CN110494905A

CN110494905A - 装置、系统、方法和记录程序的记录介质

Info

Publication number: CN110494905A
Application number: CN201880021468.5A
Authority: CN
Inventors: 中田昌志
Original assignee: NEC Corp
Current assignee: NEC Corp
Priority date: 2017-03-27
Filing date: 2018-03-15
Publication date: 2019-11-22
Anticipated expiration: 2038-03-15
Also published as: JPWO2018180534A1; CN110494905B; US20200033889A1; JP6891950B2; US11953919B2; WO2018180534A1

Abstract

为了解决飞行器仅在通信质量差的场所飞行并且所保持的数据不能确定地到达地面的问题，本装置与飞行器进行通信，其中所述装置包括：存储部件，用于将第一位置信息和在所述第一位置信息的位置处可以进行通信的第一通信速率相关联地存储；提取部件，用于在与所述飞行器发送数据的预定第二通信速率相对应的信息被输入的情况下，从所述存储部件提取与等于或高于所述第二通信速率的第一通信速率相对应的第一位置信息；以及输出部件，用于将所述提取部件所提取的第一位置信息输出至所述飞行器或被配置为向所述飞行器通知所输入的第一位置信息的仪器。

Description

装置、系统、方法和记录程序的记录介质

技术领域

本发明涉及装置、系统、方法和记录程序的记录介质，并且特别地涉及用于控制飞行器的装置、系统、方法和记录程序的记录介质。

背景技术

通常，已知有各自无线地控制无人机的操作控制站。一般的操作控制站使用移动通信系统的无线电波来将控制消息发送至无人机。无人机在接收到控制消息时，根据所接收到的控制消息中包括的指示(例如，前/后和左/右移动的指示)飞行。此外，由于无人机发送从天空拍摄到的图像的图像数据，因此操作控制站接收到该图像数据并将该图像数据显示在所连接的显示器上。

在专利文献1中公开了上述的用于无线地控制无人机的操作控制站。图1是示出包括专利文献1中的操作控制站的系统的结构示例的图。

如图1所示，专利文献1中的操作控制站将控制消息经由移动电话网络发送至无人机(UAV)。这些控制消息包括控制各UAV飞行的方向和速度的指示。各UAV在从专利文献1中的操作控制站接收到控制消息时，根据所接收到的控制消息中包括的指示飞行。在各UAV从天空拍摄到地面的图像的情况下，该UAV将所拍摄到的图像数据发送至专利文献1中的操作控制站。专利文献1中的操作控制站经由移动电话网络从UAV接收图像数据。

如上述的结构和操作所示，专利文献1中的操作控制站能够对UAV进行远程控制。专利文献1中的操作控制站也能够从UAV接收图像数据。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：JP 2009-540685 A

发明内容

发明要解决的问题

一般的移动通信系统是将与地面上的终端(移动电话)的通信视为主要目标而设计的。因而，调整移动通信系统的各基站，以从放置在地面上方20～30m的高度处的天线向着地面发射主瓣(强度强的无线电波)。另一方面，移动通信系统的各基站向着无人机飞行的50～120m的高度处的天空仅发射旁瓣(强度弱的无线电波)。因此，在无人机飞行的50～120m的高度处的天空中，存在通信质量过低而不能发送图像数据的许多地点。

此外，专利文献1中的操作控制站仅将控制消息发送至无人机，而没有发送可以发送图像数据的地点的位置信息。因此，无人机无法感知可以发送图像数据的地点，并且有时仅飞越通信质量过低而不能发送图像数据的地点。结果，存在无人机无法始终将图像数据传送至地面的问题。

本发明的目的是提供解决上述问题的装置、系统、方法和记录程序的记录介质。

用于解决问题的方案

为了实现上述目的，本发明的装置是一种被配置为与飞行器进行通信的装置，并且包括：存储部件，用于将第一位置信息和在由所述第一位置信息指示的位置处能够进行通信的第一通信速率彼此关联地存储；提取部件，用于在与所述飞行器发送数据的预定第二通信速率相对应的信息被输入的情况下，从所述存储部件提取与等于或高于所述第二通信速率的第一通信速率相对应的第一位置信息；以及输出部件，用于将所述提取部件所提取的第一位置信息输出至所述飞行器或被配置为向所述飞行器通知所输入的第一位置信息的仪器。

为了实现上述目的，本发明的系统包括作为被配置为与飞行器进行通信的装置的装置，并且包括：存储部件，用于将第一位置信息和在由所述第一位置信息指示的位置处能够进行通信的第一通信速率彼此关联地存储；提取部件，用于在与所述飞行器发送数据的预定第二通信速率相对应的信息被输入的情况下，从所述存储部件提取与等于或高于所述第二通信速率的第一通信速率相对应的第一位置信息；输出部件，用于将所述提取部件所提取的第一位置信息输出至所述飞行器或被配置为向所述飞行器通知所输入的第一位置信息的仪器；以及所述飞行器，其被配置为飞到由所输入的第一位置信息指示的位置。

为了实现上述目的，本发明的方法是一种被配置为与飞行器进行通信的装置所用的方法，并且包括：在输入与所述飞行器发送数据的预定的第一通信速率相对应的信息的情况下，从用于将第二位置信息和在由所述第二位置信息指示的位置处能够进行通信的第二通信速率彼此关联地存储的存储部件中提取与等于或高于所述第一通信速率的第二通信速率相对应的第二位置信息；以及将所提取的第二位置信息输出至所述飞行器或被配置为向所述飞行器通知所输入的第二位置信息的仪器。

为了实现上述目的，本发明的用于记录程序的记录介质是一种用于记录程序的记录介质，所述程序使得被配置为与飞行器进行通信的装置中所安装的处理器执行：提取处理，用于在与所述飞行器发送数据的预定的第一通信速率相对应的信息被输入的情况下，从用于将第二位置信息和在由所述第二位置信息指示的位置处能够进行通信的第二通信速率彼此关联地存储的存储部件中提取与等于或高于所述第一通信速率的第二通信速率相对应的第二位置信息；以及输出处理，用于将所述提取处理中所提取的第二位置信息输出至所述飞行器或被配置为向所述飞行器通知所输入的第二位置信息的仪器。

发明的效果

本发明使无人机能够将数据传送至地面。

附图说明

图1是示出包括专利文献1中的操作控制站的系统的结构示例的图；

图2是示出本发明第一示例实施例中的系统的结构示例的图；

图3是示出本发明第一示例实施例的系统中所包括的操作控制站的结构示例的图；

图4是示出本发明第一示例实施例的系统(操作控制站)中所设置的表的示例的图；

图5是用于说明本发明第一示例实施例的系统中所包括的操作控制站的操作的结果的图；

图6是用于说明本发明第一示例实施例的系统中所包括的操作控制站的操作的图；

图7是示出本发明第二示例实施例中的系统的结构示例的图；

图8是示出本发明第二示例实施例的系统中所包括的操作控制站的结构示例的图；

图9是用于说明本发明第二示例实施例的系统中所包括的操作控制站的操作的图；

图10是用于说明本发明第二示例实施例的系统中所包括的操作控制站的操作的结果的图；

图11是用于说明本发明第三示例实施例的系统中所包括的操作控制站的操作概要的图；

图12是示出本发明第三示例实施例中的系统的结构示例的图；

图13是示出本发明第三示例实施例的系统中所包括的操作控制站的结构示例的图；

图14是示出本发明第三示例实施例中的系统(操作控制站)中所设置的表的示例的图；

图15是用于说明本发明第三示例实施例的系统(操作控制站)中所要设置的表的创建方法的图(部分1)；

图16是用于说明本发明第三示例实施例的系统(操作控制站)中所要设置的表的创建方法的图(部分2)；

图17是用于说明本发明第三示例实施例的系统(操作控制站)中所要设置的表的创建方法的图(部分3)；

图18是用于说明本发明第三示例实施例的系统中所包括的操作控制站的操作的图；

图19是用于说明本发明第三示例实施例的系统中所包括的操作控制站的操作处理的图(部分1)；

图20是用于说明本发明第三示例实施例的系统中所包括的操作控制站的操作处理的图(部分2)；

图21是用于说明本发明第三示例实施例的系统中所包括的操作控制站的操作处理的图(部分3)；

图22是用于说明本发明第三示例实施例的系统中所包括的操作控制站的操作的结果的图；

图23是示出本发明第四示例实施例中的系统的结构示例的图；

图24是示出本发明第四示例实施例的系统中所包括的各基站的结构示例的图；

图25是示出本发明第五示例实施例中的系统的结构示例的图；

图26是示出本发明第五示例实施例的系统中所包括的操作控制站的结构示例的图；

图27是示出本发明第五示例实施例的系统(操作控制站)中所设置的表的示例的图；

图28是用于说明本发明第五示例实施例的系统中所包括的操作控制站的操作的图；

图29是用于说明本发明第五示例实施例的系统中所包括的操作控制站的操作的结果的图(部分1)；

图30是用于说明本发明第五示例实施例的系统中所包括的操作控制站的操作的结果的图(部分2)；

图31是示出本发明第六示例实施例中的系统的结构示例的图；

图32是示出本发明第六示例实施例的系统中所包括的操作控制站的结构示例的图；

图33是用于说明本发明第六示例实施例的系统中所包括的操作控制站的操作的图；

图34是示出本发明第七示例实施例中的系统的结构示例的图；

图35是示出本发明第七示例实施例的系统中所包括的操作控制站的结构示例的图；

图36是用于说明本发明第七示例实施例的系统中所包括的操作控制站的操作的图；以及

图37是示出本发明第八示例实施例中的系统的结构示例的图。

具体实施方式

接着，将参考附图来详细说明本发明的示例实施例。

<<第一示例实施例>>

[概要]

在从无人机输入发送图像数据所需的通信速率时，本示例实施例的系统中所包括的操作控制站计算可以以该通信速率发送图像数据的位置的位置信息，并且向无人机通知所计算出的位置信息。无人机可以感知到可以发送图像数据的位置，并且在该位置处将无人机所保持的图像数据传送至地面。

以下将说明本发明第一示例实施例中的系统的结构、功能和操作。

[结构的说明]

首先，将说明本发明第一示例实施例中的系统的结构和功能。图2是示出本发明第一示例实施例中的系统的结构示例的图。图3是示出本发明第一示例实施例的系统中所包括的操作控制站的结构示例的图。

(1)本发明第一示例实施例中的系统的结构

如图2所示，本示例实施例的系统包括操作控制站1、无人机2和移动通信网络3。移动通信网络3包括基站3_1和3_2以及核心网3_3。

操作控制站1经由有线线路连接至核心网3_3。核心网3_3经由有线线路连接至基站3_1和3_2。基站3_1经由无线线路连接至无人机2。

(2)本示例实施例的系统中所包括的操作控制站1的结构

如图3所示，操作控制站1包括数据库单元10、输入单元11、提取单元12、选择单元13和输出单元14。输入单元11和输出单元14经由有线线路连接至移动通信网络3中的核心网3_3。

(3)本示例实施例的系统中所包括的各个装置的功能

图4是示出本发明第一示例实施例的系统中包括的操作控制站1中所设置的表的示例的图。

首先，将说明操作控制站1的功能。以下将针对操作控制站1中的各功能单元进行说明。注意，在以下说明中，假定“输出”某物意味着将某物作为电气信号输出，并且表述“输入信息”意味着从所输入的电气信号中提取信息。

(3-1)操作控制站1的功能

(3-1-1)数据库单元10的功能

数据库单元10是本示例实施例的管理员将图4所示的表预先设置到的存储器。图4所示的表是位置信息和在由这些位置信息指示的位置处进行通信时的通信速率彼此关联的表。如图4所示，各位置信息由纬度、经度和高度表示。

为了创建图4所示的表，本示例实施例的系统的管理员可以在无人机上搭载安装有用于测量无线通信速度的一般应用的移动终端。本示例实施例的系统的管理员可以使用搭载有上述移动终端的无人机来在由图4的表中示出的位置信息指示的各位置处测量无线通信速度。数据库单元10存储所设置的表。

(3-1-2)输入单元11的功能

在寻址到操作控制站1的分组被输入时，输入单元11从该分组中提取无人机2的当前场所的位置信息、发送图像数据所需的通信速率、以及无人机2的飞行目的地的位置信息。输入单元11将所提取的位置信息等输出至提取单元12。

(3-1-3)提取单元12的功能

向提取单元12输入无人机2的当前场所的位置信息、无人机2发送图像数据所需的通信速率、以及无人机2的飞行目的地的位置信息。

提取单元12从数据库单元10内所存储的表中提取与等于或高于所输入的通信速率的通信速率相对应的所有位置信息。所提取的各位置信息是可以发送图像数据的位置的位置信息。提取单元12将所提取的位置信息(以下称为“中途停留场所的位置信息”)、所输入的无人机2的当前场所的位置信息、以及所输入的无人机2的飞行目的地的位置信息输出至选择单元13。

(3-1-4)选择单元13的功能

在中途停留场所的位置信息被输入时，选择单元13从所输入的中途停留场所的位置信息中选择位于无人机2的当前场所和飞行目的地之间的中途停留场所的位置信息。该选择的目的在于不向无人机2通知位于与向着飞行目的地的方向相反的方向上的中途停留场所的位置信息。在后面要说明的[操作的说明]中将详细说明具体的选择方法。

选择单元13将所选择的中途停留场所的位置信息和所输入的无人机2的飞行目的地的位置信息输出至输出单元14。在存在多个所选择的中途停留场所的位置信息时，选择单元13将多个中途停留场所的位置信息按与无人机2的当前场所的接近度的降序输出。选择单元13在输出所选择的中途停留场所的位置信息之后，输出无人机2的飞行目的地的位置信息。

(3-1-5)输出单元14的功能

将来自选择单元13的中途停留场所的位置信息和无人机2的飞行目的地的位置信息顺次输入至输出单元14。输出单元14通过将这些位置信息按输入的顺序包括在寻址到无人机2的分组中来发送这些位置信息。

注意，在将中途停留场所的位置信息包括在寻址到无人机2的分组中时，输出单元14将指示输入的顺序的编号指派给这些位置信息。输出单元14将较小的编号指派给较早输入的中途停留场所的位置信息。该编号的指派方法的目的在于使得接收侧(无人机2)能够判别哪个位置信息是离当前场所更近的中途停留场所的位置信息。

另外，输出单元14包括一般的键盘和存储器。在本示例实施例的系统的管理员通过键盘输入无人机2的飞行目的地的位置信息时，输出单元14通过将所输入的飞行目的地的位置信息包括在寻址到无人机2的分组中来发送飞行目的地的位置信息。

(3-1-6)输入单元11的其它功能

上述输入单元11包括显示器。输入单元11具有在从寻址到操作控制站1的分组中提取图像数据时、将所提取的图像数据显示在显示器上的功能。

(3-2)无人机2的功能

(3-2-1)无线通信功能

与一般的无人机一样，无人机2具有经由无线线路与基站3_1进行通信的无线通信功能。无人机2在通过无线通信功能接收到寻址到无人机2自身的分组时，提取所接收到的分组中所包括的位置信息和指派给这些位置信息的编号。

(3-2-2)飞行功能

无人机2具有全球定位系统(GPS)功能。另外，无人机2具有使用GPS功能飞到由所提取的位置信息指示的位置的功能。在存在所提取的多个位置信息的情况下，无人机2按指派给这些位置信息的编号的升序飞到由这些位置信息指示的位置。

(3-2-3)图像数据存储功能

无人机2包括一般的照相机和存储器。

在无人机2使用照相机拍摄地面的图像时，无人机2将所拍摄到的图像数据存储在存储器中。

(3-2-4)位置信息等的发送功能

无人机2在将所拍摄到的图像的数据存储在存储器中时，将使用GPS功能所测量到的当前场所的位置信息、发送所存储的图像数据所需的通信速率、以及所提取的飞行目的地的位置信息包括在寻址到操作控制站1的分组中。

无人机2使用无线通信功能来发送寻址到操作控制站1的分组。

上述的“发送图像数据所需的通信速率”由本示例实施例的系统的管理员预先设置在无人机2中。本示例实施例的系统的管理员在系统设计时将无人机2发送图像数据的发送速率确定为系统标准。本示例实施例的系统的管理员将所确定的通信速率作为发送图像数据所需的通信速率设置在无人机2中。

(3-2-5)图像数据发送功能

无人机2在已飞到由所提取的位置信息指示的位置时，使用无线通信功能来发送存储器中所存储的图像数据。

(3-3)关于构成移动通信网络3的各个装置

移动通信网络3中的基站3_1和3_2是一般移动通信网络的基站。核心网3_3是一般移动通信网络的核心网。

由于该原因，基站3_1在从无人机2接收到寻址到操作控制站1的分组时，将所接收到的寻址到操作控制站1的分组发送至核心网3_3。核心网3_3将从基站3_1接收到的寻址到操作控制站1的分组发送至操作控制站1。

另外，核心网3_3在从操作控制站1接收到寻址到无人机2的分组时，将所接收到的寻址到无人机2的分组发送至基站3_1。基站3_1将从核心网3_3接收的寻址到无人机2的分组发送至无人机2。

[操作的说明]

图5是用于说明本发明第一示例实施例的系统中所包括的操作控制站的操作的结果的图。图6是用于说明本发明第一示例实施例的系统中所包括的操作控制站的操作的图。

以下将使用图5和图6来说明本示例实施例的系统的操作。

(1)无人机2的操作

首先，假定无人机2正向着飞行目的地(北纬35度40分28秒、东经139度45分14秒的位置)飞行。从操作控制站1的输出单元14向无人机2输入了飞行目的地的位置信息。

假定无人机2使用无人机2自身上所搭载的照相机拍摄到地面的图像。无人机2在拍摄到地面的图像时，将所拍摄到的图像数据存储在存储器中。

接着，在已将图像数据存储在存储器中时，无人机2使用无人机2自身中所包括的GPS功能来测量当前场所的位置信息。

在下文，假定无人机2测量到位置信息(北纬35度40分31秒,东经139度45分10秒)作为当前场所的位置信息。在图5中，由所测量到的位置信息指示的当前场所被示出为由空白圆(附加有字符“当前场所”的空白圆)包围。

接着，无人机2在测量到当前场所的位置信息时，将所测量到的当前场所的位置信息、发送图像数据所需的通信速率、以及所输入的飞行目的地的位置信息包括在寻址到操作控制站1的分组中。

如在上述的“(3-2-4)位置信息等的发送功能”中所述，上述的“发送图像数据所需的通信速率”是由本示例实施例的系统的管理员预先设置在无人机2中的值。将假定“发送图像数据所需的通信速率”是3Mbps来进行以下说明。

接着，无人机2无线地发送寻址到操作控制站1的分组。

将从无人机2发送来的寻址到操作控制站1的分组经由图2所示的基站3_1和核心网3_3输入至操作控制站1的输入单元11。

(2)操作控制站1的操作

如图6所示，在寻址到操作控制站1的分组被输入时，操作控制站1的输入单元11从所输入的分组中提取无人机2的当前场所的位置信息和发送图像数据所需的通信速率(3Mbps)(S10)。此外，操作控制站1的输入单元11还从所输入的分组中提取无人机2的飞行目的地的位置信息。

接着，操作控制站1的输入单元11将所提取的位置信息等输出至提取单元12(S11)。向提取单元12输入无人机2的当前场所的位置信息、无人机2发送图像数据所需的通信速率(3Mbps)、以及无人机2的飞行目的地的位置信息。

接着，操作控制站1的提取单元12从数据库单元10内所存储的表中提取与等于或高于从输入单元11输入的通信速率(3Mbps)的通信速率相对应的所有位置信息(S12)。

现在假定数据库单元10中所存储的表是图4所示的表。在上述步骤S12的处理中，操作控制站1的提取单元12提取以下两个位置信息。

-北纬35度40分28秒和东经139度45分11秒的位置信息

-北纬35度40分29秒和东经139度45分11秒的位置信息

也就是说，操作控制站1的提取单元12提取由图5的左图所示的实心圆指示的位置A和B的位置信息。

由所提取的位置信息指示的位置是可以以作为发送图像数据所需的通信速率的3Mbps或更高的通信速率进行通信的位置。换句话说，由所提取的位置信息指示的位置是可以发送图像数据的位置。

接着，操作控制站1的提取单元12将所提取的位置信息(位置A和B的位置信息)、所输入的无人机2的当前场所的位置信息、以及无人机2的飞行目的地的位置信息输出至选择单元13(S13)。

向选择单元13输入提取单元12所提取的两个位置信息(以下称为“中途停留场所的位置信息”)、无人机2的当前场所的位置信息、以及无人机2的飞行目的地的位置信息。

接着，选择单元13从所输入的中途停留场所的位置信息中选择位于无人机2的当前场所和飞行目的地之间的中途停留场所的位置信息(S14)。

具体地，操作控制站1的选择单元13从所输入的中途停留场所的位置信息中，选择纬度和经度是位于无人机2的当前场所和飞行目的地之间的场所的纬度和经度的场所的位置信息。

在所输入的中途停留场所的位置信息是图5的左图所示的位置A和B的位置信息的情况下，这些位置的纬度和经度是位于无人机2的当前场所和飞行目的地之间的场所的纬度和经度。由于该原因，在上述步骤S14的处理中，选择位置A和B的位置信息这两者。

上述步骤S14的处理是目的在于不向无人机2通知位于与向着飞行目的地的方向相反的方向上的中途停留场所的位置信息的处理。

接着，选择单元13将在步骤S14的处理中所选择的中途停留场所的位置信息(即，位置A和B的位置信息)和所输入的无人机2的飞行目的地的位置信息输出至输出单元14(S15)。

在该情况下，选择单元13将中途停留场所的位置信息按与无人机2的当前场所的接近度的降序输出。为此，选择单元13可以使用Hubeny的公式来计算从当前场所起的各中途停留场所的距离。

在该示例中，在假定选择单元13已将位置A的位置信息和位置B的位置信息作为中途停留场所的位置信息顺次输出至输出单元14、并且随后已将无人机2的飞行目的地的位置信息输出至输出单元14的情况下，将继续说明。

接着，在中途停留场所的位置信息和无人机2的飞行目的地的位置信息被输入时，输出单元14通过将所输入的位置信息按输入的顺序包括在寻址到无人机2的分组中来发送这些位置信息(S16)。

注意，输出单元14在将中途停留场所的位置信息包括在寻址到无人机2的分组中时，将指示输入的顺序的编号1和2指派给这些位置信息。输出单元14将较小的编号1指派给较早输入的中途停留场所的位置信息(位置A的位置信息)。该编号的目的在于使得无人机2能够判别哪个位置信息是离无人机2更近的中途停留场所的位置信息。

(3)寻址到无人机2的分组的传送

从操作控制站1发送的寻址到无人机2的分组经由图2所示的核心网3_3和基站3_1被输入到无人机2。

(4)无人机2的操作

(4-1)飞行操作

尽管未示出，但无人机2在接收到寻址到无人机2自身的分组时，提取所接收到的分组中所包括的位置信息和指派给这些位置信息的编号。

具体地，无人机2提取中途停留场所(位置A)的位置信息和编号1，并且进一步提取另一中途停留场所(位置B)的位置信息和编号2。此外，无人机2还提取所接收到的分组中所包括的飞行目的地的位置信息。

接着，无人机2按指派给中途停留场所的位置信息的编号的升序飞向中途停留场所。

具体地，如图5的右图所示，无人机2飞向由被指派了编号1的位置信息指示的中途停留场所(位置A)，接着飞向由被指派了值2的位置信息指示的中途停留场所(位置B)。

(4-2)图像数据发送操作

上述的位置A和B是可以发送图像数据的位置。

在无人机2飞到位置A时，无人机2将存储器中所存储的图像数据包括在寻址到操作控制站1的分组中，并且使用无线通信功能来发送该分组。

从无人机2发送来的寻址到操作控制站1的分组经由图2所示的基站3_1和核心网3_3被输入到操作控制站1的输入单元11。操作控制站1的输入单元11从所通知的寻址到操作控制站1的分组中提取图像数据，并将所提取的图像数据显示在显示器上。

也就是说，无人机2可以将图像数据发送至地面。

接着，无人机2飞到位置B，并且还可以在位置B处发送图像数据。最后，无人机2飞到由所输入的飞行目的地的位置信息所指示的位置。

如上所述，无人机2可以在位置A和B处将图像数据传送至地面。

(5)关于高度

在以上说明中，说明了无人机2使用GPS功能测量到当前场所的位置信息。确切地说，无人机2使用GPS功能测量到当前场所的纬度、经度和高度。一般的GPS功能也能够测量高度。

因此，从无人机2发送至操作控制站1的位置信息是包括高度的位置信息。另外，由于上述步骤S10～S16的处理而在操作控制站1的内部输入和输出的位置信息也是包括高度的位置信息。此外，从操作控制站1发送至无人机2的位置信息也是包括高度的位置信息。

无人机2在由所接收到的位置信息指示的高度飞行。

注意，无人机2除包括GPS功能之外还可以包括测高计，并且使用测高计来测量高度。

(6)其它的结构和操作

(6-1)关于步骤S14的处理

在以上说明中，尽管说明了选择单元13执行步骤S14的处理，但选择单元13不必一定执行步骤S14的处理。在这种情况下，在步骤S15的处理中，选择单元13将从提取单元12输入的中途停留场所的位置信息和无人机2的飞行目的地的位置信息输出至输出单元14。

另外，代替执行步骤S14的处理，选择单元13可以选择位于从无人机2的当前场所起的半径X m内的中途停留场所的位置信息和/或位于从飞行目的地起的半径X m内的中途停留场所的位置信息。半径X是由本示例实施例的系统的管理员设置在选择单元13中的。无人机2可以经由当前场所附近的中途停留场所和/或飞行目的地附近的中途停留场所飞到飞行目的地。

另外，代替执行步骤S14的处理，选择单元13可以选择位于从当前场所和飞行目的地之间的中点起的半径Y m内的中途停留场所的位置信息。半径Y是无人机2的当前场所和飞行目的地之间的距离，并且由本示例实施例的系统的管理员设置在选择单元13中。无人机2可以经由位于从中点起的半径Y m内的中途停留场所飞到飞行目的地。

(6-2)关于图4的表

尽管说明了在图4的表中所有位置信息的高度是100m的情况，但高度不限于100m。本示例实施例的系统的管理员可以将具有任意高度的位置信息设置到图4所示的表。另外，图4的表中所包括的信息的类型不限于位置信息和通信速率。在图4的表中，例如，可以与位置信息和通信速率相关联地包括天线角度和天线增益值。

(6-3)关于基站的数量

尽管说明了本示例实施例的系统包括两个基站的情况，但本示例实施例的系统不限于该情况。本示例实施例的系统可以包括一个基站或者三个或更多个基站。

(6-4)关于各个装置件之间的互连

尽管在假定操作控制站1经由有线线路连接至核心网3_3的情况下进行了以上说明，但操作控制站1可以经由无线线路连接至核心网3_3。此外，操作控制站1可以经由无线线路和有线线路这两者连接至核心网3_3。

另外，尽管在假定核心网3_3经由有线线路连接至基站3_1和3_2的情况下进行了以上说明，但核心网3_3可以经由无线线路连接至基站3_1和3_2。此外，核心网3_3可以经由无线线路和有线线路这两者连接至基站3_1和3_2。

(6-5)指定高度的功能

提高无人机2飞行的高度有时使得来自远山顶上的基站的主瓣与来自无人机2的附近的基站的旁瓣相比变得更强，并由此使得无人机2能够(尽管以低速)进行无线通信。在这种情况下，尽管难以发送和接收高清晰度的图像数据，但如果数据仅是粗略图像数据或文本数据，则无人机2和操作控制站1可以彼此发送和接收数据。

因此，操作控制站1可以具有指定无人机2飞行的高度的功能。在这种情况下，本示例实施例的系统的管理员将指示高度的信息预先设置在操作控制站1的输出单元14中。本示例实施例的系统的管理员预先测量可以使用来自远山顶上的基站的主瓣发送和接收粗略图像数据和文本数据的高度，并且将指示所测量到的高度的信息设置在操作控制站1的输出单元14中。

操作控制站1的输出单元14在预定时机通过将指示高度的信息包括在寻址到无人机2的分组中来发送指示高度的信息。无人机2从所接收到的分组中提取指示高度的信息，将其飞行高度提高到由所提取的信息指示的高度，并且发送粗略图像数据或文本数据。

上述预定时机可以是在从无人机2输入用于通知接收到来自远山顶上的基站的无线电波的分组(以下称为“时机分组”)时的情形。在这种情况下，无人机2具有在从远山顶上的基站接收到无线电波时向操作控制站1通知时机分组的功能。操作控制站1的输入单元11、提取单元12和选择单元13将所通知的时机分组通知给输出单元14。在从选择单元13未输入中途停留场所的位置信息的情况下输入了时机分组时，操作控制站1的输出单元14通过将指示高度的信息包括在寻址到无人机2的分组中来发送指示高度的信息。

(6-6)关于分组

在以上说明中，尽管操作控制站1和无人机2使用分组彼此进行通信，但操作控制站1和无人机2可以代替使用分组而是使用消息或电气信号来彼此进行通信。

(6-7)关于无人机2上所搭载的移动终端

在上述的“(3-1-1)数据库单元10的功能”中，说明了利用搭载有移动终端的无人机2测量无线通信速度。

上述移动终端可以是被配置为测量指示无线通信质量(例如，接收功率强度、RSRP和RSRQ)的值的终端。在这种情况下，本示例实施例的系统的管理员根据所测量到的无线通信质量值来计算无线通信速度。RSRP和RSRQ分别是参考信号接收功率和参考信号接收质量的缩写。

另外，上述移动终端可以是通信芯片模块。

(6-8)关于输出单元14中所包括的键盘

输出单元14可以包括一般的外部输入装置来代替键盘。在这种情况下，在经由外部输入装置输入无人机2的飞行目的地的位置信息时，输出单元14通过将所输入的飞行目的地的位置信息包括在寻址到无人机2的分组中来发送飞行目的地的位置信息。其它的外部输入装置可以包括例如触摸面板。

(6-9)关于无人机2的操作

(6-9-1)关于无人机2中所存储的数据

在以上说明中，无人机2使用照相机拍摄地面的图像。代替拍摄地面，无人机2可以拍摄空中的物体(例如，空中的输电线)或者存在于比无人机2自身更高的位置的建筑物的壁面或背面的图像。无人机2存储所拍摄到的图像数据。

另外，无人机2可以包括具有视频拍摄功能的照相机，并且使用该照相机来拍摄视频。在这种情况下，无人机2还存储所拍摄到的视频数据。

(6-9-2)关于进行摄像的定时

在以上说明中，无人机2在拍摄到图像之后，将当前场所的位置信息等发送至操作控制站1，并且从操作控制站1接收中途停留场所的位置信息。无人机2可以在接收到中途停留场所的位置信息之后拍摄图像。在这种情况下，无人机2可以在开始飞行时将当前场所的位置信息发送至操作控制站1。

(6-9-3)关于数据的发送目的地

在以上说明中，无人机2将图像数据发送至操作控制站1。无人机2可以将图像数据发送至与操作控制站1不同的装置(以下称为“发送目的地装置”)。在这种情况下，无人机2通过将图像数据包括在寻址到发送目的地装置的分组中来发送图像数据。

(7)关于各个功能单元的实现方法

数据库单元10可以使用诸如RAM等的一般存储器实现。输入单元11可以使用一般输入/输出端口和一般路由器实现。提取单元12和选择单元13可以使用诸如中央处理单元(CPU)等的算术处理装置和诸如RAM等的一般存储器实现。RAM是随机存取存储器的缩写。输出单元14可以使用诸如CPU等的算术处理装置、诸如RAM等的一般存储器、一般输入/输出端口和一般路由器实现。

[有益效果的说明]

本示例实施例使得无人机2能够将图像数据传送至地面。

这是因为，本示例实施例的系统中所包括的操作控制站1在接收到发送图像数据所需的通信速率时，计算可以以该通信速率发送图像数据的位置的位置信息，并且将所计算出的位置信息通知给无人机2。因此，无人机2可以感知到可以发送图像数据的位置，飞到该位置，并且发送图像数据。因此，无人机2可以将图像数据传送至地面。

<<第二示例实施例>>

接着，将说明本发明的第二示例实施例。

第二示例实施例的系统的操作控制站在从图4的表提取的可以发送图像数据的中途停留场所的位置信息中获得无人机以最短距离飞到目的地所沿着的最短路径上的中途停留场所的位置信息，并且将所获得的中途停留场所的位置信息通知给无人机。无人机不仅可以发送图像数据，而且还可以足够快地到达目的地。

以下将说明第二示例实施例的系统的结构和操作。图7是示出本发明第二示例实施例中的系统的结构示例的图。图8是示出本发明第二示例实施例的系统中所包括的操作控制站的结构示例的图。

[结构的说明]

(1)第二示例实施例的系统的结构

如图7所示，第二示例实施例的系统包括操作控制站4来代替操作控制站1。如图8所示，操作控制站4包括选择单元23来代替选择单元13。

(2)关于选择单元23的功能

选择单元23具有选择单元13的功能，并且选择中途停留场所的位置信息。所选择的中途停留场所的位置信息是从图4的表中提取的并且可以发送图像数据的中途停留场所的位置信息。

此外，选择单元23从所选择的中途停留场所的位置信息中，计算无人机2以最短距离飞到目的地所沿着的最短路径上的中途停留场所的位置信息。将在后面要说明的[操作的说明]中详细说明具体的计算过程。选择单元23将所提取的中途停留场所的位置信息输出至输出单元14。

由于除上述组件以外的组件的结构和功能与第一示例实施例的系统中的组件的结构和功能相同，因此将相同的附图标记指派给这些组件，并且将省略对这些组件的说明。

[操作的说明]

以下将说明本示例实施例的系统的操作。图9是用于说明本示例实施例的系统中所包括的操作控制站的操作的图。图10是用于说明本示例实施例的系统中所包括的操作控制站的操作的结果的图。以下将使用图9和图10来说明本示例实施例的系统的操作。

(1)计算最短路径上的中途停留场所的位置信息的操作

首先，如图9所示，与选择单元13一样，选择单元23在当前场所、中途停留场所和目的地的位置信息被输入时，进行步骤S14的处理，并且选择中途停留场所的位置信息(S14)。

所选择的中途停留场所的位置信息是可以发送图像数据的位置的位置信息。在下文，为了说明的目的，假定选择单元23选择了图10所示的中途停留场所A和B的位置信息作为中途停留场所的位置信息。

在上述步骤S14的处理之后，选择单元23从所选择的中途停留场所的位置信息中计算无人机2以最短距离飞到目的地所沿着的最短路径上的中途停留场所的位置信息(S20)。

具体地，选择单元23通过进行以下的处理(i)～(iv)，来计算各自将无人机2的当前场所经由由所选择的位置信息指示的中途停留场所其中之一连接至无人机2的飞行目的地的路线中的具有最短距离的路线上的中途停留场所的位置信息。选择单元23使用一般Dijkstra(迪科斯彻)法来计算具有最短距离的路线上的中途停留场所的位置信息。

(i)首先，选择单元23针对所选择的中途停留场所的位置信息中的各位置信息，计算由该位置信息指示的中途停留场所和无人机2的当前场所之间的距离。例如，选择单元23使用Hubeny的公式来计算如图10的左图所示的在中途停留场所A和无人机2的当前场所之间的距离X1以及在中途停留场所B和无人机2的当前场所之间的距离X2。

(ii)接着，选择单元23计算由所选择的位置信息指示的中途停留场所中的两个中途停留场所之间的距离。例如，选择单元23使用Hubeny的公式来计算图10的左图所示的中途停留场所A和B之间的距离Y1。

(iii)接着，选择单元23针对所选择的中途停留场所的位置信息中的各位置信息，计算由该位置信息指示的中途停留场所和无人机2的飞行目的地之间的距离。例如，选择单元23使用Hubeny的公式来计算图10的左图所示的在中途停留场所A和无人机2的飞行目的地之间的距离Z1以及在中途停留场所B和无人机2的飞行目的地之间的距离Z2。

(iv)接着，选择单元23在使用在上述处理(i)～(iii)中计算出的距离作为权重的情况下，使用一般Dijkstra法来计算各自通过当前场所、任意中途停留场所和目的地的路径中的具有最短距离的路径上的中途停留场所的位置信息。

(2)处理(iv)的详情

将更详细地说明上述处理(iv)。

首先，Dijkstra法是用于计算各自将起始节点经由中间节点连接至终止节点的路径中的具有最短距离(权重)的路径上的节点(指示节点的编号)的算法。

在输入节点的数量N、起始节点和中间节点之间的权重、中间节点之间的权重以及中间节点和终止节点之间的权重时，一般Dijkstra法的软件输出用于指示从起始节点起直到终止节点为止的路径中的具有最小权重的路径上的节点的节点编号。

注意，将输入到一般Dijkstra法的软件的两个节点之间的权重作为二维阵列W[i][j]中的值输入。索引i和j是指示两个节点的节点编号。例如，输入起始节点和中间节点之间的权重作为二维阵列中的元素W[指示起始节点的节点编号][指示中间节点的节点编号]的值。指示起始节点和终止节点的节点编号分别是0和N。指示中间节点的节点编号具有值1～N-1。

使用上述一般Dijkstra法的软件，根据以下的步骤(a)～(e)来实现上述处理(iv)。

(a)首先，选择单元23对所输入的当前场所、中途停留场所和目的地的位置信息的数量进行计数。当前场所、中途停留场所和目的地是无人机的飞行路线上的点、即节点。由于需要将节点的数量输入到一般Dijkstra法的软件，因此选择单元23对所输入的位置信息的数量进行计数。在下文，将在假定计数得到的数量是N的情况下继续说明。

(b)接着，选择单元23将节点编号指派给所输入的各位置信息。具体地，选择单元23将节点编号0和节点编号N分别指派给无人机2的当前场所的位置信息和飞行目的地的位置信息。另外，选择单元23将节点编号1～N-1顺次指派给中途停留场所的位置信息。选择单元23将位置信息和指派给这些位置信息的节点编号彼此关联地存储在存储器中。

(c)接着，选择单元23将在步骤(a)的处理中计数得到的数量N作为节点的数量并且将在处理(i)～(iii)中计算的距离作为节点之间的权重输入到一般Dijkstra法的软件中。选择单元23包括该一般Dijkstra法的软件和启动该软件的操作系统(OS)。选择单元23在将节点之间的权重输入到一般Dijkstra法的软件中时，将节点之间的权重作为二维阵列中的值输入。二维阵列的索引是在步骤(b)的处理中指派的节点编号。

(d)在步骤(c)的处理之后，从一般Dijkstra法的软件输出指示节点的节点编号。所输出的节点编号是指示从起始节点起直到终止节点为止的最短路径上的节点的编号。也就是说，所输出的节点编号是指示从当前场所起直到飞行目的地为止的最短路径上的节点的编号。

(e)接着，选择单元23针对所输出的各节点编号(除0和N以外的编号)，从存储器中提取与该节点编号相对应的位置信息。所提取的位置信息是将无人机2的当前场所以最短路径连接至无人机2的飞行目的地的中途停留场所的位置信息。

通过上述的步骤(a)～(e)的处理，选择单元23可以计算将无人机2的当前场所连接至飞行目的地的最短路径上的中途停留场所的位置信息。也就是说，选择单元23可以计算在无人机2以最短距离飞到目的地时的中途停留场所的位置信息。

(3)向无人机2通知最短路径上的中途停留场所的位置信息的操作

选择单元23通过上述步骤S20的处理，从所选择的中途停留场所的位置信息中计算无人机2以最短距离飞到目的地所沿着的最短路径上的中途停留场所的位置信息。

在下文，将在假定选择单元23计算出图10的右图所示的中途停留场所A的位置信息作为最短路径上的中途停留场所的位置信息的情况下继续说明。

接着，如图9所示，选择单元23将在步骤S20的处理中计算出的中途停留场所A的位置信息与无人机2的飞行目的地的位置信息(在步骤S14的处理中输入的位置信息)一起输出至输出单元14(S21)。

接着，输出单元14通过执行上述步骤S16的处理，将中途停留场所A的位置信息和飞行目的地的位置信息发送至无人机2。无人机2被通知了中途停留场所A的位置信息和飞行目的地的位置信息。

无人机2可以飞到中途停留场所A，并且在发送图像数据之后，飞到由位置信息指示的飞行目的地。无人机2不仅可以发送图像数据，而且还可以以最短路径飞到目的地。

由于除上述操作以外的操作与第一示例实施例的系统中的操作相同，因此将省略对该操作的说明。

注意，在以上说明中，尽管选择单元23使用Dijkstra法，但可以使用任何方法，只要该方法是用于解决最短路径问题的算法即可。例如，选择单元23可以使用Bellman-Ford法来代替Dijkstra法。

[有益效果的说明]

在本示例实施例的系统中，无人机2不仅可以发送图像数据，而且还可以足够快地飞到目的地。

这是因为，本示例实施例的系统中所包括的操作控制站使用Dijkstra法来从可以发送图像数据的中途停留场所的位置信息中计算无人机2以最短距离飞到目的地所沿着的最短路径上的中途停留场所的位置信息，并且将所计算的中途停留场所的位置信息通知给无人机。结果，无人机不仅可以发送图像数据，而且还可以以最短路径足够快地飞到目的地。

<<第三示例实施例>>

接着，将说明本发明的第三示例实施例。

如图11所示，第三示例实施例的系统的操作控制站计算在可以发送图像数据的区域(图11中用灰色填充的区域)内以最短距离到达目的地的路径所通过的中途停留场所的位置信息，并且将所计算的中途停留场所的位置信息通知给无人机。无人机不仅可以连续发送图像数据，而且还可以以最短路径飞到目的地。图11是用于说明第三示例实施例的系统的操作控制站的操作概要的图。

以下将说明第三示例实施例的系统的结构和操作。

[结构的说明]

(1)第三示例实施例的系统的结构

图12是示出本发明第三示例实施例中的系统的结构示例的图。图13是示出本发明第三示例实施例的系统中所包括的操作控制站的结构示例的图。

第三示例实施例的系统是第二示例实施例的系统的变形，并且如图12所示，包括操作控制站5来代替操作控制站4。如图13所示，操作控制站5包括数据库单元50、提取单元52和选择单元53来分别代替数据库单元10、提取单元12和选择单元23。选择单元53经由有线线路连接至数据库单元50。

由于除了上述组件以外的组件与第二示例实施例的系统中的组件相同，因此将相同的附图标记指派给这些组件，并且将省略对这些组件的说明。

(2)关于数据库单元50和选择单元53的功能

图14是示出在本发明第三示例实施例的系统所包括的操作控制站中设置的表的示例的图。

在数据库单元50中，由本示例实施例的系统的管理员设置图14所示的表。图14所示的表是将指示位置信息是否是与可以发送图像数据的区域的拐角相对应的位置的位置信息的信息(以下称为“指示拐角的信息”)与各位置信息相关联的表。

在后面要说明的“(3)关于图14所示的表的创建方法”中将详细说明上述的“指示拐角的信息”和图14所示的表的创建方法。现在将说明数据库单元50和选择单元53的功能。

数据库单元50存储如图14所示设置的表。

接着，提取单元52具有提取单元12的功能。然而，注意，在提取单元52从表中提取位置信息时，提取单元52从数据库单元50内所存储的表中提取该位置信息。

选择单元53具有选择单元23的功能，并且选择中途停留场所的位置信息。另外，选择单元53从所选择的中途停留场所的位置信息中，计算在可以发送图像数据的区域内以最短距离到达目的地的路径所通过的中途停留场所的位置信息。在后面要说明的[操作的说明]中将详细说明具体的计算过程。

除上述功能以外的功能与第二示例实施例的系统中的功能相同。

(3)关于图14所示的表的创建方法

本示例实施例的系统的管理员根据以下方法创建图14所示的表，并将所创建的表设置在数据库单元50中。图15～图17是用于说明在本发明第三示例实施例的系统所包括的操作控制站中所要设置的表的创建方法的图。

以下将说明图14所示的表的创建方法。

(3-1)用作基础的表的创建

首先，与第一示例实施例和第二示例实施例中的系统一样，本示例实施例的系统的管理员创建在数据库单元10中要设置的表。本示例实施例的系统的管理员使用数据库单元10中所设置的表作为基础来创建图14所示的表。

以下假定所创建的在数据库单元10中设置的表(用作基础的表)是图15所示的表。

(3-2)可以发送图像数据的区域的辨识

接着，本示例实施例的系统的管理员在图16所示的纵坐标和横坐标分别表示纬度和经度的曲线图上的各个对应位置处标绘图15的表中所指示的通信速率。在图16的曲线图中，在与图15的表中指示的通信速率50Mbps和通信速率0Mbps相对应的位置处分别标绘黑点和白点。黑点指示与3Mbps或更高的通信速率相对应的位置、即可以发送图像数据的位置。

本示例实施例的系统的管理员在所标绘的图16的曲线图中将仅由可以发送图像数据的四个位置(即，黑点)包围的区域辨识为可以发送图像数据的区域。

此外，在可以发送图像数据的区域连续直到目的地为止时，本示例实施例的系统的管理员将该连续区域辨识为可以发送图像数据的区域。在图16中，用灰色填充可以发送图像数据的区域。可以发送图像数据的区域是多边形。

(3-3)与区域的拐角相对应的位置的识别

接着，在本示例实施例的系统的管理员辨识出可以发送图像数据的区域时，管理员识别出与该区域的拐角相对应的位置(具体地，图17所示的实心三角形的位置a～l)。

更详细地，在本示例实施例的系统的管理员辨识出可以发送图像数据的区域(即，多边形)时，管理员识别出与所辨识出的多边形的拐角相对应的位置(图17所示的位置a～l)。所识别出的位置是与可以发送图像数据的区域的拐角相对应的位置。

在下文，将在假定本示例实施例的系统的管理员已将图17所示的实心三角形的位置a～l识别为与可以发送图像数据的区域的拐角相对应的位置的情况下继续说明。

(3-4)数据库单元10中所设置的表的创建

接着，本示例实施例的系统的管理员在图15所示的表中将值1和值0分别与所识别出的拐角位置的位置信息和除这些位置信息以外的位置信息相关联，作为指示拐角的信息。

结果，本示例实施例的系统的管理员创建图14所示的表。本示例实施例的系统的管理员将所创建的表写入数据库单元50。

[操作的说明]

接着，将说明本示例实施例的系统的操作。

图18是用于说明本发明第三示例实施例的系统中所包括的操作控制站的操作的图。图19～图22是用于说明本发明第三示例实施例的系统中所包括的操作控制站的操作处理或操作结果的图。

使用图18～图22，以下将说明本示例实施例的系统的操作。注意，假定图14所示的表已设置在数据库单元50中。

(1)中途停留场所的位置信息提取

首先，假定将寻址到操作控制站1的分组从无人机2输入至操作控制站1的输入单元11。

在这种情况下，还假定如下：如图18所示，操作控制站1的输入单元11从所输入的分组中提取了无人机2的当前场所的位置信息和无人机2的飞行目的地的位置信息(S10)。

在下文，将在假定所提取的当前场所和飞行目的地的位置信息分别是图19所示的位置a和l的位置信息的情况下进行说明。

在上述步骤S10的处理之后，操作控制站1如图18所示顺次执行上述步骤S11～S14的处理。然而，注意，在提取单元52在步骤S12的处理中从表中提取位置信息时，提取单元52从数据库单元50内所存储的表中提取位置信息。

选择单元53在执行上述步骤S14的处理时，选择可以发送图像的位置的所有位置信息。在下文，将在假定选择单元53选择了图19所示的黑点的位置的位置信息作为可以发送图像的位置的位置信息的情况下继续说明。在后面要说明的步骤(g)的处理中将使用所选择的位置信息。

接着，如图18所示，选择单元53提取与可以发送图像数据的区域的拐角相对应的中途停留场所的位置信息(S30)。具体地，选择单元53从数据库单元50内所存储的图14的表中，提取各自与指示拐角的具有值1的信息相关联的所有位置信息，作为中途停留场所的位置信息。结果，选择单元53提取图19所示的位置b～k的位置信息作为中途停留场所的位置信息。如图20所示，以下将位置b～k称为“中途停留场所b～k”。

(2)选择在可以发送图像数据的区域内以最短距离到达目的地的最短路径上的中途停留场所

接着，选择单元53使用Dijkstra法，从步骤S30中所提取的位置b～k的位置信息中，计算在可以发送图像数据的区域内以最短距离到达目的地的最短路径上的中途停留场所的位置信息(S31)。在图20中，可以发送图像数据的区域是用灰色填充的区域。

(2-1)中途停留场所之间的距离(成本)计算

为此，首先，选择单元53计算无人机的当前场所和各个中途停留场所之间的距离、中途停留场所之间的距离、以及无人机的飞行目的地和各个中途停留场所之间的距离。具体地，选择单元53执行以下的处理(I)～(III)。

(I)与上述步骤(i)的处理一样，选择单元53针对所提取的中途停留场所的位置信息中的各位置信息，计算由该位置信息(以下称为“适用位置信息”)指示的中途停留场所和无人机2的当前场所之间的距离(以下称为“计算距离X”)。然而，注意，选择单元53仅在将由适用位置信息指示的中途停留场所连接至无人机2的当前场所的路径(以下称为“计算路径X”)在可以发送图像数据的区域(图20中用灰色填充的区域)内通过时，计算该计算距离X。

选择单元53根据以下的步骤(f)～(h)来进行与计算路径X是否在可以发送图像数据的区域内通过有关的判别。

(f)选择单元53针对每1秒(25m)计算在由适用位置信息指示的中途停留场所和无人机2的当前场所之间连接的线段上的位置的位置信息。

例如，在由适用位置信息指示的中途停留场所是图20所示的中途停留场所d时，选择单元53针对每1秒(25m)计算在连接中途停留场所d和无人机2的当前场所之间的线段上的位置的位置信息。

(g)接着，选择单元53针对在步骤(f)的处理中计算出的线段上的位置的位置信息中的各位置信息，判别图20所示的黑点的位置(由在上述步骤S14的处理中选择的位置信息指示的位置)中的任意位置是否存在于比从由该位置信息指示的位置起的预定距离短的距离内。预定距离是相当于1秒的距离(25m)，并且由本示例实施例的系统的管理员设置在选择单元53中。

(h)接着，在步骤(g)的处理中的针对各位置信息的判别全部产生了肯定结果的情况下，选择单元53判别为计算路径X在可以发送图像数据的区域内通过。在步骤(g)的处理中的针对各位置信息的判别产生了甚至一个否定结果的情况下，选择单元53判别为计算路径X在可以发送图像数据的区域内未通过。

结果1：通过包括上述步骤(f)～(h)的处理的上述处理(I)，如图21所示，选择单元53分别计算中途停留场所b、c和d与无人机2的当前场所之间的距离X1、X2和X3。

(II)接着，与上述处理(iii)一样，选择单元53针对所选择的中途停留场所的位置信息中的各位置信息，计算由该位置信息(适用位置信息)指示的中途停留场所和无人机2的飞行目的地之间的距离(以下称为“计算距离Z”)。

然而，注意，选择单元53仅在将由适用位置信息指示的中途停留场所连接至无人机2的飞行目的地的路径(以下称为“计算路径Z”)在可以发送图像数据的区域内通过时，计算该计算距离Z。选择单元53根据上述步骤(f)～(h)的处理来进行与计算路径Z是否在可以发送图像数据的区域(图20中用灰色填充区域)内通过有关的判别。这样，选择单元53在将计算路径X视为计算路径Z的情况下执行处理。

结果2：通过上述处理(II)，如图21所示，选择单元53分别计算中途停留场所i、j和k与无人机2的目的地之间的距离Z1、Z2和Z3。

(III)接着，与处理(ii)一样，选择单元53计算所选择的中途停留场所之间的距离。也就是说，与处理(ii)一样，选择单元53针对所选择的中途停留场所的位置信息中的各位置信息，对于中途停留场所的所有组合，计算由该位置信息(适用位置信息)指示的中途停留场所和其它中途停留场所(由与适用位置信息不同的位置信息指示的中途停留场所)之间的距离(以下称为“计算距离Y”)。

然而，注意，选择单元53仅在将由适用位置信息指示的中途停留场所连接至其它中途停留场的路径(以下称为“计算路径Y”)在可以发送图像数据的区域(图20中的用灰色填充的区域)内通过时，计算该计算距离Y。选择单元53根据上述步骤(f)～(h)的处理来进行与计算路径Y是否在可以发送图像数据的区域内通过有关的判别。这样，选择单元53在将计算路径X视为计算路径Y的情况下执行处理。

结果3：通过上述(III)的处理，如图21所示，选择单元53计算中途停留场所b～k中的中途停留场所之间的距离Y1～Y20。

(2-2)最短路径上的中途停留场所的位置信息计算

接着，选择单元53基于在上述(I)～(III)的处理中计算出的距离，使用Dijkstra法来计算在可以发送图像数据的区域内以最短距离到达目的地的最短路径上的中途停留场所的位置信息。具体地，选择单元53执行以下的步骤(k)～(o)的处理。

(k)首先，选择单元53计算通过向步骤S30中所选择的中途停留场所b～k的位置信息的数量加上2所获得的数量。数值2是当前场所和目的地的位置信息的数量。选择单元53计算的数量是节点的数量。本处理是与上述步骤(a)相对应的处理。在下文，将在假定所计算的数量是值N的情况下继续说明。

(l)接着，与上述步骤(b)的处理一样，选择单元53将起始节点编号0和终止节点编号N分别指派给无人机2的当前场所和飞行目的地的位置信息。另外，选择单元53将节点编号1～N-1顺次指派给在上述步骤S30中选择的中途停留场所b～k的位置信息。选择单元53将位置信息和指派给这些位置信息的节点编号彼此关联地存储在存储器中。

(m)接着，与上述步骤(c)的处理一样，选择单元53将在上述(I)～(III)的处理中计算出的距离作为节点之间的权重与上述步骤(k)的处理中计算出的节点数量一起输入到一般Dijkstra法的软件中。

(n)在步骤(m)的处理之后，从一般Dijkstra法的软件输出指示节点的节点编号。一般Dijkstra法的软件按从起始节点向着终止节点的顺序输出节点编号。也就是说，一般Dijkstra法的软件输出指示从当前场所起直到飞行目的地为止的最短路径上的节点的编号。

(o)接着，选择单元53针对所输出的各节点编号(除0和N以外的编号)，从存储器中提取相应的位置信息。所提取的位置信息是在可以发送图像数据的区域内以最短距离到达飞行目的地的最短路径上的中途停留场所的位置信息。

(2-3)S31中的处理的结果

作为上述步骤(k)～(o)中的处理的结果，选择单元53可以获得在可以发送图像数据的区域内以最短距离到达飞行目的地的最短路径上的中途停留场所的位置信息。具体地，选择单元53可以获得指示图22所示的中途停留场所d、f、g和i的位置信息。

(3)向无人机2通知中途停留场所的位置信息

接着，如图18所示，选择单元53在步骤S31之后，将所提取的中途停留场所d、f、g和i的位置信息和无人机2的飞行目的地的位置信息输出至输出单元14(S15)。

无人机2被通知了中途停留场所d、f、g和i的位置信息以及飞行目的地的位置信息。

结果，如图22所示，无人机2在飞越了中途停留场所d、f、g和i并且连续发送了图像数据之后飞到目的地。无人机2不仅可以连续发送图像数据，而且还可以以最短路径飞到目的地。

(4)关于来自无人机2的数据发送

无人机2不必始终连续发送图像数据。

例如，无人机2可以针对每预定时间段(例如，每10分钟)发送图像数据。该预定时间段由本示例实施例的系统的管理员设置在无人机2中。

另外，无人机2可以在操作控制站1所指定的中途停留场所进行图像数据的发送。在这种情况下，操作控制站1具有用于将发送图像数据的中途停留场所的位置信息与中途停留场所d、f、g和i的位置信息一起输出至无人机2的功能。在该输出的情况下，操作控制站1针对每预定距离计算最短路径上的位置，并且将所计算出的位置的位置信息作为发送图像数据的中途停留场所的位置信息输出至无人机2。上述预定距离由本示例实施例的系统的管理员设置在无人机2中。本示例实施例的系统的管理员可以将无人机2在10分钟内飞越的距离作为预定距离设置在无人机2中。

由于除上述操作以外的操作与第二示例实施例的系统中的操作相同，因此将省略对该操作的说明。

[有益效果的说明]

在本示例实施例的系统中，无人机2不仅可以连续发送图像数据，而且还可以以最短路径飞到目的地。

这是因为，本示例实施例的系统中所包括的操作控制站使用Dijkstra法来计算无人机2在可以发送图像数据的区域内以最短距离到达飞行目的地的最短路径上的中途停留场所的位置信息，并且将所计算出的中途停留场所的位置信息通知给无人机。结果，无人机不仅可以连续发送图像数据，而且还可以以最短路径飞到目的地。

<<第四示例实施例>>

接着，将说明本发明的第四示例实施例。本示例实施例的系统是各基站具有操作控制站5的功能的系统。在本示例实施例的系统中，由于业务不经过核心网，因此可以尽可能快地进行与无人机的通信。

以下将说明第四示例实施例的系统的结构和操作。

[结构的说明]

(1)第四示例实施例的系统的结构

图23是示出本发明第四示例实施例中的系统的结构示例的图。图24是示出本发明第四示例实施例的系统中所包括的各基站的结构示例的图。

如图23所示，本示例实施例的系统包括移动通信网络6来代替移动通信网络3。移动通信网络6包括基站6_1和6_2来分别代替基站3_1和3_2。

如图24所示，基站6_1和6_2各自包括移动边缘计算(MEC)服务器60。MEC服务器60包括操作控制站的数据库单元600、输入单元601、提取单元602、选择单元603和输出单元604。如图23所示，本示例实施例的系统不必包括操作控制站5。

由于除上述组件以外的组件与第三示例实施例的系统中的组件相同，因此将相同的附图标记指派给这些组件，并且将省略对这些组件的说明。

(2)基站6_1和6_2的功能

由于基站6_1和6_2具有相同的功能，因此将基站6_1的功能作为这两者的代表来说明。

基站6_1具有基站3_1和操作控制站5这两者的功能。由于该原因，基站6_1的数据库单元600、提取单元602和选择单元603分别具有与图13所示的数据库单元50、提取单元52和选择单元53相同的功能。基站6_1的输入单元601和输出单元604除具有输入单元11和输出单元14的功能之外，还具有无线通信功能。

具体地，输入单元601在通过无线通信功能从无人机2接收到无线信号时，从所接收到的无线信号中提取寻址到操作控制站5的分组，并将所提取的分组输出至提取单元602。

在输出单元604发送寻址到无人机2的分组时，输出单元604将要发送的分组转换成无线信号，并且使用无线通信功能来发送该无线信号。

除上述功能以外的功能与第三示例实施例的系统中的功能相同。

[操作的说明]

接着，以下将说明本示例实施例的系统的操作。在以下说明中，将说明具有操作控制站5的功能的基站6_1与无人机2进行无线通信。

(A)首先，基站6_1的输入单元601在从无人机2接收到无线信号时，从所接收到的无线信号中提取寻址到操作控制站5的分组，并将所提取的分组输出至提取单元602。

(B)接着，提取单元602和选择单元603通过执行图18所示的步骤S12～S14、S30、S31和S15的处理，将中途停留场所的位置信息输出至输出单元604。

(C)输出单元604将所输入的中途停留场所的位置信息包括在寻址到无人机2的分组中，并且将寻址到无人机2的分组作为无线信号来发送。

除上述操作以外的操作与第三示例实施例的系统中的操作相同。

注意，在假定本示例实施例的系统具有第三示例实施例的系统的结构和功能的情况下进行了以上说明。本示例实施例的系统可以是在假设该系统具有第一示例实施例或第二示例实施例的系统的结构和功能的情况下配置的系统。即使在这种情况下，输入单元601和输出单元604也进行上述的操作(A)～(C)。

在以上说明中，尽管说明了MEC服务器60包括在各基站中的情况，但MEC服务器60可以是配置在基站的外部的装置。在这种情况下，MEC服务器60连接至基站。另外，MEC服务器60可以是连接至核心网3_3的装置。

[有益效果的说明]

在本示例实施例的系统中，由于业务不经过核心网，因此与第一示例实施例的系统相比，可以更快地进行与无人机2的通信。

<<第五示例实施例>>

接着，将说明本发明的第五示例实施例。

第五示例实施例的系统中所包括的操作控制站在从表中提取中途停留场所的位置信息时，通过排除禁止无人机飞越的中途停留场所(例如，机场)的位置信息来进行该提取。结果，无人机可以在避开禁止无人机飞越的地点的情况下，以最短路径飞到目的地。

以下将说明第五示例实施例的系统的结构和操作。

[结构的说明]

(1)第五示例实施例的系统的结构

图25是示出本发明第五示例实施例中的系统的结构示例的图。图26是示出本发明第五示例实施例的系统中所包括的操作控制站的结构示例的图。

如图25所示，第五示例实施例的系统包括操作控制站7来代替操作控制站5。如图26所示，操作控制站7包括数据库单元70和提取单元72来分别代替(图13所示的)数据库单元50和提取单元52。提取单元72包括存储器。

(2)关于数据库单元70和提取单元72的功能

图27是示出本发明第五示例实施例的系统所包括的操作控制站7中设置的表的示例的图。

在操作控制站7的数据库单元70中，由本示例实施例的系统的管理员设置图27所示的表。图27所示的表是通过将飞行信息附加到在第三示例实施例的系统中使用的图14所示的表而获得的表。

上述各个飞行信息与位置信息相关联，并且指示由该位置信息指示的位置是否是允许无人机飞越的地点。例如，与北纬35度40分31秒和东经139度45分10秒的位置的位置信息相关联的飞行信息指示出该位置是允许无人机飞越的地点。并非允许无人机飞越的地点的地点是例如机场或者房屋密集的区域等。

数据库单元70存储所设置的表(图27所示的表)。

提取单元72具有提取单元12的功能，并且从数据库单元70内所存储的表中提取可以发送图像数据的位置的所有位置信息。此外，提取单元72从所提取的位置信息中提取各自与指示出位置是允许无人机飞越的地点的飞行信息相关联的位置信息。该操作使得提取单元72能够提取允许无人机飞越的位置的位置信息。

提取单元72将所提取的位置信息、所输入的无人机2的当前场所的位置信息和所输入的无人机2的飞行目的地的位置信息输出至选择单元53。

[操作的说明]

接着，将说明本示例实施例的系统的操作。

图28是用于说明本发明第五示例实施例的系统中所包括的操作控制站的操作的图。图29和图30是用于说明本发明第五示例实施例的系统中所包括的操作控制站的操作的结果的图。

以下将使用图28～图30来说明本示例实施例的系统的操作。注意，将在假定图27所示的表已设置在数据库单元70中的情况下进行以下说明。

(1)无人机可以飞行的中途停留场所的位置信息提取

首先，假定如下：如图28所示，提取单元72执行步骤S12的处理。在这种情况下，提取单元72从数据库单元70内所存储的图27的表中提取可以发送图像数据的位置的所有位置信息(S12)。

通过步骤S12的处理，提取单元72提取可以发送图像数据的位置的所有位置信息。

接着，提取单元72从数据库单元70内所存储的表中提取所提取的位置信息中的各自与指示出位置是允许无人机飞越的地点的飞行信息相关联的所有位置信息(S51)。

通过步骤S51的处理，提取单元72提取可以发送图像数据并且允许无人机飞越的位置的所有位置信息。在以下说明中，将在假定操作控制站1的提取单元12提取了图29所示的由黑点指示的位置的情况下继续说明。注意，图29中的由白点指示的位置c和d是禁止无人机飞越的位置，并且假定提取单元12没有提取这些位置的位置信息。

接着，如图28所示，操作控制站7执行步骤S13、S14、S30、S31、S15和S16的处理。

结果，操作控制站7将图30所示的中途停留场所b、f、g和i的位置信息以及无人机2的飞行目的地的位置信息输出至无人机2。中途停留场所b、f、g和i的位置信息是最短路径上的中途停留场所的位置信息。

如图30所示，无人机2在飞越了中途停留场所b、f、g和i并且连续发送了图像数据之后，飞到目的地。无人机2不仅可以发送图像数据，而且还可以在避开禁止无人机飞越的地点的情况下以最短路径飞到目的地。

注意，在假定本示例实施例的系统具有第三示例实施例的系统的结构和功能的情况下进行了以上说明。本示例实施例的系统可以是在假定该系统具有第一示例实施例、第二示例实施例和第四示例实施例的系统的结构和功能的情况下配置的系统。即使在这种情况下，提取单元72也在上述步骤S12和S13中的处理之间执行步骤S51的处理。

[有益效果的说明]

在本示例实施例的系统中，无人机2不仅可以发送图像数据，而且还可以在避开禁止无人机飞越的地点的情况下以最短路径飞到目的地。

这是因为，本示例实施例的系统的操作控制站从可以发送图像数据的位置的位置信息中提取允许无人机飞越的位置的位置信息。作为该提取的结果，本示例实施例的系统的操作控制站可以从允许无人机飞越的位置的位置信息中获得直到目的地为止的最短路径上的位置的位置信息，并且将所获得的位置的位置信息通知给无人机。结果，无人机不仅可以发送图像数据，而且还可以在避开禁止无人机飞越的地点的情况下以最短路径飞到目的地。

<<第六示例实施例>>

接着，将说明本发明的第六示例实施例。

第六示例实施例的系统的操作控制站使得表反映无人机所通知的通信速率(无人机最近测量到的通信速率)。操作控制站能够将该表保持为最新。

以下将说明第六示例实施例的系统的结构和操作。

[结构的说明]

(1)第六示例实施例的系统的结构

图31是示出本发明第六示例实施例中的系统的结构示例的图。图32是示出本发明第六示例实施例的系统中所包括的操作控制站的结构示例的图。

如图31所示，第六示例实施例的系统包括操作控制站8和无人机9来分别代替操作控制站1和无人机2。如图32所示，操作控制站8包括提取单元82来代替提取单元12。

由于除上述组件以外的组件与第一示例实施例的系统中的组件相同，因此将相同的附图标记指派给这些组件，并且将省略对这些组件的说明。

(2)关于提取单元82的功能

从输入单元11向提取单元82输入指示测量地点的位置信息和在由该位置信息指示的位置处测量到的通信速率。

在输入了指示测量地点的位置信息和通信速率的情况下，提取单元82利用所输入的通信速率来更新数据库单元10内所存储的表中的与所输入的位置信息相对应的通信速率。

在所输入的位置信息未包括在数据库单元10内所存储的表中时，提取单元82将所输入的位置信息和通信速率彼此关联地写入数据库单元10内的表中。

(3)无人机9的功能(通信速率测量功能)

无人机9包括安装了用于测量无线通信速度的一般应用的移动终端。该移动终端经由有线线路连接至无人机9。

移动终端在其到达预定定时时使用上述应用来测量无线线路的吞吐量，并且将所测量到的吞吐量输出至无人机9。上述预定定时可以是按固定间隔的定时，并且由本示例实施例的系统的管理员设置在移动终端中。所测量到的吞吐量是通信速率。

在从移动终端输入通信速率时，无人机9使用GPS功能来测量当前场所的位置信息。所测量到的当前场所的位置信息是指示测量地点的位置信息。无人机9将指示测量地点的位置信息和所测量到的通信速率发送至操作控制站8。

除上述功能以外的功能与第一示例实施例的系统中的功能相同。

[操作的说明]

接着，将说明本示例实施例的系统的操作。

图33是用于说明本发明第六示例实施例的系统中所包括的操作控制站的操作的图。以下将使用图33来说明本示例实施例的系统的操作。

注意，在以下说明中，假定无人机9使用以上在“(3)无人机9的功能”中所述的功能已将指示测量地点的位置信息和在由该位置信息指示的位置处测量到的通信速率发送至操作控制站8。

在这种情况下，如图33所示，操作控制站8的输入单元11执行上述步骤S10和S11的处理。

结果，从输入单元11向操作控制站8的提取单元82输入指示测量地点的位置信息和在由该位置信息指示的位置处测量到的通信速率。

在输入了指示测量地点的位置信息和在由该位置信息指示的位置处测量到的通信速率时，提取单元82利用所输入的通信速率来更新数据库单元10内所存储的表中的与所输入的位置信息相对应的通信速率(S60)。

然而，注意，在所输入的位置信息未包括在数据库单元10内所存储的表中时，提取单元82将所输入的位置信息和通信速率彼此关联地写入数据库单元10内的表中。

作为执行上述步骤S60的处理的结果，利用最近测量到的通信速率来更新数据库单元10中所存储的表。操作控制站8可以将该表保持为最新。

在假定本示例实施例的系统具有第一示例实施例的系统的结构和功能的情况下进行了以上说明。本示例实施例的系统可以是在假定该系统具有第二示例实施例～第五示例实施例中的任意示例实施例的系统的结构和功能的情况下配置的系统。即使在这种情况下，提取单元72也在上述步骤S12的处理之前执行步骤S60的处理。

[有益效果的说明]

本示例实施例的系统中所包括的操作控制站8能够将数据库单元10中所存储的表保持为最新。

这是因为，在输入了指示测量地点的位置信息和在由该位置信息指示的位置处测量到的通信速率时，本示例实施例的系统的操作控制站利用所输入的通信速率来更新与所输入的位置信息相对应的通信速率。

<<第七示例实施例>>

接着，将说明本发明的第七示例实施例。

第七示例实施例的系统中所包括的操作控制站向基站通知无人机飞越基站的时间。基站在无人机飞越基站的时间期间向着上空发射无线电波。无人机可以确定地进行通信。

以下将说明第七示例实施例的系统的结构和操作。

[结构的说明]

(1)第七示例实施例的系统的结构

图34是示出本发明第七示例实施例中的系统的结构示例的图。图35是示出本发明第七示例实施例的系统中所包括的操作控制站的结构示例的图。

如图34所示，第七示例实施例的系统包括操作控制站20和移动通信网络21来分别代替操作控制站4和移动通信网络3。移动通信网络21包括基站21_1来代替基站3_1。

如图35所示，操作控制站20包括选择单元203和输出单元204来分别代替选择单元23和输出单元14。尽管未示出，但基站21_1包括被配置为向着上空发射无线电波的天线(以下称为“上空用天线”)。

由于除上述组件以外的组件与第二示例实施例的系统中的组件相同，因此将相同的附图标记指派给这些组件，并且将省略对这些组件的说明。

(2)关于选择单元203和输出单元204的功能

在选择单元203中，由本示例实施例的系统的管理员预先设置基站21_1的位置信息。

与选择单元23一样，选择单元203计算无人机2以最短距离飞到目的地所沿着的最短路径上的中途停留场所的位置信息。

选择单元203在计算出该路径上的中途停留场所的位置信息时，判别基站21_1是否存在于该路径上。具体地，选择单元203计算该路径上的按等间隔的位置，并判别在所计算出的位置中是否包括到基站21_1的距离等于或小于预定距离的位置。该预定距离是来自基站21_1的无线电波可以到达的范围，并且由本示例实施例的系统的管理员设置在选择单元203中。

在基站21_1存在于该路径上时，选择单元203计算无人机2通过基站21_1的位置的时间点。在后面要说明的[操作的说明]中将详细说明该时间点的计算方法。

注意，假定如下：为了使得能够计算该时间点，由本示例实施例的系统的管理员将无人机2的飞行速度预先设置在选择单元203中。另外，选择单元92具有用于输出当前时间点的时钟功能。

选择单元203在计算出无人机2通过基站21_1的位置的时间点时，将指示该时间点的信息输出至输出单元204。在基站21_1未存在于上述路径上的情况下，选择单元203等待从提取单元12输入另一位置信息。

输出单元204将所输入的时间点作为寻址到基站21_1的分组输出。

(3)关于基站21_1的功能

在输入了寻址到基站21_1自身的分组时，基站21_1从所输入的分组中提取时间点。

基站21_1包括用于向着上空发射无线电波的天线和用于输出时间点的时钟功能。在由时钟功能输出的时间点与所提取的时间点一致时，基站21_1从天线向着上空发射无线电波。该无线电波可以是具有指向性的无线电波。

[操作的说明]

接着，将说明本示例实施例的系统的操作。

图36是用于说明本发明第七示例实施例中的系统中所包括的操作控制站的操作的图。以下将使用图36来说明本示例实施例的系统的操作。

(1)与基站21_1是否存在于路径上有关的判别

首先，在输入了无人机2的当前场所和目的地的位置信息等时，选择单元203通过如图36所示执行步骤S14和S15的处理，来计算无人机2以最短距离飞到目的地所沿着的路径上的中途停留场所的位置信息。

在下文，将在假定所计算出的中途停留场所的位置信息是图10所示的中途停留场所A的位置信息的情况下继续说明。无人机2以最短距离飞到目的地所沿着的路径是无人机2顺次飞越当前场所、中途停留场所A和目的地的路径。

接着，如图36所示，选择单元203判别基站21_1是否存在于无人机2飞行所沿着的路径上(S70)。

具体地，选择单元203计算该路径上的按等间隔的位置，并判别在所计算出的位置中是否包括到基站21_1的距离等于或小于预定距离的位置。上述预定距离是来自基站21_1的无线电波可以到达的范围，并且由本示例实施例的系统的管理员设置在选择单元203中。

“计算路径上的按等间隔的位置”相当于计算当前场所和中途停留场所A之间的按等间隔的位置的位置信息、以及中途停留场所A和目的地之间的按等间隔的位置的位置信息。等间隔意味着纬度或经度上的每1秒的间隔。选择单元203在两个点之间的纬度差等于或大于两个点之间的经度差时，计算纬度上的每1秒的位置的位置信息，并且在两个点之间的纬度差小于两个点之间的经度差时，计算经度上的每1秒的位置的位置信息。选择单元203判别在所计算出的位置信息中是否包括到基站21_1的距离等于或小于预定距离的位置的位置信息。

(2)无人机2通过基站21_1的位置时的时间点的计算

接着，在上述步骤S70中基站21_1存在于路径上时(步骤S70中为“是”)，选择单元203计算无人机2通过基站21_1的位置的时间点(S71)。时间点的计算方法根据以下的步骤(q)～(u)。

(q)首先，选择单元203判别基站21_1是否存在于无人机2的当前场所和中途停留场所A之间。具体地，选择单元203判别基站21_1的位置信息(纬度和经度)是否指示当前场所的位置信息(纬度和经度)与中途停留场所A的位置信息(纬度和经度)之间的纬度和经度。

(r)接着，在选择单元203判别出基站21_1存在于无人机2的当前场所和中途停留场所A之间的情况下，选择单元203使用Hubeny的公式来计算从无人机2的当前场所起直到基站21_1为止的距离。此外，选择单元203通过将所计算出的距离除以无人机2的速度来计算从当前场所飞到基站21_1所需的时间段。无人机2的速度预先设置在选择单元203中。

(s)接着，在选择单元203判别出基站21_1未存在于无人机2的当前场所和中途停留场所A之间时，选择单元203判别基站21_1是否存在于中途停留场所A和无人机2的目的地之间。具体地，选择单元203判别基站21_1的位置信息(纬度和经度)是否指示中途停留场所A的位置信息(纬度和经度)与目的地的位置信息(纬度和经度)之间的纬度和经度。

(t)接着，在选择单元203判别出基站21_1存在于中途停留场所A和无人机2的目的地之间时，选择单元203使用Hubeny的公式来计算从无人机2的当前场所起直到中途停留场所A为止的距离和从中途停留场所A起直到基站21_1为止的距离的总距离。此外，选择单元203通过将所计算出的距离除以无人机2的速度来计算从当前场所经由中途停留场所A飞到基站21_1所需的时间段。

(u)接着，选择单元203将在上述步骤(r)或(t)中计算出的时间段与选择单元203自身所包括的时钟功能输出的时间点相加。通过相加所获得的时间点是无人机2通过基站21_1的位置的时间点。

通过上述步骤(q)～(u)的处理，选择单元203计算无人机2通过基站21_1的位置的时间点。

注意，在上述步骤(s)的处理中、上述选择单元203判别出基站21_1未存在于中途停留场所A和无人机2的目的地之间的情况下，选择单元203暂且终止处理并且等待输入无人机2的当前场所的位置信息等。另外，在上述步骤S70中、基站21_1未存在于无人机2的飞行路径上时(步骤S70中为“否”)，选择单元203也暂且终止处理并且等待输入无人机2的当前场所的位置信息等。

(2)所计算出的时间点向基站21_1的通知

选择单元203在通过执行上述步骤S71的处理计算出无人机2通过基站21_1的位置的时间点时，将该时间点输出至输出单元204(S72)。

在输入了该时间点时，输出单元204将所输入的时间点作为寻址到基站21_1的分组输出(S73)。所输出的分组经由核心网3_3到达基站21_1。

在输入了寻址到基站21_1自身的分组时，基站21_1从所输入的分组中提取时间点，并将所提取的时间点存储在基站21_1自身所包括的存储器中。

接着，基站21_1具有用于输出当前时间点的时钟功能，并且在由时钟功能输出的时间点与存储器中所存储的时间点一致时，基站21_1从指向上空的上空用天线发射无线电波。

结果，由于无人机2在无人机2通过基站21_1上方的空间的时间点从基站21_1接收到无线电波，因此无人机2可以确定地进行通信。结果，无人机2可以确定地将图像数据传送至地面。

注意，在从基站21_1开始发射无线电波起经过了预定时间段时，基站21_1终止向着上空发射无线电波。结果，由于基站21_1仅在无人机2通过的时间段期间向上空发射无线电波，因此可以抑制装置的功耗的增加。该预定时间段是无人机2通过基站21_1上方的空间的时间段，并且由本示例实施例的系统的管理员设置在基站21_1中。

另外，在以上说明中，尽管说明了中途停留场所是中途停留场所A的情况，但选择单元203即使在存在多个中途停留场所的情况下，也能够执行相同的处理。也就是说，与上述步骤(q)的处理一样，选择单元203判别基站21_1是否存在于中途停留场所之间。在选择单元203判别出基站21_1存在于中途停留场所之间时，选择单元203使用Hubeny的公式来计算从无人机2的当前场所起经由中途停留场所直到基站21_1为止的距离。选择单元203通过将所计算出的距离除以无人机2的速度来计算到达基站21_1所需的时间段，并且将所计算出的时间段与选择单元203自身中所包括的时钟功能输出的时间点相加。选择单元203将所计算出的时间点输出至输出单元204。注意，上述“时间点”是操作控制站使用的信息，并且准确地说，意味着时刻信息。

在假定本示例实施例的系统具有第二示例实施例的系统的结构和功能的情况下进行了以上说明。本示例实施例的系统可以是在假定该系统具有第三示例实施例和第四示例实施例中的任意示例实施例的系统的结构和功能的情况下配置的系统。在这种情况下，选择单元203在步骤S15的处理之后执行上述步骤S70～S72的处理。输出单元204在步骤S72的处理之后执行步骤S73的处理。

[有益效果的说明]

在本示例实施例的系统中，由于无人机2在无人机2通过中途停留场所的时间点从基站接收到无线电波，因此无人机2可以确定地进行通信。结果，无人机2可以确定地将图像数据传送至地面。在本示例实施例的系统中，由于基站21_1仅在无人机2通过的时间点之后的预定时间段期间向着上空发射无线电波，因此可以抑制装置的功耗的增加。

<<第八示例实施例>>

图37是示出本发明第八示例实施例中的系统的结构示例的图。以下将说明第八示例实施例的系统的结构和操作。

[结构的说明]

(1)第八示例实施例的系统的结构

如图37所示，第八示例实施例的系统包括装置100和飞行器150。装置100是被配置为与飞行器150进行通信的装置。

装置100包括存储单元101、提取单元102和输出单元103。

(2)装置100的各个组件的功能

存储单元101将第一位置信息和在由该第一位置信息指示的位置处可以进行通信的第一通信速率彼此关联地存储。

向提取单元102输入与飞行器150发送数据的预定第二通信速率相对应的信息。

上述与第二通信速率相对应的信息可以是从飞行器150输入的。在这种情况下，本示例实施例的系统的管理员预先将上述与第二通信速率相对应的信息设置在飞行器150中。本示例实施例的系统的管理员例如可以在系统设计时将飞行器150发送数据的发送速率确定为系统标准，并且将指示所确定的通信速率的信息作为与第二通信速率相对应的信息设置到飞行器150。

提取单元102从存储单元101中提取与等于或高于第二通信速率的第一通信速率相对应的第一位置信息。

输出单元103将提取单元102所提取的第一位置信息输出至飞行器150或被配置为向飞行器150通知所输入的第一位置信息的仪器。被配置为向飞行器150通知所输入的第一位置信息的仪器可以是用于操纵飞行器150的遥控器。

(3)飞行器150的功能

飞行器150飞到由所输入的第一位置信息指示的位置。

[操作的说明]

接着，将说明本示例实施例的系统的操作。注意，假定装置100的存储单元101已将第一位置信息和在由该第一位置信息指示的位置处可以进行通信的第一通信速率彼此关联地存储。

此外，假定如下：在飞行器150中，由本示例实施例的系统的管理员设置了与飞行器150发送数据的预定第二通信速率3Mbps相对应的信息。

飞行器150在预定时机(例如，在飞行开始时)将与所设置的第二通信速率相对应的信息输出至装置100的提取单元102。

在从飞行器150输入与第二通信速率相对应的信息时，装置100的提取单元102从存储单元101提取与等于或高于第二通信速率的第一通信速率相对应的第一位置信息。

所提取的第一位置信息是可以以等于或高于第二通信速率(3Mbps)的通信速率进行发送的位置的位置信息。也就是说，所提取的第一位置信息是飞行器150可以发送数据的位置的位置信息。

接着，输出单元103将提取单元102所提取的第一位置信息输出至飞行器150。

接着，假定飞行器150使用飞行器150中所包括的照相机拍摄到地面的图像、并且保持了所拍摄到的图像。在这种情况下，飞行器150飞到由所输入的第一位置信息指示的位置。结果，飞行器150可以在由第一位置信息指示的位置处发送所保持的数据。也就是说，飞行器150可以将所保持的数据传送至地面。

注意，在由所输入的第一位置信息指示的位置是当前场所时，代替保持数据，飞行器150可以立即发送数据。由于当前场所是可以发送数据的位置，因此飞行器150可以将数据传送至地面。

[有益效果的说明]

本示例实施例使得飞行器150能够将数据传送至地面。

这是因为，在输入了飞行器150发送数据的预定第二通信速率时，本示例实施例的系统中所包括的装置100计算用于指示可以以该通信速率发送数据的位置的第一位置信息，并向飞行器150通知所计算出的第一位置信息。因此，飞行器150可以感知到可以发送数据的位置，飞到该位置，并且发送数据。结果，飞行器150可以将数据传送至地面。

尽管参考本发明的示例性实施例特别示出并说明了本发明，但是本发明不限于这些实施例。应当理解，本领域普通技术人员可以在不偏离如在权利要求书中限定的本发明的精神和范围的情况下在其中进行各种形式和细节的改变。

本申请基于并要求2017年3月27日提交的日本专利申请2017-061122的优先权，其公开内容通过引用全部并入于此。

以上公开的示例实施例的全部或一部分可被描述为但不限于以下的补充说明。

(补充说明1)

一种装置，其被配置为与飞行器进行通信，所述装置包括：存储部件，用于将第一位置信息和在由所述第一位置信息指示的位置处能够进行通信的第一通信速率彼此关联地存储；提取部件，用于在与所述飞行器发送数据的预定第二通信速率相对应的信息被输入的情况下，从所述存储部件提取与等于或高于所述第二通信速率的第一通信速率相对应的第一位置信息；以及输出部件，用于将所述提取部件所提取的第一位置信息输出至所述飞行器或被配置为向所述飞行器通知所输入的第一位置信息的仪器。

(补充说明2)

根据补充说明1所述的装置，还包括：选择部件，用于在指示所述飞行器的当前场所的第三位置信息和指示所述飞行器的目的地的第四位置信息被输入的情况下，使用最短路径搜索法来选择从所述当前场所起直到所述目的地为止的路径中的最短路径上的位置的第一位置信息，其中从所述当前场所起直到所述目的地为止的路径中的各路径通过由所述提取部件所提取的第一位置信息指示的位置其中之一，其中，所述输出部件输出所述选择部件所选择的第一位置信息。

(补充说明3)

根据补充说明2所述的装置，其中，所述选择部件从所述提取部件所提取的第一位置信息中选择与能够以等于或高于所述第二通信速率的通信速率进行通信的区域的拐角相对应的预定的第一位置信息，并且使用最短路径搜索法来选择从所述当前场所起直到所述目的地为止的路径中的用于连接所述区域内的位置的最短路径上的位置的第一位置信息，其中从所述当前场所起直到所述目的地为止的路径中的各路径通过由所选择的第一位置信息指示的位置中的位置。

(补充说明4)

根据补充说明2或3所述的装置，其中，所述最短路径搜索法是Dijkstra法。

(补充说明5)

根据补充说明1至4中任一项所述的装置，其中，所述装置是连接至移动通信系统的核心网的装置、或者基站中所包括的移动边缘计算服务器即MEC服务器。

(补充说明6)

根据补充说明1至5中任一项所述的装置，其中，所述存储部件将所述第一位置信息和指示是否允许飞行器飞越由所述第一位置信息指示的位置的飞行信息彼此关联地存储，以及所述提取部件在所述存储部件中从所提取的第一位置信息提取与指示允许飞行器飞越由所述第一位置信息指示的位置的飞行信息相关联的第一位置信息。

(补充说明7)

根据补充说明1至6中任一项所述的装置，其中，在从所述飞行器输入了第五位置信息和在由所述第五位置信息指示的位置处测量到的第五通信速率的情况下，所述提取部件利用所输入的第五通信速率来更新所述存储部件中的与所输入的第五位置信息相对应的第一通信速率。

(补充说明8)

根据补充说明2至4中任一项所述的装置，其中，所述选择部件进行与预定基站是否存在于所述最短路径上有关的第一判别，以及在所述第一判别的结果为肯定的情况下，计算所述飞行器通过所述预定基站的位置的时间点，并将指示所计算出的时间点的时间点信息输出至所述输出部件，以及所述输出部件向所连接的所述预定基站通知从所述选择部件输入的时间点信息。

(补充说明9)

一种系统，包括：根据补充说明1至8中任一项所述的装置；以及所述飞行器，其被配置为飞到由所输入的第一位置信息指示的位置。

(补充说明10)

根据补充说明9所述的系统，还包括：基站，其连接至根据补充说明8所述的装置，其中，所述基站在到达由所述时间点信息指示的时间点时，向着上空发射无线电波。

(补充说明11)

一种装置所用的方法，所述装置被配置为与飞行器进行通信，所述方法包括：在输入与所述飞行器发送数据的预定的第一通信速率相对应的信息的情况下，从用于将第二位置信息和在由所述第二位置信息指示的位置处能够进行通信的第二通信速率彼此关联地存储的存储部件中提取与等于或高于所述第一通信速率的第二通信速率相对应的第二位置信息；以及将所提取的第二位置信息输出至所述飞行器或被配置为向所述飞行器通知所输入的第二位置信息的仪器。

(补充说明12)

根据补充说明11所述的方法，还包括；在输入指示所述飞行器的当前场所的第三位置信息和指示所述飞行器的目的地的第四位置信息的情况下，使用最短路径搜索法来选择从所述当前场所起直到所述目的地为止的路径中的最短路径上的位置的第二位置信息，其中从所述当前场所起直到所述目的地为止的路径中的各路径通过由所提取的第二位置信息指示的位置其中之一；以及输出所选择的第二位置信息。

(补充说明13)

根据补充说明12所述的方法，还包括；从所提取的第二位置信息中选择与能够以等于或高于所述第一通信速率的通信速率进行通信的区域的拐角相对应的预定的第二位置信息，并且使用最短路径搜索法来选择从所述当前场所起直到所述目的地为止的路径中的用于连接所述区域内的位置的最短路径上的位置的第二位置信息，其中从所述当前场所起直到所述目的地为止的路径中的各路径通过由所选择的第二位置信息指示的位置中的位置。

(补充说明14)

根据补充说明12或13所述的方法，其中，所述最短路径搜索法是Dijkstra法。

(补充说明15)

根据补充说明11至14中任一项所述的方法，其中，所述存储部件是用于将所述第二位置信息和指示是否允许飞行器飞越由所述第二位置信息指示的位置的飞行信息彼此关联地存储的存储部件，以及在所述存储部件中，从所提取的第二位置信息中提取与指示允许飞行器飞越由所述第二信息指示的位置的飞行信息相关联的第二位置信息。

(补充说明16)

根据补充说明11至15中任一项所述的方法，还包括：在从所述飞行器输入了第五位置信息和在由所述第五位置信息指示的位置处测量到的第五通信速率的情况下，利用所输入的第五通信速率来更新所述存储部件中的与所输入的第五位置信息相对应的第二通信速率。

(补充说明17)

根据补充说明12至14中任一项所述的方法，还包括：进行与预定基站是否存在于所述最短路径上有关的第一判别，以及在所述第一判别的结果为肯定的情况下，计算所述飞行器通过所述预定基站的位置的时间点，并且输出指示所计算出的时间点的时间点信息；以及向所连接的预定基站通知所输入的时间点信息。

(补充说明18)

一种用于记录程序的记录介质，所述程序使得被配置为与飞行器进行通信的装置中所安装的处理器执行：提取处理，用于在与所述飞行器发送数据的预定的第一通信速率相对应的信息被输入的情况下，从用于将第二位置信息和在由所述第二位置信息指示的位置处能够进行通信的第二通信速率彼此关联地存储的存储部件中提取与等于或高于所述第一通信速率的第二通信速率相对应的第二位置信息；以及输出处理，用于将所述提取处理中所提取的第二位置信息输出至所述飞行器或被配置为向所述飞行器通知所输入的第二位置信息的仪器。

(补充说明19)

根据补充说明18所述的用于记录程序的记录介质，所述程序使得所述处理器执行：选择处理，用于在指示所述飞行器的当前场所的第三位置信息和指示所述飞行器的目的地的第四位置信息被输入的情况下，使用最短路径搜索法来选择从所述当前场所起直到所述目的地为止的路径中的最短路径上的位置的第二位置信息，其中从所述当前场所起直到所述目的地为止的路径中的各路径通过由所述提取处理中所提取的第二位置信息指示的位置其中之一；以及所述输出处理中的用于输出所述选择处理中所选择的第二位置信息的处理。

(补充说明20)

根据补充说明19所述的用于记录程序的记录介质，所述程序使得所述处理器在所述选择处理中执行如下处理：从所述提取处理中所提取的第二位置信息中选择与能够以等于或高于所述第一通信速率的通信速率进行通信的区域的拐角相对应的预定的第二位置信息，并且使用最短路径搜索法来选择从所述当前场所起直到所述目的地为止的路径中的用于连接所述区域内的位置的最短路径上的位置的第二位置信息，其中从所述当前场所起直到所述目的地为止的路径中的各路径通过由所选择的第二位置信息指示的位置中的位置。

(补充说明21)

根据补充说明19或20所述的用于记录程序的记录介质，其中，所述最短路径搜索法是Dijkstra法。

(补充说明22)

根据补充说明18至21中任一项所述的用于记录程序的记录介质，其中，所述存储部件是用于将所述第二位置信息和指示是否允许飞行器飞越由所述第二位置信息指示的位置的飞行信息彼此关联地存储的存储部件，所述程序使得所述处理器在所述提取处理中执行如下处理：在所述存储部件中，从所提取的第二位置信息提取与指示允许飞行器飞越由所述第二信息指示的位置的飞行信息相关联的第二位置信息。

(补充说明23)

根据补充说明18至22中任一项所述的用于记录程序的记录介质，所述程序使得所述处理器在所述提取处理中执行如下处理：在从所述飞行器输入了第五位置信息和在由所述第五位置信息指示的位置处测量到的第五通信速率的情况下，利用所输入的第五通信速率来更新所述存储部件中的与所输入的第五位置信息相对应的第二通信速率。

(补充说明24)

根据补充说明19至21中任一项所述的用于记录程序的记录介质，所述程序使得所述处理器在所述选择处理中执行如下处理：进行与预定基站是否存在于所述最短路径上有关的第一判别，以及在所述第一判别的结果为肯定的情况下，计算所述飞行器通过所述预定基站的位置的时间点，并且输出指示所计算出的时间点的时间点信息，以及所述程序使得所述处理器在所述输出处理中执行用于向所连接的预定基站通知所述选择处理所输入的时间点信息的处理。

(补充说明25)

一种装置所用的方法，所述装置被配置为与飞行器进行通信，所述方法包括：在输入与所述飞行器发送数据的预定的第一通信速率相对应的信息的情况下，从用于将第二位置信息和在由所述第二位置信息指示的位置处能够进行通信的第二通信速率彼此关联地存储的存储部件中提取与等于或高于所述第一通信速率的第二通信速率相对应的第二位置信息；以及将所提取的第二位置信息输出至所述飞行器或被配置为向所述飞行器通知所输入的第一位置信息的仪器。

(补充说明26)

一种程序，其使得被配置为与飞行器进行通信的装置中所安装的处理器执行：提取处理，用于在与所述飞行器发送数据的预定的第一通信速率相对应的信息被输入的情况下，从用于将第二位置信息和在由所述第二位置信息指示的位置处能够进行通信的第二通信速率彼此关联地存储的存储部件中提取与等于或高于所述第一通信速率的第二通信速率相对应的第二位置信息；以及输出处理，用于将所述提取处理中所提取的第二位置信息输出至所述飞行器或被配置为向所述飞行器通知所输入的第一位置信息的仪器。

(补充说明27)

根据补充说明26所述的程序，所述程序使得所述处理器还执行：

选择处理，用于在指示所述飞行器的当前场所的第三位置信息和指示所述飞行器的目的地的第四位置信息被输入的情况下，使用最短路径搜索法来选择从所述当前场所起直到所述目的地为止的路径中的最短路径上的位置的第二位置信息，其中从所述当前场所起直到所述目的地为止的路径中的各路径通过由提取步骤中所提取的第二位置信息指示的位置其中之一；以及所述输出处理中的用于输出所述选择处理中所选择的第二位置信息的处理。

(补充说明28)

一种程序，其使得被配置为与飞行器进行通信的装置中所安装的处理器执行：提取处理，用于在与所述飞行器发送数据的预定的第一通信速率相对应的信息被输入的情况下，从用于将第二位置信息和在由所述第二位置信息指示的位置处能够进行通信的第二通信速率彼此关联地存储的存储部件中提取与等于或高于所述第一通信速率的第二通信速率相对应的第二位置信息；以及输出处理，用于将所述提取处理中所提取的第二位置信息输出至所述飞行器或被配置为向所述飞行器通知所输入的第二位置信息的仪器。

(补充说明29)

根据补充说明28所述的程序，所述程序使得所述处理器执行：选择处理，用于在指示所述飞行器的当前场所的第三位置信息和指示所述飞行器的目的地的第四位置信息被输入的情况下，使用最短路径搜索法来选择从所述当前场所起直到所述目的地为止的路径中的最短路径上的位置的第二位置信息，其中从所述当前场所起直到所述目的地为止的路径中的各路径通过由所述提取处理中所提取的第二位置信息指示的位置其中之一；以及所述输出处理中的用于输出所述选择处理中所选择的第二位置信息的处理。

(补充说明30)

根据补充说明29所述的程序，所述程序使得所述处理器在所述选择处理中执行如下处理：从所述提取处理中所提取的第二位置信息中选择与能够以等于或高于所述第一通信速率的通信速率进行通信的区域的拐角相对应的预定的第二位置信息，并且使用最短路径搜索法来选择从所述当前场所起直到所述目的地为止的路径中的用于连接所述区域内的位置的最短路径上的位置的第二位置信息，其中从所述当前场所起直到所述目的地为止的路径中的各路径通过由所选择的第二位置信息指示的位置中的位置。

(补充说明31)

根据补充说明29或30所述的程序，其中，所述最短路径搜索法是Dijkstra法。

(补充说明32)

根据补充说明28至31中任一项所述的程序，其中，所述存储部件是用于将所述第二位置信息和指示是否允许飞行器飞越由所述第二位置信息指示的位置的飞行信息彼此关联地存储的存储部件，所述程序使得所述处理器在所述提取处理中执行如下处理：在所述存储部件中，从所提取的第二位置信息提取与指示允许飞行器飞越由所述第二信息指示的位置的飞行信息相关联的第二位置信息。

(补充说明33)

根据补充说明28至32中任一项所述的程序，所述程序使得所述处理器在所述提取处理中执行如下处理：在从所述飞行器输入了第五位置信息和在由所述第五位置信息指示的位置处测量到的第五通信速率的情况下，利用所输入的第五通信速率来更新所述存储部件中的与所输入的第五位置信息相对应的第二通信速率。

(补充说明34)

根据补充说明29至31中任一项所述的程序，所述程序使得所述处理器在所述选择处理中执行如下处理：进行与预定基站是否存在于所述最短路径上有关的第一判别，以及在所述第一判别的结果为肯定的情况下，计算所述飞行器通过所述预定基站的位置的时间点，并且输出指示所计算出的时间点的时间点信息，以及所述程序使得所述处理器在所述输出处理中执行用于向所连接的预定基站通知所述选择处理所输入的时间点信息的处理。

附图标记说明

1,4,5,7,8,20 操作控制站

2,9 无人机

3,6,21 移动通信网络

3_1,3_2,6_1,6_2,21_1 基站

3_3 核心网

10,50,70,600 数据库单元

11 输入单元

12,52,72,82,102,602 提取单元

13,23,53,203,603 选择单元

14,103,204,604 输出单元

60 移动边缘计算(MEC)服务器

100 装置

150 飞行器

101 存储单元

Claims

1.一种装置，其被配置为与飞行器进行通信，所述装置包括：

存储部件，用于将第一位置信息和在由所述第一位置信息指示的位置处能够进行通信的第一通信速率彼此关联地存储；

提取部件，用于在与所述飞行器发送数据的预定第二通信速率相对应的信息被输入的情况下，从所述存储部件提取与等于或高于所述第二通信速率的第一通信速率相对应的第一位置信息；以及

输出部件，用于将所述提取部件所提取的第一位置信息输出至所述飞行器或被配置为向所述飞行器通知所输入的第一位置信息的仪器。

2.根据权利要求1所述的装置，还包括：

选择部件，用于在指示所述飞行器的当前场所的第三位置信息和指示所述飞行器的目的地的第四位置信息被输入的情况下，使用最短路径搜索法来选择从所述当前场所起直到所述目的地为止的路径中的最短路径上的位置的第一位置信息，其中从所述当前场所起直到所述目的地为止的路径中的各路径通过由所述提取部件所提取的第一位置信息指示的位置其中之一，

其中，所述输出部件输出所述选择部件所选择的第一位置信息。

3.根据权利要求2所述的装置，其中，

所述选择部件从所述提取部件所提取的第一位置信息中选择与能够以等于或高于所述第二通信速率的通信速率进行通信的区域的拐角相对应的预定的第一位置信息，并且使用最短路径搜索法来选择从所述当前场所起直到所述目的地为止的路径中的用于连接所述区域内的位置的最短路径上的位置的第一位置信息，其中从所述当前场所起直到所述目的地为止的路径中的各路径通过由所选择的第一位置信息指示的位置中的位置。

4.根据权利要求2或3所述的装置，其中，

所述最短路径搜索法是Dijkstra法。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的装置，其中，

所述装置是连接至移动通信系统的核心网的装置、或者基站中所包括的移动边缘计算服务器即MEC服务器。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的装置，其中，

所述存储部件将所述第一位置信息和指示是否允许飞行器飞越由所述第一位置信息指示的位置的飞行信息彼此关联地存储，以及

所述提取部件在所述存储部件中从所提取的第一位置信息提取与指示允许飞行器飞越由所述第一位置信息指示的位置的飞行信息相关联的第一位置信息。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的装置，其中，

在从所述飞行器输入了第五位置信息和在由所述第五位置信息指示的位置处测量到的第五通信速率的情况下，所述提取部件利用所输入的第五通信速率来更新所述存储部件中的与所输入的第五位置信息相对应的第一通信速率。

8.根据权利要求2至4中任一项所述的装置，其中，

所述选择部件进行与预定基站是否存在于所述最短路径上有关的第一判别，以及在所述第一判别的结果为肯定的情况下，计算所述飞行器通过所述预定基站的位置的时间点，并将指示所计算出的时间点的时间点信息输出至所述输出部件，以及

所述输出部件向所连接的所述预定基站通知从所述选择部件输入的时间点信息。

9.一种系统，包括：

根据权利要求1至8中任一项所述的装置；以及

所述飞行器，其被配置为飞到由所输入的第一位置信息指示的位置。

10.根据权利要求9所述的系统，还包括：

基站，其连接至根据权利要求8所述的装置，

其中，所述基站在到达由所述时间点信息指示的时间点时，向着上空发射无线电波。

11.一种装置所用的方法，所述装置被配置为与飞行器进行通信，所述方法包括：

在输入与所述飞行器发送数据的预定的第一通信速率相对应的信息的情况下，从用于将第二位置信息和在由所述第二位置信息指示的位置处能够进行通信的第二通信速率彼此关联地存储的存储部件中提取与等于或高于所述第一通信速率的第二通信速率相对应的第二位置信息；以及

将所提取的第二位置信息输出至所述飞行器或被配置为向所述飞行器通知所输入的第二位置信息的仪器。

12.根据权利要求11所述的方法，还包括；

在输入指示所述飞行器的当前场所的第三位置信息和指示所述飞行器的目的地的第四位置信息的情况下，使用最短路径搜索法来选择从所述当前场所起直到所述目的地为止的路径中的最短路径上的位置的第二位置信息，其中从所述当前场所起直到所述目的地为止的路径中的各路径通过由所提取的第二位置信息指示的位置其中之一；以及

输出所选择的第二位置信息。

13.根据权利要求12所述的方法，还包括；

从所提取的第二位置信息中选择与能够以等于或高于所述第一通信速率的通信速率进行通信的区域的拐角相对应的预定的第二位置信息，并且使用最短路径搜索法来选择从所述当前场所起直到所述目的地为止的路径中的用于连接所述区域内的位置的最短路径上的位置的第二位置信息，其中从所述当前场所起直到所述目的地为止的路径中的各路径通过由所选择的第二位置信息指示的位置中的位置。

14.根据权利要求12或13所述的方法，其中，

所述最短路径搜索法是Dijkstra法。

15.根据权利要求11至14中任一项所述的方法，其中，

所述存储部件是用于将所述第二位置信息和指示是否允许飞行器飞越由所述第二位置信息指示的位置的飞行信息彼此关联地存储的存储部件，以及

在所述存储部件中，从所提取的第二位置信息进一步提取与指示允许飞行器飞越由所述第二信息指示的位置的飞行信息相关联的第二位置信息。

16.根据权利要求11至15中任一项所述的方法，还包括：

在从所述飞行器输入了第五位置信息和在由所述第五位置信息指示的位置处测量到的第五通信速率的情况下，利用所输入的第五通信速率来更新所述存储部件中的与所输入的第五位置信息相对应的第二通信速率。

17.根据权利要求12至14中任一项所述的方法，还包括：

进行与预定基站是否存在于所述最短路径上有关的第一判别，以及在所述第一判别的结果为肯定的情况下，计算所述飞行器通过所述预定基站的位置的时间点，并且输出指示所计算出的时间点的时间点信息；以及

向所连接的预定基站通知所输入的时间点信息。

18.一种用于记录程序的记录介质，所述程序使得被配置为与飞行器进行通信的装置中所安装的处理器执行：

提取处理，用于在与所述飞行器发送数据的预定的第一通信速率相对应的信息被输入的情况下，从用于将第二位置信息和在由所述第二位置信息指示的位置处能够进行通信的第二通信速率彼此关联地存储的存储部件中提取与等于或高于所述第一通信速率的第二通信速率相对应的第二位置信息；以及

输出处理，用于将所述提取处理中所提取的第二位置信息输出至所述飞行器或被配置为向所述飞行器通知所输入的第二位置信息的仪器。

19.根据权利要求18所述的用于记录程序的记录介质，所述程序使得所述处理器执行：

选择处理，用于在指示所述飞行器的当前场所的第三位置信息和指示所述飞行器的目的地的第四位置信息被输入的情况下，使用最短路径搜索法来选择从所述当前场所起直到所述目的地为止的路径中的最短路径上的位置的第二位置信息，其中从所述当前场所起直到所述目的地为止的路径中的各路径通过由所述提取处理中所提取的第二位置信息指示的位置其中之一；以及

所述输出处理中的用于输出所述选择处理中所选择的第二位置信息的处理。

20.根据权利要求19所述的用于记录程序的记录介质，所述程序使得所述处理器在所述选择处理中执行如下处理：

从所述提取处理中所提取的第二位置信息中选择与能够以等于或高于所述第一通信速率的通信速率进行通信的区域的拐角相对应的预定的第二位置信息，并且使用最短路径搜索法来选择从所述当前场所起直到所述目的地为止的路径中的用于连接所述区域内的位置的最短路径上的位置的第二位置信息，其中从所述当前场所起直到所述目的地为止的路径中的各路径通过由所选择的第二位置信息指示的位置中的位置。

21.根据权利要求19或20所述的用于记录程序的记录介质，其中，

所述最短路径搜索法是Dijkstra法。

22.根据权利要求18至21中任一项所述的用于记录程序的记录介质，其中，

所述存储部件是用于将所述第二位置信息和指示是否允许飞行器飞越由所述第二位置信息指示的位置的飞行信息彼此关联地存储的存储部件，

所述程序使得所述处理器在所述提取处理中执行如下处理：在所述存储部件中，从所提取的第二位置信息提取与指示允许飞行器飞越由所述第二信息指示的位置的飞行信息相关联的第二位置信息。

23.根据权利要求18至22中任一项所述的用于记录程序的记录介质，所述程序使得所述处理器在所述提取处理中执行如下处理：

24.根据权利要求19至21中任一项所述的用于记录程序的记录介质，所述程序使得所述处理器在所述选择处理中执行如下处理：进行与预定基站是否存在于所述最短路径上有关的第一判别，以及在所述第一判别的结果为肯定的情况下，计算所述飞行器通过所述预定基站的位置的时间点，并且输出指示所计算出的时间点的时间点信息，以及

所述程序使得所述处理器在所述输出处理中执行用于向所连接的预定基站通知所述选择处理所输入的时间点信息的处理。