CN114415489A - 一种车载传感器时间同步方法、装置、设备和介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种车载传感器时间同步方法、装置、设备和介质，包括：获取雷达设备在第一采集频率采集的第一信息，以及相机在第二采集频率采集的第二信息，其中，第一采集频率与第二采集频率不同；基于雷达设备采集的第一信息和相机采集的第二信息，确定相机在与雷达设备的第一信息同步时的第三信息，实现第一信息和第三信息的时间同步，保证信息同步效率。

Description

一种车载传感器时间同步方法、装置、设备和介质

技术领域

本公开涉及车载传感器时间同步技术领域，尤其涉及一种车载传感器时间同步方法、装置、设备和介质。

背景技术

当前自动驾驶感知系统的核心传感器主要是相机和雷达设备，二者对障碍物检测和识别在功能上相互冗余，在性能缺陷上相互弥补，自动驾驶感知系统功能可靠性的一个关键因素在于感知融合技术，而感知融合需要保证相机和雷达设备的时间同步。

现有技术中雷达设备能够从卫星获得高精度的时钟信号，因此通常作为整个自动驾驶感知系统的时钟源。常规的激光雷达设备都支持输出精确到毫秒的秒脉冲信号和包含年月日时分秒信息的美国国家海洋电子协会(National Marine ElectronicsAssociation，NMEA)指令，通过秒脉冲信号和NMEA指令实现雷达设备与自动驾驶感知系统的时钟同步。

但现有技术中，当雷达设备和相机之间的频率不相同时，通过车载主控模块获取与雷达设备采集的信息同步的相机信息，实现相机的信息与雷达设备的信息同步，但是由于车载主控模块基于软件程序对相机采集的信息和雷达设备采集的信息进行处理，信息处理效率较低，使得信息同步过程较长。

发明内容

为了解决上述技术问题，本公开提供了一种车载传感器时间同步方法、装置、设备和介质，实现第一信息和第三信息的时间同步，保证信息同步效率。

第一方面，本公开实施例提供了一种车载传感器时间同步方法，包括：

获取雷达设备采集的第一信息，以及相机采集的第二信息；

基于所述雷达设备采集的第一信息和所述相机采集的第二信息，确定所述相机在与所述雷达设备的第一信息同步时的第三信息。

可选的，所述基于所述雷达设备采集的第一信息和所述相机采集的第二信息，确定所述相机在与所述雷达设备的第一信息同步时的第三信息，包括：

分别获取相机的第一采集时间、第二采集时间、第一采集信息和第二采集信息以及所述雷达设备的第三采集时间，其中，所述第三采集时间位于所述第一采集时间和所述第二采集时间之间，所述第一采集时间和所述第二采集时间分别为与所述第三采集时间相邻的采集时间；

根据所述第一采集时间、第二采集时间、第一采集信息、第二采集信息以及第三采集时间确定所述相机在与所述雷达设备的第三采集时间同步的第三采集信息。

可选的，所述根据所述第一采集时间、第二采集时间、第一采集信息、第二采集信息确定所述相机在与所述雷达设备的第三采集时间同步的第三采集信息，包括：

根据y＝α×t3+β确定所述相机在与所述雷达设备的第三采集时间同步的第三采集信息；

其中，y表示所述相机在与所述雷达设备的第三采集时间同步的第三采集信息，α和β由第一采集时间、第二采集时间、第一采集信息和第二采集信息确定。

可选的，所述基于所述雷达设备采集的第一信息和所述相机采集的第二信息，确定所述相机在与所述雷达设备的第一信息同步时的第三信息，包括：

分别获取相机的第一采集时间、第二采集时间、第一采集信息和第二采集信息以及所述雷达设备的第三采集时间，其中，所述第三采集时间位于所述第一采集时间和所述第二采集时间之间，所述第一采集时间和所述第二采集时间分别为与所述第三采集时间相邻的采集时间；

根据所述第一采集时间与所述第三采集时间的差值的绝对值与所述第二采集时间与所述第三采集时间的差值的绝对值的关系确定所述相机在与所述雷达设备的第三采集时间同步的第三采集信息。

可选的，所述根据所述第一采集时间与所述第三采集时间的差值的绝对值与所述第二采集时间与所述第三采集时间的差值的绝对值的关系确定所述相机在与所述雷达设备的第三采集时间同步的第三采集信息，包括：

当所述第一采集时间与所述第三采集时间的差值的绝对值大于所述第二采集时间与所述第三采集时间的差值的绝对值，确定所述相机在与所述雷达设备的第三采集时间同步的第三采集信息为第二采集信息；

当所述第一采集时间与所述第三采集时间的差值的绝对值小于所述第二采集时间与所述第三采集时间的差值的绝对值，确定所述相机在与所述雷达设备的第三采集时间同步的第三采集信息为第一采集信息。

可选的，所述分别获取相机的第一采集时间、第二采集时间、第一采集信息和第二采集信息以及所述雷达设备的第三采集时间之前，还包括：

获取卫星导航设备采集的协调世界时和秒脉冲信号；

所述分别获取相机的第一采集时间、第二采集时间、第一采集信息和第二采集信息以及所述雷达设备的第三采集时间，包括：

基于所述协调世界时和秒脉冲信号，获取相机的第一采集时间、第二采集时间、第一采集信息和第二采集信息以及所述雷达设备的第三采集时间。

可选的，所述方法还包括：

将所述第一信息和所述第三信息发送至车载主控模块。

第二方面，本公开实施例提供一种车载传感器时间同步装置，包括至少一个雷达设备、至少一个相机和控制器；

所述控制器分别与所述至少一个雷达设备和所述至少一个相机通信连接；

所述至少一个雷达设备采集第一信息并发送所述第一信息至所述控制器，所述相机采集第二信息并发送所述第二信息至所述控制器。

可选的，所述装置还包括卫星导航设备，所述卫星导航设备与所述控制器通信连接；

所述卫星导航设备发送协调世界时和秒脉冲信号至所述控制器。

可选的，所述控制器包括接收单元、计算单元和发送单元；

所述接收单元的第一端与所述至少一个雷达设备通信连接，所述接收单元的第二端与所述至少一个相机通信连接，所述接收单元的第三端与所述计算单元的第一端通信连接，所述计算单元的第二端与所述发送单元通信连接；

所述接收单元接收所述雷达设备采集的第一信息和所述相机拍摄的第二信息，并将接收的所述第一信息和所述第二信息发送至所述计算单元，所述计算单元计算与所述第一信息同步的相机的第三信息，并发送所述第一信息和所述第三信息至所述发送单元。

可选的，所述控制器通过802.1通信协议分别与所述至少一个雷达设备和所述至少一个相机通信。

第三方面，本公开实施例提供一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面中任一所述的方法。

第四方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面中任一所述的方法。

本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：

本公开实施例提供的车辆传感器时间同步方法、装置、设备和介质，获取雷达设备采集的第一信息，以及相机采集的第二信息，基于雷达设备采集的第一信息和相机采集的第二信息，确定相机与雷达设备的第一信息同步的第三信息，实现第一信息和第三信息的时间同步，保证信息同步效率。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本公开实施例提供的一种车载传感器时间同步方法的流程示意图；

图2是本公开实施例提供的一种雷达设备和相机采集的信息的示意图；

图3是本公开实施例提供的另一种车载传感器时间同步方法的流程示意图；

图4是本公开实施例提供的另一种雷达设备和相机采集的信息的示意图；

图5是本公开实施例提供的又一种车载传感器时间同步方法的流程示意图；

图6是本公开实施例提供的又一种雷达设备和相机采集的信息的示意图；

图7是本公开实施例提供的又一种车载传感器时间同步方法的流程示意图；

图8是本公开实施例提供的一种车载传感器时间同步装置的结构示意图；

图9是本公开实施例提供的另一种车载传感器时间同步装置的结构示意图；

图10是本公开实施例提供的又一种车载传感器时间同步装置的结构示意图；

图11是本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。

示例性地，本公开提供一种车载传感器时间同步方法、装置、电子设备和存储介质，获取雷达设备采集的第一信息，以及相机采集的第二信息；基于雷达设备采集的第一信息和相机采集的第二信息，确定相机与雷达设备的第一信息同步的第三信息，实现当雷达设备和相机的采集周期不一致时，通过获取的雷达设备采集的第一信息和相机采集的第二信息，计算相机与雷达设备的第一信息同步的第三信息，实现相机的第三信息与雷达设备的第一信息时间的同步，其中，第一信息和第二信息分别包括采集时间以及与采集时间对应的采集信息。

其中，本公开的车载传感器时间同步方法由电子设备执行，其中电子设备包括现场可编程逻辑门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)。电子设备可以是车载平板电脑、车载笔记本电脑等，本公开对电子设备的具体类型不作任何限制。

本公开对电子设备的操作系统的类型不做限定。例如，Android系统、Linux系统、Windows系统、iOS系统等。

本申请中的装置和方法可以应用于不同场景。在这些场景下，不同组件的时钟需要同步。例如，本申请中的装置和方法可以应用于车辆中的不同组件(例如，传感器)的时间同步。车辆可以应用于陆地、海洋、航空航天等，或其任何组合。车辆可包括出租车、私家车、顺风车、公共汽车、火车、动车、高铁、地铁、船只、飞机、太空飞船、热气球、无人驾驶车辆、自行车、三轮车、摩托车、自动驾驶车辆等，或其任何组合。

下面以几个具体的实施例对本公开的技术方案做详细描述。

图1为本公开提供的一种车载传感器时间同步方法的流程示意图，如图1所示，本实施例的方法如下：

S10、获取雷达设备在第一采集频率采集的第一信息，以及相机在第二采集频率采集的第二信息。

其中，第一采集频率与第二采集频率不相同。

雷达设备是用于汽车或其它地面机动车辆的雷达，它包括基于不同技术(比如激光、超声波、微波)的各种不同雷达，有着不同的功能(比如发现障碍物、预测碰撞、自适应巡航控制)，以及运用不同的工作原理(比如脉冲雷达、调频连续波(Frequency ModulatedContinuous Wave，FMCW)雷达、微波冲击雷达)等，相机是用于采集车辆周边情况(比如发现障碍物、预测碰撞等)。

在一些实施例中，雷达设备可以包括发射器、扫描和光学组件以及光敏组件。发射器可以被配置用于发射具有特定波长的光束。例如，发射器可以发射波长范围为600nm至1000nm的光束。在一些实施例中，雷达设备可以被配置用于获得点集，点集包括与在雷达设备一定范围内(例如，距离车辆500米的距离)的物体(例如，人、动物、树、路障、建筑物或车辆)相关的至少两个点的点集。所述点集中的点可以包括该点的三维(3D)坐标和该点的反射强度。该点的反射强度可以指由该点反射的光束的强度。

在一些实施例中，因为车辆周围的物体可能不断地改变，所以雷达设备可以不断地发射光束，并且不断地获得与车辆周围的物体相关的点集。在一些实施例中，雷达设备可以将点集发送到控制器。

相机可以被配置用于获得与在相机一定范围内(例如，距离车辆500米的距离)的物体(例如，人、动物、树、路障、建筑物或车辆)相关的一个或以上图像。如在本申请中所使用的，图像可以是静止图像、视频、流式视频或从视频中获得的视频帧。

在一些实施例中，相机可以是数码相机、网络相机、智能手机、平板电脑、笔记本电脑、设有网络相机的视频游戏控制台，设有多个镜头的相机等。在一些实施例中，相机可以被配置用于捕获二维(2D)图像和/或三维(3D)图像。例如，相机可以是静态相机、平移-倾斜-变焦相机、移动相机、立体相机、结构光相机、飞行时间相机等。在一些实施例中，相机还可以是配备有飞行时间设备、Kinect传感器、3D激光扫描仪、照相扫描仪等的相机。

在一些实施例中，因为车辆周围的物体可能不断地改变，所以相机可以不断地捕获与车辆周围的物体有关的图像。在一些实施例中，雷达设备的点集的获得和相机的图像的捕获可以是不同时的。在一些实施例中，相机可以将图像发送到控制器。

在车辆运行过程中，雷达设备以第一频率采集车辆的第一信息，相机以第二频率采集车辆的第二信息，即雷达设备以周期T1采集第一信息，相机以周期T2采集第二信息，其中第一频率和第二频率不相同。

第一信息和第二信息分别包括采集时间和与采集时间对应的采集信息。

现有技术中，雷达设备采集到第一信号以及相机采集到第二信息后，雷达设备通过控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)将第一信息发送至车载主控模块，相机通过控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)将第二信息发送至车载主控模块，中央处理器在接收到第一信息和第二信息后，通过对第一信息和第二信息的处理计算，进而获取到与第一信息的时间同步的第三信息，然后控制车辆根据第一信息和第二信息动作。一方面，雷达设备和相机通过CAN网络向车载中央控制器提交第一信息和第二信息时，当提交信道堵塞时，雷达设备和相机向车载主控模块提交第一信息和第二信息的效率较低，另一方面，车载主控模块基于软件程序对第一信息和第二信息进行处理进而确定相机与雷达设备的第一信息同步的第三信息，软件程序对第一信息和第二信息处理的周期较长，实时性较弱。

基于此，本公开实施例提供的车载传感器时间同步方法，雷达设备以第一采集频率采集第一信息，相机以第二采集频率采集第二信息，电子设备的主控模块，即FPGA获取雷达设备采集的第一信息和相机采集的第二信息，雷达设备与相机之间通过FPGA进行时钟同步和数据交互，且雷达设备和相机与FPGA之间采用以太网通信，因此数据传输效率更高。

S20、基于雷达设备采集的第一信息和相机采集的第二信息，确定相机在与雷达设备的第一信息同步时的第三信息。

当FPGA获取到雷达设备采集的第一信息和相机采集的第二信息后，FPGA对第一信息和第二信息进行处理进而确定相机在与雷达设备的第一信息同步时的第三信息的效率更高。当FPGA对第一信息和第二信息进行处理并确定相机在与雷达设备的第一信息同步时的第三信息后，FPGA将第一信息和第三信息发送至车载主控模块，使得车载主控模块基于第一信息和第三信息确定车辆的状态信息，保证获取到的车辆状态信息准确可靠。

图2示例性表示雷达设备采集的第一信息以及相机采集的第二信息，如图2所示，雷达设备的采集周期为T1，相机的采集周期为T2，雷达设备在采集时间t采集车辆的第一信息，相机在采集时间t1和采集时间t2分别采集车辆的第二信息，由于雷达设备采集第一信息的周期和相机采集第二信息的周期不相同，因此，在获取到雷达设备在采集时间t采集车辆的第一信息时无法获取到相机在采集时间t采集的车辆的第二信息，使得获取到的雷达设备采集的车辆的第一信息与获取到的相机采集的车辆的第二信息时间不同步，为实现获取到的雷达设备采集的车辆的第一信息与获取到的相机采集的车辆的第二信息时间同步，当获取到雷达设备采集的第一信息和相机采集的第二信息后，确定相机与雷达设备的第一信息同步的第三信息。

本公开实施例提供的车辆传感器时间同步方法，获取雷达设备采集的第一信息，以及相机采集的第二信息，基于雷达设备采集的第一信息和相机采集的第二信息，确定相机与雷达设备的第一信息同步的第三信息，实现第一信息和第三信息的时间同步，保证信息同步效率。

作为一种可实施方式，图3是本公开实施例提供的另一种车载传感器时间同步方法的流程示意图，本公开实施例是在上述实施例的基础上，如图3所示，步骤S20的具体实现方式包括：

S21、分别获取相机的第一采集时间、第二采集时间、第一采集信息和第二采集信息以及雷达设备的第三采集时间。

其中，第三采集时间位于第一采集时间和第二采集时间之间，第一采集时间和第二采集时间分别为与第三采集时间相邻的采集时间。

本公开实施例基于线性插值计算得到相机在与雷达设备的第一信息的时间同步的第三信息。

雷达设备采集的第一信息包括采集信息以及采集时间，相机采集的第二信息包括采集信息和采集时间。

具体的，结合图4，雷达设备的采集周期为T1，相机的采集周期为T2，雷达设备在第三采集时间t2采集车辆的第一信息，相机在采集时间t1采集车辆的第二信息为第一采集信息，在采集时间t2采集车辆的第二信息为第二采集信息，在车辆运行过程中，分别获取相机的第一采集时间、第二采集时间、第一采集信息和第二采集信息以及雷达设备的第三采集时间。

S22、根据第一采集时间、第二采集时间、第一采集信息、第二采集信息以及第三采集时间确定相机在与雷达设备的第三采集时间同步的第三采集信息。

具体的，根据y＝α×t3+β确定相机在与雷达设备的第三采集时间同步的第三采集信息。

其中，y表示相机在与雷达设备的第三采集时间同步的第三采集信息，α和β由第一采集时间、第二采集时间、第一采集信息和第二采集信息确定。

作为一种可实施方式，

其中，t1表示第一采集时间，t2表示第二采集时间，a表示第一采集信息，b表示第二采集信息。基于

确定相机在与雷达设备的第三采集时间t3同步的第三采集信息。

在其它可实施方式中，也根据y＝α×t3+β+δ确定相机在与雷达设备的第三采集时间同步的第三采集信息，其中，y表示相机在与雷达设备的第三采集时间同步的第三采集信息，α和β由第一采集时间、第二采集时间、第一采集信息和第二采集信息确定，δ为误差参数。

本公开实施例提供的车载传感器时间同步方法，分别获取相机的第一采集时间、第二采集时间、第一采集信息和第二采集信息以及雷达设备的第三采集时间，根据第一采集时间、第二采集时间、第一采集信息、第二采集信息以及第三采集时间确定相机在第三采集时间的第三采集信息，即通过线性插值方法确定相机与雷达设备的第一信息同步的第三信息，保证信息同步效率。

图5是本公开实施例提供的又一种车载传感器时间同步方法的流程示意图，本公开实施例是在图1对应的实施例的基础上，如图5所示，步骤S20的另一种可实现方式包括：

S21、分别获取相机的第一采集时间、第二采集时间、第一采集信息和第二采集信息以及雷达设备的第三采集时间。

其中，第三采集时间位于第一采集时间和第二采集时间之间，第一采集时间和第二采集时间分别为与第三采集时间相邻的采集时间。

S23、根据第一采集时间与第三采集时间的差值的绝对值与第二采集时间与第三采集时间的差值的绝对值的关系确定相机在与雷达设备的第三采集时间同步的第三采集信息。

具体的，当第一采集时间与第三采集时间的差值的绝对值大于第二采集时间与第三采集时间的差值的绝对值，确定相机在与雷达设备的第三采集时间同步的第三采集信息为第二采集信息。

当第一采集时间与第三采集时间的差值的绝对值小于第二采集时间与第三采集时间的差值的绝对值，确定相机在与雷达设备的第三采集时间同步的第三采集信息为第一采集信息。

示例性的，结合图6，在分别获取到相机的第一采集时间t1、第二采集时间t2、第一采集信息a和第二采集信息b以及雷达设备的第三采集时间t3后，通过比较第一采集时间t1与第三采集时间t3的差值的绝对值t13与第二采集时间t2与第三采集时间t3之间的差值的绝对值t23之间的关系，当第一采集时间t1与第三采集时间t3的差值的绝对值t13大于第二采集时间t2与第三采集时间t3的差值的绝对值t23时，此时相机在第二采集时间t2采集的第二信息更接近于雷达设备在第三采集时间t3采集的第一信息，因此，当第一采集时间t1与第三采集时间t3的差值的绝对值t13大于第二采集时间t2与第三采集时间t3的差值的绝对值t23时，相机在与雷达设备的第三采集时间t3同步的第三采集信息为第二采集信息b，当第一采集时间t1与第三采集时间t3的差值的绝对值小于第二采集时间t2与第三采集时间t3的差值的绝对值时，此时相机在第一采集时间t1采集的第二信息更接近于雷达设备在第三采集时间t3采集的第一信息，因此，当第一采集时间t1与第三采集时间t3的差值的绝对值小于第二采集时间t2与第三采集时间t3的差值的绝对值时，相机在与雷达设备的第三采集时间t3同步的第三采集信息为第一采集信息a。

图7是本公开实施例提供的又一种车载传感器时间同步方法的流程示意图，本公开实施例是在图3或图5对应的实施例的基础上，如图7所示，步骤S21之前还包括：

S11、获取卫星导航设备采集的协调世界时和秒脉冲信号。

定位设备可以包括一个或以上的卫星，例如卫星130-1、卫星130-2和卫星130-3。在一些实施例中，定位设备可以是全球定位系统(G P S)、全球导航卫星系统(GLONASS)、罗盘导航系统(COMPASS)、北斗导航卫星系统、伽利略定位系统、准天顶卫星系统(QZSS)等。定位设备可以经由无线连接将导航信号发送到卫星导航设备。

卫星导航设备可以通过处理导航信号来确定卫星导航设备的位置信息和时间信息。位置信息可以是坐标的形式，例如纬度坐标和经度坐标等。

基于导航信号，卫星导航设备可以确定协调世界时(UTC)和秒脉冲(PPS)信号。

具体的，秒脉冲信号和协调世界时为时钟信号。一个秒脉冲是具有小于一秒的宽度，和急剧上升或突然下降的边缘的电信号。

在一些实施例中，卫星导航设备可以周期性地发送秒脉冲信号和/或协调世界时。例如，卫星导航设备可以每秒一次向组件(例如，控制器)发送秒脉冲信号。在这种情况下，秒脉冲信号可以包括协调世界时的整秒信息。例如，秒脉冲信号的急剧上升或突然下降的边缘可以指示协调世界时的整秒信息。

在一些实施例中，卫星导航设备可以发送国家海洋电子协会(NMEA)语句，其包括协调世界时(例如，以hhmmss.sss的形式)、经度、纬度和海拔等。

当车载传感器时间同步方法包括步骤S11时，步骤S21的一种可实现方式包括：

S211、基于协调世界时和秒脉冲信号，获取相机的第一采集时间、第二采集时间、第一采集信息和第二采集信息以及雷达设备的第三采集时间。

基于秒脉冲信号和协调世界时，FPGA可以确定相机采集到第一采集信息的第一采集时间以及相机采集到第二采集信息的第二采集时间以及雷达设备采集到第一信息时对应的第三采集时间。

在一些实施例中，FPGA和至少一个雷达设备可以使用协调世界时将其自身的时钟与卫星导航设备的时间同步，以及使用秒脉冲信号重置与其自身的时钟相关的计数器。

当FPGA和至少一个雷达设备使用协调世界时将其自身的时钟与卫星导航设备的时间同步后，此时仅仅需要获取相机的第一采集时间、第二采集时间、在第一采集时间采集的第一采集信息以及在第二采集时间采集的第二采集信息，此时雷达设备采集到第一信息时对应的各个第三采集时间与卫星导航设备确定的时间一致。

可选的，所述方法还包括：

将第一信息和第三信息发送至车载主控模块。

当获取到雷达设备采集的第一信息和相机采集的第二信息后，确定相机与雷达设备的第一信息同步的第三信息，将第三信息和第一信息发送至车载主控模块，车载主控模块基于同一时刻雷达设备采集的第一信息和相机对应的第三信息对车辆做出相关功能的改变。

图8是本公开实施例提供的一种车载传感器时间同步装置的结构示意图，如图8所示，车载传感器时间同步装置包括：至少一个雷达设备110、至少一个相机120和控制器100；控制器100分别与至少一个雷达设备110和至少一个相机120通信连接；至少一个雷达设备110采集第一信息并发送第一信息至控制器100，相机120采集第二信息并发送第二信息至控制器100。

其中，控制器包括现场可编程逻辑门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)。

如图8所示，控制器100可以在计算机设备上实现，通过通信端口建立控制器100与雷达设备110、相机120、卫星导航设备之间的通信。通信方式可以是有线通信、无线通信、可以启用数据传输和/或接收的任何其他通信连接，和/或这些连接的任何组合。有线通信可以包括例如电缆、光缆、电话线等，或其任何组合。无线通信可以包括例如蓝牙链路、Wi-Fi链路、WLAN链路、紫蜂链路、移动网络链路(例如3G、4G、5G等)等或其组合。

控制器100分别与至少一个雷达设备110和至少一个相机120通信连接，至少一个相机120可以将采集的第二信息对应的数据包发送到控制器100，至少一个雷达设备110可以将采集的第一信息对应的数据发送至控制器100，其中，第二信息中可以包括基于至少一个相机在采样周期T1内的采样时间和与采样时间对应的采样信息，第二信息中可以包括至少一个基于雷达设备在采样周期T2内的采样时间和与采样时间对应的采样信息。第一时间戳指示至少一个相机发送初始数据包的时间。

结合图2，雷达设备的采集周期为T1，相机的采集周期为T2，雷达设备在采集时间t采集车辆的第一信息并发送第一信息至控制器，相机在采集时间t1和采集时间t2分别采集车辆的第二信息并发送第二信息至控制器，由于雷达设备采集第一信息的周期和相机采集第二信息的周期不相同，因此，控制器在获取到雷达设备在采集时间t采集车辆的第一信息时无法获取到相机在采集时间t采集的车辆的第二信息，使得获取到的雷达设备采集的车辆的第一信息与获取到的相机采集的车辆的第二信息时间不同步，为实现获取到的雷达设备采集的车辆的第一信息与获取到的相机采集的车辆的第二信息时间同步，当控制器获取到雷达设备采集的第一信息和相机采集的第二信息后，确定相机与雷达设备的第一信息同步的第三信息。

本公开实施例提供的车辆传感器时间同步装置，控制器分别获取雷达设备采集的第一信息以及相机采集的第二信息，并基于雷达设备采集的第一信息和相机采集的第二信息，确定相机与雷达设备的第一信息同步的第三信息，实现第一信息和第三信息的时间同步，保证信息同步效率。

图9是本公开实施例提供的另一种车载传感器时间同步装置的结构示意图，本公开实施例是在上述实施例的基础上，如图9所示，车载传感器时间同步装置还包括卫星导航设备140，卫星导航设备140与控制器100通信连接；卫星导航设备140发送协调世界时和秒脉冲信号至控制器100。

如图9所示，车载传感器时间同步装置还包括卫星导航设备140，卫星导航设备140可以通过处理导航信号来确定卫星导航设备的位置信息和时间信息，位置信息可以是坐标的形式，例如纬度坐标和经度坐标等。基于导航信号，卫星导航设备可以确定协调世界时(UTC)和秒脉冲(PPS)信号。

当卫星导航设备140基于导航信号确定协调世界时(UTC)和秒脉冲(PPS)信号后，卫星导航设备140发送协调世界时和秒脉冲信号至控制器100，控制器100基于卫星导航设备140发送的协调世界时和秒脉冲信息确定接收的第一信息的时间和接收的第二信息的时间。

示例性的，结合图2，控制器100基于卫星导航设备140发送的协调世界时和秒脉冲信息确定雷达设备110在采集时间t采集车辆的第一信息时在全局时间戳下对应的时间，以及确定相机120在采集时间t1和采集时间t2分别采集车辆的第二信息时在全局时间戳下对应的时间。

图10是本公开实施例提供的又一种车载传感器时间同步装置的结构示意图，如图10所示，控制器100包括接收单元101、计算单元102和发送单元103；

接收单元101的第一端与至少一个雷达设备110通信连接，接收单元101的第二端与至少一个相机120通信连接，接收单元101的第三端与计算单元102的第一端通信连接，计算单元102的第二端与发送单元103通信连接；接收单元101接收雷达设备110采集的第一信息和相机120采集的第二信息，并将接收的第一信息和第二信息发送至计算单元102，计算单元102计算与第一信息同步的相机的第三信息，并发送第一信息和第三信息至发送单元103。

接收单元101接收至少一个相机120采集的第二信息对应的数据包以及至少一个雷达设备110采集的第一信息对应的数据包，并将接收的第一信息和第二信息发送至计算单元102，计算单元102计算与第一信息同步的相机的第三信息。

一种可实施方式中，计算单元102计算与第一信息同步的相机的第三信息的具体过程为：

作为一种可实施方式，

其中，t1表示第一采集时间，t2表示第二采集时间，a表示第一采集信息，b表示第二采集信息。基于

确定相机在与雷达设备的第三采集时间t3同步的第三采集信息。以此类推，依次获取相机在与雷达设备的各个采集时间相同的采集信息。

在其它可实施方式中，也根据y＝α×t3+β+δ确定相机在与雷达设备的第三采集时间同步的第三采集信息，其中，y表示相机在与雷达设备的第三采集时间同步的第三采集信息，α和β由第一采集时间、第二采集时间、第一采集信息和第二采集信息确定，

其中，t1表示第一采集时间，t2表示第二采集时间，a表示第一采集信息，b表示第二采集信息，δ为误差参数。

可选的，上述实施例中，控制器通过802.1通信协议分别与至少一个雷达设备和至少一个相机通信。

本公开实施例提供的车载传感器时间同步装置，控制器通过802.1通信协议分别与至少一个雷达设备和至少一个相机通信，相比软件实时性更强，系统更稳定，时间精度更高可以达到纳秒级别。

图11是本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图，如图11所示，该电子设备包括处理器710、存储器720、输入装置730和输出装置740；计算机设备中处理器710的数量可以是一个或多个，图11中以一个处理器710为例；电子设备中的处理器710、存储器720、输入装置730和输出装置740可以通过总线或其他方式连接，图11中以通过总线连接为例。

存储器720作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中方法对应的程序指令/模块。处理器710通过运行存储在存储器720中的软件程序、指令以及模块，从而执行计算机设备的各种功能应用以及数据处理，即实现本发明实施例所提供的方法。

存储器720可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器720可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器720可进一步包括相对于处理器710远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至计算机设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置730可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，可以包括键盘、鼠标等。输出装置740可包括显示屏等显示设备。

本公开实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于实现本发明实施例所提供的方法。

当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (13)

1.一种车载传感器时间同步方法，其特征在于，包括：

获取雷达设备在第一采集频率采集的第一信息，以及相机在第二采集频率采集的第二信息，其中，所述第一采集频率与所述第二采集频率不同；

基于所述雷达设备采集的第一信息和所述相机采集的第二信息，确定所述相机在与所述雷达设备的第一信息同步时的第三信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述雷达设备采集的第一信息和所述相机采集的第二信息，确定所述相机在与所述雷达设备的第一信息同步时的第三信息，包括：

分别获取相机的第一采集时间、第二采集时间、第一采集信息和第二采集信息以及所述雷达设备的第三采集时间，其中，所述第三采集时间位于所述第一采集时间和所述第二采集时间之间，所述第一采集时间和所述第二采集时间分别为与所述第三采集时间相邻的采集时间；

根据所述第一采集时间、第二采集时间、第一采集信息、第二采集信息以及第三采集时间确定所述相机在与所述雷达设备的第三采集时间同步的第三采集信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一采集时间、第二采集时间、第一采集信息、第二采集信息确定所述相机在与所述雷达设备的第三采集时间同步的第三采集信息，包括：

根据y＝α×t3+β确定所述相机在与所述雷达设备的第三采集时间同步的第三采集信息；

其中，y表示所述相机在与所述雷达设备的第三采集时间同步的第三采集信息，α和β由第一采集时间、第二采集时间、第一采集信息和第二采集信息确定。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述雷达设备采集的第一信息和所述相机采集的第二信息，确定所述相机在与所述雷达设备的第一信息同步时的第三信息，包括：

分别获取相机的第一采集时间、第二采集时间、第一采集信息和第二采集信息以及所述雷达设备的第三采集时间，其中，所述第三采集时间位于所述第一采集时间和所述第二采集时间之间，所述第一采集时间和所述第二采集时间分别为与所述第三采集时间相邻的采集时间；

根据所述第一采集时间与所述第三采集时间的差值的绝对值与所述第二采集时间与所述第三采集时间的差值的绝对值的关系确定所述相机在与所述雷达设备的第三采集时间同步的第三采集信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一采集时间与所述第三采集时间的差值的绝对值与所述第二采集时间与所述第三采集时间的差值的绝对值的关系确定所述相机在与所述雷达设备的第三采集时间同步的第三采集信息，包括：

当所述第一采集时间与所述第三采集时间的差值的绝对值大于所述第二采集时间与所述第三采集时间的差值的绝对值，确定所述相机在与所述雷达设备的第三采集时间同步的第三采集信息为第二采集信息；

当所述第一采集时间与所述第三采集时间的差值的绝对值小于所述第二采集时间与所述第三采集时间的差值的绝对值，确定所述相机在与所述雷达设备的第三采集时间同步的第三采集信息为第一采集信息。

6.根据权利要求2-5任一项所述的方法，其特征在于，所述分别获取相机的第一采集时间、第二采集时间、第一采集信息和第二采集信息以及所述雷达设备的第三采集时间之前，还包括：

获取卫星导航设备采集的协调世界时和秒脉冲信号；

所述分别获取相机的第一采集时间、第二采集时间、第一采集信息和第二采集信息以及所述雷达设备的第三采集时间，包括：

基于所述协调世界时和秒脉冲信号，获取相机的第一采集时间、第二采集时间、第一采集信息和第二采集信息以及所述雷达设备的第三采集时间。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述第一信息和所述第三信息发送至车载主控模块。

8.一种车载传感器时间同步装置，其特征在于，包括至少一个雷达设备、至少一个相机和控制器；

所述控制器分别与所述至少一个雷达设备和所述至少一个相机通信连接；

所述至少一个雷达设备采集第一信息并发送所述第一信息至所述控制器，所述相机采集第二信息并发送所述第二信息至所述控制器。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括卫星导航设备，所述卫星导航设备与所述控制器通信连接；

所述卫星导航设备发送协调世界时和秒脉冲信号至所述控制器。

10.根据权利要求8或9所述的装置，其特征在于，所述控制器包括接收单元、计算单元和发送单元；

所述接收单元的第一端与所述至少一个雷达设备通信连接，所述接收单元的第二端与所述至少一个相机通信连接，所述接收单元的第三端与所述计算单元的第一端通信连接，所述计算单元的第二端与所述发送单元通信连接；

所述接收单元接收所述雷达设备采集的第一信息和所述相机拍摄的第二信息，并将接收的所述第一信息和所述第二信息发送至所述计算单元，所述计算单元计算与所述第一信息同步的相机的第三信息，并发送所述第一信息和所述第三信息至所述发送单元。

11.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述控制器通过802.1通信协议分别与所述至少一个雷达设备和所述至少一个相机通信。

12.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1～7中任一所述的方法。

13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1～7中任一所述的方法。

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