CN113220016A - 一种基于gps+北斗rtk高精度无人机自动巡视系统 - Google Patents

一种基于gps+北斗rtk高精度无人机自动巡视系统 Download PDF

Info

Publication number
CN113220016A
CN113220016A CN202110378612.4A CN202110378612A CN113220016A CN 113220016 A CN113220016 A CN 113220016A CN 202110378612 A CN202110378612 A CN 202110378612A CN 113220016 A CN113220016 A CN 113220016A
Authority
CN
China
Prior art keywords
module
gps
receiving end
rtk
transmitting
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202110378612.4A
Other languages
English (en)
Inventor
杨磊
陈凤翔
周小红
谢春
李文涛
顾泽
石蕾
陈科羽
蒋畅
娄鹏彦
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guizhou Power Grid Co Ltd
Original Assignee
Guizhou Power Grid Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guizhou Power Grid Co Ltd filed Critical Guizhou Power Grid Co Ltd
Priority to CN202110378612.4A priority Critical patent/CN113220016A/zh
Publication of CN113220016A publication Critical patent/CN113220016A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
    • G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
    • G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
    • G01C21/165—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation combined with non-inertial navigation instruments
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
    • G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
    • G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
    • G01C21/18—Stabilised platforms, e.g. by gyroscope
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C5/00—Measuring height; Measuring distances transverse to line of sight; Levelling between separated points; Surveyors' levels
    • G01C5/06—Measuring height; Measuring distances transverse to line of sight; Levelling between separated points; Surveyors' levels by using barometric means
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/14—Receivers specially adapted for specific applications
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/43—Determining position using carrier phase measurements, e.g. kinematic positioning; using long or short baseline interferometry

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

本发明公开了一种基于GPS+北斗RTK高精度无人机自动巡视系统，包括北斗RTK实时动态控制模块，所述北斗RTK实时动态控制模块发射端信号连接有RTK作业模块接收端，所述RTK作业模块发射端信号连接有基准站接收端，所述基准站发射端信号连接有测站坐标模块和载波相位观测模块接收端。该基于GPS+北斗RTK高精度无人机自动巡视系统，在RTK作业模块配合下基准站通过数据链模块将测站坐标模块和载波相位观测模块观测的数据上传至流动站，同时流动站能够直接通过数据链模块接收基准站的数据，且设置的流动站通过GPS观测模块的GPS导航模块和GPS测量模块测得4颗以上卫星相位观测值，解决了易受电磁干扰和误差累计影响的问题。

Description

一种基于GPS+北斗RTK高精度无人机自动巡视系统
技术领域
本发明涉及电力巡视技术领域，具体为一种基于GPS+北斗RTK高精度无人机自动巡视系统。
背景技术
5G时代物联网技术推进信息通信和电力能源输电快速发展，将电力系统提升至更智能的层面。贯穿电力系统发电，变电，配电以及用电所有的环节，有效提高电力系统运行能力，保证整个电网系统安全可靠，实现更加经济、高效和平稳化的发展。
目前，对输电线路电力巡检正逐步转向可信息共享、可识别等方向，而其中多旋翼无人机以其独特的功能平台和快速性是电力巡检体系中重要的补充，近年来得到了大量的应用。随着MEMS元器件的发展，近几年来多旋翼无人机完成任务的能力有了很大的提高。
而无人机系统故障因素、环境因素、设备整体性能是影响无人机电力巡检整体风险的关键因素。环境因素包括无线电干扰环境、空气中电离子环境、立体空间环境。飞行环境是在电力巡检中最难进行掌握的因素。
在这种复杂的环境下，多旋翼无人机的GPS和指南针易受复杂电磁场环境的影响。GPS导航和惯性导航是无人机导航系统中的两种常规导航方式，在一般情况下可以实现自主导航，经过信息卡尔曼滤波器进行组合导航也可以提升精度，但是在交变磁场中，易受电磁干扰和误差累计影响，因此需要进行重新设计。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于GPS+北斗RTK高精度无人机自动巡视系统，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于GPS+北斗RTK高精度无人机自动巡视系统，包括北斗RTK实时动态控制模块，所述北斗RTK实时动态控制模块发射端信号连接有RTK作业模块接收端，所述RTK作业模块发射端信号连接有基准站接收端，所述基准站发射端信号连接有测站坐标模块和载波相位观测模块接收端，所述测站坐标模块和载波相位观测模块发射端信号连接有流动站接收端，所述流动站发射端信号连接有GPS观测模块接收端，所述GPS观测模块发射端信号连接有GPS导航模块和GPS测量模块接收端，所述GPS导航模块和GPS测量模块发射端信号连接有三轴MEMS陀螺模块接收端。
所述北斗RTK实时动态控制模块发射端信号连接有控制电路模块接收端，所述控制电路模块发射端信号连接有遥控接收机和遥控发射机接收端，所述遥控接收机和遥控发射机发射端信号连接有天线接收端。
所述北斗RTK实时动态控制模块发射端信号连接有STM微控制器接收端，所述STM微控制器发射端信号连接有GPS数据采集模块、无线通讯模块和数字图像处理模块接收端，所述数字图像处理模块发射端信号连接有数据获取模块接收端。
特别地，所述基准站发射端信号连接有数据链模块接收端，所述数据链模块发射端信号连接有流动站接收端。
特别地，所述控制电路模块发射端信号连接有主操纵器、副操纵器和比例操纵器接收端，所述主操纵器、副操纵器和比例操纵器发射端信号连接有遥控接收机和遥控发射机接收端。
特别地，所述遥控发射机发射端信号连接有PTT信号控制模块接收端，所述PTT信号控制模块发射端信号连接有间隙发射模块接收端，所述间隙发射模块发射端信号连接有编码器接收端。
特别地，所述北斗RTK实时动态控制模块发射端信号连接有数据采集子模块接收端，所述数据采集子模块发射端信号连接有机载图像采集模块和地面基站平台接收端。
特别地，所述GPS观测模块和STM微控制器均设置有云数据储存库，且云数据储存库为阿里云和百度云网盘一种或者多种，云数据储存库设置有密匙登录模块，且数据子采集模块设置有云数据储存库。
特别地，所述控制电路模块发射端信号连接有工控机接收端，且工控机电性连接有以太网，工控机发射端信号连接有机上飞行控制器接收端。
特别地，所述三轴MEMS陀螺模块发射端信号连接有GPS接收机接收端，所述GPS接收机发射端信号连接有三轴加速度计接收端，所述三轴加速度计发射端信号连接有高精度气压计接收端。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、该基于GPS+北斗RTK高精度无人机自动巡视系统，通过设置的北斗RTK实时动态控制模块，在RTK作业模块配合下基准站通过数据链模块将测站坐标模块和载波相位观测模块观测的数据上传至流动站，同时流动站能够直接通过数据链模块接收基准站的数据，且设置的流动站通过GPS观测模块的GPS导航模块和GPS测量模块测得4颗以上卫星相位观测值，从而能够进行跟踪和得到必要的几何图形，能够初步解决交变磁场中，易受电磁干扰和误差累计影响的问题。
2、该基于GPS+北斗RTK高精度无人机自动巡视系统，通过设置的控制电路模块，主操纵器产生控制指令代码，控制电路模块判断代码信号来源，遥控发射机的发射状态通过PTT信号控制模块发射的PTT信号进行控制，同时发射的PTT信号通过间隙发射模块进行间隙发射，当主操纵器产生指令代码信号时，则发送该代码，当编码器没有指令代码信号时，则定时发送空操作指令(无效指令)作为应答信号，表示地面控制设备工作正常，从而完成自检，保证了GPS+北斗RTK高精度无人机导航的精准性，当主操纵器发生问题时，副操纵器和比例操纵器同时工作，完成自检，进一步解决交变磁场中，易受电磁干扰和误差累计影响的问题。
3、该基于GPS+北斗RTK高精度无人机自动巡视系统，通过设置的数据采集子模块，能够通过机载图像采集模块进行图像采集，同时通过STM32微控制器将GPS数据采集模块采集的位置信息通过无线通讯模块上传至地面基站平台，地面基站平台通过数字图像处理模块和数据获取模块实现遥感图像和GPS定位信息的采集、传输，能够更进一步解决交变磁场中，易受电磁干扰和误差累计影响的问题。
4、该基于GPS+北斗RTK高精度无人机自动巡视系统，通过设置的三轴MEMS陀螺模块，三轴MEMS陀螺模块保持姿态稳定、通过GPS接收机确定经纬度、通过三轴加速度计确定当前速度、通过高精度气压计确定当前点高度，使用惯性捷联姿态解算，结合卡尔曼数字滤波和数据融合算法来实现飞行器自动飞行，保障了飞行的安全性和路线的精度问题。
附图说明
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步的详细描述，其中：
图1为本发明整体系统示意图；
图2为北斗RTK实时动态控制系统示意图；
图3为地面控制自检系统示意图；
图4为图像和位置信息采集系统示意图。
图中：1、三轴MEMS陀螺模块；2、GPS导航模块；3、GPS测量模块；4、GPS观测模块；5、流动站；6、数据链模块；7、测站坐标模块；8、载波相位观测模块；9、基准站；10、RTK作业模块；11、北斗RTK实时动态控制模块；12、数据采集子模块；13、机载图像采集模块；14、地面基站平台；15、控制电路模块；16、主操纵器；17、副操纵器；18、比例操纵器；19、遥控接收机；20、遥控发射机；21、天线；22、PTT信号控制模块；23、间隙发射模块；24、编码器；25、STM32微控制器；26、GPS数据采集模块；27、无线通讯模块；28、数字图像处理模块；29、数据获取模块。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1至图4可知，本实施例的一种基于GPS+北斗RTK高精度无人机自动巡视系统，包括北斗RTK实时动态控制模块11，北斗RTK实时动态控制模块11发射端信号连接有RTK作业模块10接收端，RTK作业模块10发射端信号连接有基准站9接收端，基准站9发射端信号连接有数据链模块6接收端，数据链模块6发射端信号连接有流动站5接收端，基准站9发射端信号连接有测站坐标模块7和载波相位观测模块8接收端，测站坐标模块7和载波相位观测模块8发射端信号连接有流动站5接收端，流动站5发射端信号连接有GPS观测模块4接收端，GPS观测模块4发射端信号连接有GPS导航模块2和GPS测量模块3接收端，通过设置的北斗RTK实时动态控制模块11，在RTK作业模块10配合下基准站9通过数据链模块6将测站坐标模块7和载波相位观测模块8观测的数据上传至流动站5，同时流动站5能够直接通过数据链模块6接收基准站9的数据，且设置的流动站9通过GPS观测模块4的GPS导航模块2和GPS测量模块3测得4颗以上卫星相位观测值，从而能够进行跟踪和得到必要的几何图形，能够初步解决交变磁场中，易受电磁干扰和误差累计影响的问题，GPS导航模块2和GPS测量模块3发射端信号连接有三轴MEMS陀螺模块1接收端，三轴MEMS陀螺模块1发射端信号连接有GPS接收机接收端，GPS接收机发射端信号连接有三轴加速度计接收端，三轴加速度计发射端信号连接有高精度气压计接收端，通过设置的三轴MEMS陀螺模块1保持姿态稳定。通过GPS接收机确定经纬度，通过三轴加速度计确定当前速度，通过高精度气压计确定当前点高度，使用惯性捷联姿态解算，结合卡尔曼数字滤波和数据融合算法来实现飞行器自动飞行，最终解决交变磁场中，易受电磁干扰和误差累计影响的问题。
北斗RTK实时动态控制模块11发射端信号连接有控制电路模块15接收端，控制电路模块15发射端信号连接有遥控接收机19和遥控发射机20接收端，遥控接收机19和遥控发射机20发射端信号连接有天线21接收端，控制电路模块15发射端信号连接有主操纵器16、副操纵器17和比例操纵器18接收端，主操纵器16、副操纵器17和比例操纵器18发射端信号连接有遥控接收机19和遥控发射机20接收端，控制电路模块15发射端信号连接有工控机接收端，且工控机电性连接有以太网，工控机发射端信号连接有机上飞行控制器接收端，通过设置的控制电路模块15，主操纵器16产生控制指令代码，控制电路模块16判断代码信号来源，遥控发射机20的发射状态通过PTT信号控制模块22发射的PTT信号进行控制，同时发射的PTT信号通过间隙发射模块23进行间隙发射，当主操纵器16产生指令代码信号时，则发送该代码，当编码器24没有指令代码信号时，则定时发送空操作指令(无效指令)作为应答信号，表示地面控制设备工作正常，从而完成自检，保证了GPS+北斗RTK高精度无人机导航的精准性，当主操纵器16发生问题时，副操纵器17和比例操纵器18同时工作，完成自检。
北斗RTK实时动态控制模块11发射端信号连接有STM32微控制器25接收端，STM32微控制器25发射端信号连接有GPS数据采集模块26、无线通讯模块27和数字图像处理模块28接收端，数字图像处理模块28发射端信号连接有数据获取模块接收端29，遥控发射机20发射端信号连接有PTT信号控制模块22接收端，PTT信号控制模块22发射端信号连接有间隙发射模块23接收端，间隙发射模块23发射端信号连接有编码器24接收端，北斗RTK实时动态控制模块11发射端信号连接有数据采集子模块12接收端，数据采集子模块12发射端信号连接有机载图像采集模块13和地面基站平台14接收端，GPS观测模块4和STM32微控制器25均设置有云数据储存库，且云数据储存库为阿里云和百度云网盘一种或者多种，云数据储存库设置有密匙登录模块，且数据子采集模块12设置有云数据储存库，通过设置的数据采集子模块12，能够通过机载图像采集模块13进行图像采集，同时通过STM32微控制器25将GPS数据采集模块26采集的位置信息通过无线通讯模块27上传至地面基站平台，地面基站平台通过数字图像处理模块28和数据获取模块29实现遥感图像和GPS定位信息的采集、传输，能够解决交变磁场中，易受电磁干扰和误差累计影响的问题。
在使用时，在RTK作业模块10配合下基准站9通过数据链模块6将测站坐标模块7和载波相位观测模块8观测的数据上传至流动站5，同时流动站5能够直接通过数据链模块6接收基准站9的数据，且设置的流动站9通过GPS观测模块4的GPS导航模块2和GPS测量模块3测得4颗以上卫星相位观测值，从而能够进行跟踪和得到必要的几何图形，且主操纵器16产生控制指令代码，控制电路模块16判断代码信号来源，遥控发射机20的发射状态通过PTT信号控制模块22发射的PTT信号进行控制，同时发射的PTT信号通过间隙发射模块23进行间隙发射，当主操纵器16产生指令代码信号时，则发送该代码，当编码器24没有指令代码信号时，则定时发送空操作指令(无效指令)作为应答信号，表示地面控制设备工作正常，从而完成自检，保证了GPS+北斗RTK高精度无人机导航的精准性，当主操纵器16发生问题时，副操纵器17和比例操纵器18同时工作，完成自检，能够通过机载图像采集模块13进行图像采集，同时通过STM32微控制器25将GPS数据采集模块26采集的位置信息通过无线通讯模块27上传至地面基站平台，地面基站平台通过数字图像处理模块28和数据获取模块29实现遥感图像和GPS定位信息的采集、传输，能够更进一步解决交变磁场中，易受电磁干扰和误差累计影响的问题，三轴MEMS陀螺模块1能够保持姿态稳定，通过GPS接收机确定经纬度，通过三轴加速度计确定当前速度，通过高精度气压计确定当前点高度，使用惯性捷联姿态解算，结合卡尔曼数字滤波和数据融合算法来实现飞行器自动飞行，最终解决交变磁场中，易受电磁干扰和误差累计影响的问题。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种基于GPS+北斗RTK高精度无人机自动巡视系统，包括北斗RTK实时动态控制模块(11)，其特征在于：所述北斗RTK实时动态控制模块(11)发射端信号连接有RTK作业模块(10)接收端，所述RTK作业模块(10)发射端信号连接有基准站(9)接收端，所述基准站(9)发射端信号连接有测站坐标模块(7)和载波相位观测模块(8)接收端，所述测站坐标模块(7)和载波相位观测模块(8)发射端信号连接有流动站(5)接收端，所述流动站(5)发射端信号连接有GPS观测模块(4)接收端，所述GPS观测模块(4)发射端信号连接有GPS导航模块(2)和GPS测量模块(3)接收端，所述GPS导航模块(2)和GPS测量模块(3)发射端信号连接有三轴MEMS陀螺模块(1)接收端；
所述北斗RTK实时动态控制模块(11)发射端信号连接有控制电路模块(15)接收端，所述控制电路模块(15)发射端信号连接有遥控接收机(19)和遥控发射机(20)接收端，所述遥控接收机(19)和遥控发射机(20)发射端信号连接有天线(21)接收端；
所述北斗RTK实时动态控制模块(11)发射端信号连接有STM(32)微控制器(25)接收端，所述STM(32)微控制器(25)发射端信号连接有GPS数据采集模块(26)、无线通讯模块(27)和数字图像处理模块(28)接收端，所述数字图像处理模块(28)发射端信号连接有数据获取模块接收端(29)。
2.根据权利要求1所述的一种基于GPS+北斗RTK高精度无人机自动巡视系统，其特征在于：所述基准站(9)发射端信号连接有数据链模块(6)接收端，所述数据链模块(6)发射端信号连接有流动站(5)接收端。
3.根据权利要求1所述的一种基于GPS+北斗RTK高精度无人机自动巡视系统，其特征在于：所述控制电路模块(15)发射端信号连接有主操纵器(16)、副操纵器(17)和比例操纵器(18)接收端，所述主操纵器(16)、副操纵器(17)和比例操纵器(18)发射端信号连接有遥控接收机(19)和遥控发射机(20)接收端。
4.根据权利要求1所述的一种基于GPS+北斗RTK高精度无人机自动巡视系统，其特征在于：所述遥控发射机(20)发射端信号连接有PTT信号控制模块(22)接收端，所述PTT信号控制模块(22)发射端信号连接有间隙发射模块(23)接收端，所述间隙发射模块(23)发射端信号连接有编码器(24)接收端。
5.根据权利要求1所述的一种基于GPS+北斗RTK高精度无人机自动巡视系统，其特征在于：所述北斗RTK实时动态控制模块(11)发射端信号连接有数据采集子模块(12)接收端，所述数据采集子模块(12)发射端信号连接有机载图像采集模块(13)和地面基站平台(14)接收端。
6.根据权利要求1所述的一种基于GPS+北斗RTK高精度无人机自动巡视系统，其特征在于：所述GPS观测模块(4)和STM(32)微控制器(25)均设置有云数据储存库，所述云数据储存库设置有密匙登录模块，且数据子采集模块(12)设置有云数据储存库。
7.根据权利要求1所述的一种基于GPS+北斗RTK高精度无人机自动巡视系统，其特征在于：所述控制电路模块(15)发射端信号连接有工控机接收端，且工控机电性连接有以太网，工控机发射端信号连接有机上飞行控制器接收端。
8.根据权利要求1所述的一种基于GPS+北斗RTK高精度无人机自动巡视系统，其特征在于：所述三轴MEMS陀螺模块(1)发射端信号连接有GPS接收机接收端，所述GPS接收机发射端信号连接有三轴加速度计接收端，所述三轴加速度计发射端信号连接有高精度气压计接收端。
CN202110378612.4A 2021-04-08 2021-04-08 一种基于gps+北斗rtk高精度无人机自动巡视系统 Pending CN113220016A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110378612.4A CN113220016A (zh) 2021-04-08 2021-04-08 一种基于gps+北斗rtk高精度无人机自动巡视系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110378612.4A CN113220016A (zh) 2021-04-08 2021-04-08 一种基于gps+北斗rtk高精度无人机自动巡视系统

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN113220016A true CN113220016A (zh) 2021-08-06

Family

ID=77086713

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110378612.4A Pending CN113220016A (zh) 2021-04-08 2021-04-08 一种基于gps+北斗rtk高精度无人机自动巡视系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113220016A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113848991A (zh) * 2021-11-15 2021-12-28 国网黑龙江省电力有限公司信息通信公司 一种长距离通信的电网无人机巡检系统

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104931978A (zh) * 2014-03-18 2015-09-23 广东冠能电力科技发展有限公司 一种基于gps rtk技术的电力巡线无人机导航系统
CN107950506A (zh) * 2017-11-15 2018-04-24 广州极飞科技有限公司 移动装置、基于移动装置的喷洒控制方法及装置
CN109270949A (zh) * 2017-07-18 2019-01-25 无锡飞天侠科技有限公司 一种无人机飞行控制系统
CN209280930U (zh) * 2018-11-07 2019-08-20 中国南方电网有限责任公司超高压输电公司大理局 一种换流站巡检无人机定位系统
CN110531790A (zh) * 2019-10-10 2019-12-03 北京江河同创科技发展有限公司 一种智能流速仪控制系统及其控制方法
CN110675522A (zh) * 2019-10-28 2020-01-10 上海应用技术大学 一种基于无人机技术的多用途电子安防巡检系统

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104931978A (zh) * 2014-03-18 2015-09-23 广东冠能电力科技发展有限公司 一种基于gps rtk技术的电力巡线无人机导航系统
CN109270949A (zh) * 2017-07-18 2019-01-25 无锡飞天侠科技有限公司 一种无人机飞行控制系统
CN107950506A (zh) * 2017-11-15 2018-04-24 广州极飞科技有限公司 移动装置、基于移动装置的喷洒控制方法及装置
CN209280930U (zh) * 2018-11-07 2019-08-20 中国南方电网有限责任公司超高压输电公司大理局 一种换流站巡检无人机定位系统
CN110531790A (zh) * 2019-10-10 2019-12-03 北京江河同创科技发展有限公司 一种智能流速仪控制系统及其控制方法
CN110675522A (zh) * 2019-10-28 2020-01-10 上海应用技术大学 一种基于无人机技术的多用途电子安防巡检系统

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
闫野等: "基于RTK的厘米级定位无人机的开发与应用", 《工程建设与设计》 *

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113848991A (zh) * 2021-11-15 2021-12-28 国网黑龙江省电力有限公司信息通信公司 一种长距离通信的电网无人机巡检系统
CN113848991B (zh) * 2021-11-15 2023-09-29 国网黑龙江省电力有限公司信息通信公司 一种长距离通信的电网无人机巡检系统

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102707725B (zh) 固定翼自动导航飞行控制系统及其使用方法
CN111045454B (zh) 一种基于仿生自主导航的无人机自驾仪
CN1322311C (zh) 车载快速定位定向系统
CN110308457A (zh) 一种基于无人机的输电线路巡检系统
CN105547288A (zh) 一种煤矿井下移动设备自主定位的方法及系统
CN108957496A (zh) Uav抗gnss失效定位定向接收机及其应用方法
CN205246884U (zh) 一种无人机飞行器导航系统及一种无人机飞行器
CN104180803A (zh) 一种应用于无人机的非相似双余度组合导航装置
US20210035456A1 (en) Unmanned aircraft, and method and system for navigation
CN112925000B (zh) 基于可见光通信和惯性导航的隧道环境下车辆定位方法
CN112967392A (zh) 一种基于多传感器触合的大规模园区建图定位方法
CN107449422A (zh) 一种高动态载体位姿实时测量装置
CN110779496A (zh) 三维地图构建系统、方法、设备和存储介质
CN111366143A (zh) 一种组合式自主定位定向的极地罗经装置
CN101650433B (zh) 获取物体自身运动轨迹方法
CN113220016A (zh) 一种基于gps+北斗rtk高精度无人机自动巡视系统
CN201463898U (zh) 物体运动轨迹定位跟踪系统
RU109553U1 (ru) Интегрированная система на основе бесплатформенной инерциальной навигационной системы и спутниковой навигационной системы
CN116839591B (zh) 一种轨迹跟踪定位滤波系统及救援无人机的融合导航方法
CN101650432A (zh) 基于网络计算的物体三维运动轨迹跟踪系统
Huang et al. Research on UAV flight performance test method based on dual antenna GPS/INS integrated system
CN111610800B (zh) 一种松耦合无人机控制系统
CN101644578A (zh) 基于网络计算的物体运动轨迹跟踪系统
CN101655553A (zh) 获取物体三维运动轨迹的电子设备
CN112649823A (zh) 无人机导航定位方法及装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20210806