CN112198900B - 无人设备的作业控制方法、装置、计算机设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种无人设备的作业控制方法、装置、计算机设备及存储介质。该方法包括：在无人设备进行受控作业过程中，确定所述无人设备的已作业区域；根据所述无人设备中作业组件的当前作业参数，获取所述无人设备的当前作业边界线；根据所述当前作业边界线与所述已作业区域之间的位置关系，对所述无人设备中作业组件的作业状态进行调整。使用本发明的技术方案，可以实现无人设备在执行作业任务过程中，自动控制作业组件状态，减少无人设备作业区域重叠的现象。
Description
技术领域
本发明实施例涉及无人设备技术，尤其涉及一种无人设备的作业控制方法、装置、计算机设备及存储介质。
背景技术
随着无人设备技术的发展，无人设备在播种、施药、灌溉以及监测等农业生产环节的应用，构成了农业现代化的重要组成部分。
无人设备在执行农药喷施、种子播撒或灌溉等任务时，通常是在飞行过程中进行连续不间断的均匀作业，发明人在实现本发明的过程中，发现现有技术存在以下缺陷：由于无人设备高度、速度以及作业路线等因素的影响，容易导致大量作业区域重叠或遗漏的现象；尤其，对于那些通过手控作业的农业无人机，因为人为操作的局限，很容易出现大量重叠和遗漏的情况，会造成效率低下，提高作业成本，影响无人设备的作业效果。
发明内容
本发明实施例提供一种无人设备的作业控制方法、装置、计算机设备及存储介质，以实现无人设备在执行作业任务过程中，自动控制作业组件状态，减少无人设备作业区域重叠的现象。
第一方面，本发明实施例提供了一种无人设备的作业控制方法，该方法包括：
在无人设备进行受控作业过程中，确定所述无人设备的已作业区域；
根据所述无人设备中作业组件的当前作业参数，获取所述无人设备的当前作业边界线；
根据所述当前作业边界线与所述已作业区域之间的位置关系，对所述无人设备中作业组件的作业状态进行调整。
第二方面，本发明实施例还提供了一种无人设备的作业控制系统，包括：无人设备以及控制模块，所述无人设备上包括作业组件；
所述控制模块，用于实现本发明实施例中任一所述的方法。
第三方面，本发明实施例还提供了一种无人设备的作业控制装置，该装置包括：
已作业区域获取模块，用于在无人设备进行受控作业过程中，确定所述无人设备的已作业区域；
当前作业边界线获取模块，用于根据所述无人设备中作业组件的当前作业参数，获取所述无人设备的当前作业边界线；
作业组件调整模块，用于根据所述当前作业边界线与所述已作业区域之间的位置关系，对所述无人设备中作业组件的作业状态进行调整。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例中任一所述的无人设备的作业控制方法。
第五方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本发明实施例中任一所述的无人设备的作业控制方法。
本发明实施例通过获取无人设备的已作业区域和当前作业边界线，根据当前作业边界线与已作业区域之间的位置关系，调整无人设备中作业组件的作业状态。解决了现有技术中无人设备在作业过程中，由于高度、速度以及作业路线等因素的影响，易导致作业区域重叠，无人设备作业效果差的问题，实现了无人设备在执行作业任务过程中，自动控制作业组件状态，减少了重复作业现象。
附图说明
图1a是本发明实施例一中的一种无人设备的作业控制方法的流程图；
图1b是适用于本发明实施例中的一种作业对象实际落地点的示意图；
图1c是适用于本发明实施例中的一种当前作业边界线的示意图；
图2a是本发明实施例二中的一种无人设备的作业控制方法的流程图；
图2b是适用于本发明实施例中的一种当前作业边界线完全落入已作业区域内部的示意图；
图2c是适用于本发明实施例中的一种当前作业边界线部分落入已作业区域内部的示意图；
图2d是适用于本发明实施例中的一种当前作业边界线部分落入已作业区域内部的示意图；
图2e是适用于本发明实施例中的一种当前作业边界线与已作业区域不重叠的示意图；
图2f是适用于本发明实施例中的当前作业边界线与已作业区域交点位于所述已作业区域边界上的示意图；
图3是本发明实施例三中的一种无人设备的作业控制系统的结构示意图；
图4是本发明实施例四中的一种无人设备的作业控制装置的结构示意图；
图5是本发明实施例五中的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1a是本发明实施例一提供的一种无人设备的作业控制方法的流程图，本实施例可适用于控制无人设备精准执行作业任务，减少无人设备作业区域重叠的情况，该方法可以由无人设备的作业控制装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件来实现，并可以集成在无人设备中，或与无人设备匹配的终端设备中，与无人设备的作业组件配合使用。
如图1a所示，本发明实施例的技术方案，具体包括如下步骤：
S110、在无人设备进行受控作业过程中，确定所述无人设备的已作业区域。
其中，无人设备可以是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的设备，无人设备可以是无人车、无人机等。受控作业可以为喷洒农药、灌溉以及撒播等农业生产作业。无人设备进行受控作业，可以通过两种方式，其一，可以通过自动规划无人设备的作业路径，控制无人设备按照规划的作业路径进行自动作业；其二，也可以通过接收与无人设备配套的无线电遥控设备，或者安装有用于无人设备控制的应用程序的终端设备所发送的控制指令，进行受控作业。
已作业区域可以为无人设备进行的受控作业已覆盖的区域，例如，当无人机执行农药喷洒作业时，已作业区域可以为实际被喷洒了农药的区域。
在本发明实施例中，无人设备在执行受控作业过程中，确定已作业区域，获取已作业区域的目的在于，对已作业区域进行标记，并比较已作业区域和无人设备的当前作业边界线，从而减少重复作业区域。
S120、根据所述无人设备中作业组件的当前作业参数，获取所述无人设备的当前作业边界线。
其中，作业组件可以为无人设备执行受控作业所需的组件，例如，当无人设备为无人机，无人机执行农药喷洒作业时，作业组件可以为喷头；当无人机执行撒播作业时，作业组件可以为播种器。当前作业参数可以为无人设备执行受控作业过程中，作业组件的实时状态，例如，当无人设备为无人机，当无人机执行农药喷洒作业时，当前作业参数可以为喷头的喷幅，当无人机执行撒播作业时，当前作业参数可以为播种器的口径。
当前作业边界线可以为无人设备执行受控作业时，当前时刻作业对象的实际落地点形成的边界线。例如，图1b提供了一种作业对象实际落地点的示意图，如图1b所示，当无人设备为无人机，无人机执行农药喷洒作业时，由于无人机高度和速度的影响，农药的实际落地点会在农药的喷洒点前方，图1c提供了一种当前作业边界线的示意图，当前作业边界线为当前时刻作业对象的实际落地点形成的边界线。
在本发明一个可选的实施例中，所述无人设备可以为无人机；根据所述无人设备中作业组件的当前作业参数，获取所述无人设备的当前作业边界线，包括：根据所述无人机中作业组件的当前作业参数、所述无人机的当前飞行高度、当前飞行速度和当前位置，获取所述无人机的当前作业边界线。
在本发明实施例中，根据无人机的当前飞行高度和速度，可以计算得到无人机实际作业点与作业对象实际落地点在无人机飞行方向上的距离，从而根据作业组件的实时作业参数和无人机的当前位置获得当前作业边界线的位置，无人设备的当前位置可以通过安装在无人设备上的GPS(Global Positioning System，全球定位系统)或RTK(Real-TimeKinematic，实时定位)系统获得。示例性的，当无人机沿y轴方向飞行，当前位置为(x1,y1)时，无人机两侧各有一个喷头，两个喷头的喷幅都是10m，并且两个喷头喷洒的液体落在地面形成的区域相交。如果根据当前飞行高度和速度计算得到无人机实际作业点与作业对象实际落地点在无人机飞行方向上的距离为10m，则当前作业边界线的中心点坐标为(x1,y1+10)，并且当前作业边界线的两个端点的坐标分别为(x1-10,y1+10)和(x1+10,y1+10)，由此可以确定当前作业边界线的位置。
S130、根据所述当前作业边界线与所述已作业区域之间的位置关系，对所述无人设备中作业组件的作业状态进行调整。
其中，作业组件的作业状态可以包括作业组件的开启/关闭状态，以及实时作业参数。
在本发明一个可选的实施例中，所述作业组件可以为沿所述无人设备的运动方向的垂直方向设置的至少一个喷头，所述作业组件的作业参数可以为喷头的喷幅，各所述喷头的实时喷幅共同组成所述当前作业边界线。
其中，当无人设备执行农药喷洒、灌溉等作业任务时，作业组件可以是喷头，喷幅可以为喷头喷洒的液体落在地面形成的区域，沿无人设备飞行方向垂直方向的最大距离。
当前作业边界线的长度与喷头的数量和各喷头的喷幅相关，在一个具体的示例中，当无人设备沿飞行方向的垂直方向两侧各设置一个喷头，且两个喷头喷洒的液体落在地面形成的区域相交时，当前作业边界线的长度为两个喷头的喷幅之和。在另一个具体的示例中，当无人设备沿飞行方向的垂直方向两侧各设置一个喷头，且两个喷头喷洒的液体落在地面形成的区域存在重叠时，当前作业边界线的长度为两个喷头的喷幅之和减去重叠部分的长度。
在本发明一个可选的实施例中，在对所述无人设备中作业组件的作业状态进行调整之后，还可以包括：根据所述已作业区域以及目标作业区域，在所述无人设备的控制器上显示未作业区域，以对用户进行未作业提示。
其中，目标作业区域可以为无人设备需要进行作业的区域。未作业区域可以为目标作业区域中除已作业区域之外的区域。
在本发明实施例中，在无人设备控制器的显示屏中显示未作业区域，并对用户进行提示，可以使用户及时发现未作业区域，并及时控制无人设备进行补充作业，减少遗漏作业的情况。
具体的，当对用户进行未作业提示之后，用户可以控制无人设备返回至未作业区域，并对未作业区域进行重新喷洒，从而实现减少漏喷的效果。
本实施例的技术方案，通过确定无人设备的已作业区域和当前作业边界线，根据当前作业边界线与已作业区域之间的位置关系，调整无人设备中作业组件的作业状态。解决了现有技术中无人设备在作业过程中，由于高度、速度以及作业路线等因素的影响，易导致作业区域重叠，无人设备作业效果差的问题，实现了无人设备在执行作业任务过程中，自动控制作业组件状态，减少了重复作业现象。
实施例二
图2a是本发明实施例二提供的一种无人设备的作业控制方法的流程图，本发明实施例在上述实施例的基础上，对调整无人设备作业组件的过程进行了进一步的具体化，并加入了标注全部未作业区域的步骤。
相应的，如图2a所示，本发明实施例的技术方案，具体包括如下步骤：
S210、在无人设备进行受控作业过程中，确定所述无人设备的已作业区域。
S220、根据所述无人设备中作业组件的当前作业参数、所述无人机的当前飞行高度、当前飞行速度和当前位置，获取所述无人设备的当前作业边界线。
S230、判断所述当前作业边界线是否完全落入所述已作业区域的内部，如果是，则执行S240，否则执行S250。
S240、关闭所述无人设备中的作业组件，以暂停所述作业组件继续作业。
图2b提供了一种当前作业边界线完全落入已作业区域内部的示意图，如图2b所示，当前作业边界线完全落入已作业区域的内部，如果无人设备在继续飞行的同时继续进行作业，则会构成完全重复作业，因此需要将作业组件关闭，避免完全重复作业。
S250、判断所述当前作业边界线是否部分落入所述已作业区域内部，如果是，则执行S260，否则执行S280。
S260、计算位于所述已作业区域外部的所述当前作业边界线的长度值。
当前作业边界线的一侧有部分落入已作业区域时，此时需要对无人设备的作业组件进行调整，从而缩小当前作业边界线，避免重复作业。
需要进行说明的是，当当前作业边界线部分落入已作业区域内部时，不仅可以计算当前作业边界线部分落入已作业区域外部的长度值，从而对作业组件的开启状态，和/或作业参数进行调整，此时长度值越大，当前作业边界线需要缩小的部分越小。还可以计算当前作业边界线部分落入已作业区域内部的长度值，对作业组件的开启状态，和/或作业参数进行调整，此时长度值越大，当前作业边界线需要缩小的部分越大，本实施例对此不进行限制。
S270、根据所述长度值，对所述无人设备中作业组件的开启状态，和/或作业参数进行调整。
在本发明一个可选的实施例中，S270又可以包括：
S271、判断所述长度值是否小于等于所述无人设备在远离已作业区域一侧的当前作业边界线部分的长度，如果是，则执行S272，否则执行S273。
S272、关闭所述无人设备在靠近已作业区域一侧的作业组件，并调整所述无人设备在远离已作业区域一侧的作业组件的开启状态和/或喷幅，以使所述无人设备在远离已作业区域一侧的当前作业边界线部分的长度等于所述长度值。
图2c提供了一种当前作业边界线部分落入已作业区域内部的示意图，如图2c所示，当前作业边界线位于已作业区域外部的长度值小于等于无人设备在远离已作业区域一侧的当前作业边界线部分的长度，此时无人设备的中心点落入已作业区域范围内，需要将无人设备在靠近已作业区域一侧的作业组件关闭，并调整无人设备在远离已作业区域一侧的作业组件的开启状态和/或喷幅。
在一个具体的示例中，如果无人机沿飞行方向的垂直方向两侧各设置一个喷头，可以将靠近已作业区域一侧的喷头关闭，将远离已作业区域一侧的喷头的喷幅调整为长度值。
在又一具体的示例中，如果无人机沿飞行方向的垂直方向两侧各设置两个喷头，可以将靠近已作业区域一侧的两个喷头关闭，将无人机在远离已作业区域一侧的两个喷头中，靠近已作业区域一侧的喷头关闭，将最远离已作业区域一侧的喷头的喷幅调整为长度值。
S273、调整所述无人设备在靠近已作业区域一侧的作业组件的开启状态和/或喷幅，以使所述无人设备在靠近已作业区域一侧的当前作业边界线部分的长度，等于所述长度值与远离已作业区域一侧的当前作业边界线部分的长度的差值。
图2d提供了一种当前作业边界线部分落入已作业区域内部的示意图，如图2d所示，当前作业边界线位于已作业区域外部的长度值大于无人设备在远离已作业区域一侧的当前作业边界线部分的长度，此时无人设备的中心点在已作业区域之外，保持无人设备在远离已作业区域一侧的作业组件不变，调整靠近已作业区域一侧的作业组件的开启状态和/或喷幅。
在一个具体的示例中，如果无人机沿飞行方向的垂直方向两侧各设置一个喷头，可以保持无人机在远离已作业区域一侧的喷头开关状态和喷幅不变，将靠近已作业区域一侧的喷头的喷幅调整为，长度值与远离已作业区域一侧的当前作业边界线部分的长度的差值。
在又一具体的示例中，如果无人机沿飞行方向的垂直方向两侧各设置两个喷头，可以保持无人机在远离已作业区域一侧的喷头开关状态和喷幅不变，将靠近已作业区域一侧的两个喷头中，靠近已作业区域一侧的喷头关闭，将远离已作业区域一侧的喷头的喷幅调整为长度值。
S280、判断所述当前作业边界线是否与所述已作业区域不重叠，如果是，则执行S290，否则执行S2110。
图2e提供了一种当前作业边界线与已作业区域不重叠的示意图，如图2e所示，当前作业边界线与已作业区域之间存在一定距离，此时需要对无人设备的作业组件进行调整，从而增长当前作业边界线，避免遗漏作业。
S290、计算所述当前作业边界线与所述已作业区域的区域边界之间的距离值。
S2100、根据所述距离值，对所述无人设备中作业组件的开启状态，和/或作业参数进行调整。
在本发明一个可选的实施例中，S2100又可以包括：
S2101、计算所述距离值与所述无人设备在靠近已作业区域一侧的当前作业边界线部分的长度的和值。
其中，当前作业边界线与已作业区域的区域边界之间的距离值，以及无人设备在靠近已作业区域一侧的当前作业边界线部分的长度之和，与无人机中心点到已作业区域的区域边界的距离相同。
S2102、判断所述和值是否小于等于所述无人设备在靠近已作业区域一侧的作业边界线的最大值，如果是，则执行S2103，否则执行S2104。
其中，最大值可以通过将无人设备在靠近已作业区域一侧的作业组件全部开启、将各作业组件的喷幅调整到最大进行计算。如果和值小于该最大值，说明可以通过调整无人设备的作业组件增大当前作业边界线的长度，避免遗漏作业。
S2103、调整所述无人设备在靠近已作业区域一侧的作业组件的开启状态和/或喷幅，以使所述无人设备在靠近已作业区域一侧的当前作业边界线部分的长度等于所述和值。
在一个具体的示例中，当无人机沿飞行方向的垂直方向两侧各设置一个喷头时，可以保持无人机在远离已作业区域一侧的喷头位置、喷幅不变，将靠近已作业区域一侧的喷头的喷幅调整为和值。
在另一个具体的示例中，当无人机沿飞行方向的垂直方向两侧各设置两个喷头，且每侧的两个喷头之间的连线与飞行方向垂直时，如果当前无人机在远离已作业区域一侧的两个喷头全部开启，在靠近已作业区域一侧只开启了一个第一喷头，可以开启另一个第二喷头，并将第二喷头的喷幅调整为和值与第一喷头喷幅的差值。
S2104、调整所述无人设备在靠近已作业区域一侧的作业组件的开启状态和/或喷幅，以使所述无人设备在靠近已作业区域一侧的当前作业边界线部分的长度等于所述最大值。
在本发明实施例中，如果当前作业边界线与已作业区域的区域边界之间的距离值，与无人设备在靠近已作业区域一侧的当前作业边界线部分的长度之和，大于无人设备在靠近已作业区域一侧的作业边界线的最大值，则将作业组件的位置调整至距离无人设备中心点最远、将作业组件的喷幅调整到最大。
S2110、判断所述当前作业边界线与所述已作业区域的交点是否位于所述已作业区域的边界上，如果是，则执行S2120，否则执行S2130。
图2f提供了一种当前作业边界线与已作业区域交点位于所述已作业区域边界上的示意图，当前作业边界线与已作业区域的交点，仅位于已作业区域的边界上，说明此时保持当前作业组件不变，即可实现避免重复作业和遗漏作业。
S2120、保持所述无人设备中作业组件的作业参数继续作业。
S2130、控制所述无人设备进行当前作业，并在当前作业完成后，获取当前作业区域。
具体的，在当前作业完成后，获取前一已作业区域更新时刻的历史作业边界线以及当前时刻的作业边界线。根据所述无人设备在由前一已作业区域更新时刻到当前时刻确定的时间区间内的飞行速度，计算飞行距离。根据历史作业边界线、当前时刻作业边界线以及飞行距离，确定当前作业区域。
S2140、将所述当前作业区域与所述无人设备的当前已作业区域进行叠加，得到更新后的已作业区域。
将当前作业区域与无人设备当前的已作业区域进行叠加，得到叠加后的已作业区域。
S2150、根据所述已作业区域以及目标作业区域，在所述无人设备的控制器上显示未作业区域，以对用户进行未作业提示。
本实施例的技术方案，通过获取无人设备的已作业区域和当前作业边界线，根据当前作业边界线与已作业区域之间位置关系的不同情形，调整无人设备中作业组件的作业状态，并将未作业区域进行显示。解决了现有技术中无人设备在作业过程中，由于高度、速度以及作业路线等因素的影响，易导致作业区域重叠，无人设备作业效果差的问题，以及无人设备容易遗漏作业区域的问题，实现了无人设备在执行作业任务过程中，自动控制和调整作业组件状态，减少了作业区域重叠和遗漏的现象。
实施例三
图3是本发明实施例三提供的一种无人设备的作业控制系统的结构示意图，该系统包括：无人设备310以及控制模块320，所述无人设备310上包括作业组件330；所述控制模块320，用于实现如本发明实施例中任一项所述的无人设备的作业控制方法。
在本发明实施例中，控制模块实现无人设备的作业控制方法，通过对无人设备的作业组件进行控制，完成无人设备的作业任务。具体的，控制模块在执行无人设备的作业控制方法时，可以对作业组件的开启状态和/或喷幅进行调整。
本实施例的技术方案，通过控制模块确定无人设备的已作业区域和当前作业边界线，根据当前作业边界线与已作业区域之间的位置关系，对无人设备中作业组件的作业状态进行调整。解决了现有技术中无人设备在作业过程中，由于高度、速度以及作业路线等因素的影响，易导致作业区域重叠，无人设备作业效果差的问题，实现了无人设备自动精准执行作业任务，自动控制作业组件状态，减少了重复作业现象。
可选的，所述控制模块可以设置在：所述无人设备内部或与所述无人设备配套的终端上。图3中以控制模块设置在无人设备内部为例，控制模块还可以设置在与无人设备配套的终端上，用户在实际操作中，通过与无人设备配套的终端去操作无人机的飞行，本实施例对此不进行限制。
实施例四
图4是本发明实施例四提供的一种无人设备的作业控制装置的结构示意图，该装置可以集成在无人设备中，或与无人设备匹配的终端设备中，与无人设备的作业组件配合使用。该装置包括：已作业区域获取模块410、当前作业边界线获取模块420以及作业组件调整模块430。其中：
已作业区域获取模块410，在无人设备进行受控作业过程中，确定所述无人设备的已作业区域；
当前作业边界线获取模块420，用于根据所述无人设备中作业组件的当前作业参数，获取所述无人设备的当前作业边界线；
作业组件调整模块430，用于根据所述当前作业边界线与所述已作业区域之间的位置关系，对所述无人设备中作业组件的作业状态进行调整。
本发明实施例的技术方案，通过确定无人设备的已作业区域和当前作业边界线，根据当前作业边界线与已作业区域之间的位置关系，调整无人设备中作业组件的作业状态。解决了现有技术中无人设备在作业过程中，由于高度、速度以及作业路线等因素的影响，易导致作业区域重叠，无人设备作业效果差的问题，实现了无人设备在执行作业任务过程中，自动控制作业组件状态，减少了重复作业现象。
在上述实施例的基础上，所述作业组件调整模块430，包括：
长度值计算单元，用于如果所述当前作业边界线部分落入所述已作业区域的内部，则计算位于所述已作业区域外部的所述当前作业边界线的长度值；
第一作业组件调整单元，用于根据所述长度值，对所述无人设备中作业组件的开启状态，和/或作业参数进行调整。
在上述实施例的基础上，所述作业组件调整模块430，包括：
距离值计算单元，用于如果所述当前作业边界线与所述已作业区域不重叠，则计算所述当前作业边界线与所述已作业区域的区域边界之间的距离值；
第二作业组件调整单元，用于根据所述距离值，对所述无人设备中作业组件的开启状态，和/或作业参数进行调整。
在上述实施例的基础上，所述作业组件调整模块430，包括：
作业组件暂停单元，用于如果所述当前作业边界线完全落入所述已作业区域内部，则关闭所述无人设备中的作业组件，以暂停所述作业组件继续作业。
在上述实施例的基础上，所述作业组件调整模块430，包括：
作业组件保持单元，用于如果所述当前作业边界线与所述已作业区域的交点位于所述已作业区域的边界上，则保持所述无人设备中作业组件的作业参数继续作业。
在上述实施例的基础上，所述作业组件为所述无人设备上设置的喷头；
所述第一作业组件调整单元，具体用于：
如果所述长度值小于等于所述无人设备在远离已作业区域一侧的当前作业边界线部分的长度，则关闭所述无人设备在靠近已作业区域一侧的作业组件，并调整所述无人设备在远离已作业区域一侧的作业组件的开启状态和/或喷幅，以使所述无人设备在远离已作业区域一侧的当前作业边界线部分的长度等于所述长度值；
如果所述长度值大于所述无人设备在远离已作业区域一侧的当前作业边界线部分的长度，则调整所述无人设备在靠近已作业区域一侧的作业组件的开启状态和/或喷幅，以使所述无人设备在靠近已作业区域一侧的当前作业边界线部分的长度，等于所述长度值与远离已作业区域一侧的当前作业边界线部分的长度的差值。
在上述实施例的基础上，所述作业组件为所述无人设备上设置的喷头；
所述第二作业组件调整单元，具体用于：
如果所述距离值与所述无人设备在靠近已作业区域一侧的当前作业边界线部分的长度的和值，小于等于所述无人设备在靠近已作业区域一侧的作业边界线的最大值，则调整所述无人设备在靠近已作业区域一侧的作业组件的开启状态和/或喷幅，以使所述无人设备在靠近已作业区域一侧的当前作业边界线部分的长度等于所述和值；
如果所述距离值与所述无人设备在靠近已作业区域一侧的当前作业边界线部分的长度的和值，大于所述无人设备在靠近已作业区域一侧的作业边界线的最大值，则调整所述无人设备在靠近已作业区域一侧的作业组件的开启状态和/或喷幅，以使所述无人设备在靠近已作业区域一侧的当前作业边界线部分的长度等于所述最大值。
在上述实施例的基础上，所述无人设备为无人机；
所述当前作业边界线获取模块420，包括：
根据所述无人机中作业组件的当前作业参数、所述无人机的当前飞行高度、当前飞行速度和当前位置，获取所述无人机的当前作业边界线。
在上述实施例的基础上，所述装置，还包括：
当前作业区域获取模块，用于控制所述无人设备进行当前作业，并在当前作业完成后，获取当前作业区域；
已作业区域更新模块，用于将所述当前作业区域与所述无人设备的当前已作业区域进行叠加，得到更新后的已作业区域。
在上述实施例的基础上，所述装置，还包括：
未作业区域标注模块，用于根据所述已作业区域以及目标作业区域，在所述无人设备的控制器上显示未作业区域，以对用户进行未作业提示。
本发明实施例所提供的无人设备的作业控制装置可执行本发明任意实施例所提供的无人设备的作业控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例五
图5为本发明实施例五提供的一种计算机设备的结构示意图，如图5所示，该计算机设备包括处理器70、存储器71、输入装置72和输出装置73；计算机设备中处理器70的数量可以是一个或多个，图5中以一个处理器70为例；计算机设备中的处理器70、存储器71、输入装置72和输出装置73可以通过总线或其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。
存储器71作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的无人设备的作业控制方法对应的模块(例如，无人设备的作业控制装置中的已作业区域获取模块410、当前作业边界线获取模块420以及作业组件调整模块430)。处理器70通过运行存储在存储器71中的软件程序、指令以及模块，从而执行无人设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的无人设备的作业控制方法。该方法包括：
在无人设备进行受控作业过程中，确定所述无人设备的已作业区域；
根据所述无人设备中作业组件的当前作业参数，获取所述无人设备的当前作业边界线；
根据所述当前作业边界线与所述已作业区域之间的位置关系，对所述无人设备中作业组件的作业状态进行调整。
存储器71可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器71可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器71可进一步包括相对于处理器70远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至计算机设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置72可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与计算机设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置73可包括显示屏等显示设备。
实施例六
本发明实施例六还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种无人设备的作业控制方法，该方法包括：
在无人设备进行受控作业过程中，确定所述无人设备的已作业区域；
根据所述无人设备中作业组件的当前作业参数，获取所述无人设备的当前作业边界线；
根据所述当前作业边界线与所述已作业区域之间的位置关系，对所述无人设备中作业组件的作业状态进行调整。
当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的无人设备的作业控制方法中的相关操作。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
值得注意的是，上述无人设备的作业控制装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (14)
1.一种无人设备的作业控制方法，其特征在于，包括：
在无人设备进行受控作业过程中，确定所述无人设备的已作业区域；
根据所述无人设备中作业组件的当前作业参数，获取所述无人设备的当前作业边界线；
根据所述当前作业边界线与所述已作业区域之间的位置关系，对所述无人设备中作业组件的作业状态进行调整；
其中，所述根据所述当前作业边界线与所述已作业区域之间的位置关系，对所述无人设备中作业组件的作业状态进行调整，包括：
如果所述当前作业边界线部分落入所述已作业区域的内部，则计算位于所述已作业区域外部的所述当前作业边界线的长度值；根据所述长度值，对所述无人设备中作业组件的开启状态，和/或作业参数进行调整。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述当前作业边界线与所述已作业区域之间的位置关系，对所述无人设备中作业组件的作业状态进行调整，包括：
如果所述当前作业边界线与所述已作业区域不重叠，则计算所述当前作业边界线与所述已作业区域的区域边界之间的距离值；
根据所述距离值，对所述无人设备中作业组件的开启状态，和/或作业参数进行调整。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述当前作业边界线与所述已作业区域之间的位置关系，对所述无人设备中作业组件的作业状态进行调整，包括：
如果所述当前作业边界线完全落入所述已作业区域内部，则关闭所述无人设备中的作业组件，以暂停所述作业组件继续作业。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述当前作业边界线与所述已作业区域之间的位置关系，对所述无人设备中作业组件的作业状态进行调整，包括：
如果所述当前作业边界线未落入所述已作业区域，且与所述已作业区域的交点位于所述已作业区域的边界上，则保持所述无人设备中作业组件的作业参数继续作业。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述作业组件为所述无人设备上设置的喷头；
根据所述长度值，对所述无人设备中作业组件的开启状态，和/或作业参数进行调整，包括：
如果所述长度值小于等于所述无人设备在远离已作业区域一侧的当前作业边界线部分的长度，则关闭所述无人设备在靠近已作业区域一侧的作业组件，并调整所述无人设备在远离已作业区域一侧的作业组件的开启状态和/或喷幅，以使所述无人设备在远离已作业区域一侧的当前作业边界线部分的长度等于所述长度值；
如果所述长度值大于所述无人设备在远离已作业区域一侧的当前作业边界线部分的长度，则调整所述无人设备在靠近已作业区域一侧的作业组件的开启状态和/或喷幅，以使所述无人设备在靠近已作业区域一侧的当前作业边界线部分的长度，等于所述长度值与远离已作业区域一侧的当前作业边界线部分的长度的差值。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述作业组件为所述无人设备上设置的喷头；
根据所述距离值，对所述无人设备中作业组件的作业参数进行调整，包括：
如果所述距离值与所述无人设备在靠近已作业区域一侧的当前作业边界线部分的长度的和值，小于等于所述无人设备在靠近已作业区域一侧的作业边界线的最大值，则调整所述无人设备在靠近已作业区域一侧的作业组件的开启状态和/或喷幅，以使所述无人设备在靠近已作业区域一侧的当前作业边界线部分的长度等于所述和值；
如果所述距离值与所述无人设备在靠近已作业区域一侧的当前作业边界线部分的长度的和值，大于所述无人设备在靠近已作业区域一侧的作业边界线的最大值，则调整所述无人设备在靠近已作业区域一侧的作业组件的开启状态和/或喷幅，以使所述无人设备在靠近已作业区域一侧的当前作业边界线部分的长度等于所述最大值。
7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述无人设备为无人机；
根据所述无人设备中作业组件的当前作业参数，获取所述无人设备的当前作业边界线，包括：
根据所述无人机中作业组件的当前作业参数、所述无人机的当前飞行高度、当前飞行速度和当前位置，获取所述无人机的当前作业边界线。
8.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，在根据所述当前作业边界线与所述已作业区域之间的位置关系，对所述无人设备中作业组件的作业状态进行调整之后，还包括：
控制所述无人设备进行当前作业，并在当前作业完成后，获取当前作业区域；
将所述当前作业区域与所述无人设备的当前已作业区域进行叠加，得到更新后的已作业区域。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在对所述无人设备中作业组件的作业状态进行调整之后，还包括：
根据所述已作业区域以及目标作业区域，在所述无人设备的控制器上显示未作业区域，以对用户进行未作业提示。
10.一种无人设备的作业控制系统，其特征在于，包括：无人设备以及控制模块，所述无人设备上包括作业组件；
所述控制模块，用于实现如权利要求1-9中任一项所述的方法。
11.根据权利要求10所述的作业控制系统，其特征在于，所述控制模块设置在：所述无人设备内部或与所述无人设备配套的终端上。
12.一种无人设备的作业控制装置，其特征在于，包括：
已作业区域获取模块，用于在无人设备进行受控作业过程中，确定所述无人设备的已作业区域；
当前作业边界线获取模块，用于根据所述无人设备中作业组件的当前作业参数，获取所述无人设备的当前作业边界线；
作业组件调整模块，用于根据所述当前作业边界线与所述已作业区域之间的位置关系，对所述无人设备中作业组件的作业状态进行调整；
其中，所述作业组件调整模块，包括：
长度值计算单元，用于如果所述当前作业边界线部分落入所述已作业区域的内部，则计算位于所述已作业区域外部的所述当前作业边界线的长度值；
第一作业组件调整单元，用于根据所述长度值，对所述无人设备中作业组件的开启状态，和/或作业参数进行调整。
13.一种计算机设备，所述计算机设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-9中任一所述的无人设备的作业控制方法。
14.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-9中任一所述的无人设备的作业控制方法。
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