CN105867411A - 一种无人机降落的方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种无人机降落的方法及系统。该方法，包括：接收到飞往目的基站的指令；获取所述目的基站的GPS坐标；确定所述目的基站适合降落；根据所述GPS坐标飞往所述目的基站，识别所述目的基站的组合颜色，降落到所述目的基站上。本发明通过结合目的基站的GPS坐标和识别目的基站的组合颜色，使无人机能精确地降落到目的基站，而且在确定目的基站适合降落后才飞往目的基站，使无人机能降落到一个较为稳定、无障碍物的地点。
Description
技术领域
本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机降落的方法及系统。
背景技术
近年来，随着无人机技术的迅速发展，无人机应用必将成为未来运输行业的一个发力点，比如亚马逊和顺丰等公司都正在研究如何用无人机来送快递。但是由于现在的无人机基本都是简单地采用GPS定位系统来定位，精确度仅能做到3-5米左右，于是这样物流应用就仅能应用在有比较宽阔面积的地方，同时存在飞机无法保证落地的地方的地形是否适合降落以及降落地点是否安全等问题。
GPS定位系统用于降落的主要缺陷就是精度太低，没有对地面环境的反馈，限制了无人机技术在未来的更广泛的应用。
发明内容
本发明提供了一种无人机降落的方法及系统，能使无人机精确地降落到目的地，而且保证了目的地适合降落，使无人机的降落更安全稳定。
为实现上述设计，本发明采用以下技术方案：
第一方面，提供了一种无人机降落的方法，该方法，包括：
接收到飞往目的基站的指令；
获取所述目的基站的GPS坐标；确定所述目的基站适合降落；
根据所述GPS坐标飞往所述目的基站，识别所述目的基站的组合颜色，降落到所述目的基站上。
优选地，所述目的基站为包含具有3G网络功能和红外检测功能的芯片的基站；
所述获取所述目的基站的GPS坐标，包括：获取服务器发送的通过3G网络读取的所述芯片的GPS坐标作为所述目的基站的GPS坐标；
所述确定所述目的基站适合降落，包括：根据服务器发送的来自目的基站的通过红外检测功能确定目的基站没有障碍物适合降落的信息，确定所述目的基站适合降落。
优选地：
所述接收到飞往目的基站的指令，包括：接收移动终端通过服务器发送的飞往目的基站的指令；
所述识别所述目的基站的组合颜色，包括：利用视觉传感器对所述目的基站的组合颜色进行识别。
第二方面，提供了一种无人机降落的方法，该方法，包括：
无人机接收到飞往目的基站的指令；
服务器将所述目的基站的GPS坐标和适合降落的信息发送给无人机；
无人机根据所述适合降落的信息确定所述目的基站适合降落，根据所述GPS坐标飞往所述目的基站，识别所述目的基站的组合颜色，降落到所述目的基站上。
优选地，所述目的基站为包含具有3G网络功能和红外检测功能的芯片的基站；
所述无人机接收到飞往目的基站的指令之前，还包括：移动终端通过服务器向无人机发送飞往目的基站的指令；
服务器将所述目的基站的GPS坐标和适合降落的信息发送给无人机之前，还包括：
目的基站通过红外检测功能检测目的基站周围的环境；
服务器根据所述检测的结果确定所述目的基站没有障碍物适合降落；通过3G网络读取所述芯片的GPS坐标以作为所述目的基站的GPS坐标。
优选地，所述识别所述目的基站的组合颜色，包括：利用视觉传感器对所述目的基站的组合颜色进行识别。
第三方面，提供了一种无人机降落的系统，该系统，包括：
指令接收模块，用于接收到飞往目的基站的指令；
获取确定模块，用于获取所述目的基站的GPS坐标；确定所述目的基站适合降落；
降落模块，用于根据所述GPS坐标飞往所述目的基站，识别所述目的基站的组合颜色，降落到所述目的基站上。
优选地，所述目的基站为包含具有3G网络功能和红外检测功能的芯片的基站；
所述获取所述目的基站的GPS坐标，包括：获取服务器发送的通过3G网络读取的所述芯片的GPS坐标作为所述目的基站的GPS坐标；
所述确定所述目的基站适合降落，包括：根据服务器发送的来自目的基站的通过红外检测功能确定目的基站没有障碍物适合降落的信息，确定所述目的基站适合降落；
所述识别所述目的基站的组合颜色，包括：利用视觉传感器对所述目的基站的组合颜色进行识别。
第四方面，提供了一种无人机降落的系统，该系统，包括：
应用于无人机的操作系统，用于接收到飞往目的基站的指令；根据服务器发送的适合降落的信息确定所述目的基站适合降落，根据服务器发送的GPS坐标飞往所述目的基站，识别所述目的基站的组合颜色，降落到所述目的基站上；
应用于服务器的控制系统，用于将所述目的基站的GPS坐标和适合降落的信息发送给无人机。
优选地，所述目的基站为包含具有3G网络功能和红外检测功能的芯片的基站；
所述系统还包括：
应用于移动终端的控制系统，用于通过服务器向无人机发送飞往目的基站的指令；
应用于目的基站的检测系统，用于通过红外检测功能检测目的基站周围的环境；及
所述应用于服务器的控制系统，还用于根据所述检测的结果确定所述目的基站没有障碍物适合降落；通过3G网络读取所述芯片的GPS坐标以作为所述目的基站的GPS坐标；
所述识别所述目的基站的组合颜色，包括：利用视觉传感器对所述目的基站的组合颜色进行识别。
与现有技术相比，本发明的有益效果为：本发明提供的无人机降落的方法，包括：接收到飞往目的基站的指令；获取所述目的基站的GPS坐标；确定所述目的基站适合降落；根据所述GPS坐标飞往所述目的基站，识别所述目的基站的组合颜色，降落到所述目的基站上。本发明通过结合目的基站的GPS坐标和识别目的基站的组合颜色，使无人机能精确地降落到目的基站上，通过确定目的基站适合降落后才飞往目的基站进行降落，使无人机更安全稳定地降落到目的基站，实现了无人机在城市中心或一些环境比较复杂的地方的安全、稳定、精准的降落。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。
图1是本发明具体实施方式中提供的一种无人机降落的方法的第一实施例的方法流程图。
图2是本发明具体实施方式中提供的一种无人机降落的方法的第二实施例的方法流程图。
图3是本发明具体实施方式中提供的一种无人机降落的方法的第三实施例的方法流程图。
图4是本发明具体实施方式中提供的一种无人机降落的系统的第一实施例的结构方框图。
图5是本发明具体实施方式中提供的一种无人机降落的系统的第二实施例的结构方框图。
图6是本发明具体实施方式中提供的一种无人机降落的系统的第三实施例的结构方框图。
具体实施方式
为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参考图1，其是本发明具体实施方式中提供的一种无人机降落的方法的第一实施例的方法流程图。如图所示，该方法，包括：
步骤S101：接收到飞往目的基站的指令。
所述目的基站为包含具有3G网络功能和红外检测功能的芯片的基站。所述目的基站是利用树莓派搭建的，具有红外检测功能的芯片能检测目的基站周围环境，检测到目的基站是否有障碍物。所述接收到飞往目的基站的指令，包括：接收移动终端通过服务器发送的飞往目的基站的指令。所述目的基站具有编号，不同的目的基站具有不同的编号，所述指令包含目的基站的编号，根据指令中的编号飞往对应的目的基站。本实施例实现了只要在移动终端输入目的基站的编号即可控制无人机飞到指定的基站位置。本实施例中的无人机是由树莓派和飞控系统组成的。
无人机通过树莓派连接3G网卡，通过3G网络与服务器进行数据传输，具体的实施例可为：
树莓派插入3G网卡；
用命令按下拨号器；
用命令配置文件和配置拨号文件；
拨号；
访问正常后ping VPS的IP，成功返回延时，说明无人机与服务器连接成功。
步骤S102：获取所述目的基站的GPS坐标；确定所述目的基站适合降落。
所述获取所述目的基站的GPS坐标，包括：获取服务器发送的通过3G网络读取的所述芯片的GPS坐标作为所述目的基站的GPS坐标。
所述确定所述目的基站适合降落，包括：根据服务器发送的来自目的基站的通过红外检测功能确定目的基站没有障碍物适合降落的信息，确定所述目的基站适合降落。目的基站通过红外检测功能检测目的基站周围的环境，服务器通过3G网络读取所述检测的结果，根据检测结果确定目的基站没有障碍物适合降落，并把目的基站没有障碍物适合降落的信息通过3G网络发送给无人机和移动终端。若服务器根据检测结果确定目的基站有障碍物不适合降落，服务器会把目的基站有障碍物不适合降落的信息通过3G网络发送给无人机和移动终端，无人机停止执行飞往目的基站的指令，而使用移动终端的用户知晓之后，清除目的基站的障碍物，使目的基站能适合降落，无人机待接收到服务器发送的来自目的基站的通过红外检测功能确定目的基站没有障碍物适合降落的信息之后，再执行飞往目的基站的指令。
步骤S103：根据所述GPS坐标飞往所述目的基站，识别所述目的基站的组合颜色，降落到所述目的基站上。
无人机根据GPS自动规划的航线飞往目的基站，无人机通过无人机上的树莓派读取无人机的GPS坐标，判断无人机与目的基站的距离，当无人机与目的基站的距离在预置距离范围内时，通过视觉传感器识别目的基站的组合颜色，以使无人机更精准地降落到目的基站上。所述预置距离为20米、10米或5米等，可根据实际实验结果来进行设置。所述当无人机通过无人机上的树莓派读取无人机的GPS坐标，判断无人机与目的基站的距离，具体的实施例如下：
通过串口连接好树莓派和GPS；
连接GPS的电源到树莓派上；
运行python程序，通过正则表达式提取GPS的位置信息，通过小数点后多数位开始跳动可以估算无人机与基站的距离，例如搜星数在5颗以上时出误差大约在5米。
所述识别所述目的基站的组合颜色，包括：利用视觉传感器对所述目的基站的组合颜色进行识别。所述利用视觉传感器对所述目的基站的组合颜色进行识别，具体的实施例如下：
视觉传感器通过特制的连接线连接上树莓派；
驱动视觉传感器返回追踪到的目的基站的组合颜色的坐标；
通过判断返回的组合颜色的坐标满足指定的集合关系可以确定地点是目的基站。
控制返回的相对位置在无人机的正前方，通过向无人机的飞控接口发送相应的指令，控制无人机向前。通过测试四个电机的转速，如1号电机为7210转/min、2号电机为5223转/min、3号电机为7811转/min、4号电机为5500转/min，可以看出对无人机前进飞向基站的指令有效。
综上所述，本实施例通过结合目的基站的GPS坐标和识别目的基站的组合颜色，使无人机能精确地降落到目的基站上，通过确定目的基站适合降落后才飞往目的基站进行降落，使无人机更安全稳定地降落到目的基站，实现了无人机在城市中心或一些环境比较复杂的地方的安全、稳定、精准的降落。本实施例通过服务器、3G网络、移动终端、树莓派简化了无人机自动飞行到特定地点的操作，实现了只要在移动终端输入目的基站的编号即可控制无人机飞到指定的基站位置。
请参考图2，其是本发明具体实施方式中提供的一种无人机降落的方法的第二实施例的方法流程图。如图所示，该方法，包括：
步骤S201：无人机接收到飞往目的基站的指令。
所述目的基站为包含具有3G网络功能和红外检测功能的芯片的基站。所述目的基站是利用树莓派搭建的，具有红外检测功能的芯片能判断目的基站是否有障碍物、判断周围环境是否适合降落的功能。所述无人机接收到飞往目的基站的指令，具体为：无人机接收移动终端通过服务器发送的飞往目的基站的指令。所述目的基站具有编号，不同的目的基站具有不同的编号，所述指令包含目的基站的编号，根据指令中的编号飞往对应的目的基站。
步骤S202：服务器将所述目的基站的GPS坐标和适合降落的信息发送给无人机。
服务器通过3G网络读取的所述芯片的GPS坐标作为所述目的基站的GPS坐标。目的基站通过红外检测功能检测目的基站周围的环境，服务器通过3G网络读取所述检测的结果，根据检测结果确定目的基站没有障碍物适合降落，并把目的基站没有障碍物适合降落的信息通过3G网络发送给无人机和移动终端。若服务器根据检测结果确定目的基站有障碍物不适合降落，服务器会把目的基站有障碍物不适合降落的信息通过3G网络发送给无人机和移动终端，无人机停止执行飞往目的基站的指令，而使用移动终端的用户知晓之后，清除目的基站的障碍物，使目的基站能适合降落。
步骤S203：无人机根据所述适合降落的信息确定所述目的基站适合降落，根据所述GPS坐标飞往所述目的基站，识别所述目的基站的组合颜色，降落到所述目的基站上。
无人机根据GPS自动规划的航线飞往目的基站，无人机通过无人机上的树莓派读取无人机的GPS坐标，判断无人机与目的基站的距离，当无人机与目的基站的距离在预置距离范围内时，通过视觉传感器识别目的基站的组合颜色，以使无人机更精准地降落到目的基站上。所述预置距离为20米、10米或5米等，可根据实际实验结果来进行设置。
所述识别所述目的基站的组合颜色，包括：利用视觉传感器对所述目的基站的组合颜色进行识别。
本实施例当无人机接收到飞往目的基站的指令后，根据服务器发送的目的基站的GPS坐标和适合降落的信息飞往目的基站，当无人机与目的基站的距离在预置距离范围内时，通过识别目的基站的组合颜色，使无人机能精确地降落到目的基站上，通过确定目的基站适合降落后才飞往目的基站进行降落，使无人机更安全稳定地降落到目的基站，实现了无人机在城市中心或一些环境比较复杂的地方的安全、稳定、精准的降落。
请参考图3，其是本发明具体实施方式中提供的一种无人机降落的方法的第三实施例的方法流程图。如图所示，该方法，包括：
步骤S301：移动终端通过服务器向无人机发送飞往目的基站的指令。
服务器与移动终端通过3G网络进行连接，服务器与无人机也是通过3G网络进行连接；移动终端将飞往目的基站的指令发送给服务器，服务器再把所述飞往目的基站的指令发送给无人机。所述目的基站具有编号，不同的目的基站具有不同的编号，所述指令包含目的基站的编号，根据指令中的编号飞往对应的目的基站，实现了只要在移动终端输入目的基站的编号即可控制无人机飞到指定的基站位置。
步骤S302：无人机接收到飞往目的基站的指令。
无人机接收到服务器发送的飞往目的基站的指令。
步骤S303：目的基站通过红外检测功能检测目的基站周围的环境。
所述目的基站为包含具有3G网络功能和红外检测功能的芯片的基站。所述目的基站是利用树莓派搭建的，具有红外检测功能的芯片能检测目的基站周围环境，检测到目的基站是否有障碍物。
步骤S304：服务器根据所述检测的结果确定所述目的基站没有障碍物适合降落；通过3G网络读取所述芯片的GPS坐标以作为所述目的基站的GPS坐标。
服务器通过3G网络读取所述检测的结果，根据检测结果确定目的基站没有障碍物适合降落，并把目的基站没有障碍物适合降落的信息通过3G网络发送给无人机和移动终端。若服务器根据检测结果确定目的基站有障碍物不适合降落，服务器会把目的基站有障碍物不适合降落的信息通过3G网络发送给无人机和移动终端，无人机停止执行飞往目的基站的指令。而移动终端接收到所述目的基站有障碍物不适合降落的信息之后，用户可清除目的基站的障碍物，以使目的基站能适合降落。
步骤S305：服务器将所述目的基站的GPS坐标和适合降落的信息发送给无人机。
步骤S306：无人机根据所述适合降落的信息确定所述目的基站适合降落，根据所述GPS坐标飞往所述目的基站，识别所述目的基站的组合颜色，降落到所述目的基站上。
无人机根据GPS自动规划的航线飞往目的基站，无人机通过无人机上的树莓派读取无人机的GPS坐标，判断无人机与目的基站的距离，当无人机与目的基站的距离在预置距离范围内时，通过视觉传感器识别目的基站的组合颜色，以使无人机更精准地降落到目的基站上。所述预置距离为20米、10米或5米等，可根据实际实验结果来进行设置。
所述识别所述目的基站的组合颜色，包括：利用视觉传感器对所述目的基站的组合颜色进行识别。
本实施例当无人机接收到飞往目的基站的指令后，根据服务器发送的目的基站的GPS坐标和适合降落的信息飞往目的基站，当无人机与目的基站的距离在预置距离范围内时，通过识别目的基站的组合颜色，使无人机能精确地降落到目的基站上，通过确定目的基站适合降落后才飞往目的基站进行降落，使无人机更安全稳定地降落到目的基站，实现了无人机在城市中心或一些环境比较复杂的地方的安全、稳定、精准的降落。
以下是本发明具体实施方式中提供的一种无人机降落的系统的实施例，系统的实施例基于上述的方法的实施例实现，在系统中未尽的描述，请参考前述方法的实施例。
请参考图4，其是本发明具体实施方式中提供的一种无人机降落的系统的第一实施例的结构方框图。如图所示，该系统，包括：
指令接收模块41，用于接收到飞往目的基站的指令。
所述目的基站为包含具有3G网络功能和红外检测功能的芯片的基站。所述目的基站是利用树莓派搭建的，具有红外检测功能的芯片能检测目的基站周围环境，检测到目的基站是否有障碍物。指令接收模块41具体用于接收移动终端通过服务器发送的飞往目的基站的指令。所述目的基站具有编号，不同的目的基站具有不同的编号，所述指令包含目的基站的编号，根据指令中的编号飞往对应的目的基站。本实施例中的无人机是由树莓派和飞控系统组成的。无人机通过树莓派连接3G网卡，通过3G网络与服务器进行数据传输。
获取确定模块42，用于获取所述目的基站的GPS坐标；确定所述目的基站适合降落。
所述获取所述目的基站的GPS坐标，包括：获取服务器发送的通过3G网络读取的所述芯片的GPS坐标作为所述目的基站的GPS坐标。
所述确定所述目的基站适合降落，包括：根据服务器发送的来自目的基站的通过红外检测功能确定目的基站没有障碍物适合降落的信息，确定所述目的基站适合降落。
降落模块43，用于根据所述GPS坐标飞往所述目的基站，识别所述目的基站的组合颜色，降落到所述目的基站上。
降落模块43根据GPS自动规划的航线飞往目的基站，通过无人机上的树莓派读取无人机的GPS坐标，判断无人机与目的基站的距离，当无人机与目的基站的距离在预置距离范围内时，通过视觉传感器识别目的基站的组合颜色，以使无人机更精准地降落到目的基站上。所述预置距离为20米、10米或5米等，可根据实际实验结果来进行设置。
所述识别所述目的基站的组合颜色，包括：利用视觉传感器对所述目的基站的组合颜色进行识别。
综上所述，本实施例通过结合目的基站的GPS坐标和识别目的基站的组合颜色，使无人机能精确地降落到目的基站上，通过确定目的基站适合降落后才飞往目的基站进行降落，使无人机更安全稳定地降落到目的基站，实现了无人机在城市中心或一些环境比较复杂的地方的安全、稳定、精准的降落。
请参考图5，其是本发明具体实施方式中提供的一种无人机降落的系统的第二实施例的结构方框图。如图所示，该系统，包括：
应用于无人机的操作系统51，用于接收到飞往目的基站的指令；根据服务器发送的适合降落的信息确定所述目的基站适合降落，根据服务器发送的GPS坐标飞往所述目的基站，识别所述目的基站的组合颜色，降落到所述目的基站上。
所述目的基站为包含具有3G网络功能和红外检测功能的芯片的基站。所述目的基站是利用树莓派搭建的，具有红外检测功能的芯片能判断目的基站是否有障碍物、判断周围环境是否适合降落的功能。所述接收到飞往目的基站的指令，包括：接收移动终端通过服务器发送的飞往目的基站的指令。所述目的基站具有编号，不同的目的基站具有不同的编号，所述指令包含目的基站的编号，根据指令中的编号飞往对应的目的基站。
应用于无人机的操作系统51根据GPS自动规划的航线控制无人机飞往目的基站，通过无人机上的树莓派读取无人机的GPS坐标，判断无人机与目的基站的距离，当无人机与目的基站的距离在预置距离范围内时，通过视觉传感器识别目的基站的组合颜色，以使无人机更精准地降落到目的基站上。所述预置距离为20米、10米或5米等，可根据实际实验结果来进行设置。所述识别所述目的基站的组合颜色，包括：利用视觉传感器对所述目的基站的组合颜色进行识别。
应用于服务器的控制系统52，用于将所述目的基站的GPS坐标和适合降落的信息发送给无人机。
应用于服务器的控制系统52通过3G网络读取的所述芯片的GPS坐标作为所述目的基站的GPS坐标。目的基站通过红外检测功能检测目的基站周围的环境，服务器通过3G网络读取所述检测的结果，根据检测结果确定目的基站没有障碍物适合降落，并把目的基站没有障碍物适合降落的信息通过3G网络发送给无人机和移动终端。若应用于服务器的控制系统52根据检测结果确定目的基站有障碍物不适合降落，应用于服务器的控制系统52会把目的基站有障碍物不适合降落的信息通过3G网络发送给无人机和移动终端，无人机停止执行飞往目的基站的指令，而使用移动终端的用户知晓之后，清除目的基站的障碍物，使目的基站能适合降落。
本实施例提供的无人机降落系统通过结合GPS和识别目的基站的组合颜色，使无人机能精确地降落到目的基站上，通过确定目的基站适合降落后才飞往目的基站进行降落，使无人机更安全稳定地降落到目的基站，实现了无人机在城市中心或一些环境比较复杂的地方的安全、稳定、精准的降落。
请参考图6，其是本发明具体实施方式中提供的一种无人机降落的系统的第三实施例的结构方框图。如图所示，该系统，包括：
应用于移动终端的控制系统61，用于通过服务器向无人机发送飞往目的基站的指令。
服务器与移动终端通过3G网络进行连接，服务器与无人机也是通过3G网络进行连接；应用于移动终端的控制系统61将飞往目的基站的指令发送给服务器，服务器再把所述飞往目的基站的指令发送给无人机。所述目的基站具有编号，不同的目的基站具有不同的编号，所述指令包含目的基站的编号，根据指令中的编号飞往对应的目的基站，实现了只要在移动终端输入目的基站的编号即可控制无人机飞到指定的基站位置。
应用于目的基站的检测系统62，用于通过红外检测功能检测目的基站周围的环境。
所述目的基站为包含具有3G网络功能和红外检测功能的芯片的基站。所述目的基站是利用树莓派搭建的，应用于目的基站的检测系统62利用红外检测功能的芯片能检测目的基站周围环境，检测到目的基站是否有障碍物。
应用于服务器的控制系统63，用于根据应用于目的基站的检测系统62检测得到的检测结果确定所述目的基站没有障碍物适合降落；通过3G网络读取所述芯片的GPS坐标以作为所述目的基站的GPS坐标。
应用于服务器的控制系统63，还用于将所述目的基站的GPS坐标和适合降落的信息发送给无人机。
应用于服务器的控制系统63通过3G网络读取所述检测的结果，根据检测结果确定目的基站没有障碍物适合降落，并把目的基站没有障碍物适合降落的信息通过3G网络发送给无人机和移动终端。若应用于服务器的控制系统63根据检测结果确定目的基站有障碍物不适合降落，应用于服务器的控制系统63会把目的基站有障碍物不适合降落的信息通过3G网络发送给无人机和移动终端，无人机停止执行飞往目的基站的指令。而移动终端接收到所述目的基站有障碍物不适合降落的信息之后，用户可清除目的基站的障碍物，以使目的基站能适合降落。
应用于无人机的操作系统64，用于接收到飞往目的基站的指令；根据服务器发送的适合降落的信息确定所述目的基站适合降落，根据服务器发送的GPS坐标飞往所述目的基站，识别所述目的基站的组合颜色，降落到所述目的基站上。
应用于无人机的操作系统64接收到移动终端通过服务器发送的飞往目的基站的指令，根据GPS自动规划的航线飞往目的基站，通过无人机上的树莓派读取无人机的GPS坐标，判断无人机与目的基站的距离，当无人机与目的基站的距离在预置距离范围内时，通过视觉传感器识别目的基站的组合颜色，以使无人机更精准地降落到目的基站上。所述预置距离为20米、10米或5米等，可根据实际实验结果来进行设置。
所述识别所述目的基站的组合颜色，包括：利用视觉传感器对所述目的基站的组合颜色进行识别。
综上所述，本实施例提供无人机降落的系统结合目的基站的GPS坐标和识别目的基站的组合颜色，使无人机能精确地降落到目的基站上，实现了无人机在城市中心或一些环境比较复杂的地方的安全、稳定、精准的降落，也实现了只要在移动终端输入目的基站的编号即可控制无人机飞到指定的基站位置。
以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理。这些描述只是为了解释本发明的原理，而不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种无人机降落的方法，其特征在于，包括：
接收到飞往目的基站的指令；
获取所述目的基站的GPS坐标；确定所述目的基站适合降落；
根据所述GPS坐标飞往所述目的基站，识别所述目的基站的组合颜色，降落到所述目的基站上。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目的基站为包含具有3G网络功能和红外检测功能的芯片的基站；
所述获取所述目的基站的GPS坐标，包括：获取服务器发送的通过3G网络读取的所述芯片的GPS坐标作为所述目的基站的GPS坐标；
所述确定所述目的基站适合降落，包括：根据服务器发送的来自目的基站的通过红外检测功能确定目的基站没有障碍物适合降落的信息，确定所述目的基站适合降落。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：
所述接收到飞往目的基站的指令，包括：接收移动终端通过服务器发送的飞往目的基站的指令；
所述识别所述目的基站的组合颜色，包括：利用视觉传感器对所述目的基站的组合颜色进行识别。
4.一种无人机降落的方法，其特征在于，包括：
无人机接收到飞往目的基站的指令；
服务器将所述目的基站的GPS坐标和适合降落的信息发送给无人机；
无人机根据所述适合降落的信息确定所述目的基站适合降落，根据所述GPS坐标飞往所述目的基站，识别所述目的基站的组合颜色，降落到所述目的基站上。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目的基站为包含具有3G网络功能和红外检测功能的芯片的基站；
所述无人机接收到飞往目的基站的指令之前，还包括：移动终端通过服务器向无人机发送飞往目的基站的指令；
服务器将所述目的基站的GPS坐标和适合降落的信息发送给无人机之前，还包括：
目的基站通过红外检测功能检测目的基站周围的环境；
服务器根据所述检测的结果确定所述目的基站没有障碍物适合降落；通过3G网络读取所述芯片的GPS坐标以作为所述目的基站的GPS坐标。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述识别所述目的基站的组合颜色，包括：利用视觉传感器对所述目的基站的组合颜色进行识别。
7.一种无人机降落的系统，其特征在于，包括：
指令接收模块，用于接收到飞往目的基站的指令；
获取确定模块，用于获取所述目的基站的GPS坐标；确定所述目的基站适合降落；
降落模块，用于根据所述GPS坐标飞往所述目的基站，识别所述目的基站的组合颜色，降落到所述目的基站上。
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述目的基站为包含具有3G网络功能和红外检测功能的芯片的基站；
所述获取所述目的基站的GPS坐标，包括：获取服务器发送的通过3G网络读取的所述芯片的GPS坐标作为所述目的基站的GPS坐标；
所述确定所述目的基站适合降落，包括：根据服务器发送的来自目的基站的通过红外检测功能确定目的基站没有障碍物适合降落的信息，确定所述目的基站适合降落；
所述识别所述目的基站的组合颜色，包括：利用视觉传感器对所述目的基站的组合颜色进行识别。
9.一种无人机降落的系统，其特征在于，包括：
应用于无人机的操作系统，用于接收到飞往目的基站的指令；根据服务器发送的适合降落的信息确定所述目的基站适合降落，根据服务器发送的GPS坐标飞往所述目的基站，识别所述目的基站的组合颜色，降落到所述目的基站上；
应用于服务器的控制系统，用于将所述目的基站的GPS坐标和适合降落的信息发送给无人机。
10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述目的基站为包含具有3G网络功能和红外检测功能的芯片的基站；
所述系统还包括：
应用于移动终端的控制系统，用于通过服务器向无人机发送飞往目的基站的指令；
应用于目的基站的检测系统，用于通过红外检测功能检测目的基站周围的环境；及
所述应用于服务器的控制系统，还用于根据所述检测的结果确定所述目的基站没有障碍物适合降落；通过3G网络读取所述芯片的GPS坐标以作为所述目的基站的GPS坐标；
所述识别所述目的基站的组合颜色，包括：利用视觉传感器对所述目的基站的组合颜色进行识别。
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