JP2017177912A - 充電システム - Google Patents

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Suguru Kouda
卓 古宇田
徹雄 竹原
Tetsuo Takehara
徹雄 竹原
能登茂 藤枝
Notoshige Fujieda
能登茂 藤枝
嘉康 安藤
Yoshiyasu Ando
嘉康 安藤
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Abstract

【課題】ＵＡＶの充電に際して共用できる充電可能な施設の管理及び保守の費用を、受益者負担の原則で合理的に賄うことができる充電システムを提供する。【解決手段】飛来したＵＡＶ６１０の識別情報が指定された充電要求を受信すると、処理制御装置１１０が、当該識別情報を含む充電可否の問合せを充電ホストサーバ装置３００へ送信する。充電ホストサーバ装置３００が、充電可否の問合せに含まれる識別情報に対応するＵＡＶの保有者が課金契約を行っている場合に、充電可の通知を返送する。充電可の通知を受信すると、処理制御装置１１０が、当該識別情報に対応するＵＡＶを充電対象に特定する。そして、充電対象に特定されたＵＡＶに対する充電動作が完了すると、処理制御装置１１０が、課金基礎情報を充電ホストサーバ装置３００へ送信する。そして、充電ホストサーバ装置３００が、課金処理を行う。【選択図】 図２

Description

本発明は、充電システムに係り、より詳しくは、無人飛行体に対して充電サービスを提供する充電システムに関する。
近年、無人飛行体（以下、「ＵＡＶ」（Unmanned Aerial Vehicle）とも呼ぶ）が普及し、様々な用途に使用されるようになっている。かかるＵＡＶは、搭載した蓄電装置（蓄電池、キャパシタアレイ等：以下同様）に蓄積した電力エネルギを利用して飛行するようになっている。
こうしたＵＡＶの蓄電装置への充電を行うために、ＵＡＶが充電可能施設への着陸を支援するための技術が提案されている（特許文献１参照：以下、「従来例」と呼ぶ）。この従来例では、充電可能施設に配置された複数のアンテナから送信された無線信号間の位相差と、ＵＡＶの現在位置の検出結果に基づいて、ＵＡＶが着陸目標位置へ向って飛行するようになっている。
特開２０１１−２４０７４５号公報
ところで、現在普及が進んでいるＵＡＶが充電を行わずに飛行可能な飛行距離は、長いとはいえない。このため、長距離の航路を飛行するためには、途中で充電を行うことが必要となる。
従来、長距離の航路の飛行をするＵＡＶについては、当該ＵＡＶの保有者が、航路の途中に充電可能な施設を用意することにより、長距離の航路の飛行を可能とすることが必要であった。しかしながら、今後、様々な保有者のＵＡＶが長距離の航路の飛行を行うことになった場合に、同様の地点を通過する航路が多くなる予想される。こうした場合には、共用できる充電可能な施設が当該航路付近に存在すると、様々な保有者のＵＡＶにとって便宜である。
さて、共用できる充電可能な施設も管理及び保守が必要となる。こうした管理及び保守の費用等は、受益者負担の原則で賄われることが合理的である。
しかしながら、上述した従来例の技術を含めて、管理及び保守の費用等を受益者負担の原則で賄うことができる技術については提案されていない。このため、管理及び保守の費用等を受益者負担の原則で賄うことができる技術に対する強い社会的要請がある。
本発明は、上記の事情を鑑みてなされたものであり、ＵＡＶの充電に際して共用できる充電可能な施設の管理及び保守の費用を、受益者負担の原則で合理的に賄うことができる充電システムを提供することを目的とする。
本発明の充電システムは、複数の充電ポート装置と、前記複数の充電ポート装置と通信可能な充電ホストサーバ装置とを備える充電システムであって、前記充電ポート装置は、充電対象とされた無人飛行体の蓄電装置への充電を行う充電部と；前記充電部の動作を制御する制御部と；前記制御部と、前記充電ホストサーバ装置との通信に利用される第１通信部と；前記制御部と、前記充電ポート装置の周辺の無人飛行体との通信に利用される第２通信部と；を備え、前記制御部は、前記周辺の無人飛行体の固体識別及び保有者識別が可能な識別情報を、充電を希望する旨とともに、前記周辺の無人飛行体から受信すると、前記識別情報を含む充電可否の問合せを前記充電ホストサーバ装置へ送信し、前記充電可否の問合せの応答として充電可の通知を前記充電ホストサーバ装置から受信した場合に、前記識別情報に対応する無人飛行体を充電対象に特定し、前記特定された無人飛行体についての充電動作が完了すると、前記識別情報を含む課金基礎情報を、前記充電ホストサーバ装置へ送信する、ことを特徴とする充電システムである。
ここで、前記充電ホストサーバ装置は、前記充電可否の問合せに含まれる識別情報に対応する無人飛行体の保有者が課金契約を行っている場合に、前記充電可の通知を、前記充電可否の問合せを送信した充電ポート装置へ送信する充電判定部と；前記課金基礎情報に基づいて、課金処理を行う課金処理部と；を備える、という構成にすることができる。
また、前記充電ポート装置は、前記制御部による制御のもとで、前記充電対象に特定された無人飛行体に対して、適正充電位置への着陸を無線誘導する第１着陸誘導部を更に備える、という構成にすることができる。ここで、前記第１着陸誘導部は、衛星測位方式、電波誘導方式及び光学方式の少なくとも１つを使用して、着陸誘導を行う、という構成にすることができる。
また、前記複数の充電ポート装置は、前記充電対象として想定する無人飛行体の種類のうちで、満充電状態での飛行可能距離が最短の距離よりも短い格子点間距離となっている格子点位置に配置される、という構成にすることができる。
また、前記充電部は、商用電力源からの電力供給を受ける構成とすることができる。ここで、前記充電部は、前記商用電力源以外の近隣に設置された発電施設からの電力供給を更に受け、前記商用電力源からの電力供給を受けることができている期間は、前記充電のための電力供給源として前記商用電力源を選択し、前記商用電力源からの電力供給を受けることができない期間は、前記充電のための電力供給源として前記発電施設を選択する、という構成にすることができる。
また、前記充電部は、近隣に設置された発電施設からの電力供給を受ける、という構成にすることができる。
また、前記充電ポート装置は、前記充電対象とされた無人飛行体の蓄電装置への充電のために消費した電力を充電量として計測する充電量計測部を更に備え、前記課金基礎情報には、前記充電量計測部による計測結果が更に含まれる、という構成にすることができる。
また、前記制御部は、前記充電対象とされた無人飛行体から送信された充電停止指示を受信すると、前記充電部へ充電停止指令を送り、前記充電部は、前記充電停止指令を受けると、充電動作を停止する、という構成にすることができる。
また、前記充電停止指示には、充電量情報が含まれ、前記課金基礎情報には、前記充電量情報が更に含まれる、という構成にすることができる。
また、前記充電ポート装置は、待機ポート設備を更に備える、という構成にすることができる。ここで、前記待機ポート設備は、前記制御部による制御のもとで、待機位置への着陸を無線誘導する第２着陸誘導部を更に備える、という構成にすることができる。なお、前記第２着陸誘導部は、衛星測位方式、電波誘導方式及び光学方式の少なくとも１つを使用して、着陸誘導を行う、という構成にすることができる。
また、前記充電部周辺の画像の撮影を行い、前記撮影の結果を前記制御部へ送る監視用撮影部を更に備える、という構成にすることができる。
また、前記制御部は、前記充電ホストサーバ装置から緊急時モード設定指令を受信した場合には、前記充電ホストサーバ装置から緊急時モード解除指令を受信するまで、前記充電可否の問い合わせ及び前記課金基礎情報の送信を省略し、充電を希望する全ての無人飛行体への充電を行うための制御を行う、という構成にすることができる。
また、前記充電ポート装置は、前記周辺の無人飛行体がデータサーバ装置へのデータアップロードに利用する無線ＬＡＮアクセスポイント部を更に備える、という構成にすることができる。
本発明によれば、ＵＡＶの充電に際して共用できる充電可能な施設の管理及び保守の費用を、受益者負担の原則で合理的に賄うことができる充電システムを提供することができる。
本発明の充電システムの概略的な構成を示す図である。 図１の充電ポート装置の構成を示すブロック図である。 図２の処理制御装置の構成を示すブロック図である。 図２の充電ポート設備の構成を示すブロック図である。 図２の待機ポート設備の構成を示すブロック図である。 図１の充電ホストサーバ装置の構成を示すブロック図である。 図６の契約情報の内容を説明するための図である。 図６の空きポート情報の内容を説明するための図である。 図３の処理制御装置によるポート管理処理を説明するためのフローチャートである。 図３の処理制御装置による充電完了時処理を説明するためのフローチャートである。 図３の処理制御装置による待機ポート離陸時処理を説明するためのフローチャートである。 図４の充電制御部による充電制御処理を説明するためのフローチャートである。 図５の待機制御部による待機制御処理を説明するためのフローチャートである。
以下、本発明の一実施形態を説明する。なお、以下の説明及び図面においては、同一又は同等の要素には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。
［構成］
図１には、一実施形態に係る充電システム４００の構成が概略的に示されている。この図１に示されるように、充電システム４００は、充電ポート装置１００1，１００2，…と、充電ホストサーバ装置３００とを備えている。ここで、充電ポート装置１００1，１００2，…と、充電ホストサーバ装置３００とは、ネットワーク５００を介して通信できるようになっている。
上記の充電ポート装置１００i（ｉ＝１，２，…）は、ＵＡＶに対する充電サービスを提供する。ここで、充電ポート装置１００iは、所定の格子の格子点の近傍に配置されている。当該所定の格子における格子点間距離は、充電対象として想定するＵＡＶの種類のうちで、満充電状態での飛行可能距離が最短の距離Ｌ0よりも短くなっている。本実施形態では、一の充電ポート装置で充電できなかった場合に、その近隣の他の充電ポート装置への移動を確保するため、格子点距離を、距離Ｌ0の（１／２）〜（１／３）としている。
なお、充電ポート装置１００iの構成の詳細については、後述する。
上記の充電ホストサーバ装置３００は、充電ポート装置１００iによる充電サービスの提供を管理する。また、充電ホストサーバ装置３００は、充電サービスの提供に関する課金処理を行う。
なお、充電ホストサーバ装置３００の構成の詳細については、後述する。
＜充電ポート装置１００i＞
次に、充電ポート装置１００iの構成について説明する。
図２に示されるように、充電ポート装置１００iは、充電ホストサーバ装置３００による管理のもとで、飛来したＵＡＶ６１０に対して充電サービスを提供する。ここで、ＵＡＶ６１０は、充電ポート装置１００iを介した無線ＬＡＮ通信を利用した通信、又は、直接的な無線通信による保有者装置６２０による管理のもとで、自律航行するようになっている。なお、保有者装置６２０は、ネットワーク５００を介した通信が可能となっている。
充電ポート装置１００iは、処理制御装置１１０と、無線ＬＡＮアクセスポイント装置１２０とを備えている。また、充電ポート装置１００iは、充電ポート設備１３０j（ｊ＝１，２，…）と、待機ポート設備１４０k（ｋ＝１，２，…）とを備えている。
上記の処理制御装置１１０は、充電ホストサーバ装置３００による管理のもとで、ＵＡＶ６１０と通信を行いつつ、充電ポート設備１３０j及び待機ポート設備１４０kを統括制御する。また、処理制御装置１１０は、商用電力の供給を受けるとともに、近隣発電装置８００からの電力の供給を受ける。そして、処理制御装置１１０は、無線ＬＡＮアクセスポイント装置１２０、充電ポート設備１３０j及び待機ポート設備１４０kへ動作用電力を供給するようになっている。
なお、処理制御装置１１０の構成の詳細については、後述する。
上記の無線ＬＡＮアクセスポイント装置１２０は、ＵＡＶ６１０との間で、無線ＬＡＮ通信プロトコルに従って通信を行う。この無線ＬＡＮアクセスポイント装置１２０を利用することにより、ＵＡＶ６１０は、例えば、撮影データ等をデータサーバ装置７００へアップロードしたり、保有者装置６２０と通信したりすることができる。
上記の充電ポート設備１３０jは、処理制御装置１１０による制御に従って、着陸したＵＡＶに対して充電を行う。この充電ポート設備１３０jの構成については、後述する。
上記の待機ポート設備１４０kは、処理制御装置１１０による制御に従って、充電までの待機場所をＵＡＶ６１０に提供する。この待機ポート設備１４０kの構成については、後述する。
《処理制御装置１１０の構成》
次いで、処理制御装置１１０の構成について説明する。
処理制御装置１１０は、図３に示されるように、第１通信部１１１と、第２通信部１１２とを備えている。また、処理制御装置１１０は、制御部１１３と、監視用撮影部１１４と、電力供給部１１５とを備えている。
上記の第１通信部１１１は、ネットワーク５００との間で通信信号の授受を行う。この第１通信部１１１を利用することにより、制御部１１３は、充電ホストサーバ装置３００との間の通信を行うことができるようになっている。
上記の第２通信部１１２は、ＵＡＶ６１０との間で通信信号の授受を行う。この第２通信部１１２を利用することにより、制御部１１３は、ＵＡＶ６１０との間の通信を行うことができるようになっている。
上記の制御部１１３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）及び周辺回路を備えて構成されている。この制御部１１３は、様々なプログラムを実行することにより、様々な処理を行う。なお、制御部１１３は、充電ポート設備１３０j及び待機ポート設備１４０kのそれぞれにおける着陸中のＵＡＶの有無の情報が登録された個別空きポート情報を有している。
制御部１１３により実行される処理には、飛来したＵＡＶ６１０との間で情報の授受、及び、充電ホストサーバ装置３００との間で情報の授受を行うとともに、充電ポート設備１３０j及び待機ポート設備１４０kとの間で情報の授受を行いつつ実行されるポート管理処理、充電完了時処理及び待機ポート離陸時処理が含まれている。これらの処理の詳細については、後述する。
なお、ＵＡＶ６１０から制御部１１３へ送られる情報には、ＵＡＶの固体識別及び保有者識別が可能な識別情報を指定した充電要求が含まれている。また、制御部１１３から充電ホストサーバ装置３００へ送られる情報には、充電要求を行ったＵＡＶの識別情報を指定した充電可否の問い合わせ、充電対象となったＵＡＶの識別情報及び充電量を指定した課金基礎情報、個別空きポート情報、及び、近隣空きポート情報要求が含まれる。さらに、充電ホストサーバ装置３００から制御部１１３へ送られる情報には、緊急時指定／解除情報、充電要求を行ったＵＡＶの識別情報を指定した充電可否応答、及び、近隣空きポート情報が含まれている。
なお、充電ホストサーバ装置３００から緊急時指定がなされた場合には、緊急時解除がなされるまで、制御部１１３は緊急時動作を行うようになっている。
また、制御部１１３から充電ポート設備１３０jへ送られる情報には、充電対象となるＵＡＶの識別情報を指定した充電指令が含まれている。さらに、充電ポート設備１３０jから制御部１１３へ送られる情報には、充電対象となったＵＡＶの識別情報及び充電量を指定した充電実行情報が含まれている。
また、制御部１１３から待機ポート設備１４０kへ送られる情報には、待機対象となるＵＡＶの識別情報を指定した受入指令が含まれている。さらに、待機ポート設備１４０kから制御部１１３へ送られる情報には、待機対象となったＵＡＶの識別情報を指定した離陸報告が含まれている。
また、制御部１１３は、監視用撮影部１１４から送られた撮影画像データを受ける。そして、制御部１１３は、撮影画像データを充電ホストサーバ装置３００へ送信する。この撮影画像データを解析することにより、充電ホストサーバ装置３００側において、充電ポート装置１００iにおける不正着陸等の異常事態の発生の有無を判断することができるようになっている。
上記の監視用撮影部１１４は、充電ポート設備１３０j及び待機ポート設備１４０kの周辺を撮影する。監視用撮影部１１４による撮影結果は、制御部１１３へ送られる。
上記の電力供給部１１５は、内部蓄電装置を備えて構成されており、商用電力の供給、及び、近隣発電装置８００からの電力供給を受ける。そして、電力供給部１１５は、充電用電力を充電ポート設備１３０jへ供給する。ここで、電力供給部１１５は、商用電力の供給を受けることができる期間は、充電用電力のための電力供給源として商用電力源を選択する。一方、電力供給部１１５は、商用電力の供給を受けることができない期間は、充電用電力のための電力供給源として近隣発電装置８００及び内部蓄電装置を選択する、
また、電力供給部１１５では、商用電力の供給を受けることができる期間は、商用電力又は近隣発電装置８００から供給された電力による内部蓄電装置への充電が行われる。一方、電力供給部１１５では、商用電力の供給を受けることができない期間は、近隣発電装置８００からの供給電力に余裕がある場合には、近隣発電装置８００から供給された電力による内部蓄電装置への充電が行われる。また、商用電力の供給を受けることができる期間において、内部蓄電装置が満充電状態である場合には、電力供給部１１５は、近隣発電装置８００から供給された電力を商用電力源へ送電するようになっている。
なお、図示を省略しているが、処理制御装置１１０の動作用電力、無線ＬＡＮアクセスポイント装置１２０の動作用電力、充電用を除く充電ポート設備１３０jの動作用電力、及び、待機ポート設備１４０kの動作用電力も、電力供給部１１５が供給するようになっている。
《充電ポート設備１３０jの構成》
次いで、充電ポート設備１３０jの構成について説明する。
充電ポート設備１３０jは、図４に示されるように、充電制御部１３１と、通信部１３２と、着陸誘導部１３３とを備えている。また、充電ポート設備１３０jは、充電量計測部１３４と、充電器１３５とを備えている。
上記の充電制御部１３１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）及び周辺回路を備えて構成されている。この充電制御部１３１は、プログラムを実行することにより、処理制御装置１１０（より詳しくは、制御部１１３）による管理の下で、他の要素１３２〜１３５を制御して、充電ポート設備１３０jとしての機能を実現させる。
なお、充電制御部１３１により実行される充電制御処理については、後述する。
上記の通信部１３２は、ＵＡＶ６１０との間で通信信号の授受を行う。この通信部１３２を利用することにより、充電制御部１３１は、ＵＡＶ６１０との間の通信を行うことができるようになっている。
なお、充電制御部１３１からＵＡＶ６１０へ送られる情報には、離陸指令が含まれている。ＵＡＶ６１０から充電制御部１３１へ送られる情報には、充電停止指示が含まれている。
上記の着陸誘導部１３３は、充電制御部１３１による制御に従って、着陸誘導すべきＵＡＶに対して、充電器１３５からの充電を受けるための適正充電位置への着陸誘導を行う。なお、着陸誘導部１３３は、衛星測位方式、電波誘導方式及び光学方式の少なくとも１つを使用して、着陸誘導を行うようになっている。
上記の充電量計測部１３４は、充電制御部１３１による制御に従って、充電器１３５による充電動作によるＵＡＶへの充電量を計測する。充電量計測部１３４による計測結果は、充電制御部１３１へ送られる。
上記の充電器１３５は、処理制御装置１１０から供給される電力を受ける。そして、充電器１３５は、充電制御部１３１による制御に従って、充電対象のＵＡＶに対する充電動作を実行する。なお、充電器１３５としては、接触型の充電器であってもよいが、本実施形態では、非接触型の充電器を採用している。
充電器１３５は、充電のための適正充電位置にＵＡＶが着陸していることを検出する着陸センサを備えている。このセンサによる検出結果は、充電制御部１３１へ送られる。かかる着陸センサによる検出結果に基づいて、充電対象のＵＡＶが適正充電位置に着陸したこと、及び、充電が完了したＵＡＶが離陸したことを、充電制御部１３１が判断できるようになっている。
なお、充電制御部１３１は、充電対象のＵＡＶが適正充電位置に着陸したと判断すると、充電器１３５に対して充電開始指令を発行する。また、充電制御部１３１は、充電中のＵＡＶから充電停止指示を受けると、充電器１３５に対して充電停止指令を発行する。
《待機ポート設備１４０kの構成》
次に、待機ポート設備１４０kの構成について説明する。
待機ポート設備１４０kは、図５に示されるように、待機制御部１４１と、通信部１４２と、着陸誘導部１４３とを備えている。また、待機ポート設備１４０kは、着陸センサ１４４を備えている。
上記の待機制御部１４１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）及び周辺回路を備えて構成されている。この待機制御部１４１は、プログラムを実行することにより、処理制御装置１１０（より詳しくは、制御部１１３）による管理の下で、他の要素１４２〜１４４を制御して、待機ポート設備１４０kとしての機能を実現させる。
なお、待機制御部１４１により実行される待機制御処理については、後述する。
上記の通信部１４２は、ＵＡＶ６１０との間で通信信号の授受を行う。この通信部１４２を利用することにより、待機制御部１４１は、ＵＡＶ６１０との間の通信を行うことができるようになっている。
なお、待機制御部１４１からＵＡＶ６１０へ送られる情報には、離陸指令が含まれている。
上記の着陸誘導部１４３は、待機制御部１４１による制御に従って、着陸誘導すべきＵＡＶに対して、待機位置への着陸誘導を行う。なお、着陸誘導部１４３は、衛星測位方式、電波誘導方式及び光学方式の少なくとも１つを使用して、着陸誘導を行うようになっている。
上記の着陸センサ１４４は、待機位置にＵＡＶが着陸していることを検出する。この着陸センサ１４４による検出結果は、待機制御部１４１へ送られる。かかる着陸センサによる検出結果に基づいて、ＵＡＶが着陸したこと、及び、離陸したことを、待機制御部１４１が判断できるようになっている。
＜充電ホストサーバ装置３００の構成＞
次いで、充電ホストサーバ装置３００の構成について説明する。
図６に示されるように、通信部３１０と、記憶部３２０とを備えている。また、充電ホストサーバ装置３００は、充電判定部３３０と、課金処理部３４０と、近隣空きポート情報処理部３５０とを備えている。
上記の通信部３１０は、ネットワーク５００との間で通信信号の授受を行う。この通信部３１０を利用することにより、充電判定部３３０、課金処理部３４０及び近隣空きポート情報処理部３５０は、充電ポート装置１００iとの間の通信を行うことができるようになっている。
上記の記憶部３２０は、充電ホストサーバ装置３００において使用される様々な情報データが記憶される。こうした情報データには、契約情報ＳＣＩ及び空きポート情報ＥＰＩが含まれている。なお、契約情報ＳＣＩ及び空きポート情報ＥＰＩの内容については、後述する。
上記の充電判定部３３０は、充電ポート装置１００iから送られた充電可否の問い合わせを受ける。そして、充電判定部３３０は、記憶部３２０内の契約情報ＳＣＩを参照して、当該充電可否の問い合わせにおいて指定された識別情報に対応するＵＡＶに充電許可ができるか否かの判定である充電可否判定を行う。この充電可否判定の結果が肯定的であった場合には、充電判定部３３０は、充電を許可する旨の充電可否応答を生成し、生成された充電可否応答を、充電ポート装置１００iへ送信する。一方、充電可否判定の結果が否定的であった場合には、充電判定部３３０は、充電を許可しない旨の充電可否応答を生成し、生成された充電可否応答を充電ポート装置１００iへ送信する。
上記の課金処理部３４０は、充電ポート装置１００iから送られた課金基礎情報を受ける。引き続き、課金処理部３４０は、記憶部３２０内の契約情報ＳＣＩを参照して、当該課金基礎情報において指定された識別情報に対応するＵＡＶに対する課金処理を行う。そして、課金処理部３４０は、課金処理の結果を当該ＵＡＶの保有者装置６２０へ送信することにより、費用請求を行う。
上記の近隣空きポート情報処理部３５０は、充電ポート装置１００iから送られた個別空きポート情報を受ける。そして、近隣空きポート情報処理部３５０は、当該個別空きポート情報に基づいて、記憶部３２０内の空きポート情報ＥＰＩを更新する。
また、近隣空きポート情報処理部３５０は、充電ポート装置１００iから送られた近隣空きポート情報要求を受ける。引き続き、近隣空きポート情報処理部３５０は、空きポート情報ＥＰＩを参照して、充電ポート設備又は待機ポート設備に空きポートがある他の充電ポート装置のうちで、充電ポート装置１００iに最も近い位置に配置されている充電ポート装置を特定する。そして、近隣空きポート情報処理部３５０は、特定された充電ポート装置に関する情報から近隣空きポート情報を生成し、生成された近隣空きポート情報として、充電ポート装置１００iへ送信する。
ここで、上述した契約情報ＳＣＩ及び空きポート情報ＥＰＩの内容について説明する。契約情報ＳＣＩには、図７に示されるように、充電に伴う課金の契約をした契約者の識別子（契約者ＩＤ）と、当該契約者が申請しているＵＡＶの識別子（飛行体ＩＤ）と、課金処理用情報（契約者への連絡先等）が関連付けられて登録されている。また、空きポート情報ＥＰＩには、図８に示されるように、充電ポート装置１００iごとに、配置位置ＰＯＳiと、個別空きポート情報ＥＰＩiとが関連付けられて登録されている。
［動作］
次に、上記のように構成された充電システム４００の動作について、処理制御装置１１０の制御部１１３による処理、充電ポート設備１３０jの充電制御部１３１による処理、及び、待機ポート設備１４０kの待機制御部１４１による処理に主に着目して説明する。
＜制御部１１３による処理＞
まず、制御部１１３による処理について説明する。制御部１１３は、上述したように、ポート管理処理、充電完了時処理及び待機ポート離陸時処理を実行する。なお、ポート管理処理、充電完了時処理及び待機ポート離陸時処理は、並行して実行されるようになっている。
《ポート管理処理》
ポート管理処理に際しては、図９に示されるように、まず、ステップＳ１１において、制御部１１３が、内部の個別空きポート情報を参照して、待機ポート設備１４０1，１４０2，…のいずれかに着陸しているＵＡＶ（以下、「待機ＵＡＶ」と呼ぶ）があるか否かを判定する。ステップＳ１１における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１１：Ｎ）には、処理は、後述するＳ１３へ進む。
ステップＳ１１における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１１：Ｙ）には、処理はステップＳ１２へ進む。このステップＳ１２では、制御部１１３が、待機ＵＡＶ処理を行う。
待機ＵＡＶ処理に際しては、まず、制御部１１３が、内部の個別空きポート情報を参照して、充電ポート設備１３０1，１３０2，…のいずれかが空いているか否かを判定する空き充電ポート判定を行う。この空き充電ポート判定の結果が否定的であった場合には、処理は、ステップＳ１３へ進む。
一方、空き充電ポート判定の結果が肯定的であった場合には、制御部１１３は、ＵＡＶが着陸している待機ポート設備の一つ（本実施形態では、最も待機時間が長いＵＡＶが着陸している待機ポート設備）に対して離陸要求を発行するとともに、空き充電ポート設備の一つに充電指令を発行する。引き続き、制御部１１３は、充電指令の発行先の充電ポート設備が使用中となったとして、内部の個別空きポート情報を更新する。そして、制御部１１３は、更新された個別空きポート情報を充電ホストサーバ装置３００へ送信する。こうして、待機ＵＡＶの１台についての処理が終了すると、処理はステップＳ１３へ進む。
ステップＳ１３では、制御部１１３が、飛来したＵＡＶから新たな充電要求を受信したか否かを判定する。ステップＳ１３における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１３：Ｎ）には、処理はステップＳ１１へ戻る。以後、ステップＳ１３における判定の結果が肯定的となるまで、ステップＳ１１〜Ｓ１３の処理が繰り返される。
新たな充電要求を受信し、ステップＳ１３における判定の結果が肯定的となると（ステップＳ１３：Ｙ）、処理はステップＳ１４へ進む。ステップＳ１４では、制御部１１３が、緊急時指定がなされているか否かを判定する。ステップＳ１４における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１４：Ｙ）には、処理は、後述するステップＳ１７へ進む。一方、ステップＳ１４における判定が否定的であった場合（ステップＳ１４：Ｎ）には、処理はステップＳ１５へ進む。
ステップＳ１５では、制御部１１３が、新たな充電要求を送信したＵＡＶに対しての充電可否の問い合わせ処理を行う。かかる充電可否の問い合わせ処理に際して、制御部１１３は、新たな充電要求において指定されている識別情報を指定した充電要求を充電ホストサーバ装置３００へ送信する。そして、制御部１１３は、充電ホストサーバ装置３００において上述のようにして生成され、返送された充電可否応答を受信する。
次に、ステップＳ１６において、制御部１１３が、返送された充電可否応答を参照して、新たな充電要求を送信したＵＡＶに対して充電可能か否かを判定する。ステップＳ１６における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１６：Ｎ）には、処理はステップＳ１１へ戻る。
ステップＳ１６における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１６：Ｙ）には、処理はステップＳ１７へ進む。このステップＳ１７では、制御部１１３が、内部の個別空きポート情報を参照して、充電ポート設備１３０1，１３０2，…のいずれかが空いているか否かを判定する。
ステップＳ１７における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１７：Ｙ）には、処理はステップＳ１８へ進む。このステップＳ１８では、制御部１１３が、充電指令処理を実行する。
かかる充電指令処理に際して、制御部１１３は、まず、空き充電ポート設備の一つに充電指令を発行する。引き続き、制御部１１３は、充電指令の発行先の充電ポート設備が使用中となったとして、内部の個別空きポート情報を更新する。そして、制御部１１３は、更新された個別空きポート情報を充電ホストサーバ装置３００へ送信する。こうして、ステップＳ１８の処理が終了すると、処理はステップＳ１１へ戻る。
ステップＳ１７における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１７：Ｎ）には、処理はステップＳ１９へ進む。このステップＳ１９では、制御部１１３が、内部の個別空きポート情報を参照して、待機ポート設備１４０1，１４０2，…のいずれかが空いているか否かを判定する。
ステップＳ１９における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１９：Ｙ）には、処理はステップＳ２０へ進む。このステップＳ２０では、制御部１１３が、待機受入処理を実行する。
かかる待機受入処理に際して、制御部１１３は、まず、空き待機ポート設備の一つに受入指令を発行する。引き続き、制御部１１３は、受入指令の発行先の待機ポート設備が使用中となったとして、内部の個別空きポート情報を更新する。そして、制御部１１３は、更新された個別空きポート情報を充電ホストサーバ装置３００へ送信する。こうして、ステップＳ２０の処理が終了すると、処理はステップＳ１１へ戻る。
ステップＳ１９における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１９：Ｎ）には、処理はステップＳ２１へ進む。このステップＳ２１では、制御部１１３が、近隣空きポート情報の提供処理を実行する。
かかる近隣空きポート情報の提供処理に際して、制御部１１３は、近隣空きポート情報要求を充電ホストサーバ装置３００へ送信する。そして、充電ホストサーバ装置３００において上述のようにして生成され、返送された近隣空きポート情報を受信すると、制御部１１３は、当該受信した近隣空きポート情報を、新たな充電要求を送信したＵＡＶへ送信する。
こうしてステップＳ２１の処理が終了すると、処理はステップＳ１１へ戻る。以後、ステップＳ１１〜Ｓ２１の処理が繰り返される。
なお、新たな個別空きポート情報を受信すると、充電ホストサーバ装置３００では、上述のようにして、空きポート情報ＥＰＩの更新が行われる。
《充電完了時処理》
次に、上記の充電完了時処理について説明する。
充電完了時処理に際しては、図１０に示されるように、まず、ステップＳ３１において、制御部１１３が、充電ポート設備のいずれかから充電実行情報を受けたか否かを判定する。ステップＳ３１における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ３１：Ｎ）には、ステップＳ３１の処理が繰り返される。
充電実行情報を受け、ステップＳ３１における判定の結果が肯定的となると（ステップＳ３１：Ｙ）、処理はステップＳ３２へ進む。このステップＳ３２では、制御部１１３が、充電実行情報を送った充電ポート設備が空いたと判断し、内部の個別空きポート情報を更新する。
次に、ステップＳ３３において、制御部１１３が、受信した充電実行情報に含まれている充電量を指定した課金基礎情報を生成する。そして、制御部１１３は、生成された課金基礎情報、及び、更新された個別空きポート情報を充電ホストサーバ装置３００へ送信する。
こうしてステップＳ３３の処理が終了すると、処理はステップＳ３１へ戻る。以後、ステップＳ３１〜Ｓ３３の処理が繰り返される。
なお、新たな課金基礎情報を受信すると、充電ホストサーバ装置３００では、上述のようにして、課金処理が行われる。
《待機ポート離陸時処理》
次いで、上記の待機ポート離陸時処理について説明する。
待機ポート離陸時処理に際しては、図１１に示されるように、まず、ステップＳ４１において、制御部１１３が、待機ポート設備のいずれかから離陸報告を受けたか否かを判定する。ステップＳ４１における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ４１：Ｎ）には、ステップＳ４１の処理が繰り返される。
離陸報告を受け、ステップＳ４１における判定の結果が肯定的となると（ステップＳ４１：Ｙ）、処理はステップＳ４２へ進む。このステップＳ４２では、制御部１１３が、着陸報告を送った待機ポート設備が空いたと判断し、内部の個別空きポート情報を更新する。そして、ステップＳ４３において、制御部１１３が、更新された個別空きポート情報を充電ホストサーバ装置３００へ送信する。
こうしてステップＳ４３の処理が終了すると、処理はステップＳ４１へ戻る。以後、ステップＳ４１〜Ｓ４３の処理が繰り返される。
＜充電制御部１３１による処理＞
次に、充電制御部１３１が実行する充電制御処理について説明する。なお、当初においては、着陸しているＵＡＶは無いものとする。
充電制御処理に際しては、図１２に示されるように、まず、ステップＳ５１において、充電制御部１３１が、処理制御装置１１０から新たな充電指令を受けたか否かを判定する。ステップＳ５１における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ５１：Ｎ）には、ステップＳ５１の処理が繰り返される。
新たな充電指令を受け、ステップＳ５１における判定の結果が肯定的となると（ステップＳ５１：Ｙ）、処理はステップＳ５２へ進む。このステップＳ５２では、充電制御部１３１が、充電指令に含まれる識別情報を参照して、当該識別情報に対応するＵＡＶに対する着陸誘導の開始指令を着陸誘導部１３３に対して発行する。この結果、着陸誘導部１３３による着陸誘導が開始する。
次に、ステップＳ５３において、充電制御部１３１が、充電器１３５における着陸センサによる検出結果に基づいて、着陸誘導対象のＵＡＶが、充電のための適正充電位置に着陸したか否かを判定する。ステップＳ５３における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ５３：Ｎ）には、ステップＳ５３の処理が繰り返される。
適正充電位置への着陸が確認され、ステップＳ５３における判定の結果が肯定的となると（ステップＳ５３：Ｙ）、処理はステップＳ５４へ進む。このステップＳ５４では、充電制御部１３１が、着陸誘導部１３３に対して誘導停止指令を発行する。そして、充電制御部１３１は、充電器１３５に対して充電開始指令を発行するとともに、充電量計測部１３４に対して計測開始指令を発行する。この結果、充電器１３５による充電、及び、充電量計測部１３４による計測が開始される。
次いで、ステップＳ５５において、充電制御部１３１が、充電中のＵＡＶから送られた充電停止指示を受信したか否かを判定する。ステップＳ５５における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ５５：Ｎ）には、ステップＳ５５の処理が繰り返される。
充電停止指示を受信し、ステップＳ５５における判定の結果が肯定的となると（ステップＳ５５：Ｙ）、処理はステップＳ５６へ進む。このステップＳ５６では、充電制御部１３１が、充電停止指令を充電部１３５に対して発行する。この結果、充電部１３５による充電動作が停止する。
また、充電制御部１３１が、計測停止指令を充電量計測部１３４に対して発行する。その後、充電量計測部１３４が計測した今回の充電量を取得する。引き続き、充電制御部１３１は、離陸指令を充電が終了したＵＡＶへ送信する。
次に、ステップＳ５７において、充電制御部１３１が、充電器１３５における着陸センサによる検出結果に基づいて、充電が終了したＵＡＶが離陸したか否かを判定する。ステップＳ５７における判定結果が否定的であった場合（ステップＳ５７：Ｎ）には、ステップＳ５７の処理が繰り返される。
充電が終了したＵＡＶが離陸し、ステップＳ５７における判定の結果が肯定的となると（ステップＳ５７：Ｙ）、処理はステップＳ５８へ進む。このステップＳ５８では、充電制御部１３１が、今回の充電量及び充電が終了したＵＡＶの識別情報を指定した充電実行情報を生成する。そして、充電制御部１３１は、生成された充電実行情報を処理制御装置１１０へ送る。
こうしてステップＳ５８の処理が終了すると、処理はステップＳ５１へ戻る。以後、ステップＳ５１〜Ｓ５８の処理が繰り返される。
＜待機制御部１４１による処理＞
次に、待機制御部１４１が実行する待機制御処理について説明する。なお、当初においては、着陸しているＵＡＶは無いものとする。
待機制御処理に際しては、図１３に示されるように、まず、ステップＳ６１において、待機制御部１４１が、処理制御装置１１０から新たな受入指令を受けたか否かを判定する。ステップＳ６１における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ６１：Ｎ）には、ステップＳ６１の処理が繰り返される。
新たな受入指令を受け、ステップＳ６１における判定の結果が肯定的となると（ステップＳ６１：Ｙ）、処理はステップＳ６２へ進む。このステップＳ６２では、待機制御部１４１が、待機指令に含まれる識別情報を参照して、当該識別情報に対応するＵＡＶに対する着陸誘導の開始指令を着陸誘導部１４３に対して発行する。この結果、着陸誘導部１４３による着陸誘導が開始する。
次に、ステップＳ６３において、待機制御部１４１が、着陸センサ１４４による検出結果に基づいて、着陸誘導対象のＵＡＶが、待機位置に着陸したか否かを判定する。ステップＳ６３における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ６３：Ｎ）には、ステップＳ６３の処理が繰り返される。
待機位置への着陸が確認され、ステップＳ６３における判定の結果が肯定的となると（ステップＳ６３：Ｙ）、処理はステップＳ６４へ進む。このステップＳ６４では、待機制御部１４１が、着陸誘導部１４３に対して誘導停止指令を発行する。
次いで、ステップＳ６５において、待機制御部１４１が、処理制御装置１１０から送られた離陸要求を受けたか否かを判定する。ステップＳ６５における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ６５：Ｎ）には、ステップＳ６５の処理が繰り返される。
離陸要求を受け、ステップＳ６５における判定の結果が肯定的となると（ステップＳ６５：Ｙ）、処理はステップＳ６６へ進む。このステップＳ６６では、待機制御部１４１が、離陸指令を着陸しているＵＡＶへ送信する。
次に、ステップＳ６７において、待機制御部１４１が、着陸センサ１４４による検出結果に基づいて、着陸していたＵＡＶが離陸したか否かを判定する。ステップＳ６７における判定結果が否定的であった場合（ステップＳ６７：Ｎ）には、ステップＳ６７の処理が繰り返される。
着陸していたＵＡＶが離陸し、ステップＳ６７における判定の結果が肯定的となると（ステップＳ６７：Ｙ）、処理はステップＳ６８へ進む。このステップＳ６８では、待機制御部１４１が、離陸報告を生成し、生成された離陸報告を処理制御装置１１０へ送る。
こうしてステップＳ６８の処理が終了すると、処理はステップＳ６１へ戻る。以後、ステップＳ６１〜Ｓ６８の処理が繰り返される。
以上説明したように、本実施形態では、飛来したＵＡＶの識別情報が指定された充電要求を受信すると、処理制御装置１１０の制御部１１３が、当該識別情報を含む充電可否の問合せを充電ホストサーバ装置３００へ送信する。この充電可否の問合せを受けると、充電ホストサーバ装置３００の充電判定部３３０が、充電可否の問合せに含まれる識別情報に対応するＵＡＶの保有者が課金契約を行っている場合に、充電可の通知を返送する。
充電可の通知を受信すると、制御部１１３が、当該識別情報に対応するＵＡＶを充電対象に特定する。そして、充電対象に特定されたＵＡＶに対する充電動作が完了すると、制御部１１３が、課金基礎情報を充電ホストサーバ装置３００へ送信する。引き続き、この課金基礎情報を受信した充電ホストサーバ装置３００の課金処理部３４０が、課金処理を行う。
したがって、本実施形態によれば、ＵＡＶの充電に際して共用できる充電可能な施設の管理及び保守の費用を、受益者負担の原則で合理的に賄うことができる。
また、本実施形態では、充電制御部１３１を介した制御部１１３による制御のもとで、着陸誘導部１３３が、充電対象に特定したＵＡＶに対して、適正充電位置への着陸を無線誘導する。このため、充電対象に特定したＵＡＶの適正充電位置への着陸を、高精度で支援できる。
また、本実施形態では、複数の充電ポート装置１００i（ｉ＝１，２，…）が、充電対象として想定するＵＡＶの種類のうちで、満充電状態での飛行可能距離が最短の距離Ｌ0よりも短い格子点間距離となっている格子点位置に配置される。このため、充電ポート装置の数を抑制しつつ、適切な充電サービスをＵＡＶに提供することができる。
また、本実施形態では、商用電力源及び近隣発電装置から充電用の電力供給を受ける。そして、商用電力源からの電力供給を受けることができる期間は、充電のための電力供給源として商用電力源を選択する。一方、商用電力源からの電力供給を受けることができない期間は、充電のための電力供給源として近隣発電施設を選択する。このため、充電ができない事態の発生を合理的に低減することができる。
また、本実施形態では、充電量計測部１３４が、充電対象とされたＵＡＶの蓄電装置への充電のために消費した電力を充電量として計測する。そして、課金基礎情報に、充電量計測部による計測結果を更に含ませる。このため、充電量に応じた従量制の課金を行うことができる。
また、本実施形態では、充電対象のＵＡＶから送信された充電停止指示を受信すると、充電動作を停止する。このため、充電対象のＵＡＶが十分な量だけ充電されたと判断した時点で、充電動作を停止させることができる。
また、本実施形態では、充電ポート装置が、待機ポート設備を備えている。このため、充電ポート設備に空きがない場合であっても、待機ポート設備にＵＡＶを着陸させ、充電可能となるまでの期間にわたって、飛行のための電力消費をさせずに、ＵＡＶを待機させることができる。
また、本実施形態では、待機制御部１４１を介した制御部１１３による制御のもとで、着陸誘導部１４３が、充電対象に特定したＵＡＶに対して、待機位置への着陸を無線誘導する。このため、充電対象に特定したＵＡＶの待機位置への着陸を、高精度で支援できる。
また、本実施形態では、充電ポート設備及び待機ポート設備の周辺の画像の撮影を行い、撮影の結果を制御部１１３へ送る監視用撮影部１１４を備える。そして、制御部１１３は、監視用撮影部１１４による撮影結果を充電ホストサーバ装置３００へ送信する。このため、充電ポート装置に管理人を常駐させなくとも、充電ホストサーバ装置３００側で、充電ポート装置における異状事態の発生を監視することができる。
また、本実施形態では、制御部１１３は、充電ホストサーバ装置３００から緊急時モード設定指令を受信した場合には、充電ホストサーバ装置から緊急時モード解除指令を受信するまで、充電可否の問い合わせ及び前記課金基礎情報の送信を省略し、充電を希望する全ての無人飛行体への充電を行うための制御を行う。このため、公益的な観点から課金をせずに充電サービスを提供すべき、災害発生時等の緊急時には、課金契約の有無にかかわらず、ＵＡＶが充電サービスを受けることができる。
また、本実施形態では、充電ポート装置１００iが、無線ＬＡＮアクセスポイント装置１２０を備える。このため、充電ポート装置１００i付近に飛来したＵＡＶは、観測データ等の重要なデータを、データサーバ装置７００へアップロードすることができる。
［実施形態の変形］
本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。
例えば、上記の実施形態では、充電ホストサーバ装置３００が備える記憶部３２０に、契約情報ＳＣＩ及び空きポート情報ＥＰＩを記憶するようにした。これに対し、契約情報ＳＣＩ及び空きポート情報ＥＰＩを、充電ホストサーバ装置３００がネットワークを利用してアクセス可能な他のサーバ装置内に記憶されるようにしてもよい。
また、上記の実施形態では、充電ポート設備１３０jにおける充電量計測部１３４が充電量を計測するようにした。これに対し、ＵＡＶが送信する充電停止指示に、ＵＡＶの内部で計測した充電量を含ませるようにし、この充電量を充電基礎情報において指定するようにしてもよい。
また、上記の実施形態では、契約情報ＳＣＩにおける登録情報に基づいて充電可否を判断するようにした。これに対し、ＵＡＶが送信する充電要求に保有者への連絡先（電話番号等）を含ませるようにし、契約情報ＳＣＩにおける登録内容では、充電可とすることができない場合には、充電ホストサーバ側で新たな契約を行うことを保有者に対して求め、当該新たな契約が成立した場合には、充電可と判断するようにしてもよい。
また、上記の実施形態では、近隣空きポート情報を、充電システム自身における空きポート情報に基づいて生成するようにした。これに対し、他の充電システムにおける空きポート情報を更に取得し、双方の空きポート情報に基づいて、近隣空きポート情報を生成し、ＵＡＶに提供するようにしてもよい。
また、上記の実施形態では、充電量に応じた従量制の課金を行うようにした。これに対し、１回の充電に対する課金金額を一定とするようにしてもよい。
また、上記の実施形態では、飛来したＵＡＶから送信された充電要求をトリガとして充電サービスを提供するようにした。かかる充電サービスの提供に加えて、飛来したＵＡＶから送信された緊急着陸要求をトリガとして待機ポート設備への着陸を認める緊急着陸サービスを更に提供するようにしてもよい。
また、充電ポート装置が備える充電ポート設備の数は、１以上の任意の数とすることができる。また、充電ポート装置が備える待機ポート設備の数は、０以上の任意の数とすることができる。
なお、本発明は、無人飛行体に対して充電サービスを提供する充電システムに関する発明であるが、無人飛行体以外の無人陸上車両つまり自動運転電気自動車、地上自走型ロボット等に対して充電サービスを提供する充電システムについても、本発明の技術的思想と同等の技術的思想を適用できる。
本発明は、ＵＡＶに対して充電サービスを提供する充電システムの技術分野において有用である。
１００i … 充電ポート装置
１１０ … 処理制御装置
１１１ … 第１通信部
１１２ … 第２通信部
１１３ … 制御部
１１４ … 監視用撮影部
１１５ … 電力供給部
１２０ … 無線ＬＡＮアクセスポイント装置（無線ＬＡＮアクセスポイント部）
１３０j … 充電ポート設備
１３１ … 充電制御部
１３２ … 通信部
１３３ … 着陸誘導部（第１着陸誘導部）
１３４ … 充電量計測部
１３５ … 充電器（充電部）
１４０k … 待機ポート設備
１４１ … 待機制御部（第２着陸誘導部）
１４２ … 通信部
１４３ … 着陸誘導部
１４４ … 着陸センサ
３００ … 充電ホストサーバ装置
３１０ … 通信部
３２０ … 記憶部
３３０ … 充電判定部
３４０ … 課金処理部
３５０ … 近隣空きポート情報処理部
４００ … 充電システム
５００ … ネットワーク
６１０ … 無人飛行体（ＵＡＶ）
６２０ … 保有者装置
７００ … データサーバ装置
８００ … 近隣発電装置（発電施設）

Claims (17)

  1. 複数の充電ポート装置と、前記複数の充電ポート装置と通信可能な充電ホストサーバ装置とを備える充電システムであって、
    前記充電ポート装置は、
    充電対象とされた無人飛行体の蓄電装置への充電を行う充電部と；
    前記充電部の動作を制御する制御部と；
    前記制御部と、前記充電ホストサーバ装置との通信に利用される第１通信部と；
    前記制御部と、前記充電ポート装置の周辺の無人飛行体との通信に利用される第２通信部と；を備え、
    前記制御部は、
    前記周辺の無人飛行体の固体識別及び保有者識別が可能な識別情報を、充電を希望する旨とともに、前記周辺の無人飛行体から受信すると、前記識別情報を含む充電可否の問合せを前記充電ホストサーバ装置へ送信し、
    前記充電可否の問合せの応答として充電可の通知を前記充電ホストサーバ装置から受信した場合に、前記識別情報に対応する無人飛行体を充電対象に特定し、
    前記特定された無人飛行体についての充電動作が完了すると、前記識別情報を含む課金基礎情報を、前記充電ホストサーバ装置へ送信する、
    ことを特徴とする充電システム。
  2. 前記充電ホストサーバ装置は、
    前記充電可否の問合せに含まれる識別情報に対応する無人飛行体の保有者が課金契約を行っている場合に、前記充電可の通知を、前記充電可否の問合せを送信した充電ポート装置へ送信する充電判定部と；
    前記課金基礎情報に基づいて、課金処理を行う課金処理部と；
    を備えることを特徴とする請求項１に記載の充電システム。
  3. 前記充電ポート装置は、前記制御部による制御のもとで、前記充電対象に特定された無人飛行体に対して、適正充電位置への着陸を無線誘導する第１着陸誘導部を更に備える、ことを特徴とする請求項１又は２に記載の充電システム。
  4. 前記第１着陸誘導部は、衛星測位方式、電波誘導方式及び光学方式の少なくとも１つを使用して、着陸誘導を行う、ことを特徴とする請求項３に記載の充電システム。
  5. 前記複数の充電ポート装置は、前記充電対象として想定する無人飛行体の種類のうちで、満充電状態での飛行可能距離が最短の距離よりも短い格子点間距離となっている格子点位置に配置される、ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の充電システム。
  6. 前記充電部は、商用電力源からの電力供給を受ける、ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の充電システム。
  7. 前記充電部は、
    前記商用電力源以外の近隣に設置された発電施設からの電力供給を更に受け、
    前記商用電力源からの電力供給を受けることができている期間は、前記充電のための電力供給源として前記商用電力源を選択し、
    前記商用電力源からの電力供給を受けることができない期間は、前記充電のための電力供給源として前記発電施設を選択する、
    ことを特徴とする請求項６に記載の充電システム。
  8. 前記充電部は、近隣に設置された発電施設からの電力供給を受ける、ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の充電システム。
  9. 前記充電ポート装置は、前記充電対象とされた無人飛行体の蓄電装置への充電のために消費した電力を充電量として計測する充電量計測部を更に備え、
    前記課金基礎情報には、前記充電量計測部による計測結果が更に含まれる、
    ことを特徴とする請求項１〜８のいずれか一項に記載の充電システム。
  10. 前記制御部は、前記充電対象とされた無人飛行体から送信された充電停止指示を受信すると、前記充電部へ充電停止指令を送り、
    前記充電部は、前記充電停止指令を受けると、充電動作を停止する、
    ことを特徴とする請求項１〜９のいずれか一項に記載の充電システム。
  11. 前記充電停止指示には、充電量情報が含まれ、
    前記課金基礎情報には、前記充電量情報が更に含まれる、
    ことを特徴とする請求項１０に記載の充電システム。
  12. 前記充電ポート装置は、待機ポート設備を更に備える、ことを特徴とする請求項１〜１１のいずれか一項に記載の充電システム。
  13. 前記待機ポート設備は、前記制御部による制御のもとで、待機位置への着陸を無線誘導する第２着陸誘導部を更に備える、ことを特徴とする請求項１２に記載の充電システム。
  14. 前記第２着陸誘導部は、衛星測位方式、電波誘導方式及び光学方式の少なくとも１つを使用して、着陸誘導を行う、ことを特徴とする請求項１３に記載の充電システム。
  15. 前記充電部周辺の画像の撮影を行い、前記撮影の結果を前記制御部へ送る監視用撮影部を更に備える、ことを特徴とする請求項１〜１４のいずれか一項に記載の充電システム。
  16. 前記制御部は、前記充電ホストサーバ装置から緊急時モード設定指令を受信した場合には、前記充電ホストサーバ装置から緊急時モード解除指令を受信するまで、前記充電可否の問い合わせ及び前記課金基礎情報の送信を省略し、充電を希望する全ての無人飛行体への充電を行うための制御を行う、ことを特徴とする請求項１〜１５のいずれか一項に記載の充電システム。
  17. 前記充電ポート装置は、前記周辺の無人飛行体がデータサーバ装置へのデータアップロードに利用する無線ＬＡＮアクセスポイント部を更に備える、ことを特徴とする請求項１〜１６のいずれか一項に記載の充電システム。
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