JP2018185167A

JP2018185167A - 飛行制御装置および形状測定装置

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Publication number: JP2018185167A
Application number: JP2017085485A
Authority: JP
Inventors: 崇岩倉; Takashi Iwakura; 貴行石田; Takayuki Ishida
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2017-04-24
Filing date: 2017-04-24
Publication date: 2018-11-22
Also published as: US20180307230A1; US10831200B2

Abstract

【課題】飛行体の構造物に対する位置を精度良く調整する。【解決手段】経由位置が、標識のうち予め定められた指定標識との相対位置でそれぞれ決定され、互いに異なる識別コードを有する複数の標識がそれぞれ複数の場所に設けられた構造体の周囲における経由位置を経由して飛行する飛行体４０を制御する飛行制御装置３２であって、指定標識ごとに決められた、指定標識を検出する検出位置に飛行体４０を移動させる検出位置移動制御部３２１と、飛行体４０が検出位置に到達すると、標識が有する識別コードを検出し、標識と飛行体４０との間の相対位置である飛行相対位置を測定する標識検出部３２２と、標識検出部３２２が指定標識の識別コードを検出すると、経由位置と指定標識との間の相対位置と飛行相対位置とをもとに、飛行体４０の飛行位置が経由位置に一致するよう制御する指定位置調整部３２３とを備えるようにする。【選択図】図５

Description

この発明は、構造物の周囲を飛行する飛行体を制御する飛行制御装置、およびこの飛行制御装置を備える形状測定装置に関する。

大型の空中線や大型の望遠鏡等の構造物は、構造物の性能上の要求から、その形状を管理して決められた基準となる形状に保つ必要が有る。その反面、これらの構造物は、温度による膨張や、自重によるたわみなどにより、使用時それぞれに歪みが生じる。このため、これらの構造物については、その形状を頻繁に測定してどの様な歪みが生じているかを把握する必要が有る。大型の構造物の歪みを測定する技術として、写真測量機器等の測定装置を、遠隔操作されるドローン等の飛行体に搭載して構造物の周囲を移動させ、決められた複数の地点から構造物を測定した結果をもとに形状を求める技術がある（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１２−１４０１０１号公報

特許文献１の技術によると、測定装置は、フォトグラメトリ（ｐｈｏｔｏｇｒａｍｅｔｒｙ）と呼ばれる技術により、構造物の形状を測定する。フォトグラメトリでは、測定装置は、飛行体により構造物の周囲の複数の撮影地点に移動しながら構造物の撮影を行い構造物の形状を測定する。飛行体が決められた撮影地点を移動するためには、航法装置などにより、飛行中の飛行体の位置が把握されている必要が有る。一般に、フォトグラメトリにより構造物の形状を精度良く測定する上では、構造物と測定装置との間の距離が決められた距離になるよう、飛行体の位置を制御する必要がある。

特許文献１に記載の技術では、飛行体の位置を把握するために、ＧＰＳなどの衛星測位システムが使用されている。しかし、衛星測位システムで飛行体の位置が得られても、構造物の衛星測位システムによる位置が得られていない場合や、構造物の姿勢が変化する場合などにおいては、構造物と飛行体との間の距離を正確に調整することは困難である。また、大型の構造物の周囲を飛行体が移動する場合、構造物を保護するドーム等や構造物自体に衛星からの電波が遮られるなどにより、得られる位置の精度が低下することもある。

この発明は、かかる課題を解決するためのものであり、構造物の周囲を飛行する飛行体の構造物に対する位置を精度良く調整することができる飛行制御装置およびこの飛行制御装置を使用した形状測定装置を得るためのものである。

この発明に係る飛行制御装置は、経由位置が、標識のうち予め定められた指定標識との相対位置でそれぞれ決定され、互いに異なる識別コードを有する複数の前記標識がそれぞれ複数の場所に設けられた構造体の周囲における前記経由位置を経由して飛行する飛行体を制御する飛行制御装置であって、前記指定標識ごとに決められた、前記指定標識を検出する検出位置に前記飛行体を移動させる検出位置移動制御部と、前記飛行体が前記検出位置に到達すると、前記標識が有する前記識別コードを検出し、前記標識と前記飛行体との間の相対位置である飛行相対位置を測定する標識検出部と、前記標識検出部が前記指定標識の前記識別コードを検出すると、前記経由位置と前記指定標識との間の相対位置と前記飛行相対位置とをもとに、前記飛行体の飛行位置が前記経由位置に一致するよう制御する指定位置調整部とを備えるものである。

この発明に係る形状測定装置は、前記飛行制御装置と、前記飛行体に搭載され、前記構造物の形状を測定する測定装置とを備えるものである。

この発明によれば、構造物の周囲を飛行する飛行体の構造物に対する位置を精度良く調整することができる飛行制御装置およびこの飛行制御装置を使用した形状測定装置を得ることができる。

この発明の実施の形態１に係る形状測定装置の使用場面を表す概念図である。この発明の実施の形態１に係る形状測定装置が飛行シナリオに従い移動する動作を示す概念図である。この発明の実施の形態１に係る飛行制御装置の飛行制御に用いる標識の外観図である。この発明の実施の形態１に係る形状測定装置の外観図である。この発明の実施の形態１に係る形状測定装置の構成図である。この発明の実施の形態１に係る形状測定装置の運用手順を表すフローチャートである。この発明の実施の形態１に係る飛行制御装置が飛行体を経由位置に移動させる動作を表すフローチャートである。

実施の形態１．
以下、この発明の実施の形態１について、図１〜図７を用いて説明する。図１は、この発明の実施の形態１に係る形状測定装置の使用場面を表す概念図である。図１において、構造物１０が形状を測定する対象である。構造物１０は、複数の部材１１を備えており、それぞれの部材１１には、一つ以上の標識２０が設けられている。それぞれの標識２０は、構造物１０の形状を測定する際の位置の基準として使用される。それぞれの標識２０は、互いに異なる識別コードを有する。それぞれの標識２０は、この識別コードにより区別される。すなわち、互いに異なる識別コードを有する複数の標識２０が、構造物１０の複数の場所に設けられている。

図１において、形状測定装置３０は、飛行体４０に搭載されて構造物１０の周囲の空中を移動する。飛行体４０は、空中の移動及び停止が可能に構成されている無人飛行機であり、例えばドローン、マルチコプタ、ＵＡＶ等である。形状測定装置３０は、予め決められた飛行シナリオに従い、飛行シナリオに示された１つ以上の経由位置５０を経由して移動する。形状測定装置３０は、それぞれの経由位置５０において構造物１０の形状を測定した結果をもとに構造物１０全体の形状を測定する。形状測定装置３０は、遠隔制御装置６０からの制御により無人で動作する。遠隔制御装置６０は形状測定装置３０に対して、飛行体４０の飛行の制御や、形状測定装置３０による測定の制御に必要なコマンドやデータ等を無線通信等により送る。

一部の標識２０は、それぞれが一つの経由位置５０と対応付けられている。このような、経由位置５０と対応付けられている標識２０を指定標識２１と呼ぶ。それぞれの経由位置５０は、経由位置５０に予め対応付けがされた指定標識２１からの相対位置でそれぞれ決定される。また、それぞれの指定標識２１について、その指定標識２１を検出し、その指定標識２１との間の距離を測定するための検出位置５１が定められている。なお、図１においては標識２０と指定標識２１とを区別するためそれぞれ異なる色で表現しているが、両者の機能、構造は同一である。

図１に示すように、形状測定装置３０は、例えば４つの経由位置５０を経由して構造物１０の周囲を飛行する。経由位置５０の数やその位置は、形状測定装置３０が構造物１０全体の形状を必要な精度で測定できるよう決定される。例えば、大型の構造物や複雑な形状を有する構造物の測定を行う場合に場合は、より多数の経由位置５０が設定されることがある。また、小型の構造物や単純な形状を有する構造物の測定を行う場合には、より少数の経由位置５０が設定されることがある。図１には、１つの経由位置５０から形状測定装置３０が構造物１０を測定する測定範囲７０を示す。図１では、１つの経由位置５０からの測定範囲７０のみを示すが、それぞれの経由位置５０から構造物１０を測定する測定範囲７０は互いに重なり合っている。このため、互いに重なり合っている部分の測定結果が合致するように複数の経由位置５０での測定結果をつなぎ合わせることにより、測定装置３０は、構造物１０全体の構造を測定することができる。

図２は、形状測定装置３０が飛行シナリオに従い移動する動作を示す概念図である。前述の通り、飛行シナリオに含まれるそれぞれの経由位置５０に対して、対応する指定標識２１が予め設定されている。また、それぞれの指定標識２１には、指定標識２１を検出するための位置である検出位置５１が決められている。なお、図２では、経由位置５０および検出位置５１は、形状測定装置３０の周りの点線による四角い枠で示している。形状測定装置３０は、経由位置５０に移動する場合、最初に検出位置５１に移動する。形状測定装置３０は、検出位置５１に移動すると、指定標識２１を検出する。

それぞれの経由位置５０は、対応する指定標識２１からの相対位置が決められている。このため、形状測定装置３０は、指定標識２１を使用して経由位置５０に移動する。形状測定装置３０は、経由位置５０に移動すると、飛行シナリオに記載の次の経由位置５０に対応した検出位置５１に向けて移動する。このように、形状測定装置３０は、構造物１０に設けられた指定標識２１の位置を基準に位置を制御するため、形状測定装置３０と構造物１０との間の相対位置を正確に保つことができる。

なお、経由位置５０は、形状測定装置３０が構造物１０を測定する上で、十分な測定精度が得られること、および、一度に構造物１０の決められた範囲を測定できることを基準に決められる。これに対して、検出位置５１は、指定標識２１の検出が容易であることを基準に決められる。このため、経由位置５０と検出位置５１を同じ位置に決めてもかまわない。また、構造物１０が複雑な形状をしていて、形状測定装置３０が飛行ルートを移動する上で構造物１０と接触する危険が多い場合等は、例えば、検出位置５１を経由位置５０に比べて指定標識２１から離れた、飛行が容易な位置に設定する等により、飛行の容易さと測定の正確さを両立させることもできる。

図３は、標識２０の外観図である。図３では、例として、それぞれ異なる部材である部材Ａおよび部材Ｂに設けられている標識を示す。標識２０は、それぞれの部材に一つ以上設けられている。標識２０は、表面に、標識２０の位置の基準を表す位置基準マーク２５と画像処理により識別コードが識別可能な識別マーク２６とが印刷されている。標識２０は、シール等の小片に位置基準マーク２５や識別マーク２６を印刷してそれぞれの部材１１に貼り付けても良いし、それぞれの部材１１の表面に位置基準マーク２５や識別マーク２６が直接印刷されたものであっても良い。

また、位置基準マーク２５や識別マーク２６は、位置や識別コードの内容が離れた位置から検出可能なものであれば図や記号などに限るものではない。位置基準マーク２５や識別マーク２６は、例えば受信機により離れた位置から検出可能な、決められた位置から決められた符号化信号を送信する送信機などのようなものであっても良い。なお、位置基準マーク２５は、位置の基準となるものであれば良い。このため、特に、位置基準マーク２５として独立したマークを設けずに、識別マーク２６を位置基準マーク２５として使用しても良い。また、位置基準マーク２５は、標識２０そのものであっても良い。

図４は、形状測定装置３０の外観図である。図４に点線で示した範囲が、形状測定装置３０である。形状測定装置３０は、複数のプロペラ４１により飛行する飛行体４０に搭載されている。また、飛行体４０の外部には、形状測定装置３０のセンサ部３１が有する測定装置３１１、識別コード検出装置３１２、および標識位置測定装置３１３が搭載されている。測定装置３１１は、例えば写真撮影装置であり、飛行体４０が飛行している位置から構造物１０の外形を測定する。識別コード検出装置３１２は、例えば、画像センサと画像処理装置を組み合せたものであり、識別マーク２６を撮影した画像から識別コードを検出する。標識位置測定装置３１３は、例えばレーザセンサや画像センサやそれらの組合せなどであり、標識２０からの距離や、識別２０の正面方向を基準とした方向などを測定する。

なお、識別コード検出装置３１２は、図４においては一つのセンサで構成されているが、複数のセンサの組合せであってもかまわない。また、標識位置測定装置３１３についても、図４においては一つのセンサで構成されているが、複数のセンサの組合せであってもかまわない。識別コード検出装置３１２と標識位置測定装置３１３とは、同じ一つのセンサであってもかまわない。また、識別コード検出装置３１２が複数のセンサの組合せで構成されている場合、同じ複数のセンサの組合せが識別コード検出装置３１２であると同時に標識位置測定装置３１３であってもかまわない。

図５は、形状測定装置３０の構成を表す構成図である。図５において、センサ部３１と、飛行制御装置３２と、記憶装置３３と、通信装置３４とを備えている。センサ部３１は、構造物１０や標識２０の検出や測定を行う。飛行制御装置３２は、飛行体４０の飛行を制御する。記憶装置３３は、センサ部３１や飛行制御装置３２が使用するデータや、センサ部３１や飛行制御装置３２が出力するデータを記憶する。通信装置３４は、遠隔制御装置６０と通信し、データやコマンドをやり取りする。

飛行制御装置３２は、検出位置移動制御部３２１と、標識検出部３２２と、指定位置調整部３２３と、飛行位置修正部３２４とを備えている。検出位置移動制御部３２１は、指定標識２１を検出する検出位置５１に飛行体４０を移動させる。標識検出部３２２は、飛行体４０が検出位置５１に到達すると、標識２０が有する識別コードを検出し、標識２０と飛行体４０との間の相対位置である飛行相対位置を測定する。指定位置調整部３２３は、標識検出部３２２が指定標識２１の識別コードを検出すると、経由位置５０と指定標識２１との間の相対位置と飛行相対位置とをもとに、飛行体４０の飛行位置が経由位置５０に一致するよう制御する。飛行位置修正部３２４は、標識検出部３２２が指定識別コードとは異なる識別コードを検出すると、検出した識別コードを有する標識２０の位置と飛行相対位置とをもとに飛行体４０の位置を算出し、算出した位置をもとに飛行体４０を検出位置５０に移動させる。

記憶装置３３は、飛行シナリオ３３１、位置情報３３２、および、測定データ３３３を記憶している。飛行シナリオ３３１は、構造物１０の形状を形状測定装置３０が測定する際に飛行体４０が経由する経由位置５０や、それぞれの経由位置５０で形状測定装置３０が行う測定動作等を予め規定する。また、飛行シナリオ３３１は、指定標識２１と経由位置５０との相対位置、指定標識２１を検出するために飛行体４０が位置する検出位置５１の情報も含む。位置情報３３２は、それぞれの標識２０の位置や識別コードを規定する。測定データ３３３は、およびセンサ部３１が測定した構造物１０の形状に関する測定データ３３３である。

飛行シナリオ３３１は遠隔制御装置６０で作成される。飛行シナリオ３３１は、遠隔制御装置６０から通信装置３４を介して形状測定装置３０に入力されて記憶装置３３に記憶される。飛行シナリオ３３１は、測定装置３１１が構造物１０を測定する際の制御や、飛行制御装置３２による飛行体４０の飛行制御に使用される。位置情報３３２は、遠隔制御装置６０で作成される。位置情報３３２は、遠隔制御装置６０から通信装置３４を介して形状測定装置３０に入力されて記憶装置３３に記憶される。位置情報３３２は、飛行制御装置３２による飛行体４０の飛行制御に使用される。測定データ３３３は、測定装置３１１が測定した構造物１０の形状に関するデータを記憶し、通信装置３４を介して遠隔制御装置６０に送られる。

図６は、形状測定装置３０の運用手順を示すフローチャートである。図６において、形状測定装置３０は、飛行に先立ち、遠隔制御装置６０で編集した飛行シナリオ３３１を、遠隔制御装置６０から形状測定装置３０に入力し、記憶装置３３に記憶する（ＳＴ１０）。飛行シナリオ３３１は、構造物１０の形状の測定を行う複数の経由位置５０を経由する順番に示す。それぞれの経由位置５０は、経由位置５０に対応する指定標識２１が有する識別コードにより示される。さらに、飛行シナリオ３３１は、それぞれの経由位置５０について、対応する指定標識２１からの相対位置、および対応する指定標識２１を検出するための検出位置５１の位置座標を含む。次に、形状測定装置３０は、位置データ３３２を遠隔制御装置６０から入力し、記憶装置３３に記憶する（ＳＴ２０）。位置データ３３２は、構造物１０に取り付けられている全ての標識２０についての、位置座標及び識別コードを含んでいる。位置データ３３２は、形状測定装置３０が飛行シナリオ３３１に従い飛行体４０の飛行を制御する上で使用するデータである。

以上のように飛行に必要なデータを入力し、記憶装置３３に記憶した後、形状測定装置３０は、飛行体４０の位置の位置座標を入力する（ＳＴ３０）。ここで、飛行体４０の位置の位置座標を入力する手段としては、例えば、遠隔制御装置６０から通信等により入力しても良いし、形状測定装置３０に操作端を設けて手動で位置座標の数値を入力しても良い。以後、飛行制御装置３２は、このとき入力した飛行体４０の位置の位置座標を、飛行体４０が飛行している間に更新しながら飛行体４０の飛行を制御する。ＳＴ３０以後、飛行制御装置３２は、記憶装置３３に記憶されている飛行シナリオ３３１に従い、位置データ３３２を参照しながら飛行体４０の制御を行う。また、形状測定装置３０は、飛行体４０が決められた経由位置５０に移動すると、それぞれの経由位置５０から構造物１０の測定を行う。

以後、このフローチャートでは、飛行シナリオ３３１上のそれぞれの経由位置５０の順番をｉ（ｉ＝１，２，・・・）で表す。飛行制御装置３２は、最初に、ｉ＝１として（ＳＴ４０）、ｉ番目の経由位置５０に飛行体４０を移動させる制御を実施する。先ず、飛行制御装置３２は、飛行シナリオ３３１に、ｉ番目の経由位置５０が存在するか否かを確認する（ＳＴ５０）。ｉ番目の経由位置５０が存在しない場合（ＳＴ５０でＮＯ）、飛行制御装置３２は、飛行シナリオ３３１上に経由する経由位置５０が無くなったため、飛行シナリオ３３１は測定終了と判断し、飛行体４０を決められた帰着位置に帰着させて測定を終了する。

ｉ番目の経由位置５０が存在する場合（ＳＴ５０でＹＥＳ）、飛行制御装置３２は、ｉ番目の経由位置５０に飛行体４０を移動させる（ＳＴ６０）。形状測定装置３０は、飛行体４０がｉ番目の経由位置５０に移動すると、測定装置３１１を使用してｉ番目の経由位置５０から構造物１０の測定を行う（ＳＴ７０）。また、飛行制御装置３２は、飛行体４０がｉ番目の経由位置５０に移動すると、記憶装置３３に記憶されている位置データ３３２のｉ番目の経由位置５０に対応する指定標識２１の位置座標をもとに、飛行体４０の位置の位置座標を修正する（ＳＴ８０）。

形状測定装置３０が構造物１０の測定を行い、飛行制御装置３２が飛行体４０の位置の位置座標を修正すると、飛行シナリオ３３１上のそれぞれの経由位置５０の順番ｉを１増加させる（ＳＴ９０）。以後、形状測定装置３０は、ＳＴ５０で飛行シナリオ３３１上の
ｉ番目の経由位置５０が無くなるまで、ＳＴ５０からＳＴ９０の動作を繰り返す。

以上のように、形状測定装置３０は、飛行シナリオ３３１に従い、それぞれの経由位置５０に移動し、経由位置５０で測定装置３１１により構造物１０を測定することを繰り返すことにより、構造物１０の全体の形状の測定を行う。

図７は、飛行制御装置３２が飛行体４０をそれぞれの経由位置５０に移動させる動作を表すフローチャートである。このフローチャートは、図６のＳＴ６０における飛行制御装置３２の動作を表す。以下、このフローチャートの説明において、経由位置５０は、図６のフローチャートにおける飛行シナリオ３３１のｉ番目の経由位置５０を表す。

最初に、飛行制御装置３２の検出位置移動制御部３２１が、記憶装置３３に記憶されている位置データ３３２に基づいて、飛行体４０を経由位置５０に対応した検出位置５１に移動させる（ＳＴ１１０）。検出位置移動制御部３２１が飛行体４０を経由位置５０に移動させると、標識検出部３２２が、センサ部３１の標識位置測定装置３１３を飛行体４０の位置から検出可能な標識２０に指向させて、標識２０と飛行体４０との間の相対位置を測定する（ＳＴ１２０）。また、標識検出部３２２は、標識位置測定装置３１３が相対位置を測定した標識２０に対してセンサ部３１の識別コード検出装置３１２を指向させて、標識２０が有する識別コードを検出する（ＳＴ１３０）。

識別コード検出装置３１２が識別コードを検出すると、飛行制御装置３２は、検出された識別コードが、経由位置５０に対応する指定標識２１が有する識別コードと一致するか一致しないかを確認する（ＳＴ１４０）。識別コード検出装置３１２が検出した識別コードと経由位置５０に対応する指定標識２１が有する識別コードとが一致する場合（ＳＴ１４０でＹＥＳ）、飛行制御装置３２は、指定位置調整部３２３により、飛行体４０を経由位置５０に移動させる。指定位置調整部３２３は、飛行シナリオ３３１に記憶されている、経由位置５０の指定標識２１からの相対位置と、標識位置測定装置３１３が測定する指定標識２１からの飛行体４０の相対位置とをもとに、飛行体４０の位置が経由位置５０の位置と一致するよう飛行体４０を制御する。

識別コード検出装置３１２が検出した識別コードと経由位置５０に対応する指定標識２１が有する識別コードとが一致しない場合（ＳＴ１４０でＮＯ）、飛行体４０は、経由位置５０とは異なる誤った位置を飛行していることになる。このため、飛行制御装置３２は、標識検出部３２２が検出した標識２０の位置をもとに飛行体４０の位置の位置座標の修正を行う。具体的には、飛行制御装置３２の飛行位置修正部３２４は、飛行体４０の位置を、位置データ３３２上の標識検出部３２２が検出した標識２０の位置から、標識検出部３２２が検出した相対位置だけ離れた位置として算出する（ＳＴ１６０）。飛行体４０の位置の位置座標を修正すると、飛行制御部３２は、再びＳＴ１１０に始まる一連の動作により飛行体４０が経由位置５０を飛行するよう制御する。

以上のように、この発明の実施の形態１に係る飛行制御装置および形状測定装置によれば、飛行体を決められた経由位置に移動させる際に、構造物に設けられた指定標識の位置を基準に経由位置を決めるため、飛行体と構造物との間の相対位置を精度良く調整することができる。加えて、この発明の実施の形態１に係る飛行制御装置および形状測定装置によれば、構造物に設けられた標識を使用して、構造物に対する飛行体に位置を正確に求めることができる。さらに、この発明の実施の形態１に係る飛行制御装置および形状測定装置によれば、飛行体が経由する経由位置の他に、経由位置に対応した指定標識を検出する検出位置を設け、検出位置から経由位置に移動するようにしたため、飛行体が複雑な形状の構造物の周囲を、構造物と接触せずに飛行する飛行ルートを容易に設定することができる。

１０構造物、１１部材、２０標識、２１指定標識、２５位置基準マーク、２６識別マーク、３０形状測定装置、３１センサ部、３１１測定装置、３１２識別コード検出装置、３１３標識位置測定装置、３２飛行制御装置、３２１検出位置移動制御部、３２２標識検出部、３２３指定位置調整部、３２４飛行位置修正部、３３記憶装置、３３１飛行シナリオ、３３２位置データ、３３３測定データ、３４通信装置、４０飛行体、５０経由位置、５１検出位置、６０遠隔制御装置、７０測定範囲。

Claims

経由位置が、標識のうち予め定められた指定標識との相対位置でそれぞれ決定され、互いに異なる識別コードを有する複数の前記標識がそれぞれ複数の場所に設けられた構造体の周囲における前記経由位置を経由して飛行する飛行体を制御する飛行制御装置であって、前記指定標識ごとに決められた、前記指定標識を検出する検出位置に前記飛行体を移動させる検出位置移動制御部と、前記飛行体が前記検出位置に到達すると、前記標識が有する前記識別コードを検出し、前記標識と前記飛行体との間の相対位置である飛行相対位置を測定する標識検出部と、前記標識検出部が前記指定標識の前記識別コードを検出すると、前記経由位置と前記指定標識との間の相対位置と前記飛行相対位置とをもとに、前記飛行体の飛行位置が前記経由位置に一致するよう制御する指定位置調整部とを備えた飛行制御装置。
前記標識検出部が前記指定識別コードとは異なる前記識別コードを検出すると、検出した前記識別コードを有する前記標識の位置と前記飛行相対位置とをもとに前記飛行体の位置を算出し、算出した位置をもとに前記飛行体を前記検出位置に移動させる飛行位置修正部をさらに備えた、請求項１に記載の飛行制御装置。
請求項１または２に記載の飛行制御装置と、前記飛行体に搭載され、前記構造物の形状を測定する測定装置とを備えた、形状測定装置。