JP2009052924A - 移動体システム - Google Patents
移動体システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2009052924A JP2009052924A JP2007217760A JP2007217760A JP2009052924A JP 2009052924 A JP2009052924 A JP 2009052924A JP 2007217760 A JP2007217760 A JP 2007217760A JP 2007217760 A JP2007217760 A JP 2007217760A JP 2009052924 A JP2009052924 A JP 2009052924A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- marker
- information
- moving body
- mobile
- imaging
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 239000003550 marker Substances 0.000 claims abstract description 150
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims abstract description 39
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 4
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 230000004807 localization Effects 0.000 description 2
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 1
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 230000010287 polarization Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
【解決手段】移動体システム10は、移動体12と、その移動領域に配置されたマーカ11で構成される。移動体12は、搭載した撮像手段13によりマーカ11を撮像し、撮像情報と記憶部14に記憶した位置情報141とに基づいて位置認識手段15により自己の位置と姿勢を認識して移動する。位置認識手段15は、マーカ11が外観に備える方向を示す特徴情報と記憶部14が有するマーカの方向情報142とに基づいて移動体12の姿勢を認識する。これにより、移動体12は、撮像範囲のマーカを一度に1つだけ撮像して移動体の自己位置と姿勢の認識をすることが可能となる。
【選択図】図2
Description
11 マーカ
12 移動体
13 撮像手段
14 記憶部
141 マーカの位置情報
142 マーカの方向情報
15 位置認識手段
16 制御部
Claims (4)
- 移動体の移動領域に配置されるマーカと、
移動体を移動させるための移動手段と、
前記移動体に搭載され前記マーカを撮像して撮像情報を取得する撮像手段と、
前記マーカの位置情報を記憶した記憶部と、
前記マーカの撮像情報とマーカの位置情報とに基づいて自己の位置と姿勢を認識する位置認識手段と、
前記位置に基づいて目標地点まで前記移動手段を制御する制御部と、を備えた移動体システムであって、
前記マーカは、方向を示す特徴情報を外観に備え、
前記記憶部は、前記マーカの一部もしくは全部について前記位置情報に加え方向情報を有し、
前記位置認識手段は、前記マーカの撮像情報に含まれる前記特徴情報と前記記憶部が有するマーカの方向情報とに基づいて自己の姿勢を認識することを特徴とする移動体システム。 - 前記マーカは、外観により一意的に特定できるものであり、
前記位置認識手段は、前記マーカの撮像情報より該マーカを一意的に特定し、位置と姿勢を認識することを特徴とする請求項1に記載の移動体システム。 - 前記マーカは、視認方向に応じて見え方が変化するものであることを特徴とする請求項1に記載の移動体システム。
- 前記マーカは、立体的に形成され、視点により視認性が低下するものであることを特徴とする請求項3に記載の移動体システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007217760A JP5085230B2 (ja) | 2007-08-24 | 2007-08-24 | 移動体システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007217760A JP5085230B2 (ja) | 2007-08-24 | 2007-08-24 | 移動体システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009052924A true JP2009052924A (ja) | 2009-03-12 |
JP5085230B2 JP5085230B2 (ja) | 2012-11-28 |
Family
ID=40504145
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007217760A Expired - Fee Related JP5085230B2 (ja) | 2007-08-24 | 2007-08-24 | 移動体システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5085230B2 (ja) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011150443A (ja) * | 2010-01-20 | 2011-08-04 | Hitachi Plant Technologies Ltd | ロボットおよびロボットシステム |
EP2395408A2 (en) | 2010-06-10 | 2011-12-14 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Movable body system |
JP2014501908A (ja) * | 2010-10-07 | 2014-01-23 | 株式会社ソニー・コンピュータエンタテインメント | 頭の位置及び向きのトラッキング |
WO2018070486A1 (ja) * | 2016-10-12 | 2018-04-19 | 本郷飛行機株式会社 | 移動体の姿勢制御システム、立体マーカー |
JP2018185167A (ja) * | 2017-04-24 | 2018-11-22 | 三菱電機株式会社 | 飛行制御装置および形状測定装置 |
JP2019086812A (ja) * | 2017-11-01 | 2019-06-06 | 株式会社日立産機システム | 移動体システム |
US10570582B2 (en) | 2016-11-23 | 2020-02-25 | Caterpillar Inc. | System and method for operating a material-handling machine |
JP2022523312A (ja) * | 2019-01-28 | 2022-04-22 | キューフィールテック (ベイジン) カンパニー,リミティド | Vslam方法、コントローラ及び移動可能機器 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004057798A (ja) * | 2002-07-26 | 2004-02-26 | Samsung Kwangju Electronics Co Ltd | ロボット掃除機とそのシステム及び制御方法 |
JP2005055177A (ja) * | 2002-01-18 | 2005-03-03 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 3次元位置・姿勢検出用立体、3次元位置・姿勢検出方法、3次元位置・姿勢検出装置、3次元位置・姿勢検出プログラム、および該プログラムを記録した記録媒体 |
JP2006177816A (ja) * | 2004-12-22 | 2006-07-06 | Mitsutoyo Corp | 非接触画像測定機の測定方法 |
-
2007
- 2007-08-24 JP JP2007217760A patent/JP5085230B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005055177A (ja) * | 2002-01-18 | 2005-03-03 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 3次元位置・姿勢検出用立体、3次元位置・姿勢検出方法、3次元位置・姿勢検出装置、3次元位置・姿勢検出プログラム、および該プログラムを記録した記録媒体 |
JP2004057798A (ja) * | 2002-07-26 | 2004-02-26 | Samsung Kwangju Electronics Co Ltd | ロボット掃除機とそのシステム及び制御方法 |
JP2006177816A (ja) * | 2004-12-22 | 2006-07-06 | Mitsutoyo Corp | 非接触画像測定機の測定方法 |
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011150443A (ja) * | 2010-01-20 | 2011-08-04 | Hitachi Plant Technologies Ltd | ロボットおよびロボットシステム |
EP2395408A2 (en) | 2010-06-10 | 2011-12-14 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Movable body system |
US8548665B2 (en) | 2010-06-10 | 2013-10-01 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Movable body system |
JP2014501908A (ja) * | 2010-10-07 | 2014-01-23 | 株式会社ソニー・コンピュータエンタテインメント | 頭の位置及び向きのトラッキング |
WO2018070486A1 (ja) * | 2016-10-12 | 2018-04-19 | 本郷飛行機株式会社 | 移動体の姿勢制御システム、立体マーカー |
JP2018063512A (ja) * | 2016-10-12 | 2018-04-19 | 本郷飛行機株式会社 | 移動体の姿勢制御システム |
US10570582B2 (en) | 2016-11-23 | 2020-02-25 | Caterpillar Inc. | System and method for operating a material-handling machine |
JP2018185167A (ja) * | 2017-04-24 | 2018-11-22 | 三菱電機株式会社 | 飛行制御装置および形状測定装置 |
US10831200B2 (en) | 2017-04-24 | 2020-11-10 | Mitsubishi Electric Corporation | Flight control device and profile measurement device |
JP2019086812A (ja) * | 2017-11-01 | 2019-06-06 | 株式会社日立産機システム | 移動体システム |
JP2022523312A (ja) * | 2019-01-28 | 2022-04-22 | キューフィールテック (ベイジン) カンパニー,リミティド | Vslam方法、コントローラ及び移動可能機器 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5085230B2 (ja) | 2012-11-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5085230B2 (ja) | 移動体システム | |
US9911226B2 (en) | Method for cleaning or processing a room by means of an autonomously mobile device | |
US20190206072A1 (en) | Optical navigation & positioning system | |
US8842181B2 (en) | Camera calibration apparatus | |
JP5057936B2 (ja) | 鳥瞰画像生成装置および方法 | |
US9109889B2 (en) | Determining tilt angle and tilt direction using image processing | |
JP4537557B2 (ja) | 情報呈示システム | |
EP3096290B1 (en) | Method and system for determining camera pose | |
EP3170367B1 (en) | Stadium lighting aiming system and method | |
US20150085301A1 (en) | Directed registration of three-dimensional scan measurements using a sensor unit | |
US9776320B2 (en) | Measurement and installation data indicating apparatus and measurement and installation data indicating method | |
JP2012075060A (ja) | 画像処理装置及びそれを用いた撮像装置 | |
CN104067111A (zh) | 用于跟踪和监测目标对象上的差异的自动化系统和方法 | |
JP6880822B2 (ja) | 装置、移動体装置及び方法 | |
JP2011039968A (ja) | 車両可動領域検出装置 | |
KR20140056790A (ko) | 영상 인식 장치 및 그 방법 | |
JP2017527812A (ja) | 3次元座標の光学測定のための方法および3次元測定デバイスの較正 | |
KR101203816B1 (ko) | 로봇 물고기 위치 인식 시스템 및 로봇 물고기 위치 인식 방법 | |
JP5539250B2 (ja) | 接近物体検知装置及び接近物体検知方法 | |
JP2010109451A (ja) | 車両周囲監視装置及び車両周囲監視方法 | |
JP2006234703A (ja) | 画像処理装置及び三次元計測装置並びに画像処理装置用プログラム | |
JP2017528714A (ja) | 3次元座標の光学測定のための方法および3次元測定デバイスの制御 | |
JP2011174799A (ja) | 撮影経路計算装置 | |
JP2009140402A (ja) | 情報表示装置、情報表示方法、情報表示プログラム及び情報表示プログラムを記録した記録媒体 | |
JP2007181129A (ja) | 車載用移動体検出装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20100325 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20111129 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 Effective date: 20120111 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120126 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120508 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120706 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120828 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120905 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150914 Year of fee payment: 3 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |