JP6082860B2 - 照明システム - Google Patents

Description

本発明は、たとえば、屋内外夜間工事現場において施工作業を行う建設会社、または大規模災害現場において救援作業を行う自衛隊によって使用される、照明システムに関する。

無人探査ヘリコプターなどのＵＡＶ（Ｕｎｍａｎｎｅｄ Ａｅｒｉａｌ Ｖｅｈｉｃｌｅ）は、米国などで研究されてきた航空機である。

近年では、このようなＵＡＶが農業利用などを目的として応用されている（たとえば、特許文献１参照）。

特開２０１４−７６６７６号公報

そこで、本発明者は、つぎに説明するように、ＵＡＶがさらに多様な利用を目的としてより広く応用されることが望ましいと考えている。

たとえば、屋内外夜間工事現場において施工作業を行う建設会社、または大規模災害現場において救援作業を行う自衛隊によって使用される、従来の照明システムは、内燃力発電機構によって供給される電力を利用して、照明ポールの上端に設置された照明器による照明を行う。

しかしながら、このような従来の照明システムは、必ずしも高い利便性を有しない。

なお、クレーンなどの重機によって吊り下げなければ移動が困難であり、ＣＯ₂（二酸化炭素）排出をともなう内燃力発電機構が利用されるので、軽量性、ならびに高環境効率性および低騒音性などといった観点から見て、従来の照明システムには短所が見られると言える。

また、高さ調節が困難であって、倒壊の恐れがある照明ポールの上端に設置された照明器が利用されるので、サイズ調節容易性および高安全性などといった観点から見ても、従来の照明システムには短所が見られると言える。

本発明は、前述された従来の課題を考慮し、より高い利便性を有する照明システムを提供することを目的とする。

第１の本発明は、地上に載置された電源箱から電力を供給する給電ワイヤと、
前記電源箱から前記給電ワイヤによって前記供給される電力を利用して投光する照明ユニットと、
前記照明ユニットを搭載し、前記電源箱から前記給電ワイヤによって前記供給される電力を利用して浮揚するマルチコプターと、
前記電源箱から前記給電ワイヤによって前記供給される電力が利用できなくなり、前記マルチコプターが下降するとき、前記給電ワイヤを巻取る給電ワイヤリール機構と、
前記給電ワイヤが挿通される中空構造のスタンドポール部を有する、前記地上に載置されたスタンドと、
を備え、
前記下降したマルチコプターは、前記スタンドポール部の上端で静止することを特徴とする照明システムである。

第２の本発明は、前記電源箱から前記給電ワイヤによって前記供給される電力が利用できなくなったとき、代替的に前記電力を供給する非常用バッテリを備えることを特徴とする第１の本発明の照明システムである。

第３の本発明は、前記電源箱から前記給電ワイヤによって前記供給される電力が利用できなくなった旨の情報は、前記電源箱の側へ伝送され、
前記電源箱から前記給電ワイヤによって前記供給される電力が利用できなくなったとき、前記給電ワイヤは前記電源箱の側へ巻取られることを特徴とする第１または第２の本発明の照明システムである。

第４の本発明は、前記マルチコプターは、画像データを収集する撮像ユニットを搭載し、
前記収集される画像データは、前記電源箱の側へ伝送されることを特徴とする第１から第３の何れかの本発明の照明システムである。

第５の本発明は、前記電源箱は、上方から認識可能な浮揚位置決め用マーカーを有し、
前記マルチコプターは、前記浮揚位置決め用マーカーの認識結果に基づいて浮揚することを特徴とする第１から第４の何れかの本発明の照明システムである。

第６の本発明は、前記マルチコプターに対する所定の認証処理が行われないと、前記マルチコプターは浮揚できないことを特徴とする第１から第５の何れかの本発明の照明システムである。

本発明によって、より高い利便性を有する照明システムを提供することができる。

本発明の実施の形態の照明システムの概略図 本発明の実施の形態の地上局の外観図 本発明の実施の形態のマルチコプターの外観図 本発明の実施の形態の照明システムのブロック図 本発明の別の実施の形態（その一）の照明システムのブロック図 本発明の別の実施の形態（その二）の照明システムのブロック図 本発明の別の実施の形態（その三）の照明システムのブロック図 本発明の別の実施の形態（その四）の照明システムのブロック図 本発明の別の実施の形態（その五）の照明システムのブロック図 本発明の別の実施の形態（その六）の照明システムのブロック図 本発明の実施の形態の照明システムの制御動作を説明する流れ図 本発明の実施の形態の給電ワイヤリール機構の外観図 本発明の別の実施の形態（その七）の照明システムの概略図

以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態について詳細に説明する。

はじめに、図１〜３を参照しながら、本実施の形態の照明システム１００の構成および動作について具体的に説明する。

ここに、図１は、本発明の実施の形態の照明システム１００の概略図であり、図２は、本発明の実施の形態の地上局２００の外観図であり、図３は、本発明の実施の形態のマルチコプター４００の外観図である。

図３においては、その他の構成要素の理解が容易になるように、照明システム１００は示されていない。

照明システム１００は、ＬＥＤ（ｌｉｇｈｔ ｅｍｉｔｔｉｎｇ ｄｉｏｄｅ）照明装置５００を搭載し、地上局２００から給電ワイヤ３００によって供給される電力を利用して浮揚するマルチコプター４００を備える照明システムである。

照明システム１００は、商用のＡＣ（ａｌｔｅｒｎａｔｅ ｃｕｒｒｅｎｔ）電源部３１０を主として利用する比較的に安価な照明システムであるが、およそ１００ルクスの平均照度が数メートルの半径を有する照明可能サークル範囲において確保される優れた照明環境を実現することができる。

そして、照明システム１００の、特別なメンテナンス作業なく稼働することができる連続稼働時間は、およそ１００時間である。

したがって、照明システム１００は、たとえば、屋内外夜間工事現場において施工作業を行う建設会社、または大規模災害現場において救援作業を行う自衛隊によって好適に使用される、廉価であってシステム耐久性が高い実用的な照明監視システムとして期待される。

照明システム１００は、クレーンなどの重機によって吊り下げなければ移動が困難であり、ＣＯ₂排出をともなう内燃力発電機構によって供給される電力を利用する、従来の照明システムと比較して、軽量性、ならびに高環境効率性および低騒音性などの長所を有する。

そして、照明システム１００は、高さ調節が困難であって、倒壊の恐れがある照明ポールの上端に設置された照明器を利用する、従来の照明システムと比較して、サイズ調節容易性および高安全性などの長所を有する。

たとえば、このような従来の照明システムが利用する照明ポールの高さはせいぜいおよそ１０メートルであるが、浮揚するマルチコプター４００の飛行高度は２０〜３０メートルであり自由に調節することができる。

さて、給電ワイヤ３００、ＬＥＤ照明装置５００、およびマルチコプター４００などの、照明システム１００が備える構成要素について、具体的な説明を順番に行う。

給電ワイヤ３００は、電源箱の一例としての地上局２００から電力を供給する構成要素である。

地上局２００が行う電源供給には、ＡＣ電源部３１０が主として利用されるが、必要であれば、大型リチウム二次電池または燃料電池などを有するバッテリ電源部が併せて利用される。そして、地上局２００は、悪天候に耐えられる堅牢な防水性筐体構造を有するが、組み立て式であって、一個のコンパクトなトランクケースに収納可能である。

ＬＥＤ照明装置５００は、地上局２００から給電ワイヤ３００によって供給される電力を利用して投光する照明ユニットの一例としての構成要素である。

ＬＥＤ照明装置５００は、オンおよびオフ、ならびに投光位置調節および投光角度調節がラジオ制御サーボ機構を利用する遠隔操作によって行われる一個または二個以上のＬＥＤ照明器５１０を有する。ＬＥＤ照明器５１０は、多数のＬＥＤチップがＡｌ（アルミニウム）基板に実装されたチップオンボード構造を有し、ローター部４２０からのダウンバーストによって冷却されるようにローター部４２０の下方の脚部４３０などにクリップ（図示省略）を利用して取付けられる。ＬＥＤ照明装置５００のＬＥＤ出力は、合計４００ワット以上であり、３キロワットの水銀灯出力に匹敵する強力な出力である。

マルチコプター４００は、ＬＥＤ照明装置５００を搭載し、地上局２００から給電ワイヤ３００によって供給される電力を利用して浮揚する浮揚ユニットの一例としての構成要素である。

４個のローター４２１を有するローター部４２０は、地上局２００から給電ワイヤ３００によって供給される電力を利用して浮揚するために利用される。

なお、ただ１個のローター４２１を有するローター部４２０が地上局２００から給電ワイヤ３００によって供給される電力を利用して浮揚するために利用される変形例としての実施の形態も、考えられる。

もちろん、ローター４２１には、ローター回転にともなう危険性および心理的な恐怖感などを抑制するために、周囲を覆うシュラウドなどの遮蔽部材が装着されてもよい。

マルチコプター４００の自立制御ホバリングおよび自立制御旋回は、およそ４メートルの半径を有する浮揚可能サークル範囲において、必要であれば、ＧＰＳ（ｇｌｏｂａｌ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ）を利用して実行される。給電ワイヤ３００は、マルチコプター４００の行方不明の発生を抑制するマルチコプター飛行エリア規制ワイヤとしても機能する。そして、マルチコプター４００は、悪天候に耐えられる堅牢な防水性筐体構造を有するが、組み立て式であって、一個のコンパクトなトランクケースに収納可能である。

つぎに、図４を主として参照しながら、本実施の形態の照明システム１００の構成および動作についてより具体的に説明する。

ここに、図４は、本発明の実施の形態の照明システム１００のブロック図である。

図４においては、給電系が太い実線を利用して図示されるとともに、制御系が細い実線を利用して図示されている。

制御系においては、地上局制御部２１０が、地上局通信部２１１をはじめとする地上局２００の種々の構成要素を制御し、マルチコプター制御部４１０が、マルチコプター通信部４１１をはじめとするマルチコプター４００の種々の構成要素を制御する。

マルチコプター４００に対する所定の認証処理が行われないと、マルチコプター４００は浮揚できない。

所定の認証処理は、マルチコプター４００の機体寿命などの各種条件についての問題がないことを機体番号に基づいて確認するために、短距離無線通信に対応したスマートフォン１１０のＩＤ（ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）認証機能を利用して、通信ネットワーク１２０に接続されたホストコンピューター１３０によって行われる。

このような所定の認証処理は、たとえば、盗難行為およびテロリズム行為に対する安全性を向上させる目的において有効である。

地上局２００は、上方から認識可能な浮揚位置決め用マーカー２０１を有し、マルチコプター４００は、浮揚位置決め用マーカー２０１の認識結果に基づいて浮揚する。

浮揚位置決め用マーカー２０１の認識は、高精度の画像処理をともなう認識であり、マーカー撮像ユニット４５０を利用して行われる。

なお、図５に示されているように、浮揚位置決め用マーカー２０１の認識が専用のマーカー撮像ユニット４５０を利用せずに撮像ユニット７００を利用して行われる変形例としての実施の形態も、考えられる。

ここに、図５は、本発明の別の実施の形態（その一）の照明システム１００のブロック図である。

図５に示されているような、浮揚位置決め用マーカー２０１の認識が撮像ユニット７００を利用して行われる実施の形態においては、マーカー撮像ユニット４５０が利用されないので、部品点数が削減され、高いコストパフォーマンスが実現される。

このような浮揚位置決め用マーカー２０１の認識は、たとえば、ＧＰＳを利用するだけでは実現が困難である自立制御ホバリングおよび自立制御旋回の正確性を向上させる目的において有効である。

マルチコプター４００は、画像データを収集する撮像ユニット７００を搭載し、収集される画像データは、地上局２００の側へ伝送される。

撮像ユニット７００は、ＬＥＤ照明装置５００による投光を利用して夜間監視撮像などを行う、横方向のピクセル数がおよそ４０００であり縦方向のピクセル数がおよそ２０００である、いわゆる４Ｋ解像度に対応した４Ｋカメラを有する。画像データは、無線通信で地上局２００の側へ伝送され、モニター２２０などに鮮明な転送監視画像として表示されるとともに、ＳＤ（ｓｅｃｕｒｅ ｄｉｇｉｔａｌ）メモリカード２３０などに記録される。

なお、図６に示されているように、画像データが通信ワイヤ４１２を利用して有線通信で地上局２００の側へ伝送される変形例としての実施の形態も、考えられる。

ここに、図６は、本発明の別の実施の形態（その二）の照明システム１００のブロック図である。

図６に示されているような、画像データが通信ワイヤ４１２を利用して伝送される実施の形態においては、有線通信が利用されるので、画像データを伝送するための通信速度が向上され、高いシステム信頼性が実現される。

また、図７に示されているように、モニター２２０は利用されるが、ＳＤメモリカード２３０は利用されない変形例としての実施の形態も、考えられる。

ここに、図７は、本発明の別の実施の形態（その三）の照明システム１００のブロック図である。

図７に示されているような、モニター２２０は利用されるが、ＳＤメモリカード２３０は利用されない実施の形態においては、ＳＤメモリカード２３０が利用されないので、部品点数が削減され、高いコストパフォーマンスが実現される。

また、図８に示されているように、ＳＤメモリカード２３０は利用されるが、モニター２２０は利用されない変形例としての実施の形態も、考えられる。

ここに、図８は、本発明の別の実施の形態（その四）の照明システム１００のブロック図である。

図８に示されているような、ＳＤメモリカード２３０は利用されるが、モニター２２０は利用されない実施の形態においては、モニター２２０が利用されないので、部品点数が削減され、高いコストパフォーマンスが実現される。

このような撮像ユニット７００の搭載は、たとえば、現場作業従事者による作業車両盗難などの不正行為の予防性を向上させる目的において有効である。

非常用バッテリ６００は、地上局２００から給電ワイヤ３００によって供給される電力が利用できなくなったとき、代替的に電力を供給する構成要素であり、地上局２００から給電ワイヤ３００によって供給される電力が利用できなくなった旨の情報は、地上局２００の側へ伝送される。

地上局２００から給電ワイヤ３００によって供給される電力が利用できなくなった旨の情報は、無線通信で地上局２００の側へ伝送される。

なお、図６に示されているように、地上局２００から給電ワイヤ３００によって供給される電力が利用できなくなった旨の情報が通信ワイヤ４１２を利用して有線通信で地上局２００の側へ伝送される変形例としての実施の形態も、考えられる。

図６に示されているような、地上局２００から給電ワイヤ３００によって供給される電力が利用できなくなった旨の情報が通信ワイヤ４１２を利用して伝送される実施の形態においては、有線通信が利用されるので、給電ワイヤ３００によって供給される電力が利用できなくなった旨の情報を伝送するための通信速度が向上され、高いシステム信頼性が実現される。

地上局２００から給電ワイヤ３００によって供給される電力が利用できなくなったとき、マルチコプター４００は下降する。

非常用バッテリ６００は、マルチコプター４００の側へ搭載される。

このようなマルチコプター４００の側への非常用バッテリ６００の搭載は、たとえば、給電ワイヤ３００が断線した場合における、供給電力の自動切替によるマルチコプター４００の強制的な下降の実行確実性を向上させる目的において有効である。

なお、図９に示されているように、非常用バッテリ６００が地上局２００の側へ搭載される変形例としての実施の形態も、考えられる。

ここに、図９は、本発明の別の実施の形態（その五）の照明システム１００のブロック図である。

図９に示されているような、非常用バッテリ６００が地上局２００の側へ搭載される実施の形態においては、非常用バッテリ６００がマルチコプター４００の側へ搭載されないので、使用消費電力がマルチコプター４００のペイロード減少にともなって削減され、高いコストパフォーマンスが実現される。

かくの如き機体トラブルなどの外部報知は、たとえば、所定の発光色を有する警告ランプ４４０の点灯および消灯、および警告ブザー（図示省略）の鳴動を利用して行われる。

地上局２００から給電ワイヤ３００によって供給される電力が利用できなくなり、マルチコプター４００が下降するとき、モーターを有する給電式の給電ワイヤリール機構３２０は給電ワイヤ３００を地上局２００の側へ巻取る。

なお、図１０に示されているように、地上局２００から給電ワイヤ３００によって供給される電力が利用できなくなり、マルチコプター４００が下降するとき、巻取りドラムおよびぜんまいバネを有する無給電式の給電ワイヤリール機構３２０が給電ワイヤ３００をマルチコプター４００の側へ巻取る変形例としての実施の形態も、考えられる。

ここに、図１０は、本発明の別の実施の形態（その六）の照明システム１００のブロック図である。

図１０に示されているような、マルチコプター４００が下降するとき、無給電式の給電ワイヤリール機構３２０が給電ワイヤ３００を巻取る実施の形態においては、無給電式の給電ワイヤリール機構３２０が利用されるので、使用消費電力が削減され、高いコストパフォーマンスが実現される。

このような給電ワイヤ３００の巻取りは、たとえば、マルチコプター４００の強制的な下降が実行される場合における、給電ワイヤ３００の絡まりの発生にともなう危険性を抑制する目的において有効である。

もちろん、図６に示されているような実施の形態においては、通信ワイヤ４１２が同様に巻取られてもよい。

つぎに、図１１を主として参照しながら、本実施の形態の照明システム１００の構成および動作についてさらにより具体的に説明する。

ここに、図１１は、本発明の実施の形態の照明システム１００の制御動作を説明する流れ図である。

前述されたように、地上局制御部２１０が、地上局通信部２１１をはじめとする地上局２００の種々の構成要素を制御し、マルチコプター制御部４１０が、マルチコプター通信部４１１をはじめとするマルチコプター４００の種々の構成要素を制御する。

かくの如き制御動作を実現するための制御ルーチンについて詳細に説明すると、つぎの通りである。

前述された所定の認証処理の結果が成功であるとき、制御ルーチンが開始される。

そして、地上局２００から給電ワイヤ３００によって供給される電力が利用できるか否かが、判断される（ステップＳ１）。

地上局２００から給電ワイヤ３００によって供給される電力が利用できると判断された（ステップＳ１）場合には、後に詳述される正常モードでの制御が実行される（ステップＳ２）。

そして、照明システム１００の稼動が現場作業従事者によって命令されていることを確認するために、システム稼動命令が入力されているか否かが判断される（ステップＳ３）。

システム稼動命令が入力されていると判断された（ステップＳ３）場合には、地上局２００から給電ワイヤ３００によって供給される電力が利用できるか否かが再び判断される（ステップＳ１）。

システム稼動命令が入力されていないと判断された（ステップＳ３）場合には、制御ルーチンが終了される。

地上局２００から給電ワイヤ３００によって供給される電力が利用できないと判断された（ステップＳ１）場合には、後に詳述される非正常モードでの制御が実行され（ステップＳ４）、制御ルーチンが終了される。

さて、正常モードでの制御、および非正常モードでの制御について順番に説明する。

まず、正常モードでの制御について説明する。

マルチコプター制御部４１０は、マーカー撮像ユニット４５０に、浮揚位置決め用マーカー２０１の認識を行わせる。

そして、マルチコプター制御部４１０は、マルチコプター４００が浮揚するように、浮揚位置決め用マーカー２０１の認識結果に基づいてローター部４２０を制御する。

マルチコプター制御部４１０は、撮像ユニット７００に、画像データを収集させる。

そして、マルチコプター制御部４１０は、収集された画像データが無線通信で地上局２００の側へ伝送されるように、マルチコプター通信部４１１を制御する。

地上局制御部２１０は、無線通信で地上局２００の側へ伝送された画像データが受信されるように、地上局通信部２１１を制御する。

そして、地上局制御部２１０は、モニター２２０に、画像データを鮮明な転送監視画像として表示させるとともに、ＳＤメモリカード２３０に、画像データを記録させる。

ついで、非正常モードでの制御について説明する。

非正常モードでの制御においては、地上局２００から給電ワイヤ３００によって供給される電力が利用できないので、マルチコプター４００が浮揚している場合においては、供給電力の自動切替によるマルチコプター４００の強制的な下降が実行され、マルチコプター４００は着陸させられる。

より具体的に説明すると、つぎの通りである。

マルチコプター制御部４１０は、地上局２００から給電ワイヤ３００によって供給される電力が利用できなくなったとき、非常用バッテリ６００に、代替的に電力を供給させる。

そして、マルチコプター制御部４１０は、マルチコプター４００が下降するように、ローター部４２０を制御する。

さらに、マルチコプター制御部４１０は、地上局２００から給電ワイヤ３００によって供給される電力が利用できなくなった旨の情報が無線通信で地上局２００の側へ伝送されるように、マルチコプター通信部４１１を制御する。

地上局制御部２１０は、無線通信で地上局２００の側へ伝送された、地上局２００から給電ワイヤ３００によって供給される電力が利用できなくなった旨の情報が受信されるように、地上局通信部２１１を制御する。

そして、地上局制御部２１０は、給電ワイヤリール機構３２０に、給電ワイヤ３００を地上局２００の側へ巻取らせる。

給電ワイヤリール機構３２０は、本発明の実施の形態の給電ワイヤリール機構３２０の外観図である図１２に示されているような構成を有する。給電式のモーター装置３２１は、マルチコプター４００が下降するときには、ドラム形状の給電ワイヤリール３２２を回転させて給電ワイヤ３００を地上局２００の側へ巻取らせる。このため、マルチコプター４００の強制的な下降は、簡素な構成を利用して安全に実行される。

なお、給電ワイヤ３００は、たとえば、本発明の別の実施の形態（その七）の照明システム１００の概略図である図１３に示されているように、スタンド３３０を介して地上局２００とマルチコプター４００とを接続してもよい。地上に載置されるスタンド本体部３３１に対して上下方向にスライド可能なスタンドポール部３３２は給電ワイヤ３００が挿通される中空構造を有し、スライド調節はスタンドポール部３３２の上端の地上高が１〜２メートルであるように行われる。このため、マルチコプター４００の強制的な下降が実行されると、給電ワイヤ３００が地上局２００の側へ巻取られ、マルチコプター４００は現場作業従事者などに衝突することなくスタンドポール部３３２の上端に吊り下げられるように安全な姿勢で静止する。

本発明の照明システムは、より高い利便性を有し、たとえば、屋内外夜間工事現場において施工作業を行う建設会社、または大規模災害現場において救援作業を行う自衛隊によって使用される、照明システムに利用する目的に有用である。

１００ 照明システム
１１０ スマートフォン
１２０ 通信ネットワーク
１３０ ホストコンピューター
２００ 地上局
２０１ 浮揚位置決め用マーカー
２１０ 地上局制御部
２１１ 地上局通信部
２２０ モニター
２３０ ＳＤメモリカード
３００ 給電ワイヤ
３１０ ＡＣ電源部
３２０ 給電ワイヤリール機構
３２１ モーター装置
３２２ 給電ワイヤリール
３３０ スタンド
３３１ スタンド本体部
３３２ スタンドポール部
４００ マルチコプター
４１０ マルチコプター制御部
４１１ マルチコプター通信部
４１２ 通信ワイヤ
４２０ ローター部
４２１ ローター
４３０ 脚部
４４０ 警告ランプ
４５０ マーカー撮像ユニット
５００ ＬＥＤ照明装置
５１０ ＬＥＤ照明器
６００ 非常用バッテリ
７００ 撮像ユニット

Claims (6)

1. 地上に載置された電源箱から電力を供給する給電ワイヤと、
   前記電源箱から前記給電ワイヤによって前記供給される電力を利用して投光する照明ユニットと、
   前記照明ユニットを搭載し、前記電源箱から前記給電ワイヤによって前記供給される電力を利用して浮揚するマルチコプターと、
   前記電源箱から前記給電ワイヤによって前記供給される電力が利用できなくなり、前記マルチコプターが下降するとき、前記給電ワイヤを巻取る給電ワイヤリール機構と、
   前記給電ワイヤが挿通される中空構造のスタンドポール部を有する、前記地上に載置されたスタンドと、
   を備え、
   前記下降したマルチコプターは、前記スタンドポール部の上端で静止することを特徴とする照明システム。
2. 前記電源箱から前記給電ワイヤによって前記供給される電力が利用できなくなったとき、代替的に前記電力を供給する非常用バッテリを備えることを特徴とする請求項１に記載の照明システム。
3. 前記電源箱から前記給電ワイヤによって前記供給される電力が利用できなくなった旨の情報は、前記電源箱の側へ伝送され、
   前記電源箱から前記給電ワイヤによって前記供給される電力が利用できなくなったとき、前記給電ワイヤは前記電源箱の側へ巻取られることを特徴とする請求項１または２に記載の照明システム。
4. 前記マルチコプターは、画像データを収集する撮像ユニットを搭載し、
   前記収集される画像データは、前記電源箱の側へ伝送されることを特徴とする請求項１から３の何れかに記載の照明システム。
5. 前記電源箱は、上方から認識可能な浮揚位置決め用マーカーを有し、
   前記マルチコプターは、前記浮揚位置決め用マーカーの認識結果に基づいて浮揚することを特徴とする請求項１から４の何れかに記載の照明システム。
6. 前記マルチコプターに対する所定の認証処理が行われないと、前記マルチコプターは浮揚できないことを特徴とする請求項１から５の何れかに記載の照明システム。

Images