CN113066314A - 基于北斗的无人机助航灯光标记方法、装置及设备 - Google Patents

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Abstract

本发明属于机场建设技术领域，公开了一种基于北斗的无人机助航灯光标记方法、装置及设备。该方法包括：根据助航灯光位点信息规划飞行路线，并控制无人机根据飞行路线飞行；获取当前北斗定位信息，并将当前北斗定位信息与目标位点坐标进行匹配，当匹配结果为匹配成功时，控制无人机下降至无人机目标高度，并在无人机到达无人机目标高度时，对目标位点坐标对应的目标位点进行标记。通过上述方式，实现了机场建设中对助航灯光建造位置的快速且准确的标记，通过将预先规划好的位点结合北斗定位系统进行标记，提高了机助航灯光标记的准确性，无人机进行自动化标记，节约了人力成本，提升了机助航灯光标记的工作效率。

Description

基于北斗的无人机助航灯光标记方法、装置及设备
技术领域
本发明涉及机场建设技术领域，尤其涉及一种基于北斗的无人机助航灯光标记方法、装置及设备。
背景技术
随着航空运输业的不断发展，空运已经成为运输业中非常重要的一环，由于每天都有大批量的飞机从机场起降，机场助航设备的大量使用有着不可忽视的作用。由于数量众多，在机场建设过程中如何快速且准确的为助航灯光打点部署成为亟待解决的问题。
在传统标记过程中，一般先在地面规划图上进行规划，再根据规划图进行人工的实地考察和测绘，通过一系列地面测绘设备进行丈量与打点，最后再对打好的位点进行校验标记好最终的助航灯光位点。由于飞机场面积大，所需部署的助航灯光数量较多，这个过程往往耗费大量的时间，费时费力不利于机场的快速建设。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种基于北斗的无人机助航灯光标记方法、装置及设备，旨在解决现有技术机场助航灯光标记费时费力的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供了一种基于北斗的无人机助航灯光标记方法，所述方法包括以下步骤:
获取助航灯光位点信息；
根据所述助航灯光位点信息获取目标位点坐标；
根据所述助航灯光位点信息规划飞行路线，并控制无人机根据所述飞行路线飞行；
获取当前北斗定位信息，并将所述当前北斗定位信息与所述目标位点坐标进行匹配，以得到匹配结果；
当所述匹配结果为匹配成功时，获取无人机目标高度；
控制所述无人机下降至所述无人机目标高度，并在所述无人机到达所述无人机目标高度时，对所述目标位点坐标对应的目标位点进行标记。
可选的，所述根据所述助航灯光位点信息规划飞行路线，并控制无人机根据所述飞行路线飞行，包括：
将所述助航灯光位点信息带入蚁群算法，以得到目标规划路径；
获取机场地图信息；
根据所述目标规划路径与机场地图信息规划飞行路线；
控制无人机根据所述飞行路线飞行。
可选的，所述根据所述目标规划路径与机场地图信息规划飞行路线，包括：
将所述目标规划路径与机场地图信息相融合，以判断所述目标规划路径上是否存在障碍物；
若所述目标规划路径上存在障碍物，则根据所述机场地图信息设置绕行线路；
根据所述目标规划路径与绕行线路生成飞行路线。
可选的，所述当所述匹配结果为匹配成功时，获取无人机目标高度，包括：
当所述匹配结果为匹配成功时，获取当前天气情况；
根据所述当前天气情况获取无人机目标高度值。
可选的，所述控制所述无人机下降至所述无人机目标高度，并在所述无人机到达所述无人机目标高度时，对所述目标位点坐标对应的目标位点进行标记，包括：
控制所述无人机下降至所述无人机目标高度；
在所述无人机到达所述无人机目标高度时，根据所述助航灯光位点信息获取所述目标位点坐标对应的助航灯光类型；
根据所述助航灯光类型，生成标记指令，以使标记装置根据所述标记指令对所述目标位点坐标对应的目标位点采用定点喷射的方式进行标记。
可选的，所述当所述匹配结果为匹配成功时，获取无人机目标高度的步骤之后，还包括：
获取当前地面点云数据；
根据所述当前地面点云数据确定所述目标位点坐标对应的目标位点是否存在障碍物；
若所述目标位点存在障碍物，则确定障碍物高度；
根据所述障碍物高度调整所述无人机目标高度，以得到调整后的无人机目标高度；
所述控制所述无人机下降至所述无人机目标高度，并在所述无人机到达所述无人机目标高度时，对所述目标位点坐标对应的目标位点进行标记，包括：
控制所述无人机下降至所述调整后的无人机目标高度，并在所述无人机到达所述调整后的无人机目标高度时，对所述目标位点坐标对应的目标位点进行标记。
可选的，所述根据所述当前地面点云数据确定所述目标位点坐标对应的目标位点是否存在障碍物的步骤之后，还包括：
若所述目标位点存在障碍物，则采集障碍物图像信息；
将所述障碍物图像信息传输至上位机，以使所述上位机根据所述障碍物图像信息生成清障警示信息。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种基于北斗的无人机助航灯光标记装置，所述基于北斗的无人机助航灯光标记装置包括：
获取模块，用于获取助航灯光位点信息；
所述获取模块，还用于根据所述助航灯光位点信息获取目标位点坐标；
控制模块，用于根据所述助航灯光位点信息规划飞行路线，并控制无人机根据所述飞行路线飞行；
处理模块，用于获取当前北斗定位信息，并将所述当前北斗定位信息与所述目标位点坐标进行匹配，以得到匹配结果；
所述获取模块，还用于当所述匹配结果为匹配成功时，获取无人机目标高度；
所述控制模块，还用于控制所述无人机下降至所述无人机目标高度，并在所述无人机到达所述无人机目标高度时，对所述目标位点坐标对应的目标位点进行标记。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种基于北斗的无人机助航灯光标记设备，所述基于北斗的无人机助航灯光标记设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的基于北斗的无人机助航灯光标记程序，所述基于北斗的无人机助航灯光标记程序配置为实现如上文所述的基于北斗的无人机助航灯光标记方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有基于北斗的无人机助航灯光标记程序，所述基于北斗的无人机助航灯光标记程序被处理器执行时实现如上文所述的基于北斗的无人机助航灯光标记方法的步骤。
本发明通过获取助航灯光位点信息；根据所述助航灯光位点信息获取目标位点坐标；根据所述助航灯光位点信息规划飞行路线，并控制无人机根据所述飞行路线飞行；获取当前北斗定位信息，并将所述当前北斗定位信息与所述目标位点坐标进行匹配，以得到匹配结果；当匹配结果为匹配成功时，获取无人机目标高度；控制所述无人机下降至所述无人机目标高度，并在所述无人机到达所述无人机目标高度时，对所述目标位点坐标对应的目标位点进行标记。实现了机场建设中对助航灯光建造位置的快速且准确的标记，通过将预先规划好的位点结合北斗定位系统进行标记，提高了机助航灯光标记的准确性，再结合无人机按预设设定好的流程进行自动化标记，从而节约了人力成本，提升了机助航灯光标记的工作效率。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的基于北斗的无人机助航灯光标记设备的结构示意图；
图2为本发明基于北斗的无人机助航灯光标记方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明基于北斗的无人机助航灯光标记方法第二实施例的流程示意图；
图4为本发明基于北斗的无人机助航灯光标记装置第一实施例的结构框图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的基于北斗的无人机助航灯光标记设备结构示意图。
如图1所示，该基于北斗的无人机助航灯光标记设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(WIreless-FIdelity，WI-FI)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-VolatileMemory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对基于北斗的无人机助航灯光标记设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及基于北斗的无人机助航灯光标记程序。
在图1所示的基于北斗的无人机助航灯光标记设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明基于北斗的无人机助航灯光标记设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在基于北斗的无人机助航灯光标记设备中，所述基于北斗的无人机助航灯光标记设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的基于北斗的无人机助航灯光标记程序，并执行本发明实施例提供的基于北斗的无人机助航灯光标记方法。
本发明实施例提供了一种基于北斗的无人机助航灯光标记方法，参照图2，图2为本发明一种基于北斗的无人机助航灯光标记方法第一实施例的流程示意图。
本实施例中，所述基于北斗的无人机助航灯光标记方法包括以下步骤：
步骤S10：获取助航灯光位点信息。
需要理解的是，本实施例的执行主体为无人机控制系统，所述无人机控制系统可以为中央控制器、各类传感器与服务器组成的控制系统，也可以是与所述无人机控制系统功能相同或者相似的装置，在本实施例中以中央控制器、各类传感器与服务器组成的控制系统为例加以说明。
可以理解的是，本实施例用于在机场建设过程中，面对待安装的助航灯光的安装位点进行标记的过程。由于机场所需要设置的助航灯光数量较多且对位置精度的要求十分高，因此常规的人工打点已经逐渐不能符合日益增长的打点需求。通过北斗定位系统可以保证安装位点的准确性，而通过无人机自主进行打点标记则有效的提高了位点标记的工作效率。
需要说明的是，所述助航灯光位点信息可以从无人机存储设备中直接获取，也可以从远端服务器中获取，本实施例对此不加以限定。所述助航灯光位点信息则是包含了助航灯光位点坐标以及助航灯光位点编号等信息，其中，助航灯光位点信息与助航灯光信息相关联，其中，助航灯光位点坐标与该助航灯光位点的助航灯光信息一一对应，所述助航灯光信息包括：助航灯光位点编号、助航灯光类型以及安装计划等信息一一对应。例如：通过助航灯光位点信息可以查询到与当前助航灯光位点对应的助航灯光位点编号、助航灯光类型以及安装计划等信息。
在具体实现中，助航灯光位点信息是结合地图信息，将预先设计好的安装点位设置在地图上，得到包含助航灯光位点坐标的地图信息，无人机通过读取包含助航灯光位点坐标的地图信息结合北斗定位系统即可得到助航灯光位点的实际位置。
步骤S20：根据所述助航灯光位点信息获取目标位点坐标。
需要理解的是，目标位点坐标可以从助航灯光位点信息中获取，所述助航灯光位点信息则是包含了助航灯光位点坐标以及助航灯光位点编号等信息。
步骤S30：根据所述助航灯光位点信息规划飞行路线，并控制无人机根据所述飞行路线飞行。
需要理解的是，在本场景下，根据所述助航灯光位点信息规划飞行路线其实是规划一条经过所有位点的最短路径，也就是说在实施例中规划水平面的飞行路线在实际上是解决一个商旅问题也叫旅行商问题，即给定一系列位点和每对位点之间的距离，求解访问每一个位点一次并回到起始位点的最短回路。通过助航灯光位点信息可以得到每个位点的坐标和位点与位点间的距离，而求解商旅问题有多重求解算法，例如：模拟退火算法、蚁群算法以及贪心算法等等，本实施例对此不加以限定，仅以蚁群算法为例加以说明。
在具体实现中，蚁群算法现根据助航灯光位点信息建立坐标图像，再根据设置好的概率分布公式决定每个节点以下一个节点为目的地的概率。每个节点前往下一个节点的路上会留下信息素，以增加下一次选择该路径的概率，在完成一次访问每一个位点一次并回到起始位点的回路后，再一次进行上述操作，在多次迭代后，会得到一个稳定的全局最优解，即本实施例所需要的飞行路线。
在本实施例中，将所述助航灯光位点信息带入蚁群算法，以得到目标规划路径；获取机场地图信息；根据所述目标规划路径与机场地图信息规划飞行路线；控制无人机根据所述飞行路线飞行。
需要说明的是，目标规划路径则为蚁群算法得到的最优解，也就是说得到了访问每一个位点一次并回到起始位点的最短路径。
进一步的，由于机场处于建设阶段存在很多障碍物，所述机场地图信息包含建设阶段机场的地形信息，以及机场建筑和障碍物信息，即使得到了目标规划路径也需要根据机场的情况对路线进行进一步调整，以确保飞行路径的畅通。
在本实施例中，将所述目标规划路径与机场地图信息相融合，以判断所述目标规划路径上是否存在障碍物；若所述目标规划路径上存在障碍物，则根据所述机场地图信息设置绕行线路；根据所述目标规划路径与绕行线路生成飞行路线。
需要说明的是，得到目标规划路径后，需要将目标规划路径与机场地图信息相融合，以得到在机场地图对应的路径。
进一步的，若所述目标规划路径上存在障碍物，则根据所述机场地图信息设置绕行线路，例如：在某两个目标位点之间经过了正在建设中的机场航站楼，则可以从机场地图信息上得到当前机场航站楼的建造高度或者建筑面积，根据建造高度或者建筑面积设置平面绕行线路或者改变飞机飞行的高度以避开航站楼。此外，由于建造中的机场地面可能存在很多物料或者土堆等障碍物，因此需要根据实际情况设定飞行线路的常规飞行高度。
在本步骤中，由于预先根据机场地图信息设置好了线路和飞行高度，因此，及时在天气环境不理想的情况下，例如大雾天气，也可以顺利的完成北斗的无人机助航灯光标记任务。
步骤S40：获取当前北斗定位信息，并将所述当前北斗定位信息与所述目标位点坐标进行匹配，以得到匹配结果。
需要说明的是，通过实施获取北斗定位信息，可以准确地得到当前无人机的水平坐标，将所述当前北斗定位信息与所述目标位点坐标进行匹配，可以得到无人机当前是否到达了目标位点的上空。
步骤S50：当匹配结果为匹配成功时，获取无人机目标高度。
需要说明的是，当匹配结果为匹配成功时，即说明当前无人机已处于目标位点上方，进一步的，获取无人机目标高度可以通过加速度传感器得到，由于加速度传感器可能会有累计误差，可以通过北斗定位系统或者高度压力传感器相结合进行修正。
在本实施例中，当匹配结果为匹配成功时，获取当前天气情况；根据所述当前天气情况获取无人机目标高度值。
在具体实现中，由于助航灯光的位点对精度的要求较高，因此标记的准确度较容易受到天气的影响，例如：在有风的天气时，投下标志物或者喷射标记介质进行标记容易出现偏差，因此可以从远程服务器实时获取天气情况，根据天气情况决定无人机下降的高度。当天气情况会对标记动作造成影响时，就尽可能飞低进行标记以保证标记的准确性，当天气情况良好时，可以在正常高度进行标记，以节省飞机的电量，提高整体无人机助航灯光标记的效率。
此外，当前天气情况可以通过远程服务器实时获取，例如：获取当前机场附近的天气观测点服务器中的数据，也可以通过无人机自带的传感器获取，本实施例对此不加以限定。
步骤S60：控制所述无人机下降至所述无人机目标高度，并在所述无人机到达所述无人机目标高度时，对所述目标位点坐标对应的目标位点进行标记。
需要说明的是，由于需要保证飞行的顺畅，无人机的正常飞行需要保持一定的高度，而标记时需要保证标记的准确性，飞机应当下降到预设进行标记动作的高度。
进一步的，对所述目标位点坐标对应的目标位点进行标记，可以通过投下标志物或者喷射标记介质，本实施例对此不加以限定。
在本实施例中，控制所述无人机下降至所述无人机目标高度；在所述无人机到达所述无人机目标高度时，根据所述助航灯光位点信息获取所述目标位点坐标对应的助航灯光类型；根据所述助航灯光类型，生成标记指令，以使标记装置根据所述标记指令对所述目标位点坐标对应的目标位点采用定点喷射的方式进行标记。
需要说明的是，助航灯光类型非常多，在同一片区域不同位点的助航灯光类型可能就多达5、6种，因此进行标记的时候加以区分可以提升后续安装工作的工作效率。标记的区分方式可以通过喷射不同形状的图案或者使用不同颜色的喷涂介质进行标记，本实施例对此不加以限定。
进一步的，由于标记点位非常多，因此采用携带物体积较小的喷射标记方式会更加合适，相同的携带重量可以标记更多的位点，用于喷射标记的喷涂方式推荐使用泡沫喷涂或者油漆喷涂，前者标记效果明显且重量更加轻便，后者可以用于复杂环境下，不易掉色能在大多环境下保持较为持久的效果标记效果。
在本实施例中，控制所述无人机下降至所述无人机目标高度，并在所述无人机到达所述无人机目标高度时，对所述目标位点坐标对应的目标位点进行标记的步骤之前，还包括：获取当前地面图像信息；对所述当前地面图像信息进行积水图像识别，以判断所述目标位点坐标对应的目标位点是否存在积水；若所述目标位点坐标对应的目标位点存在积水，则将所述目标位点坐标加入未完成位点集合；当再次进行无人机助航灯光标记时，根据未完成位点集合得到后续助航灯光位点信息，将所述后续助航灯光位点信息作为助航灯光位点信息重复上述步骤。
可以理解的是，积水识别及为通过图像识别技术对地面的积水进行识别，通过对地面图像进行轮廓识别得到疑似积水的轮廓，再将识别后的图像进行腐蚀化处理，排除轮廓较小的特征物，再结合水面的镜面特征进行进一步的确认。积水识别为本领域技术人员常见的技术手段，本实施例对此不加以赘述。
需要理解的是，在机场建设中，建筑场地存在积水是常见的情况。但由于地面存在影响会很大程度影响标记效果，甚至使得后续助航灯光安装的阶段无法找到标记点，因此可以对目标位点进行积水识别，以判断目标位点当前是否适合进行标记。
进一步的，若所述目标位点坐标对应的目标位点存在积水，则将所述目标位点坐标加入未完成位点集合，将所有未完成目标位点进行存储，直到下次标记任务时，再根据本实施例所述步骤再次进行标记。在下次标记任务之前维护人员可以对积水进行处理，或者等待积水干涸。
本实施例通过获取助航灯光位点信息；根据所述助航灯光位点信息获取目标位点坐标；根据所述助航灯光位点信息规划飞行路线，并控制无人机根据所述飞行路线飞行；获取当前北斗定位信息，并将所述当前北斗定位信息与所述目标位点坐标进行匹配，以得到匹配结果；当匹配结果为匹配成功时，获取无人机目标高度；控制所述无人机下降至所述无人机目标高度，并在所述无人机到达所述无人机目标高度时，对所述目标位点坐标对应的目标位点进行标记。实现了机场建设中对助航灯光建造位置的快速且准确的标记，通过将预先规划好的位点结合北斗定位系统进行标记，提高了机助航灯光标记的准确性，再结合无人机按预设设定好的流程进行自动化标记，从而节约了人力成本，提升了机助航灯光标记的工作效率。
参考图3，图3为本发明一种基于北斗的无人机助航灯光标记方法第二实施例的流程示意图。
基于上述第一实施例，本实施例基于北斗的无人机助航灯光标记方法在所述步骤S50之后，还包括：
步骤S51：获取当前地面点云数据。
需要说明的是，所述当前地面点云数据可以根据无人机携带的激光雷达进行扫描后获得，所述点云数据除了具有几何位置以外，有的还可以有颜色信息。本实施例中，主要根据点云数据得到地面障碍物的几何位置信息。
步骤S52：根据所述当前地面点云数据确定所述目标位点坐标对应的目标位点是否存在障碍物。
在具体实现中，根据当前地面点云数据可以得到地面物体的几何位置信息，当发现目标位点上存在除了地表平面之外的其他物体，当物体的高度高于预设高度时，即视为障碍物，例如：扫描到地面存在高度大于0.3米的物体时，将该物体视为障碍物。
在本实施例中，若所述目标位点存在障碍物，则采集障碍物图像信息；将所述障碍物图像信息传输至上位机，以使所述上位机根据所述障碍物图像信息生成清障警示信息。
可以理解的是，如果目标位置存在障碍物，并且影响到了无人机助航灯光标记操作，则需要进行障碍物清除，无人机拍摄并保存障碍物图像再进行上传，上位机中可以根据障碍物类型生成清障警示信息，以使清障工作单位根据所述清障警示信息准备对应的清障工具和清障手段，提升了障碍物清理的工作效率。
步骤S53：若所述目标位点存在障碍物，则确定障碍物高度。
需要说明的是，通过点云数据可以得到障碍物的几何位置信息，几何位置信息中包含了障碍物高度。
步骤S54：根据所述障碍物高度调整所述无人机目标高度，以得到调整后的无人机目标高度。
需要说明的是，如果地面存在障碍物，且障碍物高度高于无人机目标高度时，无人机按照无人机目标高度进行标记操作极易发生碰撞进而产生损坏。因此需要根据障碍物高度对无人机目标高度进行调整，以使无人机安全的完成目标位点的标记操作。
步骤S60’：控制所述无人机下降至所述调整后的无人机目标高度，并在所述无人机到达所述调整后的无人机目标高度时，对所述目标位点坐标对应的目标位点进行标记。
在具体实现中，无人机按照原有的无人机目标高度进行标记操作极易发生碰撞进而产生损坏，因此需要根据调整后的无人机目标高度进行下降，进而完成后续操作。
在本实施例中，对所述目标位点坐标对应的目标位点进行标记的步骤之后，还包括：采集所述目标位点的图像信息；将所述目标位点的图像信息传输至上位机，以使上位机根据所述目标位点的图像信息判断当前标记操作是否合格；若当前标记操作不合格，则将所述目标位点坐标加入未完成位点集合；当再次进行无人机助航灯光标记时，根据未完成位点集合得到后续助航灯光位点信息，将所述后续助航灯光位点信息作为助航灯光位点信息重复上述步骤。
本实施例通过获取当前地面点云数据；根据所述当前地面点云数据确定所述目标位点坐标对应的目标位点是否存在障碍物；若所述目标位点存在障碍物，则确定障碍物高度；根据所述障碍物高度调整所述无人机目标高度，以得到调整后的无人机目标高度；控制所述无人机下降至所述调整后的无人机目标高度。实现了无人机可以安全的进行助航灯光标记操作。通过获取目标位点障碍物的高度，去对无人机的下降高度进行调整，有效预防了无人机飞行高度过低与地面物体发生碰撞的情况，提高了无人机助航灯光标记的安全性，加强了无人机对不同环境下进行助航灯光标记的适应性。
此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有基于北斗的无人机助航灯光标记程序，所述基于北斗的无人机助航灯光标记程序被处理器执行时实现如上文所述的基于北斗的无人机助航灯光标记方法的步骤。
参照图4，图4为本发明基于北斗的无人机助航灯光标记装置第一实施例的结构框图。
如图4所示，本发明实施例提出的基于北斗的无人机助航灯光标记装置包括：
获取模块10，用于获取助航灯光位点信息。
所述获取模块10，还用于根据所述助航灯光位点信息获取目标位点坐标。
控制模块20，用于根据所述助航灯光位点信息规划飞行路线，并控制无人机根据所述飞行路线飞行。
处理模块30，用于获取当前北斗定位信息，并将所述当前北斗定位信息与所述目标位点坐标进行匹配，以得到匹配结果。
所述获取模块10，还用于当所述匹配结果为匹配成功时，获取无人机目标高度。
所述控制模块20，还用于控制所述无人机下降至所述无人机目标高度，并在所述无人机到达所述无人机目标高度时，对所述目标位点坐标对应的目标位点进行标记。
本实施例通过获取模块10获取助航灯光位点信息；获取模块10根据所述助航灯光位点信息获取目标位点坐标；控制模块20根据所述助航灯光位点信息规划飞行路线，并控制无人机根据所述飞行路线飞行；处理模块30获取当前北斗定位信息，并将所述当前北斗定位信息与所述目标位点坐标进行匹配，以得到匹配结果；获取模块10当匹配结果为匹配成功时，获取无人机目标高度；控制模块20控制所述无人机下降至所述无人机目标高度，并在所述无人机到达所述无人机目标高度时，对所述目标位点坐标对应的目标位点进行标记。实现了机场建设中对助航灯光建造位置的快速且准确的标记，通过将预先规划好的位点结合北斗定位系统进行标记，提高了无人机助航灯光标记的准确性，再结合无人机按预设设定好的流程进行自动化标记，从而节约了人力成本，提升了机助航灯光标记的工作效率。
应当理解的是，以上仅为举例说明，对本发明的技术方案并不构成任何限定，在具体应用中，本领域的技术人员可以根据需要进行设置，本发明对此不做限制。
在一实施例中，所述控制模块20，还用于将所述助航灯光位点信息带入蚁群算法，以得到目标规划路径；获取机场地图信息；根据所述目标规划路径与机场地图信息规划飞行路线；控制无人机根据所述飞行路线飞行。
在一实施例中，所述处理模块30，还用于将所述目标规划路径与机场地图信息相融合，以判断所述目标规划路径上是否存在障碍物；
若所述目标规划路径上存在障碍物，则根据所述机场地图信息设置绕行线路；
根据所述目标规划路径与绕行线路生成飞行路线。
在一实施例中，所述获取模块10，还用于当所述匹配结果为匹配成功时，获取当前天气情况；
根据所述当前天气情况获取无人机目标高度值。
在一实施例中，所述控制模块20，还用于控制所述无人机下降至所述无人机目标高度；
在所述无人机到达所述无人机目标高度时，根据所述助航灯光位点信息获取所述目标位点坐标对应的助航灯光类型；
根据所述助航灯光类型，生成标记指令，以使标记装置根据所述标记指令对所述目标位点坐标对应的目标位点采用定点喷射的方式进行标记。
在一实施例中，所述控制模块20，还用于获取当前地面点云数据；
根据所述当前地面点云数据确定所述目标位点坐标对应的目标位点是否存在障碍物；
若所述目标位点存在障碍物，则确定障碍物高度；
根据所述障碍物高度调整所述无人机目标高度，以得到调整后的无人机目标高度；
所述控制所述无人机下降至所述无人机目标高度，并在所述无人机到达所述无人机目标高度时，对所述目标位点坐标对应的目标位点进行标记，包括：
控制所述无人机下降至所述调整后的无人机目标高度，并在所述无人机到达所述调整后的无人机目标高度时，对所述目标位点坐标对应的目标位点进行标记。
在一实施例中，所述处理模块30，还用于若所述目标位点存在障碍物，则采集障碍物图像信息；
将所述障碍物图像信息传输至上位机，以使所述上位机根据所述障碍物图像信息生成清障警示信息。
需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。
另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的基于北斗的无人机助航灯光标记方法，此处不再赘述。
此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器(Read Only Memory，ROM)/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种基于北斗的无人机助航灯光标记方法，其特征在于，所述基于北斗的无人机助航灯光标记方法包括：
获取助航灯光位点信息；
根据所述助航灯光位点信息获取目标位点坐标；
根据所述助航灯光位点信息规划飞行路线，并控制无人机根据所述飞行路线飞行；
获取当前北斗定位信息，并将所述当前北斗定位信息与所述目标位点坐标进行匹配，以得到匹配结果；
当所述匹配结果为匹配成功时，获取无人机目标高度；
控制所述无人机下降至所述无人机目标高度，并在所述无人机到达所述无人机目标高度时，对所述目标位点坐标对应的目标位点进行标记。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述助航灯光位点信息规划飞行路线，并控制无人机根据所述飞行路线飞行，包括：
将所述助航灯光位点信息带入蚁群算法，以得到目标规划路径；
获取机场地图信息；
根据所述目标规划路径与机场地图信息规划飞行路线；
控制无人机根据所述飞行路线飞行。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标规划路径与机场地图信息规划飞行路线，包括：
将所述目标规划路径与机场地图信息相融合，以判断所述目标规划路径上是否存在障碍物；
若所述目标规划路径上存在障碍物，则根据所述机场地图信息设置绕行线路；
根据所述目标规划路径与绕行线路生成飞行路线。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述匹配结果为匹配成功时，获取无人机目标高度，包括：
当所述匹配结果为匹配成功时，获取当前天气情况；
根据所述当前天气情况获取无人机目标高度值。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述无人机下降至所述无人机目标高度，并在所述无人机到达所述无人机目标高度时，对所述目标位点坐标对应的目标位点进行标记，包括：
控制所述无人机下降至所述无人机目标高度；
在所述无人机到达所述无人机目标高度时，根据所述助航灯光位点信息获取所述目标位点坐标对应的助航灯光类型；
根据所述助航灯光类型，生成标记指令，以使标记装置根据所述标记指令对所述目标位点坐标对应的目标位点采用定点喷射的方式进行标记。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述匹配结果为匹配成功时，获取无人机目标高度的步骤之后，还包括：
获取当前地面点云数据；
根据所述当前地面点云数据确定所述目标位点坐标对应的目标位点是否存在障碍物；
若所述目标位点存在障碍物，则确定障碍物高度；
根据所述障碍物高度调整所述无人机目标高度，以得到调整后的无人机目标高度；
所述控制所述无人机下降至所述无人机目标高度，并在所述无人机到达所述无人机目标高度时，对所述目标位点坐标对应的目标位点进行标记，包括：
控制所述无人机下降至所述调整后的无人机目标高度，并在所述无人机到达所述调整后的无人机目标高度时，对所述目标位点坐标对应的目标位点进行标记。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前地面点云数据确定所述目标位点坐标对应的目标位点是否存在障碍物的步骤之后，还包括：
若所述目标位点存在障碍物，则采集障碍物图像信息；
将所述障碍物图像信息传输至上位机，以使所述上位机根据所述障碍物图像信息生成清障警示信息。
8.一种基于北斗的无人机助航灯光标记装置，其特征在于，所述基于北斗的无人机助航灯光标记装置包括：
获取模块，用于获取助航灯光位点信息；
所述获取模块，还用于根据所述助航灯光位点信息获取目标位点坐标；
控制模块，用于根据所述助航灯光位点信息规划飞行路线，并控制无人机根据所述飞行路线飞行；
处理模块，用于获取当前北斗定位信息，并将所述当前北斗定位信息与所述目标位点坐标进行匹配，以得到匹配结果；
所述获取模块，还用于当所述匹配结果为匹配成功时，获取无人机目标高度；
所述控制模块，还用于控制所述无人机下降至所述无人机目标高度，并在所述无人机到达所述无人机目标高度时，对所述目标位点坐标对应的目标位点进行标记。
9.一种基于北斗的无人机助航灯光标记设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的基于北斗的无人机助航灯光标记程序，所述基于北斗的无人机助航灯光标记程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的基于北斗的无人机助航灯光标记方法的步骤。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有基于北斗的无人机助航灯光标记程序，所述基于北斗的无人机助航灯光标记程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的基于北斗的无人机助航灯光标记方法的步骤。
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