JP2019117084A - 船舶ブロック継手溶接不具合箇所マーキング方法 - Google Patents
船舶ブロック継手溶接不具合箇所マーキング方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019117084A JP2019117084A JP2017250452A JP2017250452A JP2019117084A JP 2019117084 A JP2019117084 A JP 2019117084A JP 2017250452 A JP2017250452 A JP 2017250452A JP 2017250452 A JP2017250452 A JP 2017250452A JP 2019117084 A JP2019117084 A JP 2019117084A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- drone
- marking
- paint
- block joint
- defect
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000003466 welding Methods 0.000 title claims abstract description 97
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 64
- 230000007547 defect Effects 0.000 claims abstract description 144
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 claims abstract description 13
- 239000003973 paint Substances 0.000 claims description 89
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 33
- 239000003086 colorant Substances 0.000 claims description 17
- 238000007689 inspection Methods 0.000 abstract description 29
- 230000002950 deficient Effects 0.000 description 40
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 32
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 20
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 19
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 19
- 238000010191 image analysis Methods 0.000 description 12
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 12
- 230000008439 repair process Effects 0.000 description 10
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 9
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 5
- 230000008859 change Effects 0.000 description 4
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 4
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 4
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 4
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 4
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 3
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical compound C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000010248 power generation Methods 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 1
- 239000011324 bead Substances 0.000 description 1
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000013135 deep learning Methods 0.000 description 1
- 238000002845 discoloration Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000003703 image analysis method Methods 0.000 description 1
- 238000010348 incorporation Methods 0.000 description 1
- 238000003909 pattern recognition Methods 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 1
- 208000024891 symptom Diseases 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
Description
また、本願請求項2に係る発明は、前記請求項1に記載の船舶ブロック継手溶接不具合箇所の判別方法において、前記カメラ撮影画像が、(1)10mm四方の画像区域において、3mm間隔の2検出地点において、1mm以上の高低差を「過度の凹凸」と判別し、(2)10mm四方の画像区域において、周囲と明暗の度合いが暗く、その割合が5%以上を占めていれば「ピット」と判別し、(3)10mm四方の画像区域において、ブロック継手の両者間に段差があれば、「オーバーラップ」と判別し、(4)10mm四方の画像区域において、ブロック継手の両者間に0.8mm以上の溝があれば、「アンダーカット」と判別し、(5)10mm四方の画像区域において、ブロック継手の溶接箇所にひび割れがあれば、「割れ」と判別することを特徴とする。
そして、本願請求項3に係る発明は、船舶ブロック継手溶接不具合箇所のマーキング方法において、前記ドローンは前記ブロック継手溶接箇所の欠陥(不具合)にマーキングするペイントマーキング装置を搭載し、請求項1又は請求項2の判別結果に基づいて、前記ペイントマーキング装置から予め定められた色のペイントインク射出し、前記継手溶接部の欠陥箇所に特定の色のマーキングをすることを特徴とする。
さらに、本願請求項4に係る発明は、前記請求項3に記載の船舶ブロック継手溶接不具合箇所のマーキング方法において、前記ペイントマーキング装置は、それぞれ1色のペイントインクを射出する3つのペイントマーキング装置からなり、1又は3のペイントマーキング装置の組み合わてペイントインクを同時に同じ目標に射出し、合計7色のマーキングを可能とするペイントマーキング装置であることを特徴とする。
また、本願請求項5に係る発明は、前記請求項3又は請求項4のいずれかに記載の船舶ブロック継手溶接不具合箇所のマーキング方法において、前記ペイントインクが、熱による色が変化するペイントインクであることを特徴とする。
また、継手の溶接欠陥の内容(程度)及びその位置を把握できるので、その後の補修作業の適切な手順を高所作業車の配置や溶接欠陥発見のための足場の組立の前に定めることができ、この点でも作業効率が高まる。
図1において、符号1は、ドローン(無人航空機)、2は、当該ドローン1に搭載される精細画像撮影カメラ、3は、船体ブロック、4は、ブロック継手溶接箇所、5は、ドック船台、6は、地上に配置されるサーバー、7は、同サーバー6に接続され、送られた撮影画像の画像解析を行う検査モニタを有するコンピュータであり、最近は、ダブレット端末やスマートフォンが使用される。
本実施例1に係る船舶ブロック継手溶接不具合箇所の判別及びマーキング方法においては、少なくとも精細画像の撮影を可能とする前記精細画像撮影カメラ2及び複数色のペイントによるマーキングを可能とするペイントマーキング射出装置が搭載されるドローン1であることが前提となる。
図2は、本実施例1に係る船舶ブロック継手溶接不具合箇所の判別及びマーキング方法に使用される前記ドローン1に少なくとも搭載すべき機器、装置類の概略を示す図である。図2において、1は、前記ドローン、2、18は、精細画像撮影カメラ又は2次元レーダー変位センサ、10は、ペイントマーキング射出装置、11は、GPS(Global Positioning System)、ジャイロセンサ、ビーコン等を備えた位置情報検出装置、12は、地上の前記サーバー6との間で情報授受を行う送受信装置、13は、ブロック継手溶接4の欠陥箇所にマーキングするペイントマーキング制御装置、14は、前記ドローン1の自動飛行等を実現するドローン操縦制御装置、15は、アンテナ、16は、前記カメラ撮影の際に使用される照明装置、17は、近くの作業員に当該ドローン1の接近を知らせる警報装置(ビーコン)であり、作業員の持ち歩くスマートフォンとBluetooth(登録商標)等で接続し、前記ビーコンの信号強度を常時計測し、当該ドローン1が一定距離に入ると、当該スマートフォンの注意喚起音・バイブレーションにより通知する。これらは、距離に応じて強弱が変化し、また、高所作業車やクレーン等、操縦によるドローン1との衝突の危険性がある機械についても同様に作業者への注意喚起を行うためのもののである。
本本実施例1に係る船舶ブロック継手溶接不具合箇所の判別及びマーキング方法は、図2に示す装置を搭載した前記ドローン1を使用して、図1に示す如く、当該ドローン1を建造中の前記船体ブロック3の前記ブロック継手溶接箇所4の周囲を飛行させて、ブロック継手溶接箇所4の欠陥の検出・特定させるとするものであるが、それには、前記ドローン1が自動操縦により、あるいは、作業者のマニュアル操縦により、安全に、かつ、適格な飛行が不可欠である。
さらには、前記ドック船台5の周囲には常時数十人規模の作業員等が船体の内外で作業をしているので、前記ドローン1の飛行ルートには飛行不可区域を設定し、作業員の安全のため、これらのデータは飛行前に責任者や作業員に自動でメール等により送付・共有される。
取得し、補正するようにするものである。
次に、上記のように前記ドローン1が、前記船体ブロック3の周囲を飛行し、ブロック継手の溶接欠陥箇所の検出・特定のため、本実施例1に係る船舶ブロック継手溶接不具合箇所の判別及びマーキング方法が前提とする船舶ブロック継手溶接における欠陥(不具合)について説明する(なお、以下、溶接の「欠陥」ないし溶接の「不具合」として説明するが、両者は同じものである。)。
(1)「過度の凹凸」
(2)「ピット」
(3)「オーバーラップ」
(4)「アンダーカット」
(5)「割れ」
本実施例1に係る船舶ブロック継手溶接不具合箇所の判別及びマーキング方法に使用する前記ドローン1には、当然のことながら、ブロック継手欠陥箇所検出手段である前記精細画像撮影カメラ2や前記2次元レーザー変位センサー18を搭載すると共に、自動飛行のための装置や自己の位置情報取得手段(図示外)及びこれらの撮影画像並びに位置情報を前記サーバー6又はコンピュータ7に送信するネットワーク送受信装置(図示外)が搭載され、前記精細画像撮影カメラ2で撮影された精細画像(映像スキャンデータ)や変位センサー検出結果は、ドローン1の位置情報と共に前記サーバー6に送信され、所定の情報処理の後、蓄積記録される。
なお、前記精細画像撮影カメラ2の撮影画像からの画像解析には、上記撮影された複数の(1)〜(5)に該当する特異パターンの画像データを蓄積し、所定のピーク値をとる特異パターンに対し,一定の重み付けを行って、溶接欠陥とする解析手法をとることができ、このような手法,すなわち、最近のディープラーニングや人工知能に基づく画像解析手法を用いて画像解析の精度を上げ得るようにしても良い。
なお、本実施例1に係る船舶ブロック継手溶接不具合箇所の判別及びマーキング方法において、ドローンに継手部を精細に撮影するカメラを搭載して、撮影するカメラ画像からブロック継手の溶接欠陥箇所の検出・特定したが、これは、前記精細画像撮影カメラ2の撮影カメラ画像に限るものではなく、前記精細画像撮影カメラ2の搭載に替え、例えば、2次元レーザー変位センサを搭載するものでも良い。
本実施例1に係る船舶ブロック継手溶接不具合箇所の判別及びマーキング方法において、ブロック継手溶接の欠陥についての上記(1)〜(5)の欠陥が検出された後、当該検出箇所への欠陥分類に応じたペイントマーキングについて説明する。
例えば、表2にその例を示すと次のようになる。
また、継手の溶接欠陥の内容(程度)及びその位置を把握できるので、その後の補修作業の適切な手順を高所作業車の配置や溶接欠陥発見のための足場の組立の前に定めることができ、この点でも作業効率が高まる。
2 精細画像撮影カメラ
3、3a〜3f 船体ブロック
4、4a〜4c ブロック継手部
4x 変色域
5 船台
6 サーバー
7 コンピュータ
8a〜8c 飛行不可区域
9 表示画面
10、10a、10b、10c ペイントマーキング射出装置
11 位置情報検出装置
12 送受信装置
13 ペイントマーキング制御装置
14 ドローン操縦制御装置
15 アンテナ
16 照明装置
17 警報装置
18 2次元レーザー変位センサ
19 レーザー照射光
21 高圧ガスボンベ
22 ペイントタンク
23 逆止弁
24 開閉弁
25 逆止弁
27 射出孔
28 高圧管
29 減圧弁
101 ドローン
102 ステーション端末
103 データセンタのサーバ装置
104 ネットワーク
105 検査対象物
また、本願請求項2に係る発明は、前記請求項1に記載の船舶ブロック継手溶接不具合箇所のマーキング方法において、前記ペイントマーキング装置は、それぞれ1色のペイントインクを射出する3つのペイントマーキング装置からなり、1又は3のペイントマーキング装置の組み合わてペイントインクを同時に同じ目標に射出し、合計7色のマーキングを可能とするペイントマーキング装置であることを特徴とする。
図1において、符号1は、ドローン(無人航空機)、2は、当該ドローン1に搭載される精細画像撮影カメラ、3は、船体ブロック、4は、ブロック継手溶接箇所、5は、ドック船台、6は、地上に配置されるサーバー、7は、同サーバー6に接続され、送られた撮影画像の画像解析を行う検査モニタを有するコンピュータであり、最近は、ダブレット端末やスマートフォンが使用される。
本実施例1に係る船舶ブロック継手溶接不具合箇所マーキング方法においては、少なくとも精細画像の撮影を可能とする前記精細画像撮影カメラ2及び複数色のペイントによるマーキングを可能とするペイントマーキング射出装置が搭載されるドローン1であることが前提となる。
図2は、本実施例1に係る船舶ブロック継手溶接不具合箇所マーキング方法に使用される前記ドローン1に少なくとも搭載すべき機器、装置類の概略を示す図である。図2において、1は、前記ドローン、2、18は、精細画像撮影カメラ又は2次元レーダー変位センサ、10は、ペイントマーキング射出装置、11は、GPS(Global Positioning System)、ジャイロセンサ、ビーコン等を備えた位置情報検出装置、12は、地上の前記サーバー6との間で情報授受を行う送受信装置、13は、ブロック継手溶接4の欠陥箇所にマーキングするペイントマーキング制御装置、14は、前記ドローン1の自動飛行等を実現するドローン操縦制御装置、15は、アンテナ、16は、前記カメラ撮影の際に使用される照明装置、17は、近くの作業員に当該ドローン1の接近を知らせる警報装置(ビーコン)であり、作業員の持ち歩くスマートフォンとBluetooth(登録商標)等で接続し、前記ビーコンの信号強度を常時計測し、当該ドローン1が一定距離に入ると、当該スマートフォンの注意喚起音・バイブレーションにより通知する。これらは、距離に応じて強弱が変化し、また、高所作業車やクレーン等、操縦によるドローン1との衝突の危険性がある機械についても同様に作業者への注意喚起を行うためのもののである。
本本実施例1に係る船舶ブロック継手溶接不具合箇所マーキング方法は、図2に示す装置を搭載した前記ドローン1を使用して、図1に示す如く、当該ドローン1を建造中の前記船体ブロック3の前記ブロック継手溶接箇所4の周囲を飛行させて、ブロック継手溶接箇所4の欠陥の検出・特定させるとするものであるが、それには、前記ドローン1が自動操縦により、あるいは、作業者のマニュアル操縦により、安全に、かつ、適格な飛行が不可欠である。
次に、上記のように前記ドローン1が、前記船体ブロック3の周囲を飛行し、ブロック継手の溶接欠陥箇所の検出・特定のため、本実施例1に係る船舶ブロック継手溶接不具合箇所マーキング方法が前提とする船舶ブロック継手溶接における欠陥(不具合)について説明する(なお、以下、溶接の「欠陥」ないし溶接の「不具合」として説明するが、両者は同じものである。)。
本実施例1に係る船舶ブロック継手溶接不具合箇所マーキング方法に使用する前記ドローン1には、当然のことながら、ブロック継手欠陥箇所検出手段である前記精細画像撮影カメラ2や前記2次元レーザー変位センサー18を搭載すると共に、自動飛行のための装置や自己の位置情報取得手段(図示外)及びこれらの撮影画像並びに位置情報を前記サーバー6又はコンピュータ7に送信するネットワーク送受信装置(図示外)が搭載され、前記精細画像撮影カメラ2で撮影された精細画像(映像スキャンデータ)や変位センサー検出結果は、ドローン1の位置情報と共に前記サーバー6に送信され、所定の情報処理の後、蓄積記録される。
なお、本実施例1に係る船舶ブロック継手溶接不具合箇所マーキング方法において、ドローンに継手部を精細に撮影するカメラを搭載して、撮影するカメラ画像からブロック継手の溶接欠陥箇所の検出・特定したが、これは、前記精細画像撮影カメラ2の撮影カメラ画像に限るものではなく、前記精細画像撮影カメラ2の搭載に替え、例えば、2次元レーザー変位センサを搭載するものでも良い。
本実施例1に係る船舶ブロック継手溶接不具合箇所マーキング方法において、ブロック継手溶接の欠陥についての上記(1)〜(5)の欠陥が検出された後、当該検出箇所への欠陥分類に応じたペイントマーキングについて説明する。
Claims (5)
- 少なくとも船舶ブロック継手溶接箇所を撮影する画像撮影カメラが搭載され、船舶生産用3次元モデル座標データに基づいて飛行するドローン(無人航空機)と地上配置のコンピュータの間でドローンの飛行情報及びカメラ撮影画像の送受信を行い、当該カメラ撮影画像から船舶ブロック継手溶接箇所の欠陥(不具合)を判別することを特徴とする船舶ブロック継手溶接不具合箇所の判別方法。
- 前記カメラ撮影画像が、(1)10mm四方の画像区域において、3mm間隔の2検出地点において、1mm以上の高低差を「過度の凹凸」と判別し、(2)10mm四方の画像区域において、周囲と明暗の度合いが暗く、その割合が5%以上を占めていれば「ピット」と判別し、(3)10mm四方の画像区域において、ブロック継手の両者間に段差があれば、「オーバーラップ」と判別し、(4)10mm四方の画像区域において、ブロック継手の両者間に0.8mm以上の溝があれば、「アンダーカット」と判別し、(5)10mm四方の画像区域において、ブロック継手の溶接箇所にひび割れがあれば、「割れ」と判別することを特徴とする請求項1に記載の船舶ブロック継手溶接不具合箇所の判別方法。
- 前記ドローンは前記ブロック継手溶接箇所の欠陥(不具合)にマーキングするペイントマーキング装置を搭載し、請求項1又は請求項2の判別結果に基づいて、前記ペイントマーキング装置から予め定められた色のペイントインク射出し、前記継手溶接部の欠陥箇所に特定の色のマーキングをすることを特徴とする船舶ブロック継手溶接不具合箇所のマーキング方法。
- 前記ペイントマーキング装置は、それぞれ1色のペイントインクを射出する3つのペイントマーキング装置からなり、1又は3のペイントマーキング装置の組み合わてペイントインクを同時に同じ目標に射出し、合計7色のマーキングを可能とするペイントマーキング装置であることを特徴とする請求項3に記載の船舶ブロック継手溶接不具合箇所のマーキング方法。
- 前記ペイントインクが、熱による色が変化するペイントインクであることを特徴とする請求項3又は請求項4のいずれかに記載の船舶ブロック継手溶接不具合箇所のマーキング方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017250452A JP6484695B1 (ja) | 2017-12-27 | 2017-12-27 | 船舶ブロック継手溶接不具合箇所マーキング方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017250452A JP6484695B1 (ja) | 2017-12-27 | 2017-12-27 | 船舶ブロック継手溶接不具合箇所マーキング方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP6484695B1 JP6484695B1 (ja) | 2019-03-13 |
JP2019117084A true JP2019117084A (ja) | 2019-07-18 |
Family
ID=65718250
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017250452A Active JP6484695B1 (ja) | 2017-12-27 | 2017-12-27 | 船舶ブロック継手溶接不具合箇所マーキング方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6484695B1 (ja) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020160018A (ja) * | 2019-03-28 | 2020-10-01 | 五洋建設株式会社 | 船舶の積載物の数量検収システム |
US20210065140A1 (en) * | 2019-08-30 | 2021-03-04 | Illinois Tool Works Inc. | System and methods for using drones in dispersed welding environments |
CN113066314A (zh) * | 2021-03-22 | 2021-07-02 | 山东北斗云信息技术有限公司 | 基于北斗的无人机助航灯光标记方法、装置及设备 |
JP2021131260A (ja) * | 2020-02-18 | 2021-09-09 | 日鉄テックスエンジ株式会社 | 画像処理装置、画像処理方法およびプログラム |
WO2022122200A1 (de) * | 2020-12-10 | 2022-06-16 | Psa Automobiles Sa | Vorrichtung zur kennzeichnung von oberflächendefekten auf einem werkstück |
CN115343298A (zh) * | 2022-09-06 | 2022-11-15 | 水利部交通运输部国家能源局南京水利科学研究院 | 无人机搭载遥控弹射的附着式标尺系统与标记方法 |
WO2024143287A1 (ja) * | 2022-12-26 | 2024-07-04 | 株式会社ニコン | 船体構造モニタリングシステム及びモニタリング方法 |
WO2024176646A1 (ja) * | 2023-02-22 | 2024-08-29 | 株式会社三井E&S | 検査方法および検査装置 |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7082711B2 (ja) * | 2019-03-18 | 2022-06-08 | 株式会社Nttドコモ | 情報処理装置及び情報処理方法 |
CN111537515B (zh) * | 2020-03-31 | 2023-05-12 | 国网辽宁省电力有限公司朝阳供电公司 | 基于三维实景模型的铁塔螺栓缺陷展示方法和系统 |
CN111929309B (zh) * | 2020-09-14 | 2021-01-08 | 成都卓识维景科技有限公司 | 一种基于机器视觉的铸造件外观缺陷检测方法及系统 |
CN112857235A (zh) * | 2021-01-08 | 2021-05-28 | 凤阳凯盛硅材料有限公司 | 一种提高玻璃厚度一致性的控制方法 |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS56162045A (en) * | 1980-05-16 | 1981-12-12 | Mitsubishi Electric Corp | Defect position marker for material to be inspected |
JPS638650U (ja) * | 1986-07-04 | 1988-01-20 | ||
JPH10329337A (ja) * | 1997-06-03 | 1998-12-15 | Canon Inc | 印字記録装置及び印字記録方法 |
US20120262708A1 (en) * | 2009-11-25 | 2012-10-18 | Cyberhawk Innovations Limited | Unmanned aerial vehicle |
JP2015179090A (ja) * | 2015-05-08 | 2015-10-08 | 富士フイルム株式会社 | 画像評価装置、画像評価方法、及びプログラム |
JP2016045104A (ja) * | 2014-08-25 | 2016-04-04 | パイオニア株式会社 | マーキング装置及びマーキング方法 |
KR101707865B1 (ko) * | 2016-11-28 | 2017-02-27 | 한국건설기술연구원 | 시설물 근접 촬영용 무인비행체 시스템 및 이를 이용한 촬영 방법 |
JP2017078575A (ja) * | 2015-10-19 | 2017-04-27 | エナジー・ソリューションズ株式会社 | 検査システム、及び検査方法 |
JPWO2017199273A1 (ja) * | 2016-05-19 | 2018-05-31 | 株式会社 スカイロボット | 探査システム |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6763193B2 (ja) * | 2016-04-28 | 2020-09-30 | 富士電機株式会社 | 需給計画装置、需給計画方法及びプログラム |
-
2017
- 2017-12-27 JP JP2017250452A patent/JP6484695B1/ja active Active
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS56162045A (en) * | 1980-05-16 | 1981-12-12 | Mitsubishi Electric Corp | Defect position marker for material to be inspected |
JPS638650U (ja) * | 1986-07-04 | 1988-01-20 | ||
JPH10329337A (ja) * | 1997-06-03 | 1998-12-15 | Canon Inc | 印字記録装置及び印字記録方法 |
US20120262708A1 (en) * | 2009-11-25 | 2012-10-18 | Cyberhawk Innovations Limited | Unmanned aerial vehicle |
JP2016045104A (ja) * | 2014-08-25 | 2016-04-04 | パイオニア株式会社 | マーキング装置及びマーキング方法 |
JP2015179090A (ja) * | 2015-05-08 | 2015-10-08 | 富士フイルム株式会社 | 画像評価装置、画像評価方法、及びプログラム |
JP2017078575A (ja) * | 2015-10-19 | 2017-04-27 | エナジー・ソリューションズ株式会社 | 検査システム、及び検査方法 |
JPWO2017199273A1 (ja) * | 2016-05-19 | 2018-05-31 | 株式会社 スカイロボット | 探査システム |
KR101707865B1 (ko) * | 2016-11-28 | 2017-02-27 | 한국건설기술연구원 | 시설물 근접 촬영용 무인비행체 시스템 및 이를 이용한 촬영 방법 |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020160018A (ja) * | 2019-03-28 | 2020-10-01 | 五洋建設株式会社 | 船舶の積載物の数量検収システム |
JP7137509B2 (ja) | 2019-03-28 | 2022-09-14 | 五洋建設株式会社 | 船舶の積載物の数量検収システム |
US20210065140A1 (en) * | 2019-08-30 | 2021-03-04 | Illinois Tool Works Inc. | System and methods for using drones in dispersed welding environments |
JP2021131260A (ja) * | 2020-02-18 | 2021-09-09 | 日鉄テックスエンジ株式会社 | 画像処理装置、画像処理方法およびプログラム |
JP7374809B2 (ja) | 2020-02-18 | 2023-11-07 | 日鉄テックスエンジ株式会社 | 画像処理装置、画像処理方法およびプログラム |
WO2022122200A1 (de) * | 2020-12-10 | 2022-06-16 | Psa Automobiles Sa | Vorrichtung zur kennzeichnung von oberflächendefekten auf einem werkstück |
CN113066314A (zh) * | 2021-03-22 | 2021-07-02 | 山东北斗云信息技术有限公司 | 基于北斗的无人机助航灯光标记方法、装置及设备 |
CN115343298A (zh) * | 2022-09-06 | 2022-11-15 | 水利部交通运输部国家能源局南京水利科学研究院 | 无人机搭载遥控弹射的附着式标尺系统与标记方法 |
WO2024143287A1 (ja) * | 2022-12-26 | 2024-07-04 | 株式会社ニコン | 船体構造モニタリングシステム及びモニタリング方法 |
WO2024176646A1 (ja) * | 2023-02-22 | 2024-08-29 | 株式会社三井E&S | 検査方法および検査装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6484695B1 (ja) | 2019-03-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6484695B1 (ja) | 船舶ブロック継手溶接不具合箇所マーキング方法 | |
EP3680648B1 (en) | Port machinery inspection device and inspection method | |
ES2910700T3 (es) | Sistema y procedimiento de inspección automática de superficie | |
US11009894B2 (en) | Unmanned flying device control system, unmanned flying device control method, and inspection device | |
US20120277934A1 (en) | Taking-Off And Landing Target Instrument And Automatic Taking-Off And Landing System | |
JP6672857B2 (ja) | 無人飛行装置制御システム、無人飛行装置制御方法および無人飛行装置 | |
JP6203569B2 (ja) | 橋梁の損傷状態調査システム、橋梁の損傷状態調査方法および空中移動機器 | |
EP4063985A1 (en) | Aerial inspection system | |
JP6628373B1 (ja) | マルチコプターを対象とする壁面トレース型飛行制御システム | |
JP2019036269A (ja) | 無人小型飛行体の飛行制御方法、内部空間の状況及びその壁面状況の点検方法 | |
CN117428774B (zh) | 一种用于船舶巡检的工业机器人控制方法及系统 | |
CN109521780A (zh) | 遥控作业车辆的控制系统及控制方法 | |
JP2021169372A (ja) | クレーン運転補助システムおよびクレーン運転補助方法 | |
JP2017174159A (ja) | 無人飛行装置制御システム、無人飛行装置制御方法および画像投影装置 | |
KR101687248B1 (ko) | 블록탑재 위치 측정장치 및 이를 이용한 블록 탑재 자동화 시스템 | |
CN114442652A (zh) | 一种基于空海潜跨域协同的港口设施立体巡检方法、系统 | |
JP6309481B2 (ja) | クレーンの運転支援方法及びクレーンの運転支援装置 | |
CN117023403A (zh) | 一种自主感知及交互正面吊系统和作业方法 | |
KR101541064B1 (ko) | 무선 용접 시스템 | |
CN111780761A (zh) | 一种巡检机器人自主导航方法 | |
JP2021170283A (ja) | 建築物検査装置 | |
KR102685180B1 (ko) | 스마트 드론 기반 콘크리트 구조물 안전진단 및 이에 따른 비정상 또는 균열 부위 마킹이 가능하고, 보수현장의 유해가스 감지가 가능한 시스템 | |
KR102492690B1 (ko) | 선체 도장 로봇용 드론 시스템 | |
CN219609884U (zh) | 一种输油臂操控训练比赛平台 | |
CN113979306B (zh) | 集装箱起重机自动装车系统及方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20171227 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20181127 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20181219 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190205 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190218 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6484695 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |