CN117023403A - 一种自主感知及交互正面吊系统和作业方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种自主感知及交互正面吊系统和作业方法，该系统与码头总控系统通信，包括交互模块、决策模块、正面吊本体和感知模块，交互模块向码头总控系统申请任务并传输至决策模块，决策模块进行决策选择后由交互模块将任务传输至码头总控系统和正面吊本体执行，感知模块在任务执行时进行监控，识别作业信息并辅助任务进行；作业方法为：正面吊本体进入堆场，决策模块规划的作业方案通过交互模块告知司机并执行；感知模块在作业时进行监控和辅助；作业结束后上报结果。与现有技术相比，本发明具有可以向码头总控系统申请任务列表并规划作业方案，具有自主感知及交互能力；可以通过感知模块对正面吊作业流程进行全面精确的监测等优点。
Description
技术领域
本发明涉及自动化工程机械，尤其是涉及一种自主感知及交互正面吊设备和作业方法。
背景技术
随着经济的快速发展，集装箱物流吞吐量急剧增加，集装箱正面吊作为集装箱码头重要的工程车辆，其使用量也快速增加。但是由于抓箱操作繁杂，对司机水平要求高，码头正面吊工作效率和安全性面临巨大考验。所以当前，自动化和智能化码头已成为全球大型集装箱港口的发展趋势。
经过检索，申请公布号CN107522114A公开了自动化正面吊，具体公开了：其包括正面吊本体、工控机、卫星定位系统以及视觉传感器，将工控机用于接收中控室发送的包括当前集装箱位置和当前集装箱箱号的当前调度指令，卫星定位系统用于确定当前正面吊位置，工控机用于根据当前集装箱位置和当前正面吊位置，计算行驶机构的行驶路线，正面吊主控制器用于根据行驶路线控制行驶机构移动到集装箱处，视觉传感器用于当行驶机构移动到集装箱处时，采集集装箱的箱号和锁孔位置，工控机用于在判断箱号和当前集装箱箱号相同时，发送指令至正面吊主控制器控制臂架驱动吊具插入锁孔位置对应的锁孔。
申请公布号CN112645222A公开了自动化集装箱起重机、控制系统及控制方法，具体公开了：该起重机的工控机模块设置于起重机电气房内，三维雷达模块设置于吊具机构上及主梁上，起重机控制模块设置在起重机电气房和起重机司机室上，视觉传感模块设置在吊具机构上，其控制系统包括工控机模块、三维雷达模块、视觉传感模块和起重机控制模块，其控制方法为：通过三维雷达对堆场内集装箱进行扫描，通过机械视觉对集装箱箱号识别，然后储存在数据库中，输入箱号后起重机自动比较数据库信息，反馈回目标集装箱的位置信息，控制起重机移动到目标集装箱正上方，引导自动取箱。
但是上述发明不具备决策模块，无法根据任务及检测到的实际工况进行分析决策；且仅通过雷达对集装箱、吊具和行驶路线等进行扫描，无法精准获取位置坐标或环境信息；因此如何来实现一种自主感知决策且可获得精准的定位及环境信息的正面吊设备为需要解决的技术问题。
发明内容
本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种自主感知及交互正面吊系统和作业方法。
本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：
根据本发明的一个方面，提供了一种自主感知及交互正面吊系统，与码头总控系统通信，该系统包括交互模块、决策模块、正面吊本体和感知模块，所述交互模块向码头总控系统申请任务并传输至决策模块，所述决策模块进行任务决策选择后反馈回交互模块，所述交互模块将任务传输至码头总控系统和正面吊本体执行，所述感知模块在任务执行时进行监控，识别作业信息并辅助任务进行。
作为优选的技术方案，所述的交互模块包括任务接收模块、设备状态反馈模块、任务结果反馈模块和异常上报模块；所述任务接收模块从码头总控系统接收任务队列，所述设备状态反馈模块将正面吊位姿信息及吊具工作信息上报至决策模块和码头总控系统，所述任务结果反馈模块向码头总控系统上报作业的信息，所述异常上报模块上报作业逻辑错误、设备异常报警和正面吊盲区障碍物预警。
作为优选的技术方案，所述的决策模块包括任务储存模块、任务选择模块、传感器控制模块和任务结束上报模块；所述任务储存模块储存交互模块接收的任务，所述任务选择模块从任务队列中选择当前要作业的任务，所述传感器控制模块给传感器下发控制指令，所述任务结束上报模块将任务结束的信息上报给感知模块和交互模块。
作为优选的技术方案，所述的任务选择模块根据感知模块获得的正面吊本体的位置信息，结合路径规划算法规划出路径最短的作业方案，所述作业方案通过交互模块告知司机。
作为优选的技术方案，所述的正面吊本体包括移动机构、吊臂、吊具、电控柜、用户驻地设备CPE和显示屏；其中吊臂与移动机构和吊具相连，所述电控柜和用户驻地设备CPE位于正面吊移动机构的前轮防护板上，所述显示屏位于正面吊驾驶室中。
作为优选的技术方案，所述的吊臂由一组举升油缸及一组伸缩油缸控制，所述吊具由一组摇摆油缸及一组伸缩油缸控制。
作为优选的技术方案，所述的感知模块包括锁钮传感器模块、定位模块、视觉识别模块、测距模块和障碍检测模块；所述感知模块用于正面吊自身定位、识别交互作业的集卡车号和集装箱箱号、识别集装箱锁孔位置、获取吊臂和吊具液压油缸位移以及监测前方物体距离正面吊距离和车身侧后方环境信息。
作为优选的技术方案，所述的定位模块包括惯性卫星组合导航系统和信号接收天线；所述惯性卫星组合导航系统包括全球卫星导航系统GNSS和惯性测量单元IMU，所述全球卫星导航系统GNSS安装在正面吊本体车尾部，所述信号接收天线位于全球卫星导航系统GNSS两侧，通过得到两侧天线中心点的WGS84经纬度坐标确定正面吊本体的自身位置。
作为优选的技术方案，所述的障碍检测模块包括置于正面吊本体车尾部两侧的第一激光雷达和第二激光雷达，所述第一激光雷达和第二激光雷达通过点云融合算法将正面吊车身盲区范围进行全覆盖并融合成一幅点云图，通过深度学习算法将扫描到的物体进行识别。
根据本发明的另一个方面，提供了一种采用自主感知及交互正面吊系统的作业方法，具体包括以下步骤：
步骤S1，正面吊本体进入堆场，交互模块向码头总控系统申请任务列表，决策模块规划作业方案；
步骤S2，作业方案通过交互模块告知司机，执行装箱流程或卸箱流程；
步骤S3，感知模块在正面吊本体作业时进行监控，辅助作业进行；
步骤S4，作业结束，交互模块向码头总控系统上报结果。
与现有技术相比，本发明具有以下优点：
1)本发明采用决策模块，可以向码头总控系统申请任务列表并规划作业方案，之后通过交互模块告知司机，具有自主感知及交互能力；
2)本发明通过具有锁钮传感器模块、定位模块、视觉识别模块、测距模块和障碍检测模块的感知模块，对正面吊作业流程进行全面精确的监测感知；
3)本发明的定位模块采用惯性卫星组合导航系统，全球卫星导航系统GNSS和惯性测量单元IMU功能互补，定位精度高；
4)本发明的障碍检测模块通过点云融合算法将正面吊车身盲区范围全覆盖，正面吊作业环境信息提取准确。
附图说明
图1为本发明一种自主感知及交互正面吊系统结构示意图；
图2为本发明正面吊本体结构示意图；
图3为本发明实施例1流程图；
图4为本发明实施例2流程图；
图1中标号所示：
1、码头总控系统，2、交互模块，21、任务接收模块，22、设备状态反馈模块，23、任务结果反馈模块，24、异常上报模块，3、决策模块，31、任务储存模块，32、任务选择模块，33、传感器控制模块，34、任务结束上报模块，4、正面吊本体，5、感知模块，51、锁钮传感器模块，52、定位模块，53、视觉识别模块，54、测距模块，55、障碍检测模块；
图2中标号所示：
41、移动机构，42、吊臂，43、吊具，44、电控柜，441、工控机，442、网络交换机，443、电源模块，444、变压器，45、用户驻地设备CPE，46、显示屏，47、锁钮传感器，521、惯性卫星组合导航系统，522、信号接收天线，551、第一激光雷达，552、第二激光雷达，531、车号识别视觉传感器，532、箱号识别视觉传感器，533、锁孔识别视觉传感器，541、第一激光测距传感器，542、第二激光测距传感器。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应属于本发明保护的范围。
本发明提供了一种自主感知及交互正面吊系统，该系统包括交互模块2、决策模块3、正面吊本体4和感知模块5，与码头总控系统1通信。
交互模块2包括任务接收模块21、设备状态反馈模块22、任务结果反馈模块23和异常上报模块24；交互模块2用于正面吊与司机和码头总控系统1进行信息传输，包括但不限于任务的下发和接收、任务结果的上报与反馈、任务状态的实时反馈以及异常状况的报警。
其中，任务接收模块21用于从码头总控系统1接收任务队列；设备状态反馈模块22用于将正面吊位姿信息及吊具43工作信息上报至决策模块3和码头总控系统1，当正面吊进入厂区后，通过交互模块2可以实时向码头总控系统1发送自身位姿信息，便于码头调度和管理；任务结果反馈模块23用于向码头总控系统1上报作业的信息，其中，上报信息包括交互集卡车号、装卸集装箱箱号、集装箱堆放箱位信息；异常上报模块24用于上报作业逻辑错误、设备异常报警和正面吊盲区障碍物预警，当任务信息与视觉识别信息不匹配时，向司机发送错误预警，当车身周围盲区内由障碍物出现时，交互模块2向显示屏46发送预警信息，并输出障碍物识别情况。
决策模块3包括任务储存模块31、任务选择模块32、传感器控制模块33和任务结束上报模块34；决策模块3将根据感知模块5得到的感知信息进行决策判断，控制传感器采集信息，并与交互模块2进行指令的收发。
其中，任务储存模块31用于储存交互模块2接收的任务队列，当正面吊进入厂区后，根据感知模块5得到的位置信息，交互模块2向码头总控系统1发出任务请求，交互模块2将得到的任务队列交于决策模块3储存；任务选择模块32用于从任务队列中选择当前要作业的任务，根据感知模块5提供的正面吊位置信息，结合路径规划算法规划出径最短的作业方案，由交互模块2将方案通过显示屏46告知司机；传感器控制模块33用于给传感器下发控制指令，当交互作业的集卡到达正面吊前方2.5米内时，将会给三个视觉传感器相机下达拍照指令；任务结束上报模块34用于将任务结束的信息上报给感知模块5和交互模块2，当堆箱操作完成后，正面吊开闭锁信号变化，正面吊倒车离开集装箱时，第一激光测距传感器541测量正面吊距离集装箱距离达到三米以上，判断任务结束，向交互模块2发送任务结束信息。
正面吊本体4包括移动机构41、吊臂42、吊具43、电控柜44、用户驻地设备CPE45和显示屏46，用户驻地设备CPE45可选用5G工业级CPE。
其中，吊臂42分别与移动机构41和吊具43相连接，电控柜44和5G工业级CPE位于正面吊的移动机构41的前轮防护板上，显示屏46置于正面吊驾驶室中；吊臂42由一组举升油缸及一组伸缩油缸控制，吊具43由一组摇摆油缸及一组伸缩油缸控制。电控柜44包括工控机441、网络交换机442、电源模块443和变压器444；工控机441是感知模块5、决策模块3以及交互模块2的综合处理器；网络交换机442用于搭建各传感器、5G级工业CPE和工控机441之间的局域网，完成各个设备之间的通信；电源模块443和变压器444用于给传感器和工控机441供电。5G工业级CPE用于接收发送交互信息，信息将通过5G信号在正面吊与码头总控系统1之间进行传输。显示屏46用于提供交互信息给司机，显示屏46为工业电容式彩色显示屏46，置于正面吊驾驶室中，与工控机441相连。司机可通过显示屏46观测到待作业任务信息、交互集卡和集装箱信息、车身侧后方盲区的障碍物信息以及集装箱锁孔定位信息。
感知模块5包括锁钮传感器模块51、定位模块52、视觉识别模块53、测距模块54和障碍检测模块55，各类传感器都与工控机441相连；感知模块5用于正面吊自身定位、识别交互作业的集卡车号和集装箱箱号、识别集装箱锁孔位置、获取吊臂42和吊具43液压油缸位移以及监测前方物体距离正面吊距离和车身侧后方环境信息。
其中，锁钮传感器模块51装于吊具43锁钮处，用于获取吊具43开闭锁信息。
定位模块52包括惯性卫星组合导航系统521和信号接收天线522；惯性卫星组合导航系统521包括全球卫星导航系统GNSS和惯性测量单元IMU，用于获取正面吊的自身位置和姿态信息。惯性卫星组合导航系统521安装在正面吊车尾部，左右两边各有一个RTK信号接收天线522，用于确定正面吊自身位姿和堆箱位置。通过GNSS得到两根天线中心点的WGS84经纬度坐标，并通过工控机441解算为UTM平面直角坐标，与港口的高精度先验地图做出对比，确定正面吊自身位置；并通过计算吊具43与两根天线中心位置的关系得到吊具43中心位置。当正面吊完成堆箱操作将集装箱放到箱位时，锁钮传感器模块51将吊具43开闭锁信号传到工控机441，工控机441将此时的吊具43中心坐标与地图坐标进行比对，得到堆箱的具体箱位并上报码头总控系统1记录。
视觉识别模块53包括三个视觉传感器，分别为设置在左侧车头大灯上方的第一视觉传感器、设置在驾驶室右侧的第二视觉传感器和设置在驾驶室前方的第三视觉传感器；第一视觉传感器即车号识别视觉传感器531，用于识别作业集卡车号，集卡车号在其车身侧面，当正面吊行进至集卡旁边与其交互作业时，在集卡靠近正面吊正前方2.5米以内时，工控机441根据第一激光测距传感器541的反馈数据下达相机拍照指令，获取集卡车号；第二视觉传感器即箱号识别视觉传感器532，用于识别集装箱箱号，当正面吊抓取箱子时，工控机441根据锁钮开闭锁信号的变化向第二视觉传感器下达拍照指令，获取作业集装箱箱号；第三视觉传感器即锁孔识别视觉传感器533，用于识别集装箱锁孔位置，运用深度学习结合opencv传统图像方法得到集装箱上边两个直角的坐标，另一方面通过计算得到与直角位置关系固定的锁孔三维位置坐标，根据锁孔与吊具43上锁扣位置坐标的偏差，由交互模块2将锁孔信息反馈到显示屏46上，辅助司机快速完成抓取。视觉传感器可选用RGB相机，车号识别和箱号识别都使用了基于模板匹配算法，将限定区域内的字符提取处理后与预先建立好的数字和英文字母数据库进行比对，得到车号和箱号信息。
测距模块54包括两个激光测距传感器，装于正面吊右侧车头大灯上方，第一激光测距传感器541向前照射，用于检测前方物体距离车辆距离；第二激光测距传感器542垂直向上照射，用于检测吊臂42举升高度。
障碍检测模块55包括两个激光雷达，分别为置于正面吊尾部的左右两侧的第一激光雷达551和第二激光雷达552，用于获取正面吊车身侧后方的环境信息，并向司机提供障碍物信息。两个雷达通过点云融合算法将车身盲区范围进行全覆盖，并融合成一幅点云图。通过深度学习算法将雷达扫描到的物体进行识别，如行人、车辆、集装箱、路障以及墙体等，该深度学习算法可采用欧几里得聚类算法；通过交互模块2将感知信息发送至显示屏46向司机发出预警信号，并告知司机环境障碍物信息。激光雷达可选用两个32线机械3D激光雷达。
本发明提供了一种自主感知及交互正面吊作业方法，采用一种自主感知及交互正面吊系统，步骤如下：
S1、正面吊进入堆场，任务接收模块21向码头总控系统1申请任务列表；
S2、任务选择模块32调用路径规划算法选择最优作业路径进行作业；
S3、根据任务类型进入装箱流程S4或卸箱流程S10；
S4、显示屏46告知司机进行装箱作业，并提供作业路线；
S5、当正面吊靠近集装箱小于2.5米内时，第三视觉传感器进行锁孔识别，辅助司机进行抓箱；
S6、当集卡靠近正面吊前方2.5米内时，控制第一视觉传感器识别集卡车号；
S7、当集卡靠近正面吊前方2.5米内时，控制第二视觉传感器识别集装箱箱号；当是装箱流程时进入S8，卸箱流程时进入S10；
S8、当集装箱放置在集卡上，在开闭锁信息变化后，吊臂42举升超过三米时，发送任务结束信息；
S9、调用任务结果上报模块，将集装箱箱号、集卡车号上报码头总控系统1；
S10、显示屏46告知司机进行卸箱作业，并提供作业路线，进入S6；
S11、当司机将集装箱放入箱位，在开闭锁信息变化后，吊臂42举升超过三米时，发送任务结束信息；
S12、调用任务结果上报模块，将集装箱箱号、集卡车号以及箱位信息上报码头总控系统1。
实施例1
如图3所示，一种自主感知及交互正面吊系统执行装箱任务，该系统包括交互模块2、决策模块3、正面吊本体4和感知模块5，与码头总控系统1通信。
正面吊启动进入堆场，交互模块2中的任务接收模块21向码头总控系统1申请任务队列，任务选择模块32调用路径规划算法选择最优作业任务，最优作业任务由交互模块2通过显示屏46告知司机；司机到达作业地点，感知模块5中测距模块54采用第一激光测距传感器541持续向前照射并检测前方物体距离车辆距离，当检测到正面吊距集装箱2.5米之内后，进入装箱流程，工控机441向箱号识别视觉传感器532发送拍照指令，向锁孔识别视觉传感器533发送拍照指令，锁孔信息获得后，由交互模块2将锁孔信息反馈到显示屏46上，辅助司机快速完成抓取；当抓取完成后，司机将正面吊行驶至集卡处，第一激光测距传感器541持续向前照射并检测前方物体距离车辆距离，当检测到正面吊距集卡2.5米之内后，工控机441向车号识别视觉传感器531发送拍照指令，司机将箱子放在集卡上，之后抬起吊臂42并向后倒车；感知模块5中测距模块54采用第二激光测距传感器542持续垂直向上照射并检测吊臂42举升高度，当检测到吊臂42举起高度3米以上，向交互模块2发送任务结束指令，交互模块2将车号、箱号上报码头总控系统1，装箱任务结束。
实施例2
如图4所示，一种自主感知及交互正面吊系统执行卸箱任务，该系统包括交互模块2、决策模块3、正面吊本体4和感知模块5，与码头总控系统1通信。
正面吊启动进入堆场，交互模块2中的任务接收模块21向码头总控系统1申请任务队列，任务选择模块32调用路径规划算法选择最优作业任务，最优作业任务由交互模块2通过显示屏46告知司机；司机到达作业地点，感知模块5中测距模块54采用第一激光测距传感器541持续向前照射并检测前方物体距离车辆距离，当检测到正面吊距集卡2.5米之内后，进入卸箱流程，工控机441向车号识别视觉传感器531发送拍照指令，向箱号识别视觉传感器532发送拍照指令，向锁孔识别视觉传感器533发送拍照指令，锁孔信息获得后，由交互模块2将锁孔信息反馈到显示屏46上，辅助司机快速完成抓取；当抓取完成后，司机将正面吊行驶至堆箱处，司机将箱子放在箱位上，开锁时计算箱位，之后抬起吊臂42并向后倒车；感知模块5中测距模块54采用第二激光测距传感器542持续垂直向上照射并检测吊臂42举升高度，当检测到吊臂42举起高度3米以上，向交互模块2发送任务结束指令，交互模块2将车号、箱号上报码头总控系统1，卸箱任务结束。
当正面吊具43有自我感知能力和交互能力的情况下不仅可以提升正面吊的工作效率，还可以保障装卸任务监控的实时性和准确性。这样可以确保港口的数字化管理和作业的安全性以及高效性。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种自主感知及交互正面吊系统，与码头总控系统(1)通信，其特征在于，该系统包括交互模块(2)、决策模块(3)、正面吊本体(4)和感知模块(5)，所述交互模块(2)向码头总控系统(1)申请任务并传输至决策模块(3)，所述决策模块(3)进行任务决策选择后反馈回交互模块(2)，所述交互模块(2)将任务传输至码头总控系统(1)和正面吊本体(4)执行，所述感知模块(5)在任务执行时进行监控，识别作业信息并辅助任务进行。
2.根据权利要求1所述的一种自主感知及交互正面吊系统，其特征在于，所述的交互模块(2)包括任务接收模块(21)、设备状态反馈模块(22)、任务结果反馈模块(23)和异常上报模块(24)；所述任务接收模块(21)从码头总控系统(1)接收任务队列，所述设备状态反馈模块(22)将正面吊位姿信息及吊具(43)工作信息上报至决策模块(3)和码头总控系统(1)，所述任务结果反馈模块(23)向码头总控系统(1)上报作业的信息，所述异常上报模块(24)上报作业逻辑错误、设备异常报警和正面吊盲区障碍物预警。
3.根据权利要求1所述的一种自主感知及交互正面吊系统，其特征在于，所述的决策模块(3)包括任务储存模块(31)、任务选择模块(32)、传感器控制模块(33)和任务结束上报模块(34)；所述任务储存模块(31)储存交互模块(2)接收的任务，所述任务选择模块(32)从任务队列中选择当前要作业的任务，所述传感器控制模块(33)给传感器下发控制指令，所述任务结束上报模块(34)将任务结束的信息上报给感知模块(5)和交互模块(2)。
4.根据权利要求3所述的一种自主感知及交互正面吊系统，其特征在于，所述的任务选择模块(32)根据感知模块(5)获得的正面吊本体(4)的位置信息，结合路径规划算法规划出路径最短的作业方案，所述作业方案通过交互模块(2)告知司机。
5.根据权利要求1所述的一种自主感知及交互正面吊系统，其特征在于，所述的正面吊本体(4)包括移动机构(41)、吊臂(42)、吊具(43)、电控柜(44)、用户驻地设备CPE(45)和显示屏(46)；其中吊臂(42)与移动机构(41)和吊具(43)相连，所述电控柜(44)和用户驻地设备CPE(45)位于正面吊移动机构(41)的前轮防护板上，所述显示屏(46)位于正面吊驾驶室中。
6.根据权利要求5所述的一种自主感知及交互正面吊系统，其特征在于，所述的吊臂(42)由一组举升油缸及一组伸缩油缸控制，所述吊具(43)由一组摇摆油缸及一组伸缩油缸控制。
7.根据权利要求1所述的一种自主感知及交互正面吊系统，其特征在于，所述的感知模块(5)包括锁钮传感器模块(51)、定位模块(52)、视觉识别模块(53)、测距模块(54)和障碍检测模块(55)；所述感知模块(5)用于正面吊自身定位、识别交互作业的集卡车号和集装箱箱号、识别集装箱锁孔位置、获取吊臂(42)和吊具(43)液压油缸位移以及监测前方物体距离正面吊距离和车身侧后方环境信息。
8.根据权利要求7所述的一种自主感知及交互正面吊系统，其特征在于，所述的定位模块(52)包括惯性卫星组合导航系统(521)和信号接收天线(522)；所述惯性卫星组合导航系统(521)包括全球卫星导航系统GNSS和惯性测量单元IMU，所述全球卫星导航系统GNSS安装在正面吊本体(4)车尾部，所述信号接收天线(522)位于全球卫星导航系统GNSS两侧，通过得到两侧天线中心点的WGS84经纬度坐标确定正面吊本体(4)的自身位置。
9.根据权利要求7所述的一种自主感知及交互正面吊系统，其特征在于，所述的障碍检测模块(55)包括置于正面吊本体(4)车尾部两侧的第一激光雷达(551)和第二激光雷达(552)，所述第一激光雷达(551)和第二激光雷达(552)通过点云融合算法将正面吊车身盲区范围进行全覆盖并融合成一幅点云图，通过深度学习算法将扫描到的物体进行识别。
10.一种采用权利要求1所述自主感知及交互正面吊系统的作业方法，其特征在于，具体包括以下步骤：
步骤S1，正面吊本体(4)进入堆场，交互模块(2)向码头总控系统(1)申请任务列表，决策模块(3)规划作业方案；
步骤S2，作业方案通过交互模块(2)告知司机，执行装箱流程或卸箱流程；
步骤S3，感知模块(5)在正面吊本体(4)作业时进行监控，辅助作业进行；
步骤S4，作业结束，交互模块(2)向码头总控系统(1)上报结果。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202311166205.2A CN117023403A (zh) | 2023-09-08 | 2023-09-08 | 一种自主感知及交互正面吊系统和作业方法 |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202311166205.2A CN117023403A (zh) | 2023-09-08 | 2023-09-08 | 一种自主感知及交互正面吊系统和作业方法 |
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| Publication Number | Publication Date |
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| CN117023403A true CN117023403A (zh) | 2023-11-10 |
Family
ID=88641233
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| CN202311166205.2A Pending CN117023403A (zh) | 2023-09-08 | 2023-09-08 | 一种自主感知及交互正面吊系统和作业方法 |
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| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN117023403A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN118083809A (zh) * | 2024-04-22 | 2024-05-28 | 烟台港集装箱码头有限公司 | 集装箱正面吊装控制方法、系统、终端及存储介质 |
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2023
- 2023-09-08 CN CN202311166205.2A patent/CN117023403A/zh active Pending
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