CN113709657A - 数据处理方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

数据处理方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本公开涉及导航和定位技术领域，尤其涉及一种数据处理方法、装置、设备及存储介质。所述方法用于与服务器建立有通信连接的第一设备中，所述方法包括：通过蜂窝网络接收所述服务器发送的差分修正数据；将所述差分修正数据转发至第二自移动设备，所述第二自移动设备为在预设距离范围内与所述第一设备建立有通信连接的至少一台自移动设备；根据所述差分修正数据和从卫星系统中获取的第一卫星信号进行导航定位。本公开实施例通过在预设距离范围内的多台自移动设备，可以使用同一台自移动设备接收到的差分修正数据进行导航定位，在保证每一台自移动设备定位准确的前提下，减少连接服务器的自移动设备个数，大大降低了服务器与自移动设备之间的通信流量占用。

Description

数据处理方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本公开涉及导航和定位技术领域，尤其涉及一种数据处理方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
自移动设备由于具有无需用户进行值守的特点，可以在工作区域内进行自动作业，目前越来越受用户的欢迎。
相关技术中，自移动设备通过服务器为其进行定位导航。通常，自移动设备根据预先购买的用户帐号，将该自移动设备挂载到服务器上；自移动设备通过蜂窝网络接收服务器发送的差分电文；自移动设备根据差分电文以及从卫星系统获取的卫星信号，进行导航定位。
但是，当同一用户家存在多台自移动设备时，每台自移动设备均需执行上述的步骤才能实现较为精准的导航定位，操作流程复杂，且服务器与自移动设备之间的通信流量占用较高。
发明内容
有鉴于此，本公开提出了一种数据处理方法、装置、设备及存储介质。所述技术方案包括：
根据本公开的一方面，提供了一种数据处理方法，用于与服务器建立有通信连接的第一设备中，所述方法包括：
通过蜂窝网络接收所述服务器发送的差分修正数据；
将所述差分修正数据转发至第二自移动设备，所述第二自移动设备为在预设距离范围内与所述第一设备建立有通信连接的至少一台自移动设备；
根据所述差分修正数据和从卫星系统中获取的第一卫星信号进行导航定位。
在一种可能的实现方式中，所述第一设备为第一自移动设备或者用户终端。
在另一种可能的实现方式中，所述第一自移动设备为自动割草机。
在另一种可能的实现方式中，所述将所述差分修正数据转发至所述第二自移动设备，包括：
通过短距离传输方式将所述差分修正数据转发至所述第二自移动设备；
其中，所述短距离传输方式包括无线保真(Wireless Fidelity，WIFI)方式、家庭射频(英文：HomeRF)方式、超宽带(Ultra Wide Band，UWB)方式、紫蜂(英文：ZigBee)方式、蓝牙方式中的至少一种。
在另一种可能的实现方式中，所述将所述差分修正数据转发至第二自移动设备之前，还包括：
接收所述第二自移动设备发送的连接请求，所述连接请求用于指示所述第一设备与所述第二自移动设备建立通信连接；
在所述通信连接建立成功后，接收所述第二自移动设备发送的第二验证信息；
在所述第二验证信息验证通过后，执行将所述差分修正数据转发至所述第二自移动设备的步骤。
在另一种可能的实现方式中，所述通过蜂窝网络接收所述服务器发送的差分修正数据之前，还包括：
向所述服务器发送第一验证信息，所述第一验证信息包括所述第一设备的帐号信息和所述服务器的挂载点信息，所述第一验证信息用于指示所述服务器在所述第一验证信息验证通过后向所述第一设备发送所述差分修改数据。
根据本公开的另一方面，提供了一种数据处理方法，用于与第一设备建立有通信连接的第二自移动设备中，所述第一设备与服务器通过蜂窝网络建立通信连接，所述方法包括：
接收所述第一设备转发的差分修正数据，所述差分修正数据是所述第一设备通过蜂窝网络接收到的所述服务器发送的差分修正数据；
根据所述差分修正数据和从卫星系统中获取的第二卫星信号进行导航定位。
在一种可能的实现方式中，所述第一设备为第一自移动设备或者用户终端。
在另一种可能的实现方式中，所述第一自移动设备为自动割草机。
在另一种可能的实现方式中，所述接收所述第一设备转发的差分修正数据，包括：
通过短距离传输方式接收所述第一设备转发的所述差分修正数据；
其中，所述短距离传输方式包括WIFI方式、HomeRF方式、UWB方式、ZigBee方式、蓝牙方式中的至少一种。
在另一种可能的实现方式中，所述接收所述第一设备转发的差分修正数据之前，还包括：
向所述第一设备发送连接请求，所述连接请求用于指示所述第一设备与所述第二自移动设备建立通信连接；
在所述通信连接建立成功后，向所述第一设备发送第二验证信息，所述第二验证信息用于指示所述第一设备在所述第二验证信息验证通过后，执行将所述差分修正数据转发至所述第二自移动设备的步骤。
根据本公开的另一方面，提供了一种数据处理装置，用于与服务器建立有通信连接的第一设备中，所述装置包括：
接收模块，用于通过蜂窝网络接收所述服务器发送的差分修正数据；
转发模块，用于将所述差分修正数据转发至第二自移动设备，所述第二自移动设备为在预设距离范围内与所述第一设备建立有通信连接的至少一台自移动设备；
定位模块，用于根据所述差分修正数据和从卫星系统中获取的第一卫星信号进行导航定位。
在一种可能的实现方式中，所述第一设备为第一自移动设备或者用户终端。
在另一种可能的实现方式中，所述第一自移动设备为自动割草机。
在另一种可能的实现方式中，所述转发模块，还用于通过短距离传输方式将所述差分修正数据转发至所述第二自移动设备；
其中，所述短距离传输方式包括WIFI方式、HomeRF方式、UWB方式、ZigBee方式、蓝牙方式中的至少一种。
在另一种可能的实现方式中，所述接收模块，还用于接收所述第二自移动设备发送的连接请求，所述连接请求用于指示所述第一设备与所述第二自移动设备建立通信连接；
所述接收模块，还用于在所述通信连接建立成功后，接收所述第二自移动设备发送的第二验证信息；
所述转发模块，还用于在所述第二验证信息验证通过后，执行将所述差分修正数据转发至所述第二自移动设备的步骤。
在另一种可能的实现方式中，所述装置还包括：发送模块，所述发送模块用于向所述服务器发送第一验证信息，所述第一验证信息包括所述第一设备的帐号信息和所述服务器的挂载点信息，所述第一验证信息用于指示所述服务器在所述第一验证信息验证通过后向所述第一设备发送所述差分修改数据。
根据本公开的另一方面，提供了一种数据处理装置，用于与第一设备建立有通信连接的第二自移动设备中，所述第一设备与服务器通过蜂窝网络建立通信连接，所述装置包括：
接收模块，用于接收所述第一设备转发的差分修正数据，所述差分修正数据是所述第一设备通过蜂窝网络接收到的所述服务器发送的差分修正数据；
定位模块，用于根据所述差分修正数据和从卫星系统中获取的第二卫星信号进行导航定位。
在一种可能的实现方式中，所述第一设备为第一自移动设备或者用户终端。
在另一种可能的实现方式中，所述第一自移动设备为自动割草机。
在另一种可能的实现方式中，所述接收模块，还用于通过短距离传输方式接收所述第一设备转发的所述差分修正数据；
其中，所述短距离传输方式包括WIFI方式、HomeRF方式、UWB方式、ZigBee方式、蓝牙方式中的至少一种。
在另一种可能的实现方式中，所述装置还包括：发送模块；所述发送模块，用于：
向所述第一设备发送连接请求，所述连接请求用于指示所述第一设备与所述第二自移动设备建立通信连接；
在所述通信连接建立成功后，向所述第一设备发送第二验证信息，所述第二验证信息用于指示所述第一设备在所述第二验证信息验证通过后，执行将所述差分修正数据转发至所述第二自移动设备的步骤。
在另一种可能的实现方式中，所述第一设备为具有通信功能和数据转发功能的用户设备或者第一自移动设备。
根据本公开的另一方面，提供了一种设备，所述设备为通过蜂窝网络与服务器建立有通信连接的第一设备，所述第一设备包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
通过蜂窝网络接收所述服务器发送的差分修正数据；
将所述差分修正数据转发至第二自移动设备，所述第二自移动设备为在预设距离范围内与所述第一设备建立有通信连接的至少一台自移动设备；
根据所述差分修正数据和从卫星系统中获取的第一卫星信号进行导航定位。
根据本公开的另一方面，提供了一种自移动设备，所述自移动设备为与第一设备建立有通信连接的第二自移动设备，所述第一设备与服务器通过蜂窝网络建立通信连接，所述第二自移动设备包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
接收所述第一设备转发的差分修正数据，所述差分修正数据是所述第一设备通过蜂窝网络接收到的所述服务器发送的差分修正数据；
根据所述差分修正数据和从卫星系统中获取的第二卫星信号进行导航定位。
根据本公开的另一方面，提供了一种移动工作系统，所述移动工作系统包括第一设备和与所述第一设备建立有通信连接的至少一个第二自移动设备，所述第一设备与服务器通过蜂窝网络建立通信连接；
所述第一设备，用于执行上述由第一设备执行的数据处理方法中的步骤；
所述第二自移动设备，用于执行上述由第二自移动设备执行的数据处理方法中的步骤。
根据本公开的另一方面，提供了一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述的数据处理方法。
本公开实施例通过与服务器建立有通信连接的第一设备通过蜂窝网络接收服务器发送的差分修正数据；将差分修正数据转发至第二自移动设备，第二自移动设备为在预设距离范围内与第一设备建立有通信连接的至少一台自移动设备；根据差分修正数据和从卫星系统中获取的第一卫星信号进行导航定位；使得在预设距离范围内的多台自移动设备，可以使用同一台自移动设备接收到的差分修正数据进行导航定位，避免了相关技术中当同一用户家存在多台自移动设备时每台自移动设备均需与服务器连接并接收数据的情况，在保证每一台自移动设备定位准确的前提下，减少连接服务器的自移动设备个数，大大降低了服务器与自移动设备之间的通信流量占用。
附图说明
包含在说明书中并且构成说明书的一部分的附图与说明书一起示出了本公开的示例性实施例、特征和方面，并且用于解释本公开的原理。
图1示出了本公开一个示例性实施例提供的定位导航系统的结构示意图；
图2示出了本公开一个示例性实施例提供的数据处理方法的流程图；
图3示出了本公开另一个示例性实施例提供的数据处理方法的流程图；
图4示出了本公开另一个示例性实施例提供的数据处理方法的流程图；
图5示出了本公开另一个示例性实施例提供的数据处理方法涉及的应用场景的示意图；
图6示出了本公开一个示例性实施例提供的数据处理装置的结构示意图；
图7示出了本公开另一个示例性实施例提供的数据处理装置的结构示意图；
图8是根据一示例性实施例示出的一种用于执行数据处理方法的装置的框图。
具体实施方式
以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。
在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。
另外，为了更好的说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。
相关技术中，自移动设备使用服务器进行定位导航通常包括如下步骤：自移动设备通过蜂窝网络接收服务器发送的差分电文；自移动设备根据差分电文以及从卫星系统获取的卫星信号，进行导航定位。
由于自移动设备通过蜂窝网络接收到的每条数据都需要占用通信流量，产生流量费用。并且，当同一用户家存在多台自移动设备时，每台自移动设备均需执行上述的步骤才能实现较为精准的导航定位，操作流程复杂。相关技术中尚未提供一种合理且有效的解决方案。
本公开实施例提供了一种数据处理方法、装置、设备及存储介质。本公开实施例通过在预设距离范围内的多台自移动设备，可以使用同一台自移动设备接收到的差分修正数据进行导航定位，避免了相关技术中当同一用户家存在多台自移动设备时每台自移动设备均需与服务器连接并接收数据的情况，在保证每一台自移动设备定位准确的前提下，减少连接服务器的自移动设备个数，大大降低了服务器与自移动设备之间的通信流量占用。
首先，对本公开涉及的应用场景进行介绍。
请参考图1，其示出了本公开一个示例性实施例提供的定位导航系统的结构示意图。该定位导航系统包括服务器12和多台自移动设备。多台自移动设备包括第一设备14和第二自移动设备16。
可选的，服务器12为连续运行参考站系统(Continuously Operating ReferenceStations，CORS)服务器。
自移动设备为具有导航定位功能的移动设备。其中，该自移动设备可以为自动割草机、自动清洁设备、自动浇灌设备、自动扫雪机等适合无人值守的设备，或者，该自移动设备也可以为小型电动车、电动机器人、电子可穿戴产品等设备，本公开实施例对此不加以限定。
可选的，自移动设备包括移动模块和任务执行模块，以及连接移动模块和任务执行模块的驱动电路，驱动电路驱动移动模块带动自移动设备移动，并驱动任务执行模块执行工作任务。
可选的，自移动设备包括壳体和连接于壳体的移动站，服务器与自移动设备通过该移动站建立通讯连接。在一种可能的实现方式中，移动站与自移动设备为可拆卸的连接。移动站位于自移动设备的壳体内或者位于自移动设备的壳体外。本公开实施例对此不加以限定。
第一设备14为具有蜂窝网络通信功能的设备。
第一设备14可以是各种形式的用户设备、接入终端设备、用户单元、用户站、移动站、移动台、远方站、远程终端设备、移动设备、终端、终端设备、无线通信设备、用户代理或用户装置。第一设备14还可以是具有蜂窝网络通信功能的手持设备、计算设备、车载设备、可穿戴设备等。
第一设备14为可移动设备或者位于固定位置的设备。可选的，第一设备14为第一自移动设备或者用户终端。
示意性的，第一自移动设备为自动割草机。比如，第一自移动设备为在目标区域内位于固定位置的自动割草机。又比如，第一自移动设备为可移动的自动割草机。示意性的，用户终端为手机。本实施例对此不加以限定。
其中，蜂窝网络也称移动通信网络，蜂窝网络包括2g网络、3g网络、4g网络和5g网络中的任意一种。本公开实施例对此不加以限定。
比如，在目标区域内存在多台自移动设备，在多台自移动设备中设置一台自移动设备为第一设备14，第一设备14与服务器12建立通信连接。在第一设备14的预设距离范围内的其它自移动设备即第二自移动设备16与第一设备14建立通信连接。第一设备14为目标区域内唯一与服务器12建立有通信连接的自移动设备。
即第一设备14为与服务器12建立有通信连接的一台自移动设备，第二自移动设备16为在预设距离范围内与第一设备14建立有通信连接的至少一台自移动设备。
第一设备14在使用服务器12进行定位时，需要先购买对应的帐号，该账号用于将第一设备14挂载到服务器12上。第一设备14用于挂载到服务器12上，通过蜂窝网络接收服务器12发送的差分修正数据。
第一设备14还用于在接收到差分修正数据后，将差分修正数据转发至第二自移动设备16。
可选的，第一设备14还用于通过短距离传输方式将差分修正数据转发至第二自移动设备。其中，短距离传输方式包括WIFI方式、HomeRF方式、UWB方式、ZigBee方式、蓝牙方式中的至少一种。本公开实施例对此不加以限定。
第一设备14和/或第二自移动设备16还用于根据接收到的差分修正数据以及通过自身天线接收到的卫星信号进行导航定位。
下面，采用几个示例性实施例对本公开实施例提供的数据处理方法的进行介绍。
请参考图2，其示出了本公开一个示例性实施例提供的数据处理方法的流程图，本实施例以该方法用于图1所示的定位导航系统中来举例说明。该方法包括以下几个步骤。
步骤201，第一设备通过蜂窝网络接收服务器发送的差分修正数据。
第一设备为通过蜂窝网络与服务器建立有通信连接的设备。
可选的，第一设备为第一自移动设备或者用户终端。比如，第一自移动设备为自动割草机。为了方便说明，下面仅以第一设备为第一自移动设备为例进行说明。
第一设备为目标区域内唯一与服务器建立有通信连接的自移动设备，目标区域内包括多台自移动设备。
第一设备通过蜂窝网络接收服务器发送的差分修正数据，并保存该差分修正数据。
第一设备接收服务器发送的差分电文，该差分电文中包括差分修正数据。
可选的，第一设备实时或者每隔预定时间间隔接收服务器发送的差分修正数据。
预定时间间隔是预先设置的，或者是自定义设置的。本实施例对此不加以限定。
差分修正数据为用于对接收到的卫星信号进行修正后进行导航定位的数据。比如，差分修正数据为实时动态定位(real time kinematic，RTK)改正数。
步骤202，第一设备将差分修正数据转发至第二自移动设备。
其中，第二自移动设备为在预设距离范围内与第一设备建立有通信连接的至少一台自移动设备。
可选的，第二自移动设备为在第一设备的预设距离范围内且与第一设备建立有通信连接的多台自移动设备。
在预设距离范围内，由于大气电离层、对流层的变化不大，所以第一设备和第二自移动设备可以使用同一份差分修正数据进行导航定位。示意性的，预设距离范围为以第一设备为圆心，并以预设距离为半径的圆形区域范围。比如，预设距离为1km。本实施例对此不加以限定。
需要说明的是，步骤202和步骤203可以并列执行，也可以先执行步骤202，再执行步骤203；还可以先执行步骤203，再执行步骤202。本实施例对此不加以限定。
步骤203，第一设备根据差分修正数据和从卫星系统中获取的第一卫星信号进行导航定位。
第一设备通过自身天线接收到的卫星系统发送的第一卫星信号，根据差分修正数据和第一卫星信号进行导航定位。示意性的，第一设备根据差分修正数据，对第一卫星信号进行修正得到第一设备的定位位置。
需要说明的是，本公开实施例对根据差分修正数据和第一卫星信号进行导航定位的方式不加以限定。
步骤204，第二自移动设备接收第一设备转发的差分修正数据。
其中，差分修正数据是第一设备通过蜂窝网络接收到的服务器发送的差分修正数据。
需要说明的是，步骤204和步骤205可以在步骤203之前执行，也可以与步骤203并列执行，还可以在步骤203之后执行，本公开实施例对此不加以限定。
步骤205，第二自移动设备根据差分修正数据和从卫星系统中获取的第二卫星信号进行导航定位。
第二自移动设备通过自身天线接收到的卫星系统发送的第二卫星信号，根据差分修正数据和第二卫星信号进行导航定位。示意性的，第二自移动设备根据差分修正数据，对第二卫星信号进行修正得到第二自移动设备的定位位置。
需要说明的是，本公开实施例对根据差分修正数据和第二卫星信号进行导航定位的方式不加以限定。
综上所述，本公开实施例通过与服务器建立有通信连接的第一设备通过蜂窝网络接收服务器发送的差分修正数据；将差分修正数据转发至第二自移动设备，第二自移动设备为在预设距离范围内与第一设备建立有通信连接的至少一台自移动设备；根据差分修正数据和从卫星系统中获取的第一卫星信号进行导航定位；使得在预设距离范围内的多台自移动设备，可以使用同一台自移动设备接收到的差分修正数据进行导航定位，避免了相关技术中当同一用户家存在多台自移动设备时每台自移动设备均需与服务器连接并接收数据的情况，在保证每一台自移动设备定位准确的前提下，减少连接服务器的自移动设备个数，大大降低了服务器与自移动设备之间的通信流量占用。
请参考图3，其示出了本公开另一个示例性实施例提供的数据处理方法的流程图，本实施例以该方法用于图1所示的定位导航系统中来举例说明。该方法包括以下几个步骤。
步骤301，第一设备向服务器发送第一验证信息，第一验证信息包括第一设备的帐号信息和服务器的挂载点信息，第一验证信息用于指示服务器在第一验证信息验证通过后向第一设备发送差分修改数据。
可选的，第一设备中存储有服务器的互联网协议地址(Internet ProtocolAddress，IP)地址和端口信息，第一设备根据存储的服务器的IP地址和端口信息，向服务器发送连接请求，连接请求用于指示服务器与第一设备建立通信连接。在第一设备与服务器建立连接成功后，第一设备向服务器发送第一验证信息。
其中，第一验证信息包括第一设备的帐号信息和服务器的挂载点信息，第一验证信息用于指示服务器在第一验证信息验证通过后向第一设备发送差分修改数据。
可选的，第一设备的帐号信息包括第一设备预先申请的帐号名称和帐号密码。服务器的挂载点信息包括服务器的挂载点名称。本实施例对此不加以限定。
可选的，第一设备为第一自移动设备或者用户终端。比如，第一自移动设备为自动割草机。
步骤302，第一设备通过蜂窝网络接收服务器发送的差分修正数据。
服务器在第一验证信息验证通过后向第一设备发送差分修改数据，对应的，第一设备通过蜂窝网络接收服务器发送的差分修正数据。
其中，第一设备通过蜂窝网络接收服务器发送的差分修正数据。本公开实施例对蜂窝网络的类型不加以限定。
步骤303，第一设备根据差分修正数据和从卫星系统中获取的第一卫星信号进行导航定位。
第一设备通过第一设备的天线从卫星系统中获取第一卫星信号，根据差分修正数据和第一卫星信号进行导航定位。相关细节可参考上述实施例中对于第一设备根据差分修正数据和第一卫星信号进行导航定位的相关描述，在此不再赘述。
步骤304，第一设备通过短距离传输方式将差分修正数据转发至第二自移动设备。
其中，第二自移动设备为在预设距离范围内与第一设备建立有通信连接的至少一台自移动设备。
短距离传输方式包括WIFI方式、HomeRF方式、UWB方式、ZigBee方式、蓝牙方式中的至少一种。本公开实施例对此不加以限定。
可选的，第一设备将差分修正数据转发至第二自移动设备之前，还包括：第一设备接收第二自移动设备发送的连接请求，连接请求用于指示第一设备与第二自移动设备建立通信连接；在通信连接建立成功后，接收第二自移动设备发送的第二验证信息；在第二验证信息验证通过后，执行将差分修正数据转发至第二自移动设备的步骤。
第二自移动设备向第一设备发送连接请求，对应的，第一设备接收该连接请求，根据该连接请求与第二自移动设备建立通信连接。
可选的，第二自移动设备中存储有第一设备的IP地址和端口信息，第二自移动设备根据存储的第一设备的IP地址和端口信息，向第一设备发送连接请求。
在第一设备与第二自移动设备的通信连接建立成功后，第二自移动设备向第一设备发送第二验证信息，对应的，第一设备接收该第二验证信息，对第二验证消息进行验证，在第二验证信息验证通过后，第一设备执行将差分修正数据转发至第二自移动设备的步骤。
可选的，在第二验证信息验证不通过后，第一设备断开与第二自移动设备的通信连接。
在一种可能的实现方式中，第一设备对第二验证消息进行验证，包括：第一设备判断第二验证信息中的指定位置上的字符串是否为指定字符串，若第二验证信息中的指定位置上的字符串为指定字符串，则表示第二验证信息验证通过；若不存在，则表示第二验证信息验证不通过。
在第二验证信息验证通过后，第一设备通过短距离传输方式将差分修正数据转发至第二自移动设备。
步骤305，第二自移动设备通过短距离传输方式接收第一设备转发的差分修正数据。
第二自移动设备通过短距离传输方式接收第一设备转发的差分修正数据。
步骤306，第二自移动设备根据差分修正数据和从卫星系统中获取的第二卫星信号进行导航定位。
第二自移动设备通过第二自移动设备的天线从卫星系统中获取第二卫星信号，根据差分修正数据和第二卫星信号进行导航定位。相关细节可参考上述实施例中对于第二自移动设备根据差分修正数据和第二卫星信号进行导航定位的相关描述，在此不再赘述。
需要说明的是，步骤304、步骤305和步骤306可以在步骤303之前执行，也可以与步骤303并列执行，还可以在步骤303之后执行，本公开实施例对此不加以限定。
在一种可能的实现方式中，如图4所示，1、第一设备根据帐号信息和挂载点信息，通过蜂窝网络挂载到服务器上。2、第一设备通过移动网站接收服务器发送的RTK改正数。3、第一设备通过自身天线接收第一卫星信号。4、第一设备根据RTK改正数和第一卫星信号进行导航定位。5、第一设备运动或者静止。6、第一设备通过短距离传输方式将RTK改正数转发至第二自移动设备。7、第二自移动设备接收第一设备转发的RTK改正数。8、第二自移动设备通过自身天线接收第二卫星信号。9、第二自移动设备根据RTK改正数和第二卫星信号进行导航定位。10、第二自移动设备运动或者静止。
在一个示意性的例子中，以第一设备和第二自移动设备均为自动割草机为例，如图5所示，A用户家包括四个自动割草机，预先设置其中一个为主割草机51，另外三个为从割草机52。主割草机51预先根据帐号信息和挂载点信息，通过蜂窝网络挂载到服务器上。主割草机51通过移动网站接收服务器发送的RTK改正数，并通过自身天线接收第一卫星信号。主割草机51可以根据接收到的RTK改正数和第一卫星信号进行导航定位。主割草机51还可以通过短距离传输方式将RTK改正数分别转发至三个从割草机52。对应的，三个从割草机52分别接收主割草机51转发的RTK改正数。每个从割草机52根据RTK改正数和通过自身天线接收到的第二卫星信号，进行导航定位。
综上所述，本公开实施例还通过第一设备向服务器发送第一验证信息，第一验证信息包括第一设备的帐号信息和服务器的挂载点信息，第一验证信息用于指示服务器在第一验证信息验证通过后向第一设备发送差分修改数据；使得在目标区域内仅需要第一设备申请帐号并进行挂载操作，避免了相关技术中每台自移动设备均需申请帐号并通过帐号信息挂载到服务器上的情况，进一步减少了第二自移动设备申请帐号的操作流程和流量开销。
本公开实施例还通过在第一设备与第二自移动设备的通信连接建立成功后，第一设备接收第二自移动设备发送的第二验证信息；在第二验证信息验证通过后，第一设备将差分修正数据转发至第二自移动设备；使得第一设备在转发差分修正数据之前需要对第二自移动设备进行验证，保证了自移动设备之间数据传输的保密性和可靠性。
以下为本公开实施例的装置实施例，对于装置实施例中未详细阐述的部分，可以参考上述方法实施例中公开的技术细节。
请参考图6，其示出了本公开一个示例性实施例提供的数据处理装置的结构示意图。该数据处理装置可以通过软件、硬件以及两者的组合实现成为第一设备的全部或一部分，该第一设备为通过蜂窝网络与服务器建立有通信连接的设备。该装置包括：接收模块610、转发模块620和定位模块630。
接收模块610，用于通过蜂窝网络接收服务器发送的差分修正数据；
转发模块620，用于将差分修正数据转发至第二自移动设备，第二自移动设备为在预设距离范围内与第一设备建立有通信连接的至少一台自移动设备；
定位模块630，用于根据差分修正数据和从卫星系统中获取的第一卫星信号进行导航定位。
在一种可能的实现方式中，所述第一设备为第一自移动设备或者用户终端。
在另一种可能的实现方式中，所述第一自移动设备为自动割草机。
在另一种可能的实现方式中，转发模块620，还用于通过短距离传输方式将差分修正数据转发至第二自移动设备；
其中，短距离传输方式包括WIFI方式、HomeRF方式、UWB方式、ZigBee方式、蓝牙方式中的至少一种。
在另一种可能的实现方式中，接收模块610，还用于接收第二自移动设备发送的连接请求，连接请求用于指示第一设备与第二自移动设备建立通信连接；
接收模块610，还用于在通信连接建立成功后，接收第二自移动设备发送的第二验证信息；
转发模块620，还用于在第二验证信息验证通过后，执行将差分修正数据转发至第二自移动设备的步骤。
在另一种可能的实现方式中，该装置还包括：发送模块，发送模块用于向服务器发送第一验证信息，第一验证信息包括第一设备的帐号信息和服务器的挂载点信息，第一验证信息用于指示服务器在第一验证信息验证通过后向第一设备发送差分修改数据。
需要说明的是，上述实施例提供的装置在实现其功能时，仅以上述各个功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据实际需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内容结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
请参考图7，其示出了本公开另一个示例性实施例提供的数据处理装置的结构示意图。该数据处理装置可以通过软件、硬件以及两者的组合实现成为自移动设备的全部或一部分，该自移动设备为与第一设备建立有通信连接的第二自移动设备，第一设备与服务器通过蜂窝网络建立通信连接。该装置包括：接收模块710和定位模块720。
接收模块710，用于接收第一设备转发的差分修正数据，差分修正数据是第一设备通过蜂窝网络接收到的服务器发送的差分修正数据；
定位模块720，用于根据差分修正数据和从卫星系统中获取的第二卫星信号进行导航定位。
在一种可能的实现方式中，所述第一设备为第一自移动设备或者用户终端。
在另一种可能的实现方式中，所述第一自移动设备为自动割草机。
在另一种可能的实现方式中，接收模块710，还用于通过短距离传输方式接收第一设备转发的差分修正数据；
其中，短距离传输方式包括WIFI方式、HomeRF方式、UWB方式、ZigBee方式、蓝牙方式中的至少一种。
在另一种可能的实现方式中，该装置还包括：发送模块；发送模块，用于：
向第一设备发送连接请求，连接请求用于指示第一设备与第二自移动设备建立通信连接；
在通信连接建立成功后，向第一设备发送第二验证信息，第二验证信息用于指示第一设备在第二验证信息验证通过后，执行将差分修正数据转发至第二自移动设备的步骤。
需要说明的是，上述实施例提供的装置在实现其功能时，仅以上述各个功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据实际需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内容结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
本公开实施例还提供了一种设备，所述设备为通过蜂窝网络与服务器建立有通信连接的第一设备，第一设备包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，处理器被配置为实现上述各个方法实施例中由第一设备执行的步骤。
根据本公开的另一方面，提供了一种自移动设备，自移动设备为与第一设备建立有通信连接的第二自移动设备，第一设备与服务器通过蜂窝网络建立通信连接，第二自移动设备包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，处理器被配置为实现上述各个方法实施例中由第二自移动设备执行的步骤。
本公开实施例还提供了一种移动工作系统，移动工作系统包括第一设备和与第一设备建立有通信连接的至少一个第二自移动设备，第一设备与服务器通过蜂窝网络建立通信连接；
第一设备，用于实现上述各个方法实施例中由第一设备执行的步骤；
第二自移动设备，用于实现上述各个方法实施例中由第二自移动设备执行的步骤。
本公开实施例还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器执行时实现上述各个方法实施例中的方法。
图8是根据一示例性实施例示出的一种用于执行数据处理方法的装置的框图。装置800可以是上述的第一设备，可以是上述的第二自移动设备，比如，装置800为智能移动机器人。
参照图8，装置800可以包括以下一个或多个组件：处理组件802，存储器804，电源组件806，多媒体组件808，音频组件810，输入/输出(I/O)的接口812，传感器组件814，以及通信组件816。
处理组件802通常控制装置800的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件802可以包括一个或多个处理器820来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件802可以包括一个或多个模块，便于处理组件802和其他组件之间的交互。例如，处理组件802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。
存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在装置800的操作。这些数据的示例包括用于在装置800上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
电源组件806为装置800的各种组件提供电力。电源组件806可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置800生成、管理和分配电力相关联的组件。
多媒体组件808包括在所述装置800和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当装置800处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件810包括一个麦克风(MIC)，当装置800处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器804或经由通信组件816发送。在一些实施例中，音频组件810还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
I/O接口812为处理组件802和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
传感器组件814包括一个或多个传感器，用于为装置800提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件814可以检测到装置800的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为装置800的显示器和小键盘，传感器组件814还可以检测装置800或装置800一个组件的位置改变，用户与装置800接触的存在或不存在，装置800方位或加速/减速和装置800的温度变化。传感器组件814可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件814还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件814还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
通信组件816被配置为便于装置800和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置800可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件816经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件816还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。
在示例性实施例中，装置800可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。
在示例性实施例中，还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，例如包括计算机程序指令的存储器804，上述计算机程序指令可由装置800的处理器820执行以完成上述方法。
本公开可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本公开的各个方面的计算机可读程序指令。
计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。
这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。
用于执行本公开操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本公开的各个方面。
这里参照根据本公开实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。
这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。
也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。
附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (15)

1.一种数据处理方法，其特征在于，用于与服务器建立有通信连接的第一设备中，所述方法包括：
通过蜂窝网络接收所述服务器发送的差分修正数据；
将所述差分修正数据转发至第二自移动设备，所述第二自移动设备为在预设距离范围内与所述第一设备建立有通信连接的至少一台自移动设备；
根据所述差分修正数据和从卫星系统中获取的第一卫星信号进行导航定位。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一设备为第一自移动设备或者用户终端。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一自移动设备为自动割草机。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述差分修正数据转发至所述第二自移动设备，包括：
通过短距离传输方式将所述差分修正数据转发至所述第二自移动设备；
其中，所述短距离传输方式包括无线保真WIFI方式、家庭射频HomeRF方式、超宽带UWB方式、紫蜂ZigBee方式、蓝牙方式中的至少一种。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述差分修正数据转发至第二自移动设备之前，还包括：
接收所述第二自移动设备发送的连接请求，所述连接请求用于指示所述第一设备与所述第二自移动设备建立通信连接；
在所述通信连接建立成功后，接收所述第二自移动设备发送的第二验证信息；
在所述第二验证信息验证通过后，执行将所述差分修正数据转发至所述第二自移动设备的步骤。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过蜂窝网络接收所述服务器发送的差分修正数据之前，还包括：
向所述服务器发送第一验证信息，所述第一验证信息包括所述第一设备的帐号信息和所述服务器的挂载点信息，所述第一验证信息用于指示所述服务器在所述第一验证信息验证通过后向所述第一设备发送所述差分修改数据。
7.一种数据处理方法，其特征在于，用于与第一设备建立有通信连接的第二自移动设备中，所述第一设备与服务器通过蜂窝网络建立有通信连接，所述方法包括：
接收所述第一设备转发的差分修正数据，所述差分修正数据是所述第一设备通过蜂窝网络接收到的所述服务器发送的差分修正数据；
根据所述差分修正数据和从卫星系统中获取的第二卫星信号进行导航定位。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述接收所述第一设备转发的差分修正数据，包括：
通过短距离传输方式接收所述第一设备转发的所述差分修正数据；
其中，所述短距离传输方式包括无线保真WIFI方式、家庭射频HomeRF方式、超宽带UWB方式、紫蜂ZigBee方式、蓝牙方式中的至少一种。
9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述接收所述第一设备转发的差分修正数据之前，还包括：
向所述第一设备发送连接请求，所述连接请求用于指示所述第一设备与所述第二自移动设备建立通信连接；
在所述通信连接建立成功后，向所述第一设备发送第二验证信息，所述第二验证信息用于指示所述第一设备在所述第二验证信息验证通过后，执行将所述差分修正数据转发至所述第二自移动设备的步骤。
10.一种数据处理装置，其特征在于，用于与服务器建立有通信连接的第一设备中，所述装置包括：
接收模块，用于通过蜂窝网络接收所述服务器发送的差分修正数据；
转发模块，用于将所述差分修正数据转发至第二自移动设备，所述第二自移动设备为在预设距离范围内与所述第一设备建立有通信连接的至少一台自移动设备；
定位模块，用于根据所述差分修正数据和从卫星系统中获取的第一卫星信号进行导航定位。
11.一种数据处理装置，其特征在于，用于与第一设备建立有通信连接的第二自移动设备中，所述第一设备与服务器通过蜂窝网络建立通信连接，所述装置包括：
接收模块，用于接收所述第一设备转发的差分修正数据，所述差分修正数据是所述第一设备通过蜂窝网络接收到的所述服务器发送的差分修正数据；
定位模块，用于根据所述差分修正数据和从卫星系统中获取的第二卫星信号进行导航定位。
12.一种设备，其特征在于，所述设备为通过蜂窝网络与服务器建立有通信连接的第一设备，所述第一设备包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
通过蜂窝网络接收所述服务器发送的差分修正数据；
将所述差分修正数据转发至第二自移动设备，所述第二自移动设备为在预设距离范围内与所述第一设备建立有通信连接的至少一台自移动设备；
根据所述差分修正数据和从卫星系统中获取的第一卫星信号进行导航定位。
13.一种自移动设备，其特征在于，所述自移动设备为与第一设备建立有通信连接的第二自移动设备，所述第一设备与服务器通过蜂窝网络建立通信连接，所述第二自移动设备包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
接收所述第一设备转发的差分修正数据，所述差分修正数据是所述第一设备通过蜂窝网络接收到的所述服务器发送的差分修正数据；
根据所述差分修正数据和从卫星系统中获取的第二卫星信号进行导航定位。
14.一种移动工作系统，其特征在于，所述移动工作系统包括第一设备和与所述第一设备建立有通信连接的至少一个第二自移动设备，所述第一设备与服务器通过蜂窝网络建立通信连接；
所述第一设备，用于执行权利要求1至6中任意一项所述的数据处理方法中的步骤；
所述第二自移动设备，用于执行权利要求7至9中任意一项所述的数据处理方法中的步骤。
15.一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求1至9中任意一项所述的数据处理方法。
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