CN116679697A - 一种割草机控制方法、割草机系统及割草机 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种割草机控制方法、割草机系统及割草机，具有至少两个割草机，割草机包括主机模式、从机模式和作业模式，其内存储边界地图，多个割草机同时对工作区域进行割草作业；方法包括：设置主机模式；向其他割草机发切换指令；其它割草机依据切换指令切换为从机模式；根据边界地图规划工作路径，依据割草机的数量将工作路径分割为若干个子路径；将对应的子路径送至处于从机模式的割草机；处于从机模式的割草机接收子路径后切换至作业模式，并依据对应的子路径进行割草；切换至作业模式按照对应的子路径进行割草。本发明能为每个从割草机分配任务，且任一个割草机在需要时可变成主割草机，提高割草机的工作效率，免去新割草机地图绘制工作。

Description

一种割草机控制方法、割草机系统及割草机

技术领域

本发明属于割草机技术领域，具体涉及了一种割草机控制方法、割草机系统及割草机。

背景技术

割草机是一种用于修剪草坪、植被等的园林工具，通常包括自走机构、割刀机构以及动力源，所述动力源可以是汽油机、电池包等等，并且随着多传感器智能割草机推出，路径规划作为可能，割草机可以跟着预设的路径进行工作，但是多个割草机如果不能很好的合作，将会导致重复工作，浪费硬件资源，影响工作效率。

发明内容

本发明提出一种割草机控制方法、割草机系统及割草机，以改善由于多个割草机之间不能很好的合作，而导致重复工作、浪费硬件资源，从而影响工作效率的问题。

一种割草机控制方法，具有至少两个割草机，所述割草机包括主机模式、从机模式和作业模式，且所述割草机内存储有边界地图，多个所述割草机同时对工作区域进行割草作业；所述工作方法包括：

设置其中一个割草机为主机模式；

向其他割草机发送切换指令；其它割草机依据所述切换指令自动切换为从机模式；

根据所述边界地图，规划工作路径，并依据割草机的数量将工作路径分割为若干个子路径；

将对应的子路径发送至处于从机模式的割草机；处于从机模式的割草机接收子路径后切换至作业模式，并依据对应的子路径进行割草作业；

自动切换至作业模式按照对应的子路径进行割草作业。

本发明的一个实施例中，所述工作方法还包括：

处于作业模式时，统计割草机的当前工作进度。

本发明的一个实施例中，所述工作方法还包括：

任意一个割草机完成割草作业时，自动切换至所述主机模式；

向其他割草机发送切换指令和工作进度收集指令；其它割草机依据所述切换指令自动切换为从机模式；

接收处于从机模式的割草机的工作进度，并依据所述工作进度，选择工作进度最慢的割草机；

对工作进度最慢的割草机的子路径的未完成部分进行重新分割，以作为自身和工作进度最慢的割草机的子路径段；

向所述工作进度最慢的割草机发送对应的子路径段，工作进度最慢的割草机接收对应的子路径段后切换至作业模式，并依据对应的子路径段进行割草作业；处于从机模式的其他割草机切换至作业模式进行割草作业；

自动切换至作业模式按照对应的子路径段进行割草作业。

本发明的一个实施例中，处于从机模式的割草机接收来自处于主机模式的割草机发送的工作切换指令后切换至作业模式。

本发明的一个实施例中，当割草机在从机模式持续时间大于第一预设值后自动切换至作业模式，并继续进行割草作业。

本发明的一个实施例中，所述工作方法还包括：处于作业模式时，检测所述割草机的当前剩余电量。

本发明的一个实施例中，所述工作方法还包括：

当割草机的当前剩余电量小于阈值时，自动切换至所述主机模式；

向其他割草机发送切换指令和工作进度收集指令；其它割草机依据所述切换指令自动切换为从机模式；

接收处于从机模式的割草机的工作进度，依据工作进度，选择工作进度最快的割草机；

将所述割草机的子路径的未完成部分分割并发送至所述工作进度最快的割草机，工作进度最快的割草机接收后切换至作业模式，并依据其对应的子路径和处于割草机的子路径的未完成部分进行割草作业；处于从机模式的其他割草机切换至作业模式进行割草作业；

规划完成后返回进行充电。

本发明的一个实施例中，处于从机模式的割草机接收来自处于主机模式的割草机发送的工作切换指令后切换至作业模式。

本发明的一个实施例中，割草机在从机模式持续时间大于第二预设值后自动切换至作业模式，并继续进行割草作业。

本发明还提出一种割草机系统，包括：

至少两个割草机；

所述割草机能够根据工作区域的边界地图设置工作路径，并将所述工作路径根据割草机的数量划分为不同的子路径；

所述割草机之间能够进行交互，以传输和接收工作信息。

本发明的一个实施例中，所述工作信息至少包括边界地图、划分成不同子路径的所述工作路径、割草机的工作进度、切换指令和工作进度收集指令。

本发明的一个实施例中，所述割草机内设置有模式切换单元，通过所述模式切换单元控制所述割草机在主机模式、从机模式和作业模式之间进行切换。

本发明的一个实施例中，所述割草机内还设置有路径规划单元，通过所述路径规划单元并根据工作区域的边界地图设置工作路径，并将所述工作路径根据割草机的数量划分为不同的子路径。

本发明还提出一种割草机，所述割草机具有主机模式、从机模式和作业模式；

当处于主机模式时，所述割草机能够向其他割草机发送指令，

当处于从机模式时，所述割草机能够接收指令，

当处于作业模式时，所述割草机正常工作。

本发明提出一种割草机控制方法、割草机系统及割草机，割草机能够自动识别并在主机模式和从机模式之间进行切换，在主机模式下的割草机可以规划工作路径，并将工作路径根据割草机的数量划分成对应数量的子路径，主机模式下的割草机能够将地图信息、工作路径信息及割草机信息传输给从机模式下的割草机，并能够为每个从割草机分配任务，提升多割草机的工作效率，并且任何一个割草机在需要时可以变成主割草机，提高了多割草机的工作效率，免去新割草机地图绘制工作。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明于一实施例中割草机系统的结构框图。

图2为本发明于一实施例中割草机系统中主割草机和从割草机的信息传输示意图。

图3为本发明于一实施例中控制方法的示意图。

图4为本发明于一实施例中控制方法的另一示意图。

图5为本发明于一实施例中控制方法的又一示意图。

图6为本发明于一实施例中控制方法中割草机的工作路径示意图。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。

需要说明的是，本实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

本发明提出一种割草机控制方法、割草机系统及割草机，以改善由于多个割草机之间不能很好的合作，而导致重复工作、浪费硬件资源，从而影响工作效率的问题。在本实施例中，所述割草机系统包括至少两个割草机100，且所述割草机100能够根据工作区域的边界地图设置工作路径，并将所述工作路径根据割草机的数量划分为不同的子路径，同时，所述割草机之间能够进行交互，以传输和接收工作信息。

如图1至图2所示，在本实施例中，所述割草机100包括控制单元10、路径规划单元20、存储单元30和通信单元40，所述割草机具有主机模式、从机模式及作业模式。具体的，所述控制单元10用于控制割草机沿子路径进行割草作业以及用于控制所述割草机在主机模式、从机模式和作业模式之间进行切换，当前模式为主机模式的割草机为主割草机，当前模式为从机模式的割草机为从割草机。其中，当割草机处于主机模式时，所述割草机能够向其他割草机发送指令，当割草机处于从机模式时，所述割草机能够接收指令；当割草机处于作业模式时，所述割草机正常工作。

如图1至图2所示，在本实施例中，所述割草机在工作区域1内工作，所述工作区域的边界地图可以由割草机自动从数据库中下载或者由驱动割草机现场采集。所述路径规划单元20与所述控制单元10连接，用于规划所述割草机在工作区域边界内的工作路径，并且还可以根据割草机的数量将所述工作路径划分成若干个子路径，以便于不同的割草机沿着不同的子路径进行割草工作；所述存储单元30与所述控制单元10和所述路径规划单元20连接，用于存储所述工作区域边界地图和划分成若干个子路径的工作路径；所述通信单元40与所述控制单元10、所述路径规划单元20和所述存储单元30连接，用于和其他割草机之间进行交互，以实现主割草机和从割草机之间传输和接收工作信息，在本实施例中，所述通信单元40为无线传输单元。另外，所述工作信息包括所述边界地图、划分成不同子路径的所述工作路径、割草机的工作进度、切换指令、工作切换指令和工作进度收集指令。

如图1至图2所示，在本实施例中，还包括定位单元50，所述定位单元50为RTK定位单元，所述RTK定位单元利用无线接收基站的RTK差分信息，实现精准定位，以便于所述割草机沿其工作路径进行割草工作。

如图1至图2所示，在本实施例中，所述割草机还包括工作进度统计单元60和电量检测单元70，所述工作进度统计单元60用于统计割草机的工作进度，所述电量检测单元70用于检测割草机的当前电量，若所述当前电量小于预先设定的阈值，则表示该割草机的电量不足。

如图3所示，在本实施例中，所述多割草机控制方法能够协调多个割草机进行割草工作，避免多个割草机之间重复工作，导致浪费硬件资源以及影响工作效率。所述割草机内存储有边界地图，多个所述割草机同时对工作区域进行割草作业。所述割草机具有三种不同的工作模式，分别是主机模式、从机模式和作业模式，所述割草机可以在三种工作模式间切换，定义工作模式为主机模式的割草机为主割草机，工作模式为从机模式的割草机为从割草机。

如图3所示，所述工作方法包括：

S1、设置其中一个割草机为主机模式；

S2、向其他割草机发送切换指令；其它割草机依据所述切换指令自动切换为从机模式；

S3、根据所述边界地图，规划工作路径，并依据割草机的数量将工作路径分割为若干个子路径；

S4、将对应的子路径发送至处于从机模式的割草机；处于从机模式的割草机接收子路径后自动切换至作业模式，并依据对应的子路径进行割草作业；

S5、自动切换至作业模式按照对应的子路径进行割草作业。

如图3所示，在步骤S1和步骤S2中，开始割草作业时，将一个割草机设置为主机模式使得该割草机作为主割草机，并且所述主割草机通过所述通信单元40向其他割草机发送切换指令，其它割草机依据所述切换指令自动切换为从机模式作为从割草机。

如图3及图6所示，在步骤S3中，所述主割草机中存储有边界地图1，所述主割草机依据所述边界地图规划割草机的工作路径，并且，所述主割草机还根据割草机的数量将规划的工作路径分割成若干个子路径，并对每个子路径进行编号，所述子路径的数量与割草机数量相对应。

如图3及图6所示，在一些实施例中，所述主割草机向其他割草机发送切换指令，其它割草机依据所述切换指令自动切换为从机模式作为从割草机后，并给予所述主割草机一个反馈信号使得所述主割草机能够获取割草机的数量，以便于划分工作路径。

如图3及图6所示，作为示例，所述割草机例如设置为3个，包括第一割草机101、第二割草机102和第三割草机103，将其中第一割草机101设置为主机模式作为主割草机，则所述第一割草机101向第二割草机102和第三割草机103发送切换指令，使得第二割草机102和第三割草机103两个割草机切换至从机模式作为从割草机，则所述第一割草机101将规划的工作路径分割成3段，分别对应第一子路径2、第二子路径3和第三子路径4，且每个所述割草机的子路径均不重合。在本实施例中，所述边界地图、被划分成不同子路径的工作路径存储在存储单元30内，所述工作路径的规划和子路径的划分均通过所述路径规划单元20实现。

如图3及图6所示，在本实施例中，在步骤S4中，处于主机模式的割草机将对应的子路径发送至处于从机模式的割草机，处于从机模式的割草机接收子路径后自动切换至作业模式，并依据对应的子路径进行割草作业。

继续上述示例，所述第一割草机101将所述边界地图和对应的子路径发送至传输给第二割草机102和第三割草机103，并存在在所述从割草机的存储单元30内，所述第一割草机101还用于给每个从割草机和自己分配待工作的子路径，每个割草机对应一个编号的子路径，例如将所述第一子路径2分配给该第一割草机101，将所述第二子路径3分配给所述第二割草机102，将所述第三工作路径端4分配给第三割草机103，所述第二割草机102和第三割草机103在接收到各自待工作的子路径后自动切换至作业模式，并依据对应的子路径进行割草工作，即所述第二割草机102沿着所述第二子路径3进行割草工作，第三割草机103沿着所述第三子路径4进行割草工作。在本实施例中，主割草机通过通信单元40将所述边界地图和划分成不同子路径的工作路径传输给从割草机，并且通过通信单元40通知其他割草机切换模式或进行工作。在本申请的一个实施例中，当所述割草机处于主机模式或者从机模式时，所述割草机的切割刀片停止工作，以节省能量和避免对交互信号的影响。

如图3及图6所示，在步骤S5中，割草机自动切换至作业模式按照对应的子路径进行割草作业，继续上述示例，所述第一割草机101完成任务分配后自动切换至作业模式，并按照其对应的子路径进行割草工作，即所述第一割草机101沿着所述第一子路径2进行割草工作。

如图4及图6所示，在本实施例中，所述割草机控制方法还包括：处于作业模式时，统计割草机的当前工作进度。当割草机完成当前工作任务后，完成任务的所述割草机切换至主机模式作为主割草机，并选择需要帮助的割草机重新分配工作任务，具体的，选择需要帮助的割草机重新分配工作任务的步骤包括：

S11、当任意一个割草机完成割草作业时，自动切换至所述主机模式；

S12、向其他割草机发送切换指令和工作进度收集指令；其它割草机依据所述切换指令自动切换为从机模式；

S13、接收处于从机模式的割草机的工作进度，并依据所述工作进度，选择工作进度最慢的割草机；

S14、对工作进度最慢的割草机的子路径的未完成部分进行重新分割，以作为自身和工作进度最慢的割草机的子路径段；

S15、向所述工作进度最慢的割草机发送对应的子路径段，工作进度最慢的割草机接收对应的子路径段后切换至作业模式，并依据对应的子路径段进行割草作业；处于从机模式的其他割草机切换至作业模式进行割草作业；

S16、自动切换至作业模式按照对应的子路径段进行割草作业。

如图4及图6所示，在步骤S11和S12中，当割草机完成割草作业时，所述割草机会自动切换至所述主机模式作为主割草机，其他割草机接收到来自主割草机的切换指令后自动切换至从机模式作为从割草机。需要说明的是，切换至主机模式的割草机可以是该工作过程中的任意一个割草机，只需要完成了自己的当前工作任务即可。例如，在步骤S4和S5中每个割草机都沿着自己被分配到的子路径进行割草工作，当其中一个割草机完成当前被分配到的工作任务后，该割草机自动切换至主机模式作为主割草机，并且通过通信单元40向其他割草机发送切换指令和工作进度收集指令。

如图4及图6所示，在步骤S13和S14中，所有切换至从机模式的从割草机将其当前的工作进度上传至主割草机中，并且存储在存储单元30中，所述主割草机依据所述工作进度，选择工作进度最慢的割草机，并且对工作进度最慢的割草机的子路径的未完成部分进行重新分割，以作为自身和工作进度最慢的割草机的子路径段，并分配切割任务以提供帮助。

继续上述示例，当所述第一割草机101完成割草任务后切换至主机模式作为主割草机，并且通知所述第二割草机102和第三割草机103切换至从机模式作为从割草机，所述第二割草机102和第三割草机103将其当前工作进度上传至所述第一割草机101中，所述第一割草机101从中选择工作进度最慢的割草机，例如为第二割草机102，即所述第一割草机101在所述第二割草机102对应的第二子路径3的未完成部分的基础上重新划分成对应自身和第二割草机102的子路径段。

在步骤S15中，所述主割草机向处于从机模式的所述工作进度最慢的割草机发送对应的子路径，处于从机模式的所述工作进度最慢的割草机接收对应的子路径后切换至作业模式，并依据子路径进行割草作业。继续上述示例，所述第一割草机101将未完成的第二子路径3重新划分成若干个子路径段，并向处于从机模式的所述第二割草机102发送对应的子路径段，处于从机模式的所述第二割草机102接收对应的子路径段后切换至作业模式，并依据子路径段进行割草作业，此时，处于从机模式的其他割草机切换至作业模式进行割草作业。

在步骤S16中，所述主割草机自动切换至作业模式按照对应的子路径进行割草作业，例如，所述第一割草机101完成任务分配后自动切换至作业模式按照对应的子路径段进行割草作业。

在本实施例中，割草机切换至作业模式的方法包括：处于从机模式的割草机接收来自处于主机模式的割草机发送的工作切换指令后切换至作业模式，或者当割草机在从机模式持续时间大于第一预设值后自动切换至作业模式，并继续进行割草作业，需要说明的是，所述第一预设值大于时间T，时间T为S12中处于主机模式的割草机向其他割草机发送切换指令到S15中工作进度最慢的割草机接收对应的子路径段所持续的时间。

如图1至图3、图5及图6所示，在本实施例中，所述割草机控制方法还包括：处于作业模式时，检测所述割草机的当前剩余电量。当其中割草机电量不足时会切换至主机模式作为主割草机，并选择最优割草机帮助自己完成工作，并返回进行充电，具体的，选择最优割草机帮助自己完成工作，并返回进行充电的步骤包括：

S21、当所述割草机的当前剩余电量小于阈值时，自动切换至所述主机模式；

S22、向其他割草机发送切换指令和工作进度收集指令；其它割草机依据所述切换指令自动切换为从机模式；

S23、接收处于从机模式的割草机的工作进度，依据工作进度，选择工作进度最快的割草机；

S24、将所述割草机的子路径的未完成部分分割并发送至所述工作进度最快的割草机，工作进度最快的割草机接收后切换至作业模式，并依据其对应的子路径和处于割草机的子路径的未完成部分进行割草作业；处于从机模式的其他割草机切换至作业模式进行割草作业；

S25、规划完成后返回进行充电。

如图1至图3、图5及图6所示，在步骤S21和S22中，当所述割草机的当前剩余电量小于阈值时，自动切换至所述主机模式，并向其他割草机发送切换指令和工作进度收集指令，其它割草机依据所述切换指令自动切换为从机模式。继续上述示例，当所述第一割草机101电量不足，即所述第一割草机101的当前剩余电量小于阈值时，所述第一割草机101自动切换至主机模式作为主割草机，并且向所述第二割草机102和第三割草机103发送切换指令以及工作进度收集指令，使得所述第二割草机102和第三割草机103切换至从机模式作为从割草机，并将其工作进度发送至所述第一割草机101中。

在步骤S23和S24中，处于主机模式的割草机接收处于从机模式的割草机的工作进度，所述主割草机依据所述工作进度，选择工作进度最快的割草机，将所述割草机的子路径的未完成部分分割并发送至所述工作进度最快的割草机，工作进度最快的割草机接收后切换至作业模式，并依据其对应的子路径和处于割草机的子路径的未完成部分进行割草作业，以使所述工作进度最快的割草机帮助自己完成剩余工作。

继续上述示例，所述第一割草机101接收来自所述第二割草机102和第三割草机103的工作进度，所述第一割草机101接收来自所述第二割草机102和第三割草机103的工作进度，根据所述第二割草机102和第三割草机103的工作进度选择工作进度最快的割草机，例如为第二割草机102，将所述第一割草机101的子路径的未完成部分分割并发送至所述第二割草机102，第二割草机102接收后切换至作业模式，依据其对应的子路径和处于割草机的子路径的未完成部分进行割草作业，以使得所述第二割草机102帮助所述第一割草机101继续完成其未完成的部分。在一些实施例中，所述第二割草机102先沿着其本身对应的第二子路径3继续进行割草工作，当完成第二子路径3的工作任务后，继续沿着所述第一割草机101对应的第一子路径2未完成的部分进行割草工作。此时，处于从机模式的其他割草机切换至作业模式进行割草作业。

在步骤S25中，规划完成后返回进行充电，即所述割草机的子路径的未完成部分分割并发送至所述工作进度最快的割草机后返回进行充电，例如，所述第一割草机101将对应的第一子路径2未完成的部分发送至第二割草机102后，所述第一割草机101返回进行充电。

在本实施例中，割草机切换至作业模式的方法包括：处于从机模式的割草机接收来自处于主机模式的割草机发送的工作切换指令后切换至作业模式，或者当割草机在从机模式持续时间大于第二预设值后自动切换至作业模式，并继续进行割草作业，需要说明的是，所述第二预设值大于时间T2，时间T2为S22中处于主机模式的割草机向其他割草机发送切换指令到S24中工作进度块的割草机接收所述主割草机的子路径的未完成部分所持续的时间。

本发明提出一种割草机控制方法、割草机系统及割草机，割草机能够自动识别并在主机模式和从机模式之间进行切换，在主机模式下的割草机可以规划工作路径，并将工作路径根据割草机的数量划分成对应数量的子路径，主机模式下的割草机能够将地图信息、工作路径信息及割草机信息传输给从机模式下的割草机，并能够为每个从割草机分配任务，提升多割草机的工作效率。并且任何一个割草机在需要时可以变成主割草机，提高了割草机的工作效率，免去新割草机地图绘制工作。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明，本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案，例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

除说明书所述的技术特征外，其余技术特征为本领域技术人员的已知技术，为突出本发明的创新特点，其余技术特征在此不再赘述。

Claims (10)

1.一种割草机控制方法，其特征在于：

具有至少两个割草机，所述割草机包括主机模式、从机模式和作业模式，且所述割草机内存储有边界地图，多个所述割草机同时对工作区域进行割草作业；所述工作方法包括：

设置其中一个割草机为主机模式；

向其他割草机发送切换指令；其它割草机依据所述切换指令自动切换为从机模式；

根据所述边界地图，规划工作路径，并依据割草机的数量将工作路径分割为若干个子路径；

将对应的子路径发送至处于从机模式的割草机；处于从机模式的割草机接收子路径后切换至作业模式，并依据对应的子路径进行割草作业；

自动切换至作业模式按照对应的子路径进行割草作业,

所述工作方法还包括：

处于作业模式时，统计割草机的当前工作进度,

所述工作方法还包括：

任意一个割草机完成割草作业时，自动切换至所述主机模式；

向其他割草机发送切换指令和工作进度收集指令；其它割草机依据所述切换指令自动切换为从机模式；

接收处于从机模式的割草机的工作进度，并依据所述工作进度，选择工作进度最慢的割草机；

对工作进度最慢的割草机的子路径的未完成部分进行重新分割，以作为自身和工作进度最慢的割草机的子路径段；

向所述工作进度最慢的割草机发送对应的子路径段，工作进度最慢的割草机接收对应的子路径段后切换至作业模式，并依据对应的子路径段进行割草作业；处于从机模式的其他割草机切换至作业模式进行割草作业；

自动切换至作业模式按照对应的子路径段进行割草作业。

2.根据权利要求1所述的割草机控制方法，其特征在于，处于从机模式的割草机接收来自处于主机模式的割草机发送的工作切换指令后切换至作业模式。

3.根据权利要求2所述的割草机控制方法，其特征在于，当割草机在从机模式持续时间大于第一预设值后自动切换至作业模式，并继续进行割草作业。

4.根据权利要求1所述的割草机控制方法，其特征在于，所述工作方法还包括：处于作业模式时，检测所述割草机的当前剩余电量。

5.根据权利要求4所述的割草机控制方法，其特征在于，所述工作方法还包括：

当割草机的当前剩余电量小于阈值时，自动切换至所述主机模式；

向其他割草机发送切换指令和工作进度收集指令；其它割草机依据所述切换指令自动切换为从机模式；

接收处于从机模式的割草机的工作进度，依据工作进度，选择工作进度最快的割草机；

将所述割草机的子路径的未完成部分分割并发送至所述工作进度最快的割草机，工作进度最快的割草机接收后切换至作业模式，并依据其对应的子路径和处于割草机的子路径的未完成部分进行割草作业；处于从机模式的其他割草机切换至作业模式进行割草作业；

规划完成后返回进行充电。

6.一种割草机系统，其特征在于，其应用了如权利要求1至5中任意一项所述的割草机控制方法，包括：

至少两个割草机；

所述割草机能够根据工作区域的边界地图设置工作路径，并将所述工作路径根据割草机的数量划分为不同的子路径；

所述割草机之间能够进行交互，以传输和接收工作信息。

7.根据权利要求6所述的割草机系统，其特征在于，所述工作信息至少包括边界地图、划分成不同子路径的所述工作路径、割草机的工作进度、切换指令和工作进度收集指令。

8.根据权利要求6所述的割草机系统，其特征在于，所述割草机内设置有模式切换单元，通过所述模式切换单元控制所述割草机在主机模式、从机模式和作业模式之间进行切换。

9.根据权利要求6所述的割草机系统，其特征在于，所述割草机内还设置有路径规划单元，通过所述路径规划单元并根据工作区域的边界地图设置工作路径，并将所述工作路径根据割草机的数量划分为不同的子路径。

10.一种割草机，其应用了如权利要求1至5中任意一项所述的割草机控制方法，其特征在于：

所述割草机具有主机模式、从机模式和作业模式；

当处于主机模式时，所述割草机能够向其他割草机发送指令；

当处于从机模式时，所述割草机能够接收指令；

当处于作业模式时，所述割草机正常工作。