CN109032127A - 具有至少一个密集区的耕作系统 - Google Patents

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Abstract

具有至少一个密集区的耕作系统。本发明涉及一种由至少一个自动行进的耕作设备（1.1、1.2、1.3）组成的耕作系统，其中所述耕作设备（1.1、1.2、1.3）具有驱动装置（11）、控制单元（23）和用于耕作设备（1.1、1.2、1.3）的能量供给的机载蓄电池（28）。为耕作系统设置通过边界（2）确定的作业区域（A），其中耕作设备（1.1、1.2、1.3）在作业区域（A）内行驶由控制单元（23）确定的作业路径（W）。为了满足对特定表面区域的不同作业强度的要求，规定预先给定至少一个密集界限（32），其中密集界限（32）分别界定密集区域（B）。耕作设备（1.1、1.2、1.3）在密集模式中优选处理密集区域（B）。

Description

具有至少一个密集区的耕作系统
技术领域
本发明涉及一种由至少一个自动行进的耕作设备（Bodenbearbeitungsgerät）组成的耕作系统，其中所述耕作设备具有驱动装置、控制单元和用于耕作设备的能量供给的机载蓄电池。通过边界确定耕作设备的作业区域（Arbeitsbereich），其中耕作设备在该作业区域内行驶由控制单元确定的行进路径。
背景技术
已知自动行进的耕作设备在作业区域中运行，该作业区域由线（Draht）包围。耕作设备在作业区域内独立地行驶随机的、预先给定的或者独立规划的行进路径。耕作系统的基站电连接到线并且在该线上发送线信号，所述线信号的电磁场在耕作设备的接收线圈中感应出接收信号。为了控制耕作设备，所述接收信号在控制单元中被处理并且所述耕作设备在作业区域内被相应地控制。
这样的耕作系统可以包括单个的也或者多个自动行进的耕作设备，例如以便高效地处理更大的面积。
如果由尤其是多个、共同地处理一片作业面积的割草机组成的耕作系统被投入运行，则假设可以定期实现满意的结果。但是在实践中，在较大的草坪中总是存在这样的区域，在这些区域中草比其他区域中生长得更旺盛。为了令人满意地处理这些具有更旺盛生长的表面区域，系统的总运行持续时间通常会提高。
发明内容
本发明所基于的任务是，这样构造由至少一个耕作设备构成的耕作系统，使得在不显著延长系统的总运行持续时间的情况下，对表面处理的不同要求是可能的。
该任务通过如下方式解决：根据本发明预先给定密集界限（Intensivgrenze），该密集界限限定密集区域。密集区域是需要提高的表面处理的区域，其中耕作设备在密集模式中优选处理密集区域。
有利地，耕作设备在驶过设定的密集界限时被切换到密集模式中。在该密集模式中，耕作设备尤其是被控制为，使得该耕作设备仅仅在密集区域的设定的密集界限内作业。
通过密集模式，可以按照期望通过简单的方式用提高的处理需求来标记和处理位于作业区域中的表面区域，而不必提高要处理的作业区域的总处理持续时间。驶入到密集区域中的耕作设备将在密集界限内实施其行进路径，其中该耕作设备分别在接近或者到达密集界限的情况下改变其方向，以便留在该密集区域内。该密集区域优选位于作业区域内；但是也可以规定，密集区域至少部分地从作业区域突出。因为驶入密集区域的耕作设备不仅按照密集界限被控制，所以从边界突出的密集区可以不妨碍。在这种情况下，边界被分配较高的优先级并且由此密集区被限制。
在本发明的优选构造中规定，耕作设备在驶过密集界限时切换到密集模式中。适宜地，这在首次驶过密集界限时进行。激活密集模式的其他触发方式也是适宜的。
也可以在作业区域中设置多个密集区。通过其密集界限的坐标可以确定密集区并且与第二个或者另外的密集区相区分。对多个密集区的处理可以相继地由仅仅一个耕作设备来实施。适宜的还可以是，将对多个密集区的处理划分到在耕作系统中作业的多个耕作设备上。
在耕作设备中接通的密集模式优选地在达到预先给定的关闭参数之后结束。这样的关闭参数可以适宜地根据耕作设备的当前运行数据来确定。
在一个简单的构型中有利地规定，将关闭参数选择为预先给定的时间段。密集模式在预先给定的时间段之后、例如适宜地在耕作设备在密集区域内的停留持续时间之后结束。该时间段可以与耕作设备在密集区内的方向改变无关，并且仅仅通过耕作设备在密集区内的停留时间来确定。
在本发明的另一构型中规定，将关闭参数确定为耕作设备在密集区内方向改变的预先给定的次数。如果例如将15次方向改变预先给定为关闭参数，则密集模式在达到方向改变的该预先给定的次数之后结束。总是在耕作设备到达密集界限时，该耕作设备改变行驶方向，以便留在密集区域内。如果实施了预先给定的次数的方向改变，则密集模式结束。耕作设备在密集区内的实际停留持续时间在此可以改变。
还可以规定，预先给定路径段形式的关闭参数，例如根据耕作设备在密集区内的行进路径的预先给定的驶完的距离。
在本发明的特别的扩展方案中规定，通过状态变量描述相应密集区的结束了的处理，该状态变量存储在耕作设备中。该状态变量可以例如是置位的标志，其作为状态指示符显示出处理是否结束了。如果状态指示符被置位，例如被置位到“1”，则耕作设备在重新驶入到密集区中时不重新切换到密集模式中。仅当标志未被置位，例如是“0”时，根据本发明才在驶入到密集区中时为了处理密集区而切换到密集模式中。根据本发明的扩展方案，根据状态变量的值将耕作设备切换到密集模式中。
优选地，根据耕作设备的至少一个运行变量对耕作设备的状态变量复位。有利地通过耕作设备的所选择的运行变量的预先给定的值对状态变量复位。在第一实施方式中，所选择的运行变量可以是耕作设备的运行持续时间。在第二实施方式中，作为所选择的运行变量可以使用耕作设备的走过的行进路径的路径段。在第三实施方式中，所选择的运行变量可以是耕作设备的方向改变的次数。在第四实施方式中，耕作设备驶过密集区的密集界限的次数可以用作为所选择的运行变量。前面可替换地提到的可选择的运行变量也可以以彼此任意组合的方式引起状态变量的复位。
密集界限可以有利地通过虚拟界限形成并且尤其是以电子方式设定。这例如可以是存储在耕作设备中的地图内的界限，耕作设备根据所述地图的数据来作业。虚拟界限也可以通过GPS卫星导航、通过无线电信标或者类似的地点确定来实现。有利的是，虚拟界限可以由用户自由地预先给定并且可以按照需求来改变。
有利地，也可以通过实体地铺设的线作为密集区域的边界来形成密集界限。
适宜地，耕作设备具有与作业区域的边界共同作用的第一导航单元和至少一个与密集界限共同作用的另外的导航单元。每个导航单元优选地连接到耕作设备的控制单元。控制单元有利地形成用于第一和每个另外的导航单元的共同的控制单元。
也可以规定，耕作设备对于边界和密集界限使用共同的导航单元。因此例如可以通过GPS卫星导航来确定边界，作业区域的边界因此构造为虚拟界限。密集区域的虚拟界限同样可以通过GPS卫星导航被预先给定。GPS卫星导航的数据被输送给耕作设备的分析单元。通过对所接收的卫星数据的分析，可以确定耕作设备是在作业区域的边界内还是已经在密集区域的密集界限内行驶。
在一种简单的构型中规定，通过线来构造作业区域的边界。在该线上发送线信号，所述线信号在耕作设备的接收线圈中感应出接收信号。所述接收信号被用于控制作业区域内的耕作设备。
在本发明的一个优选的实施方式中，耕作设备是自动行进的割草机。
在本发明的特别的扩展方案中，作业区域和至少一个密集区被作为团队的多个耕作设备处理。对由多个耕作设备组成的耕作系统的控制和管理尤其是通过中央控制单元、如服务器来进行。控制单元可以设置在耕作系统的基站或者充电站中。还可以有利的是，使用外部服务器作为中央控制单元。
本发明的其他有利的实施例通过所说明的特征和所描述的实施例的任意组合给出。
附图说明
本发明的其他特征从其他权利要求、说明书和附图中得出，在附图中示出在下面详细描述的本发明的实施例。其中：
图1以示意图示出具有在作业区域中自动行进的至少一个耕作设备的耕作系统，
图2以示意图示出以自动行进的割草机为例的耕作设备的构造，
图3以示意图示出用于确定密集区的密集界限的预先规定。
具体实施方式
在图1中示出的耕作系统S包括至少一个自动行进的耕作设备1.1、1.2和1.3用于处理预先给定的作业区域A。在该实施例中示出用于共同处理预先给定的作业区域A的多个、尤其是三个耕作设备1.1、1.2和1.3。耕作设备1.3被示出驶入到充电站30中。耕作系统S可以包括更少也或者更多的耕作设备。每个单个的耕作设备1.1、1.2和1.3自主地作业并且在作业区域A内独立地行驶随机的、预先给定的或者独立规划的行进路径W。
在根据图1所示出的实施例中，耕作系统S的作业区域A通过边界2来限定。边界2可以构造为各式各样的。因此，边界2可以通过在耕作设备中存储的地图的地图坐标、通过无线电信标、通过GPS卫星等等来构造。在所示出的实施例中，边界2通过实体的线43来形成。示例性示出的线43尤其是作为闭合的线环路（Drahtschleife）来铺设，其中线环路的端部3、4连接到基站8的发送单元5。发送单元5——优选以时间上固定的间隔——将电的线信号41发送到线43上。线信号41引起电磁场，该电磁场在耕作设备1.1、1.2、1.3的作业区域A内被接收线圈6、7接收。
在图1中，基站8构造为充电站30。如图1所示，沿着构造为线43的边界2设置多个充电站30。
在图2中以俯视图示意性地示出构造为割草机10的耕作设备1.1。自主作业的、自动行进的割草机10的图示是示例性的。耕作设备1.1也可以构造为松土机（Vertikutierer）、扫路机、吸尘机、自主行驶的骑乘式收割机或者类似的耕作设备。
在图2中作为割草机10示出的耕作设备1.1基本上由行驶机构组成，该行驶机构具有带驱动装置11的后驱动轮13、14。在该实施例中，为每个驱动轮13、14分配一个电驱动电动机15、16，使得可以用不同的转速和/或以不同的转动方向来驱动所述驱动轮13、14以用于割草机10的方向控制。驱动装置11由两个可彼此独立地操控的电动机组成。
在割草机1.1的壳体9的前部区域12中设置尤其是自动转向的第三轮17。该第三轮17优选地位于壳体9的纵向中心轴18上。构造具有四个轮的车架可以是适宜的。
所示出的耕作设备1.1的驱动轮13、14围绕共同的驱动轴19转动。驱动轴19——在根据图2的割草机10的俯视图中——尤其是与壳体9的纵向中心轴18呈正交的。对于直线行驶，驱动轮13和14要通过其电驱动电动机15和16被同步驱动。对于转弯行驶，驱动轮13、14通过其驱动电动机15、16例如以不同的转速被驱动。通过驱动装置11，耕作设备1.1在根据所示出的箭头的每个期望的行驶方向20上向前或向后地移动。
在根据图2的实施例中，耕作设备1.1在驱动轮13和14之间具有作业工具21。在作为割草机10的实施例中，所述作业工具21是围绕垂直的旋转轴22转动的切割刀。
控制电驱动电动机15和16以使耕作设备1.1在作业路径W上移动通过控制单元23来进行，该控制单元23通过示意性表明的电线路29与电驱动电动机15和16连接。
在线43的线环路上发送的线信号41在耕作设备1.1的接收线圈6和7中被接收。接收线圈6和7在壳体9的前部区域12中分别位于耕作设备1.1的纵向中心轴18的一侧上。在接收线圈6和7中感应出的接收信号被输送给共同的分析单元24，该分析单元与控制单元23连接。接收线圈6和7与分析单元24一起形成耕作设备1.1的第一导航单元N1。
有利地，控制单元23包括用于运行变量的存储器25，所述运行变量对于耕作设备1.1的运行是适宜的。这样的运行变量可以例如是运行的开始时间、运行的总持续时间、切割高度（在构造为割草机的情况下）、到充电站的行进路径、作为周计划的收割计划或者类似的运行变量。
在图2中，为了由用户输入关于运行变量的信息，设置输入域26，该输入域26有利地具有屏幕27和输入按键。将屏幕构造为触摸屏可以是适宜的，从而可以省略输入按键。
根据图2的耕作设备1.1还可以具有另一接收器40，该另一接收器40与分析单元24和控制单元23一起形成另一导航单元N2。接收器40有利地接收无线电信标的无线电信号、用于GPS导航的卫星数据等等。接收器40与发送器的通信连接也可以作为WLAN连接、蓝牙连接、GSM连接、NFC连接或者类似的无线连接、尤其是近场连接。
耕作设备1.1、1.2、1.3可以尤其是被构造为，使得其例如通过无线电连接与控制单元51通信，所述控制单元51使得能够中央地管理和控制耕作设备1.1、1.2、1.3。控制单元51可以设置在耕作系统S的基站8或者充电站中，如图1所示。上级的外部服务器也可以是有利的，以便从中央控制单元51出发来输入、更新或者匹配单个耕作设备1.1、1.2、1.3的运行变量。
控制单元23和所有其部件的供电、电驱动装置11的供电以及接收器40的供电通过机载蓄电池28来确保。蓄电池28优选地插入到耕作设备1.1的壳体9中。在耕作系统S的运行中，耕作设备1.1、1.2和1.3通过驱动电动机15和16的相应操控彼此独立地在要处理的最大作业区域A中在作业路径W上行进。每个单个的耕作设备1.1、1.2和1.3自主地、与其存储器25中所保存的运行变量的信息相对应地作业。
如图1中所示，优选在作业区域A内构造密集区域B。该密集区域B通过密集界限32来确定。在所示出的实施例中，密集界限32是闭合的，使得得出由密集界限32完全包围的密集区域B。在作业区域A内可以设置多个密集区域。密集区域的重叠可以是适宜的。在密集区域重叠的情况下，被两个密集区域覆盖的区可以用提高的处理成本来处理。
在本发明的有利构型中，密集界限32是虚拟的界限，其可由用户随时改变。适宜的可以是，通过实体地铺设的线来确定密集界限，尤其是当密集区域应当保持不变时。
虚拟的界限被以电子方式设定，为此用户31（图3）可以使用电子辅助工具33。这种电子辅助工具33可以是电子操作部件、智能手机、平板电脑或者类似的现代通信工具。
在本发明的一个简单的实施方式中，用户31使用智能电话作为电子辅助工具33，并且在该智能电话上通过激活GPS卫星导航发起地点确定，如图3所示。现在，用户通过操作在智能电话上发起的应用确定具有例如圆形的基本形状35的密集区。为此，用户31可以例如输入围绕其站立点M的圆的半径R。在电子辅助工具33上规定密集区之后，通过应用生成的GPS数据无线地经由无线电连接34传输给耕作设备1.1的适当的接收器37。通过无线电连接获得的数据作为要考虑的密集区域B被存储在存储器25中。
如图3还示出的，用户还可以——关于其站立点M——定义具有矩形的基本形状36的密集区域，所通过的方式是该用户将矩形的边长L1和L2输入到应用中。如前面所述地，通过无线电连接34进行具有矩形的基本形状36的密集区域的密集界限32的传输。
在电子辅助工具33、尤其是智能电话或者平板电脑上的应用也可以构造为，使得可以形成任意的基本形状38的密集区域B。因此，例如用户可以在激活GPS数据检测的情况下从起点39开始沿箭头方向从起点39走遍期望的密集界限32，直到该用户再次到达起点39。应用生成对应的轨迹，该轨迹作为密集区域B的密集界限32通过无线电连接34传送给耕作设备1.1。
在耕作系统S中，一个或多个耕作设备1.1、1.2和1.3尤其是可以作为团队来运行。仅仅在一个耕作设备1.1处输入为了定义密集区域B所预先给定的密集界限32就可以是足够的。这导致边界设备1.2和1.3忽略密集区域B。而如果耕作设备1.1在点P驶过密集界限32，则控制单元23切换到密集模式。
尤其是当由多个耕作设备1.1、1.2、1.3处理作业区域A和至少一个密集区B时，适宜地通过中央控制单元来进行多个耕作设备1.1、1.2、1.3的控制和管理，所述中央控制单元例如可以构造为服务器。因此，可以通过中央服务器例如与在作业区域A中可用的耕作设备1.1、1.2、1.3的数量相对应地分配处理密集区B的频率来管理由任意数量的耕作设备1.1、1.2、1.3组成的团队。也可以通过耕作设备1.1、1.2、1.3与例如作为团队的中央控制单元的服务器之间的通信来匹配运行时间，这与改变存储在耕作设备1.1、1.2、1.3中的运行变量同样地进行。
在密集模式中，耕作设备1.1被控制为，使得其尤其是仅仅在密集区域B的密集界限32内作业。切换到密集模式中在所示出的实施例中在点P第一次驶过密集界限32时进行。
耕作设备1.1以与在最大作业区域A中作业相对应的方式在密集区域B内作业。但是该控制如此进行，使得电子设定的密集界限32不被驶过；因此，耕作设备1.1在密集区域B内独立地在随机的、预先给定的或者独立规划的路径上移动。在此，在靠近密集界限32时、但是最迟在到达密集界限32时进行方向改变，如在图1中所示的方向箭头所示的那样。
在耕作设备1.1中接通的密集模式尤其是在达到适宜地在耕作设备1.1中所存储的、预先给定的关闭参数的情况下结束。在一个简单的构型中，关闭参数被选择为预先给定的持续时间。密集模式在预先给定的持续时间之后、例如适宜地在耕作设备1.1在密集区域B内的停留持续时间之后结束。密集模式可以在由用户预先给定的持续时间之后结束。该持续时间例如可以在耕作设备1.1首次在点P驶过密集界限32时开始。示例性地，持续时间例如是3分钟到10分钟。该持续时间可以与耕作设备在密集区B内的方向改变无关并且仅仅通过耕作设备1.1在密集区内的停留时间来确定。
所述关闭参数还可以根据耕作设备1.1的当前运行数据来确定。因此，关闭参数可以被规定为耕作设备在密集区B内方向改变的预先给定的次数。如果例如将15次方向改变预先给定为关闭参数，则密集模式在达到该预先给定的方向改变的次数之后结束。耕作设备总是在该耕作设备到达密集界限时将改变行驶方向，以便留在密集区域内。如果实施了预先给定的次数的方向改变，则密集模式结束。耕作设备在密集区内的实际停留持续时间在此可以改变。
在本发明的一个优选的实施方式中规定，在通过驶过密集界限32的点P接通密集模式之后激活在耕作设备中设置的计数器。该——优选集成在控制单元23中的——计数器可以适宜地从预先给定的计数器状态回数到“零”。在所示出的实施例中，在每次方向改变时计数器向下计数一个增量。因此如果耕作设备1.1在其作业路径W上行驶直到拐点a，则进行朝向拐点B的方向的第一次方向改变。在b进行朝向拐点c的第二次方向改变。在那里进行朝向拐点d的第三次方向改变和朝向拐点e、f和g的其他方向改变。如果计数器在开始时例如设定到数字“7”，则在每个拐点计数器向下计数一个增量，使得该计数器在拐点a至g的7次方向改变之后结束密集模式。在耕作设备的从拐点g至密集界限32的行进路径上，耕作设备在点V离开密集区域B。该密集区域被处理完毕。
还可以规定，预先给定路径段形式的关闭参数，例如根据耕作设备1.1在密集区B内的行进路径的预先给定的驶完的距离。
如果耕作设备1.1在其在作业区域A中的进一步作业时再次驶过密集界限32，该耕作设备不作任何反应。根据该实施例，当且仅当耕作设备1.1首次驶过密集界限32时切换到密集模式。第二次、第三次、第四次驶过等等不导致切换到耕作设备的密集模式中。
为此在本发明的特别的扩展方案中规定，通过状态变量描述相应密集区B的结束了的处理，该状态变量在耕作设备中例如存储在存储器25中。该状态变量可以例如是置位的标志，该标志作为状态指示符显示处理是否结束了。如果状态指示符被置位，例如置位到“1”，则在再次驶入到密集区中时耕作设备不再重新被切换到密集模式。仅当标志未被置位，例如为“0”时，根据本发明在驶入到密集区中时为了处理该密集区切换到密集模式。耕作设备仅仅根据状态变量的值切换到密集模式。
有利地，耕作设备1.1的所存储的状态变量根据耕作设备1.1的至少一个运行变量被复位。该状态变量有利地通过耕作设备1.1的所选择的运行变量的预先给定的值被复位。在第一实施方式中，所选择的运行变量可以是耕作设备1.1的运行持续时间。在第二实施方式中，作为可选择的运行变量可以使用耕作设备1.1的走过的行进路径的路径段。在第三实施方式中，可选择的运行变量可以是耕作设备1.1的方向改变的次数。在第四实施方式中，耕作设备1.1驶过密集区B的密集界限32的次数可以用作为所选择的运行变量。前面可替换地提到的耕作设备1.1的可选择的运行变量也可以以彼此任意组合的方式引起状态变量的复位。
在另一构型中，在耕作系统S的运行中可以在耕作系统S的每次重新投入运行的情况下重新发起密集模式。适宜的也可以是，根据预先给定的运行持续时间重新解除密集模式，以便然后在第一次驶过密集界限32时再次激活该密集模式。
本发明的其他有利的实施例通过所说明的特征和所描述的实施例的任意组合得出。

Claims (20)

1.由至少一个自动行进的耕作设备（1.1、1.2、1.3）组成的耕作系统，其中所述耕作设备（1.1、1.2、1.3）具有驱动装置（11）、控制单元（23）和用于耕作设备（1.1、1.2、1.3）的能量供给的机载蓄电池（28），并且所述耕作系统具有通过边界（2）确定的耕作设备（1.1、1.2、1.3）的作业区域（A），其中耕作设备（1.1、1.2、1.3）在作业区域（A）内行驶由控制单元（23）确定的行进路径（W），
其特征在于，预先给定至少一个密集界限（32）并且密集界限（32）分别界定密集区域（B），并且耕作设备（1.1、1.2、1.3）在密集模式中优选处理密集区域（B）。
2.根据权利要求1所述的耕作系统，
其特征在于，耕作设备（1.1、1.2、1.3）在驶过密集界限（32）时切换到密集模式中。
3.根据权利要求1所述的耕作系统，
其特征在于，耕作设备（1.1、1.2、1.3）在密集模式中被控制为，使得所述耕作设备（1.1、1.2、1.3）分别在密集区域（B）的密集界限（32）内工作。
4.根据权利要求1所述的耕作系统，
其特征在于，至少一个密集区域（B）位于作业区域（A）内。
5.根据权利要求1所述的耕作系统，
其特征在于，耕作设备（1.1、1.2、1.3）在第一次驶过密集界限（32）时切换到密集模式。
6.根据权利要求1所述的耕作系统，
其特征在于，耕作设备（1.1、1.2、1.3）的密集模式在达到预先给定的关闭参数之后结束。
7.根据权利要求6所述的耕作系统，
其特征在于，所述关闭参数是预先给定的持续时间、耕作设备（1.1、1.2、1.3）在密集区（B）内的方向改变的预先给定的次数和/或耕作设备（1.1、1.2、1.3）在密集区（B）内的行进路径（W）的预先给定的走过的距离。
8.根据权利要求1所述的耕作系统，
其特征在于，在耕作设备（1.1、1.2、1.3）中通过状态变量存储相应密集区（B）的结束了的处理。
9.根据权利要求8所述的耕作系统，
其特征在于，根据状态变量耕作设备（1.1、1.2、1.3）切换到密集模式中。
10.根据权利要求8所述的耕作系统，
其特征在于，根据耕作设备（1.1、1.2、1.3）的所选择的运行变量将耕作设备（1.1、1.2、1.3）的状态变量复位。
11.根据权利要求10所述的耕作系统，
其特征在于，所选择的运行变量通过耕作设备（1.1、1.2、1.3）的运行持续时间、耕作设备（1.1、1.2、1.3）走过的行进路径（W）的距离、耕作设备（1.1、1.2、1.3）的方向改变的次数和/或耕作设备（1.1、1.2、1.3）驶过密集区（B）的密集界限（32）的次数来形成。
12.根据权利要求1所述的耕作系统，
其特征在于，密集界限（32）是电子设定的虚拟的界限。
13.根据权利要求1所述的耕作系统，
其特征在于，密集界限（32）通过实体地铺设的线（43）形成。
14.根据权利要求1所述的耕作系统，
其特征在于，耕作设备（1.1、1.2、1.3）具有第一个与作业区域（A）的边界（2）共同作用的第一导航单元（N1）和至少一个与密集界限（32）共同作用的另外的导航单元（N2）。
15.根据权利要求14所述的耕作系统，
其特征在于，导航单元（N1、N2）连接到共同的控制单元（23）。
16.根据权利要求11所述的耕作系统，
其特征在于，为边界（2）和密集界限（32）设置共同的导航单元。
17.根据权利要求1所述的耕作系统，
其特征在于，通过铺设的线（43）形成作业区域（A）的边界（2）。
18.根据权利要求17所述的耕作系统，
其特征在于，在线（43）上发送线信号（41），线信号（41）在耕作设备（1.1、1.2、1.3）的接收线圈（6、7）中感应出接收信号，并且接收信号用于控制作业区域（A）内的耕作设备（1.1、1.2、1.3）。
19.根据权利要求1所述的耕作系统，
其特征在于，耕作设备（1.1、1.2、1.3）是自动行进的割草机（10）。
20.根据权利要求19所述的耕作系统，
其特征在于，作业区域和至少一个密集区由多个耕作设备（1.1、1.2、1.3）处理，并且通过中央控制单元、如服务器来进行多个耕作设备（1.1、1.2、1.3）的控制和管理。
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