CN114637280A - 一种自动工作系统及工作方法 - Google Patents

Abstract

本说明书实施例提供一种自动工作系统及工作方法。所述自动工作系统中包括自移动设备和至少一个工作模块，所述方法包括：获取目标场景的地图，所述自移动设备在所述地图限定的区域中工作，所述地图中包含至少一个工作区域，所述工作区域具有区域属性；根据所述地图确定所述自移动设备的当前工作区域和/或下一工作区域；根据所述当前工作区域和/或下一工作区域的区域属性获取所述自移动设备的工作模块；利用所述工作模块在所述当前工作区域和/或下一工作区域内工作。上述自动工作系统根据具备相应区域属性的工作区域，应用对应的工作模块进行工作，丰富了自动工作系统的功能，提高了自动工作系统的应用价值。

Description

一种自动工作系统及工作方法

技术领域

本说明书实施例涉及智能控制技术领域，特别涉及一种自动工作系统及工作方法。

背景技术

随着社会的进步和科技的发展，对于智能器械的应用越来越普遍。智能器械能够结合自身的配置帮助用户实现一些特定的功能。例如，可以设置相应的除草机器人在草地上进行除草，设置相应的除雪机器人在雪地中扫雪等。

但是，目前的智能器械，在具备固定配置的情况下，往往都只具有较为单一的工作模式，例如，在所述智能器械用于在户外进行工作的情况下，只能在某一种特定类型的区域中以一种固定工作模式进行工作。例如，除草机器人只能将草坪作为工作区域，浇水机器人只能在需要浇水的区域进行浇水工作。在目标场景中包含多种不同类型的工作区域时，往往需要配置不同类型的智能器械，并利用这些智能器械执行相应的工作。这样一来，不仅增加了工作成本，也会导致智能器械无法获得较高的利用率，影响了用户的使用体验。因此，目前亟需一种能够适应不同工作区域要求的工作系统。

发明内容

本说明书实施例的目的是提供一种自动工作系统及工作方法，以解决如何工作系统能够在不同类型的工作区域中进行工作的问题。

为了解决上述技术问题，本说明书实施例提出一种自动工作系统的工作方法，所述自动工作系统中包括自移动设备和至少一个工作模块，所述方法包括：获取目标场景的地图，所述自移动设备在所述地图限定的区域中工作，所述地图中包含至少一个工作区域，所述工作区域具有区域属性；根据所述地图确定所述自移动设备的当前工作区域和/或下一工作区域；根据所述当前工作区域和/或下一工作区域的区域属性获取所述自移动设备的工作模块；利用所述工作模块在所述当前工作区域和/或下一工作区域内工作。

在一些实施方式中，所述区域属性包括：草地区域、落叶区域、雪地区域、浇水区域中的至少一种；相应的，所述工作模块包括：割草工作模块、吹吸落叶工作模块、扫雪工作模块、浇水工作模块中的至少一种。

在一些实施方式中，所述自动工作系统包括：充电站；所述充电站用于向所述自移动设备供电，相应的，所述利用所述工作模块在所述当前工作区域和/或下一工作区域内工作，包括：在检测到所述自移动设备的电量小于电量阈值的情况下，控制所述自移动设备移动至所述充电站充电。

在一些实施方式中，所述自移动设备在移动至所述充电站充电的过程中，控制所述工作模块处于停止工作的状态。

在一些实施方式中，控制所述自移动设备移动至所述充电站充电之前，所述方法还包括：记录所述自移动设备当前所处的标记位置；相应的，当所述自移动设备在所述充电站完成充电时，控制所述自移动设备回归所述标记位置继续工作。

在一些实施方式中，所述根据所述当前工作区域和/或下一工作区域的区域属性确定所述自移动设备的工作模块包括：当所述当前工作区域和/或下一工作区域的区域属性与之前所工作的区域类型不同时，切换所述工作模块。

在一些实施方式中，所述自动工作系统包括至少一个工作模块存放设备；所述工作模块存放设备用于存放所述工作模块；所述当所述当前工作区域和/或下一工作区域的区域属性与之前所工作的区域类型不同时，切换所述工作模块，包括：所述自移动设备移动至所述工作模块存放设备获取所述当前工作区域和/或下一工作区域的区域属性对应的工作模块。

在一些实施方式中，所述自移动设备移动至所述工作模块存放设备获取所述工作模块的过程中，控制所述自移动设备上所携带的工作模块处于停止工作的状态。

在一些实施方式中，所述工作模块存放设备上设置有充电站。

在一些实施方式中，所述自移动设备移动至所述工作模块存放设备之前，还包括：记录所述自移动设备当前所处的标记位置；相应的，当所述自移动设备在工作模块存放设备获取工作模块之后，控制所述自移动设备回归所述标记位置继续工作。

在一些实施方式中，在所述自移动设备回归所述标记位置的过程中，控制所述工作模块处于停止工作的状态。

在一些实施方式中，当所述自移动设备到达所述标记位置时，控制所述工作模块继续工作。

在一些实施方式中，所述利用所述工作模块在所述当前工作区域和/或下一工作区域内工作之后，还包括：在完成所述当前工作区域和/或下一工作区域内的工作之后，判断是否存在未工作的工作区域；若不存在，则控制所述自移动设备移动至所述工作模块存放设备。

在一些实施方式中，所述利用所述工作模块在所述当前工作区域内工作之后，还包括：当完成所述当前工作区域的工作时，根据所述地图确定满足所述预设要求的下一工作区域，所述预设要求包括：与所述当前工作区域距离最近、且工作未完成的工作区域；根据所述自移动设备的当前位置和所述下一工作区域规划行走路线；基于所述行走路线控制所述自移动设备移动至所述下一工作区域。

在一些实施方式中，所述自移动设备移动至所述下一工作区域的过程中控制所述工作模块处于停止工作的状态。

在一些实施方式中，所述地图中还包含有至少一个通道区域；所述控制所述工作模块在所述下一工作区域内工作，包括：根据所述自移动设备的当前位置和所述下一工作区域规划行走路线；所述行走路线经过所述通道区域；基于所述行走路线控制所述自移动设备移动至所述下一工作区域；所述自移动设备移动至所述下一工作区域的过程中控制所述工作模块处于停止工作的状态。

在一些实施方式中，所述自移动设备上配置有至少两个工作模块；所述当所述当前工作区域和/或下一工作区域的区域属性与之前所工作的区域类型不同时，切换所述工作模块，包括：根据所述当前工作区域和/或下一工作区域的区域属性在所述自移动设备中选取对应的工作模块。

本说明书实施例还提出一种自动工作系统，所述自动工作系统包括：自移动设备以及至少一个工作模块，所述自移动设备包括：壳体；行走模块，安装于所述壳体，用于带动所述自移动设备的行走；控制模块，与所述行走模块以及工作模块电性连接，用于控制所述自移动设备的行走；存储模块，用于存储地图；所述地图中包含至少一个工作区域，所述工作区域具有区域属性；导航模块，配置为安装于所述自移动设备，用于提供所述自移动设备的当前位置信息，以使所述控制模块根据所述当前位置信息控制所述自移动设备在地图限定的区域内行走和/或工作，并控制所述自移动设备利用所述工作模块在所述工作区域内工作。

由以上本说明书实施例提供的技术方案可见，本说明书实施例能够根据目标场景中的不同区域，构建相应的地图。使得自移动设备能够根据地图中不同工作区域的信息获取相应的工作模块，以使所述自移动设备能够前往不同的工作区域完成相应的工作。因此，上述方法通过为自移动设备提供相应的工作模块使得自移动设备能够在不同的工作区域中进行相应的工作，丰富了自移动设备的功能，提高了所述自动工作系统的应用价值。

附图说明

为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本说明书实施例一种自动工作系统的结构图；

图2为本说明书实施例一种自动工作系统的工作方法的流程图；

图3为本说明书实施例一种地图信息的示意图；

图4为本说明书实施例一种地图信息的示意图；

图5为本说明书实施例一种获取机器人定位信息的示意图；

图6为本说明书实施例一种规划行进路线的示意图；

图7为本说明书实施例一种机器人前往充电站的示意图；

图8为本说明书实施例一种确定待工作区域的示意图；

图9为本说明书实施例一种确定行进路线的示意图。

具体实施方式

下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本说明书保护的范围。

为了更好地对本申请的发明构思进行理解，首先介绍本说明书实施例一种自动工作系统。如图1所示，所述自动工作系统100包括自移动设备110和至少一个工作模块。

所述自移动设备110可以是自动割草机、自动扫地机、自动扫雪机等适合无人值守的设备，它们自动行走于工作区域的表面，进行割草、吸尘或者扫雪工作，也可以为其它适合无人值守的设备，本说明书实施例对此不作限定。

所述自移动设备110可以包括壳体111、行走模块112、控制模块113、存储模块114和导航模块115。

所述壳体111即为所述自移动设备110的外壳，在所述壳体111内可以放置控制模块113、存储模块114等不同的模块。所述壳体111的材料不受限制，例如可以是塑料、铁、铝等不同类型的材料。所述壳体111的形状也不受限制，例如可以是圆形、方形或其他不规则的形状。所述壳体111通过封闭式的结构对内部所包含的部件起保护性作用。

所述行走模块112可以设置在所述壳体111中，用于带动所述自移动设备110的行走。所述行走模块112例如可以是基于移动轮、履带或机械臂等方式进行移动，进而带动所述自移动设备110进行移动。

所述控制模块113可以用于控制所述自移动设备110。具体的，所述控制模块113可以与所述行走模块112电性连接，以控制所述自移动设备110的具体移动过程。所述控制模块113还可以与工作模块电性连接，以利用所连接的工作模块完成相应的工作。所述控制模块113也可以获取存储模块114中的地图以及导航模块115中的自移动设备110的位置，进而根据所述自移动设备110当前的任务控制所述自移动设备110移动和/或工作。

所述存储模块114可以存储所述自移动设备110所接收到的地图。所述地图可以是针对所述自移动设备110的移动的目标场景的地图。所述地图可以用于对目标场景中的各个区域进行划定。例如，所述地图中可以包含工作区域、通道区域和障碍物区域等。

所述工作区域可以是需要自移动设备110执行工作的区域。所述工作区域对应有区域属性。所述区域属性用于描述所述工作区域相应的工作内容。例如，所述区域属性可以是扫雪区域、割草区域、浇水区域等。

所述地图可以是用户直接在相应的客户端上构建的地图。用户在构建地图完毕后将地图发送至所述自移动设备110以使所述存储模块114存储所述地图。所述地图也可以是用户开启对应于所述自移动设备110的建图功能后，通过推动所述自移动设备110沿所需构建的区域的边界进行移动而构建得到的地图。具体的对于所述地图的获取方式可以根据实际情况进行调整，在此不再赘述。

所述导航模块115安装于所述自移动设备110。所述导航模块115能够获取所述自移动设备110当前所处的位置。所述导航模块115例如可以是GNSS定位系统，通过与若干同步卫星进行通信以获取自身的位置信息；所述导航模块115也可以是IMU定位系统，在已经获知自移动设备110的初始位置的情况下，通过获取自移动设备110的加速度以及加速度方向确定自移动设备110的位移情况，并根据初始位置和位移情况确定自移动设备110的位置。实际应用中，所述导航模块115也可以通过其他方式实时获取自移动设备110的位置，并不限于上述示例，在此不再赘述。

所述导航模块115在获取到所述自移动设备110的位置信息之后，可以将所述位置信息提供给所述控制模块113，以使所述控制模块113基于存储模块114所存储的地图，根据自移动设备110的行走路线或工作路线控制所述自移动设备110移动至相应的位置或基于相应的工作路线进行工作。

由于所述自移动设备110在移动的过程中可能由于检测到障碍物或移动不便等问题而需要对原本的行走路线或工作路线进行修正，因此，所述导航模块115可以每间隔一定的时间获取所述自移动设备110的位置，进而达到实时获取自移动设备110的位置的效果，从而能够适应自移动设备110的路线存在调整需求的问题。

所述自动工作系统100还包括至少一个工作模块。所述工作模块对应于各个工作区域，以在对应的工作区域中完成相应的工作。所述工作模块可以是在于自移动设备110电性连接之后，基于所述自移动设备110的控制以完成相应的工作。所述工作模块在连接至自移动设备110之后，可以基于自移动设备110进行转动或摆动；所述工作模块自身也可以进行转动或摆动，从而能够完成更大区域范围内的工作。所述自动工作系统可以包括多个工作模块，如图1所示，示意性地示出了自动工作系统100中包含工作模块121、工作模块122、工作模块123的情况。

具体的，所述工作模块可以是割草头、铲雪头、吹洗头、浇水头等。实际应用中可以根据具体的需求设置相应的工作模块，并不限于上述示例，在此不再赘述。

在一些实施方式中，所述工作模块可以为设置在所述自移动设备110上的模块。所述自移动设备110在需要利用工作模块进行工作时可以直接调用相应的工作模块进行工作。

所述自移动设备110上还可以设置有电源，用于给所述自移动设备110上的行走模块112、控制模块113、存储模块114、导航模块115以及连接至所述自移动设备110的工作模块进行供电。所述电源可以配置有电源检测模块，用于对所述自移动设备110的电量进行检测。在一些实施方式中，对于所述电源的剩余电量的检测也可以是由所述控制模块113所实现的。实际应用中对于所述电源的电量检测的方式不做限制。

所述自移动设备110上还设置有检测模块。所述检测模块能够对自移动设备110的状态进行检测。自移动设备110的状态可以包括自移动设备110的电量、自移动设备110的工作模块调用情况等。

优选的，所述自移动设备110上还可以设置有信息传输模块。所述信息传输模块可以与其他设备进行通信，例如接收操作人员通过客户端所发送的地图，或者将目标场景中的工作完成状态信息发送至对应的客户端。实际应用中在设置有所述信息传输模块的情况下还可以基于所述信息传输模块完成其他需要信息传输以实现的工作，对于所述信息传输模块的通信对象也不做限制，对此不再赘述。

基于上述自动工作系统，结合附图2，对本说明书实施例一种自动工作系统的工作方法进行介绍。所述自动工作系统的工作方法的执行主体可以为上述自动工作系统。所述自动工作系统的工作方法可以包括以下具体步骤。

S210：获取目标场景的地图，所述自移动设备在所述地图限定的区域中工作，所述地图中包含至少一个工作区域，所述工作区域具有区域属性。

目标场景是本说明书实施例中自移动设备所处的环境。例如，在实际应用中，所述目标场景可以是整块园区。所述目标场景中预先被划分为多个区域，使得在确定自移动设备的自移动设备定位信息之后能够直接根据确定所述自移动设备定位信息所对应的区域。

所述目标场景对应有地图，所述地图可以具体地对所述目标场景进行描述。在一些实施方法中，所述地图中可以包含工作区域、通道区域。

工作区域即为所述自移动设备需要进行工作的区域。所述工作区域可以具有不同的区域属性。所述区域属性可以用于描述所述工作区域所对应的工作。例如，在所述工作区域为草地时，所述区域属性可以为割草区域；在所述工作区域为雪地时，所述区域属性可以为扫雪区域；在所述工作区域为落叶区域时，所述区域可以是吹吸落叶区域；在所述工作区域为绿植区域时，所述区域可以是浇水区域。实际应用中对于所述工作区域和区域属性的设定可以根据目标场景中的实际需要进行工作的内容进行设置，在此不再赘述。

需要说明的是，不同类型的工作区域之间可以不存在重合部分，也可以存在重合部分。例如，对于所述目标场景中的草坪，可能既被划分为割草区域，也被划分为浇水区域，对此不做限制。

通道区域可以是在所述目标场景中除工作区域外，自移动设备可以进行移动的区域。在所述通道区域中所述自移动设备无需执行相应的工作。例如，所述目标场景中的道路、桥梁等可以被划分为通道区域。在所述通道区域中可以预先设置相应的行走路线，使得所述自移动设备在到达所述通道区域时能够按照预先设置的路线进行移动。基于所述通道区域能够实现自移动设备在两个不相邻的工作区域之间的移动。

在一些实施方式中，所述地图中还可以包括障碍物区域。障碍物区域可以是在所述目标场景中自移动设备无法前往，从而在移动过程中需要绕开的区域。例如，户外的树木、固定的垃圾桶，以及一些不属于工作区域的楼房都属于障碍物区域。所述障碍物区域可以是独立于工作区域或通道区域外的其他区域，也可以是位于所述工作区域或所述通道区域中的较小的区域。相应的，所述障碍物区域也具有对应的区域边界，以使所述自移动设备在移动时基于所述区域边界规避移动至障碍物区域的可能。通过障碍物区域的设置，在规划所述自移动设备的工作路线或行进路线时能够规避目标场景中的障碍物，从而确保自移动设备的工作的正常进行。

在一些实施方式中，在所述目标场景中包括障碍物的情况下，在所述地图中可以不设置障碍物区域。自移动设备在移动或工作时，可以基于自身的检测装置对障碍物进行检测，当检测到障碍物时，可以根据检测情况直接绕行所述障碍物，从而无需在地图中标注障碍物区域，丰富了自移动设备的功能，提高了自移动设备的实用性。

在一些实施方式中，地图中预先针对目标场景中一些静态的障碍物，例如垃圾桶、树木等，设置相应的障碍物区域。但在自移动设备移动或工作的过程中，在工作区域或通道区域中可能会出现一些动态的障碍物，例如人、动物或其他可移动装置等。由于这些动态的障碍物无法预先记录在地图中，因此所述自移动设备在地图中标记有障碍物区域的情况下，也可以实时对障碍物进行扫描。当所述自移动设备检测到障碍物之后，可以选择直接绕行，也可以选择在原地等待所述障碍物移动。在一些示例中，所述自移动设备也可以选择在原地等待一定时间，若所述障碍物仍然未移动，则选择绕行所述障碍物。实际应用中对于障碍物的检测和处理方式可以根据相应的需求进行设置，并不限于上述示例，在此不再赘述。

实际应用中，在所述目标场景中的所有区域可能并不会在地图中全部被划分为工作区域、通道区域和障碍物区域，可能还会包含有其他未被划分的区域。自移动设备在这些区域中并不存在需要处理的工作，也不会预先设定相应的行进路线。所述自移动设备并不会自行前往这些未被规划的区域，而只在地图所限定的区域中进行工作或移动。当所述自移动设备被放置于这些未被规划的区域中时，所述自移动设备可以规划路线前往地图所限定的区域，也可以在原地待命。

如图3所示，为本说明书实施例一种地图的示意图。在所述地图中包含有割草区域、扫雪区域、浇水区域和障碍物区域。其中，所述割草区域、扫雪区域和所述浇水区域可以是自移动设备的工作区域，所述障碍物区域可以是限制自移动设备移动的区域。如图4所示，为本说明书实施例另一种地图的示意图。在所述地图中包含有割草区域、扫雪区域、浇水区域、通道区域和障碍物区域，其中，所述通道区域用于连接所述地图中两个不相邻的区域，使得自移动设备在由一侧的工作区域移动至另一侧的工作区域时经由所述通道区域按照预设的路线行进。

所述地图中的区域的划分可以是将地图对应的地图推送至终端后，用户在终端上对各个区域进行确定。在用户确定各个区域之后，终端将包含已确定的地图发送至自移动设备，从而使得后续步骤能够相应的继续进行。

S220：根据所述地图确定所述自移动设备的当前工作区域和/或下一工作区域。

所述自移动设备根据所述地图和导航模块所确定的当前位置信息，可以确定所述自移动设备当前所处的区域。具体的获取所述当前位置信息的方式可以参考前述对于导航模块的介绍，在此不再赘述。

若所述自移动设备根据所述当前位置信息确定所述自移动设备当前位于工作区域，且所处的工作区域中的工作尚未完成，则可以将所处的工作区域确定为当前工作区域。

若所述自移动设备根据所述当前位置信息确定所述自移动设备当前并未处于工作区域内，或当前所处的工作区域内的工作已经完成，则可以根据所述当前位置信息和所述地图确定下一工作区域。

如图5所示，所述自移动设备检测到自身处于扫雪区域，但所述扫雪区域中的工作已完成，则可以确定下一工作区域，例如，如图中所示，确定浇水区域作为下一工作区域，并可以基于浇水区域中的工作路线规划相应的行进路线至所述浇水区域。

在一些实施方式中，可以是将与距离当前位置信息最近且工作未完成的工作区域作为下一工作区域。在另一些实施方式中，也可以是预先针对不同的工作区域划分优先级，并根据地图中工作未完成的工作区域的优先级确定下一工作区域。实际应用中可以根据具体需求确定所述下一工作区域，并不限于上述示例，在此不再赘述。

如图6所示，当所述自移动设备处于已完成工作的割草区域内时，可以确定与所述自移动设备最近的未完成工作的工作区域作为下一工作区域。例如在所述扫雪区域距离最近时，可以将所述扫雪区域作为下一工作区域。

在一些实施方式中，所述自移动设备确定工作区域是否已经完成工作的方式可以是在完成某一工作区域的工作后对所述工作区域进行标记。在确定当前工作区域或下一工作区域时可以根据工作区域的标记在地图中筛选出工作未完成的区域。

在另一些实施方式中，所述自移动设备确定工作区域是否已经完成工作的方式也可以是根据所述自移动设备的移动记录确定是否在对应的工作区域中按照相应的路线进行移动或在对应的工作区域中移动一定的次数。若已经在工作区域中按照一定的路线进行移动，或在工作区域中已经移动有一定的次数，则可以确定所述工作区域中的工作已经完成，无需额外对所述工作区域进行标记。

实际应用中可以根据相应的需求确定判断工作区域中的工作是否已经完成，并不限于上述示例，在此不再赘述。

S230：根据所述当前工作区域和/或下一工作区域的区域属性获取所述自移动设备的工作模块。

在确定当前工作区域和/或下一工作区域之后，需要前往所述当前工作区域和/或下一工作区域执行相应的工作。由于所述自移动设备需要基于所述工作模块执行相应的工作，因此需要根据所述当前工作区域和/或下一工作区域的区域属性获取相应的工作模块。例如，在所述工作区域为草地区域时，对应的工作模块可以为割草工作模块；在所述工作区域为落叶区域时，对应的工作模块可以为吹吸落叶工作模块；在所述工作区域为雪地区域时，对应的工作模块可以为扫雪模块；在所述工作区域为浇水区域时，对应的工作模块可以为浇水工作模块。实际应用中可以根据工作区域的具体区域属性获取相应的工作模块，并不限于上述示例，在此不再赘述。

在一些实施方式中，所述自移动设备在获取工作模块时，可以检测所述当前工作区域和/或下一工作区域的区域属性与之前所工作的工作区域的区域属性是否相同。在一般情况下，自移动设备在某一工作区域完成工作后，不会立刻替换自移动设备上对应于该工作区域的工作模块。若所述当前工作区域和/或下一工作区域的区域属性与之前所工作的工作区域的区域属性相同，则可以直接利用原有的工作模块完成在当前工作区域和/或下一工作区域的工作。若所述当前工作区域和/或下一工作区域的区域属性与之前所工作的工作区域的区域属性不同，则需要将自移动设备上对应于之前工作的工作区域的工作模块切换为对应于所述当前工作区域和/或下一工作区域的工作模块，以利用切换后的工作模块完成后续工作区域中的工作。

在一些实施方式中，所述工作模块可以存放于工作模块存放设备中。所述工作模块存放设备中可以存放至少一个工作模块。自移动设备在需要根据当前工作区域和/或下一工作区域的区域属性切换工作模块时，可以移动至所述工作模块存放设备处获取相应的工作模块。相应的，所述自移动设备在完成工作区域中的工作后，也可以移动至所述工作模块存放设备处卸下自身所装配的工作模块。

在一些示例中，在所述目标场景中可以只设置有一个工作模块存放设备，所述工作模块存放设备中可以存放有所述目标场景中所有工作区域对应的工作模块。自移动设备在前往各个工作区域执行工作之前，若需要切换自身所设置的工作模块，均需要移动至该工作模块存放设备处卸下自移动设备所装配的工作模块，并从所述工作模块存放设备处获取并装配对应的工作模块。

在另一些示例中，所述目标场景中可以设置有多个工作模块存放设备。自移动设备在需要切换工作模块时，可以选择移动至距离最近的工作模块存放设备处获取工作模块，也可以前往距离工作区域最近的工作模块存放设备处获取工作模块。实际应用中也可以基于其他方式确定所前往的工作模块存放设备，并不限于上述示例，在此不再赘述。

在一些实施方式中，所述自移动设备上可以装配有多个工作模块。则所述自移动设备在移动至所述工作模块存放设备处时，可以选择不卸下当前所装配的工作模块，而直接从所述工作模块存放设备处获取相应的工作模块。在装配相应的工作模块后，再切换至对应于当前工作区域和/或下一工作区域的工作模块。

需要说明的是，所述工作模块存放设备中可以存放有多种不同的工作模块，也可以只存放有一种工作模块。在所述工作模块存放设备中只存放有一种工作模块的情况下，可以将所述工作模块存放设备设置在所述工作模块对应的工作区域中或对应的工作区域的附近，以方便自移动设备在所述工作模块存放设备中获取相应的工作模块。

在所述自移动设备确定工作模块存放设备后，可以根据所述自移动设备的当前位置和工作模块存放设备的位置规划路线以移动至所述工作模块存放设备。具体的所规划的路线可以根据地图中的工作区域、通道区域和障碍物区域进行确定。

需要说明的是，在所述自移动设备移动至所述工作模块存放设备的过程中，若所述自移动设备上携带有工作模块，则所述自移动设备控制所携带的工作模块处于不工作的状态。所述工作模块处于不工作的状态，可以是停止向所述工作模块供电以关闭所述工作模块，也可以是收起所述工作模块，例如收入所述自移动设备的壳体中。相应的，在将所述工作模块收起后，停止向所述工作模块供电以使所述工作模块处于关闭状态。

所述自动工作系统中还可以包括充电站。所述充电站可以用于向所述自移动设备供电。所述自移动设备在移动至所述充电站之后可以在所述充电站处充电。

在一些实施方式中，所述自移动设备可以定期对自身的电量进行检测，并判断所述自移动设备的电量是否小于电量阈值。若所述电量小于所述电量阈值，则可以控制所述自移动设备移动至所述充电站处进行充电。

具体的，所述自移动设备可以根据自身的位置信息和所述充电站的位置规划移动路线，并基于所述移动路线移动所述充电站处充电。例如，如图8所示，根据所述自移动设备的当前位置和充电站的位置规划最短的距离，作为移动的路线。

利用一个具体的示例进行说明，假设所述自移动设备在电量低于10％后不能继续长时间进行工作，为了防止自移动设备电量耗尽失去联系，在自移动设备电量低于10％后需要进行充电。因此当所述自移动设备检测到自身电量低于10％之后，可以移动至所述充电站处充电。

需要说明的是，所述自移动设备可以在任何状态下前往充电，例如，在所述自移动设备行走过程中或所述自移动设备工作时，检测到所述自移动设备的电量低于电量阈值后，均可前往所述充电站处充电。

需要说明的是，所述工作模块存放设备与所述充点电可以设置为同一设备，即该设备既可以用于存放工作模块，也可以向所述自移动设备供电。相应的，所述自移动设备在充电或获取工作模块时均可以移动至该设备，从而减少了需要部署的设备，节约了一定的资源。

在一些实施方式中，所述自移动设备在移动至工作模块存放设备获取工作模块之前，或者在前往充电站充电之前，可以先记录所述自移动设备在移动之前所处的位置作为标记位置。相应的，在所述自移动设备获取工作模块之后，或在充电站完成充电之后，可以返回所述标记位置，并执行之前所中断的工作或之前所中断的移动路线。

此外，所述自移动设备在前往充电站的过程中，可以控制所述自移动设备上所装配的工作模块处于不工作的状态。相应的，所述自移动设备在充电完毕之后，也可以控制所述自移动设备上的工作模块处于不工作的状态。对于所述工作模块的不工作的状态的具体描述可以参照前述说明，在此不再赘述。

在一些实施方式中，所述自移动设备在检测到电量低于电量阈值的情况下，若所装配的工作模块处于不工作的状态，可以关闭所述工作模块或收回所述工作模块，以使所述工作模块处于不工作的状态。由于所述工作模块在工作的过程中需要消耗所述自移动设备的电量，因此，在所述自移动设备电量较低的情况下关闭所述工作模块可以减少电量损耗，确保所述自移动设备能够顺利前往充电站处进行充电。实际应用中，所述自移动设备在检测到自身电量较低时也可以在关闭工作模块之后在原地待机。

在一些实施方式中，所述自移动设备上可以装配有多个工作模块。所述自移动设备在确定当前工作区域和/或下一工作区域后，若所述当前工作区域和/或下一工作区域的区域属性与之前所工作的工作区域的区域属性不同时，可以不前往工作模块存放设备处获取工作模块，而是直接前往所述当前工作区域或下一工作区域，并在到达工作区域后切换对应于所述当前工作区域或下一工作区域的区域属性的工作模块，并开始在工作区域中进行工作。

通过直接在所述自移动设备上设置工作模块，可以使得所述自移动设备直接利用自身所设置的工作模块完成相应的工作，提高了所述自移动设备工作的效率。

S240：利用所述工作模块在所述当前工作区域和/或下一工作区域内工作。

所述自移动设备在利用工作模块在工作区域中进行工作时，若当前并未处于该工作区域，需要首先前往该工作区域。具体的，可以根据所述自移动设备当前位置信息和所述工作区域的位置指定相应的行进路线，再控制所述自移动设备沿所述行进路线移动至所述工作区域。

在一些实施方式中，在地图中针对各个工作区域中预先设置有相应的工作路线。自移动设备在工作区域中工作时，需要按照预先设定的工作路线进行移动并在移动的过程中利用对应的工作模块进行工作。

在所述工作区域中设置有工作路线的情况下，需要确保自移动设备在工作时沿工作路线进行移动。所述工作路线，一般会包括工作路线起点和工作路线终点。因此，在本实施方式中，自移动设备制定移动至工作区域的路线时，可以根据所述工作路线起点和自移动设备的当前位置信息制定相应的路线，从而减少自移动设备移动的距离，提高工作效率。

利用一个具体的示例进行说明，如图7所示，自移动设备在初始情况下位于当前工作区域中的某一位置，而所述当前工作区域中的工作路线的工作路线起点与自移动设备所处的位置并不重合，需要先移动至所述工作路线起点，因此可以基于所述工作路线起点和当前位置规划相应的路线。

所述行进路线可以是所述自移动设备位置和所述工作路线起点之间的最短距离，例如图7所示的行进路线；所述行进路线也可以基于目标场景中的障碍物区域和通道区域的分布情况所计算得到的行进路线；所述行进路线也可以是由用户直接通过终端输入的路线。实际应用中对于所述行进路线的确定方法不做限制，在此不做赘述。

当地图中还包含有通道区域时，所述行进路线可能会经过所述通道区域。由于通道区域一般不涉及自移动设备的工作，因此，所述自移动设备在经过所述通道区域的过程中，控制所述工作模块处于停止工作的状态。

在一些实施方式中，地图中记载有障碍物区域，则所述自移动设备在规划行进路线时可以根据所述障碍物区域规划相应的行进路线，以规避目标场景中的障碍物区域。

规划所述行进路线时，如图9所示，可以是直接确定所述自移动设备定位信息与所述工作路线起点之间的最短距离，但由于所述目标场景中还包括障碍物区域和通道区域，因此确定所述行进路线是还可以是基于目标场景中的通道区域和障碍物区域，利用所述自移动设备定位信息和所述第二工作路线地点规划行进路线。

实际应用中，所述自移动设备在沿行进路线移动至所述工作区域时，在所述行进路线上可能会出现障碍物。所述自移动设备可以选择直接绕行所述障碍物；由于一些情况下这些障碍物是人或动物等动态移动的障碍物，所述自移动设备也可以在原地等待至所述障碍物远离行进路线。实际应用中对于检测障碍物以及基于行进路线进行移动的方式可以不限于上述示例，并根据实际情况进行操作，在此不再赘述。

需要说明的是，在所述自移动设备沿所述行进路线移动的工作中，若所述自移动设备上装配有工作模块，需要控制所述工作模块处于不工作的状态。具体的对所述不工作的状态的介绍可以参照步骤S230中的说明，在此不再赘述。

在所述自移动设备到达所述当前工作区域或下一工作区域之后，可以调用工作模块进行工作。由于在所述自移动设备利用工作模块进行工作之前，所述工作模块一般处于不工作的状态，即收起或关闭的状态。因此所述自移动设备在工作之前可以首先将所述工作模块伸出和/或启动所述工作模块。具体的利用工作模块进行工作的方式可以基于实际应用的需求进行调整，在此不再赘述。

在一些实施方式中，所述工作区域中对应有工作路线。所述工作路线即为所述自移动设备在当前工作区域中进行工作时的移动路线。则所述自移动设备可以沿所述工作路线进行工作。

所述工作路线可以是用户在地图中进行设置的工作路线，也可以是所述自移动设备根据所述工作区域自行设定的路线，或者也可以是所述自移动设备在所述工作区域中进行工作时实时设置的工作路线。具体的对于所述工作路线的设置方式可以根据实际应用的需求进行调整，在此不再赘述。

利用一个具体的场景进行说明，在所述当前工作区域为需要浇水的工作区域，即所述当前工作区域中包含有若干棵待浇水的树木时，所述工作路线可以是经过所有树木的路线，使得所述自移动设备能够沿着所述工作路线对所述树木进行浇水，进而完成在所述当前工作区域中的工作。

当所述自移动设备完成在当前工作区域的工作后，可以确定所述自移动设备的下一工作区域。所述下一工作区域可以是所述自移动设备下一次工作所针对的区域。具体的可以按照预设要求选取下一工作区域。所述预设要求可以是与所述自移动设备距离最近且工作未完成的工作区域。在不同的工作区域具有不同的优先级的情况下，所述预设要求例如也可以是工作未完成的工作区域中优先级最高的工作区域。具体的确定所述下一工作区域的方式可以根据实际应用的需求进行设置，并不限于上述示例，在此不再赘述。

如图6所示，在所述目标场景中存在割草区域和浇水区域这两个未工作区域，根据图中的自移动设备位置，可以判断所述自移动设备与割草区域之间的距离更近，因此，可以将图6中的割草区域作为下一工作区域。

自移动设备判断完成对应于工作区域的工作是否已完成，可以是自移动设备判断自身已经行走至工作路线终点，也可以是对应于工作区域的任务已经全部执行完毕。具体的判断工作是否执行完毕的方法可以根据实际需求进行调整，在此不做赘述。

当所述自移动设备确定下一工作区域后，可以根据所述自移动设备的当前位置信息和所述下一工作区域的位置指定相应的行进路线，并按照所述行进路线移动至所述下一工作区域。具体的指定所述行进路线的方式可以参照上述步骤中的说明，在此不再赘述。

需要说明的是，所述自移动设备在移动至所述下一工作区域的过程中，可以控制所装配的工作模块处于不工作的状态。

在一些实施方式中，所述自移动设备在完成当前工作区域中的工作后，确定地图中已经不存在工作未完成的工作区域时，可以移动至所述充电站进行充电。相应的，在所述自移动设备移动至所述充电站进行充电的过程中保持所装配的工作模块处于不工作的状态。

在一些实施方式中，在所述充电站与工作模块存放设备为不同的设备的情况下，所述自移动设备也可以先移动至所述工作模块存放设备处卸下工作模块，再移动至所述充电站处进行充电。同样的，所述自移动设备在移动至所述工作模块存放设备的过程中可以保持所述自移动设备装配的工作模块处于不工作的状态。

具体的判断工作区域中的工作是否完成的方式可以参照步骤S230中的描述，在此不再赘述。

通过上述自移动设备工作方法，可以控制所述自移动设备在需要工作的场景中，针对不同类型的工作区域能够切换出相应的工作模块，从而能够在不同的工作区域中均能够正常地进行相应的工作，丰富了自移动设备的功能，提高了自移动设备的应用价值。

通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本说明书可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本说明书的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本说明书各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

虽然通过实施例描绘了本说明书，本领域普通技术人员知道，本说明书有许多变形和变化而不脱离本说明书的精神，希望所附的权利要求包括这些变形和变化而不脱离本说明书的精神。

Claims (15)

1.一种自动工作系统的工作方法，其特征在于，所述自动工作系统中包括自移动设备和至少一个工作模块，所述方法包括：

获取目标场景的地图，所述自移动设备在所述地图限定的区域中工作，所述地图中包含至少一个工作区域，所述工作区域具有区域属性；

根据所述地图确定所述自移动设备的当前工作区域和/或下一工作区域；

根据所述当前工作区域和/或下一工作区域的区域属性确定所述自移动设备的工作模块；

控制所述工作模块在所述当前工作区域和/或下一工作区域内工作。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述区域属性包括：草地区域、落叶区域、雪地区域、浇水区域中的至少一种；相应的，所述工作模块包括：割草工作模块、吹吸落叶工作模块、扫雪工作模块、浇水工作模块中的至少一种。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自动工作系统包括：充电站；所述充电站用于向所述自移动设备供电，

相应的，

所述控制所述工作模块在所述当前工作区域和/或下一工作区域内工作，包括：

在检测到所述自移动设备的电量小于电量阈值的情况下，控制所述自移动设备移动至所述充电站充电。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述自移动设备在移动至所述充电站充电的过程中，控制所述工作模块处于停止工作的状态。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，控制所述自移动设备移动至所述充电站充电之前，所述方法还包括：

记录所述自移动设备当前所处的标记位置；

相应的，当所述自移动设备在所述充电站完成充电时，控制所述自移动设备回归所述标记位置继续工作。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前工作区域和/或下一工作区域的区域属性确定所述自移动设备的工作模块，包括：

当所述当前工作区域和/或下一工作区域的区域属性与之前所工作的工作区域的区域属性不同时，切换所述工作模块。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述自动工作系统包括至少一个工作模块存放设备；所述工作模块存放设备用于存放所述工作模块；所述当所述当前工作区域和/或下一工作区域的区域属性与之前所工作的区域类型不同时，切换所述工作模块，包括：

所述自移动设备移动至所述工作模块存放设备获取所述当前工作区域和/或下一工作区域的区域属性对应的工作模块。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述自移动设备移动至所述工作模块存放设备获取所述工作模块的过程中，控制所述自移动设备上所携带的工作模块处于停止工作的状态。

9.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述工作模块存放设备上设置有充电站。

10.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述自移动设备移动至所述工作模块存放设备之前，还包括：

记录所述自移动设备当前所处的标记位置；

相应的，当所述自移动设备在工作模块存放设备获取工作模块之后，控制所述自移动设备回归所述标记位置继续工作。

11.如权利要求5或10所述的方法，其特征在于，在所述自移动设备回归所述标记位置的过程中，控制所述工作模块处于停止工作的状态。

12.如权利要求5或10所述的方法，其特征在于，所述控制所述工作模块在所述当前工作区域和/或下一工作区域内工作之后，还包括：

在完成所述当前工作区域和/或下一工作区域内的工作之后，判断是否存在未工作的工作区域；

若不存在，则控制所述自移动设备移动至所述工作模块存放设备。

13.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地图中还包含有至少一个通道区域；所述控制所述工作模块在所述下一工作区域内工作，包括：

根据所述自移动设备的当前位置和所述下一工作区域规划行走路线；所述行走路线经过所述通道区域；

基于所述行走路线控制所述自移动设备移动至所述下一工作区域；所述自移动设备移动至所述下一工作区域的过程中控制所述工作模块处于停止工作的状态。

14.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述自移动设备上配置有至少两个工作模块；所述当所述当前工作区域和/或下一工作区域的区域属性与之前所工作的区域类型不同时，切换所述工作模块，包括：

根据所述当前工作区域和/或下一工作区域的区域属性在所述自移动设备中选取对应的工作模块。

15.一种自动工作系统，所述自动工作系统包括：自移动设备以及至少一个工作模块，其特征在于，所述自移动设备包括：

壳体；

行走模块，安装于所述壳体，用于带动所述自移动设备的行走；

控制模块，与所述行走模块电性连接，用于控制所述自移动设备的行走和\或工作；

存储模块，用于存储地图；所述地图中包含至少一个工作区域，所述工作区域具有区域属性；

定位模块，配置为安装于所述自移动设备，用于提供所述自移动设备的当前位置信息，以使所述控制模块根据所述当前位置信息控制所述自移动设备在地图限定的区域内行走和/或工作；

所述控制模块根据所述地图确定所述自移动设备的当前工作区域和/或下一工作区域；根据所述当前工作区域和\或下一工作区域的区域属性确定所述自移动设备的工作模块控制所述工作模块在所述当前工作区域和\或下一工作区域内工作。

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