CN108196572B - 无人机追踪飞行控制方法、无人机及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人机追踪飞行控制方法、无人机及系统，涉及无人机技术领域，主要目的在于能够实现自动控制无人机追踪飞行，简化无人机追踪飞行控制的过程，从而能够提升无人机追踪飞行控制效率。所述方法包括：无人机获取用户随身携带的移动终端发送的用户实时位置；根据所述用户实时位置和/或所述无人机的实时飞行信息，确定所述无人机的追踪飞行策略；利用所述追踪飞行策略控制自身追踪飞行，以实现追踪所述用户。本发明适用于无人机追踪飞行的控制。

Description

无人机追踪飞行控制方法、无人机及系统

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，特别是涉及一种无人机追踪飞行控制方法、无人机及系统。

背景技术

随着信息技术的不断发展，无人机随着出现，无人机是指利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。近几年来，无人机已被广泛应用于航拍摄影、电力巡检、环境监测、森林防火、灾情巡查、防恐救生、军事侦察、战场评估等领域，不仅如此，随着人们对无人机的熟知和喜爱，无人机逐渐进入了普通人们的生活中。

在实际应用中，用户通常会希望无人机能够根据自己的行进路线追踪飞行。例如，在运动、骑行、旅游、自驾等应用场景中，通过追踪飞行功能，用户可以对自己的行踪进行跟拍，具有很好的视觉效果。又比如，路线追踪飞行可以用于儿童监管、移动车辆监视等方面。

目前，在进行无人机追踪飞行控制时，通常采用人工方式控制无人机追踪飞行，即需要用户通过遥控器手动控制无人机追踪飞行。然而，用户的行进路线可能会很长，通过上述方式控制无人机追踪飞行，会消耗用户较多的体力和精力，且造成无人机追踪飞行控制的过程较复杂，从而导致无人机追踪飞行控制效率较低。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种无人机追踪飞行控制方法、无人机及系统，主要目的在于能够基于移动终端的定位功能，实现自动控制无人机追踪飞行，简化无人机追踪飞行控制的过程，从而能够提升无人机追踪飞行控制效率。

依据本发明第一方面，提供了一种无人机追踪飞行控制方法，包括：

无人机获取用户随身携带的移动终端发送的用户实时位置；

根据所述用户实时位置和/或所述无人机的实时飞行信息，确定所述无人机的追踪飞行策略；

利用所述追踪飞行策略控制自身追踪飞行，以实现追踪所述用户。

依据本发明第二方面，提供了一种无人机，包括：

获取单元，用于无人机获取用户随身携带的移动终端发送的用户实时位置；

确定单元，用于根据所述用户实时位置和/或所述无人机的实时飞行信息，确定所述无人机的追踪飞行策略；

控制单元，用于利用所述追踪飞行策略控制自身追踪飞行，以实现追踪所述用户。

依据本发明第三方面，提供了一种无人机追踪飞行控制系统，包括：

移动终端，用于定位随身携带所述移动终端用户的用户实时位置；

无人机，用于获取所述移动终端发送的用户实时位置；根据所述用户实时位置和/或所述无人机的实时飞行信息，确定所述无人机的追踪飞行策略；并利用所述追踪飞行策略控制自身追踪飞行，以实现追踪所述用户。

依据本发明第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以下步骤：

无人机获取用户随身携带的移动终端发送的用户实时位置；

根据所述用户实时位置和/或所述无人机的实时飞行信息，确定所述无人机的追踪飞行策略；

利用所述追踪飞行策略控制自身追踪飞行，以实现追踪所述用户。

依据本发明第五方面，提供了一种无人机，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：

无人机获取用户随身携带的移动终端发送的用户实时位置；

根据所述用户实时位置和/或所述无人机的实时飞行信息，确定所述无人机的追踪飞行策略；

利用所述追踪飞行策略控制自身追踪飞行，以实现追踪所述用户。

本发明提供一种无人机追踪飞行控制方法、无人机及系统，与目前在进行无人机追踪飞行控制时，通常采用人工方式控制无人机追踪飞行，即需要用户通过遥控器手动控制无人机追踪飞行相比，本发明无人机能够获取用户随身携带的移动终端发送的用户实时位置；根据所述用户实时位置和/或所述无人机的实时飞行信息，确定所述无人机的追踪飞行策略；并能够利用所述追踪飞行策略控制自身追踪飞行，以实现追踪所述用户，从而能够实现自动控制无人机追踪飞行，简化无人机追踪飞行控制的过程，进而能够提升无人机追踪飞行控制效率。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了本发明实施例提供的一种无人机追踪飞行控制方法流程图；

图2示出了本发明实施例提供的另一种无人机追踪飞行控制方法流程图；

图3示出了本发明实施例提供的一种无人机的结构示意图；

图4示出了本发明实施例提供的另一种无人机的结构示意图；

图5示出了本发明实施例提供的一种无人机的实体结构示意图；

图6示出了本发明实施例提供的一种无人机追踪飞行控制系统的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

如背景技术所述，在进行无人机追踪飞行控制时，通常采用人工方式控制无人机追踪飞行，即需要用户通过遥控器手动控制无人机追踪飞行。然而，用户的行进路线可能会很长，通过上述方式控制无人机追踪飞行，会消耗用户较多的体力和精力，且造成无人机追踪飞行控制的过程较复杂，从而导致无人机追踪飞行控制效率较低。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种无人机追踪飞行控制方法，应用于无人机，如图1所示，所述方法包括：

101、无人机获取用户随身携带的移动终端发送的用户实时位置。

其中，所述移动终端可以为智能手机、平板电脑、可穿戴手环等。所述移动终端可以利用自身的定位功能，定位所对应用户的实时位置，具体地，可以通过开启全球定位系统(GPS，Global Positioning System)定位用户的实时位置。所述移动终端在获取到用户实时位置后，可以直接将所述用户实时位置上传给无人机。

需要说明的是，本发明实施例可以应用到家长通过无人机监控儿童领域，即家长可以在儿童的手腕上佩戴可穿戴手环，由无人机根据儿童的实时位置，对儿童进行追踪，然后利用无人机挂载的摄像机对儿童的当前环境进行拍摄，并把拍摄所的图像传递给家长所使用的手机上。也可以应用到航拍领域上，例如，拍摄时需要从空中取景，由待拍摄的用户上传给无人机用户实时位置，无人机根据用户的行进方向和行进路径追踪用户，拍摄用户所走过的周围环境，无人机将拍摄的周围环境传输给对应的接收设备上进行显示等等，在此不对本发明实施例能够应用的具体场景进行枚举。

102、根据所述用户实时位置和/或所述无人机的实时飞行信息，确定所述无人机的追踪飞行策略。

其中，所述追踪飞行策略可以包括以下任意一个或多个方面的追踪飞行策略：所述无人机的自身飞行方向、自身飞行速度、追踪飞行路径、追踪飞行高度和飞行避障策略等。

若所述追踪飞行策略包括所述自身飞行方向和所述自身飞行速度，则所述步骤102具体可以包括：根据所述用户实时位置和所述无人机的实时飞行信息，确定所述自身飞行方向和所述自身飞行速度。具体地，所述实时飞行信息可以为自身实时位置，即在获取所述用户实时位置的同时获取所述自身实时位置，然后根据所述用户实时位置和所述自身实时位置，确定所述自身飞行方向和所述自身飞行速度。

若所述追踪飞行策略包括所述无人机的追踪飞行路径和追踪飞行高度，则所述步骤102具体可以包括：根据所述用户实时位置确定所述追踪飞行路径和所述追踪飞行高度。为了保证更精确的确定所述追踪飞行路径和所述追踪飞行高度，还可以获取用户实时移动速度和用户历史移动轨迹，然后根据所述用户实时位置、所述用户实时移动速度和所述用户历史移动轨迹，确定所述追踪飞行路径和所述追踪飞行高度。

若所述追踪飞行策略包括飞行避障策略，则所述步骤102具体可以包括：根据所述用户实时位置和所述无人机的实时飞行信息，确定所述飞行避障策略。具体地，所述实时飞行信息可以为实时飞行环境。具体地，可以根据所述用户实时位置和所述实时飞行环境，确定所述飞行避障策略。

103、利用所述追踪飞行策略控制自身追踪飞行，以实现追踪所述用户。

在本发明实施例中，为了提升无飞机的追踪精确度，无人机可以综合参考所有的追踪飞行策略控制自身追踪飞行，具体地，综合参考所述无人机的自身飞行方向、自身飞行速度、追踪飞行路径、追踪飞行高度和飞行避障策略等，控制自身追踪飞行。

例如，确定的追踪飞行策略可以为：所述无人机的自身飞行方向为东南方向飞行，自身飞行速度为70公里/小时，追踪飞行路径为：公路路径1，追踪飞行高度为离地面10KM，在遇到大山、树木、路灯、通道等障碍物时，躲开上述障碍物追踪飞行。

本发明实施例提供的一种无人机追踪飞行控制方法，与目前在进行无人机追踪飞行控制时，通常采用人工方式控制无人机追踪飞行，即需要用户通过遥控器手动控制无人机追踪飞行相比，本发明实施例无人机能够获取用户随身携带的移动终端发送的用户实时位置；根据所述用户实时位置和/或所述无人机的实时飞行信息，确定所述无人机的追踪飞行策略；并能够利用所述追踪飞行策略控制自身追踪飞行，以实现追踪所述用户，从而能够实现自动控制无人机追踪飞行，简化无人机追踪飞行控制的过程，进而能够提升无人机追踪飞行控制效率。

进一步的，为了更好的说明上述无人机追踪飞行控制的过程，作为对上述实施例的细化和扩展，本发明实施例提供了另一种无人机追踪飞行控制方法，如图2所示，但不限于此，具体如下所示：

201、无人机获取用户随身携带的移动终端发送的用户实时位置。

202a、当所述追踪飞行策略包括所述无人机的自身飞行方向和自身飞行速度，所述实时飞行信息为自身实时位置时，根据所述用户实时位置和所述自身实时位置，确定所述自身飞行方向，并确定所述无人机与所述用户的实时相对位置。

需要说明的是，所述根据所述用户实时位置和所述自身实时位置，确定所述自身飞行方向的过程具体可以为：根据所述用户实时位置和所述自身实时位置确定所述用户与所述无人机的相对位移方向，然后将所述相对位移方向确定为所述自身飞行方向。

203a、根据所述实时相对位置和预设追踪相对位置之差，确定所述无人机需要追赶的相对位置。

其中，所述预设追踪相对位置可以为所述无人机在追踪所述用户时距离所述用户的允许位置，所述根据用户需求设置，也可以根据无人机系统默认模式设置。例如，所述预设追踪相对位置可以为5M，6M等。

204a、根据所述需要追赶的相对位置和预设追赶时间，确定所述自身飞行速度。

其中，所述预设追赶时间可以根据用户需求设置，例如，预设追赶时间可以为5分钟，8分钟等。

需要说明的是，在确定所述自身飞行速度时，可以分如下2种情况：

1、若所述需要追赶的相对位置为0，无人机不需要追赶用户，此时所述自身飞行速度可以为所述无人机的当前飞行速度，所述无人机保持原始速度飞行即可。

2、若所述需要追赶的相对位置不为0，说明无人机需要追赶所述用户才能保证以所述预设追踪相对位置对所述用户进行追踪，需要调整所述自身飞行速度，此时，将所述需要追赶的相对位置和预设追赶时间的商，确定为调整后的自身飞行速度，并以调整后的自身飞行速度飞行。

205a、利用所述自身飞行方向和所述自身飞行速度控制自身追踪飞行，以实现追踪所述用户。

与步骤202a并列的步骤202b、当所述追踪飞行策略包括所述无人机的追踪飞行路径和追踪飞行高度时，获取所述移动终端发送的用户实时移动速度和用户历史移动轨迹。

203b、利用所述无人机自带的电子地图、所述用户实时位置、所述用户实时移动速度和所述用户历史移动轨迹，确定所述用户在移动过程中所采用的移动模式。

对于本发明实施例，为了确定所述用户在移动过程中所采用的移动模式，所述步骤203b具体可以包括：利用所述无人机自带的电子地图、所述用户实时位置和所述用户历史移动轨迹，确定所述用户在移动过程中是否为沿着公路路径行进；若为沿着公路路径行进，且所述用户实时移动速度大于预设第一速度阈值，则确定所述用户在移动过程中所采用的移动模式为乘车模式；若不为沿着公路路径行进，或者所述用户实时移动速度小于预设第二速度阈值，则确定所述用户在移动过程中所采用的移动模式为步行模式。

其中，所述用户历史移动轨迹可以为预设时间以前用户走过的移动轨迹，所述预设时间可以根据用户需求设置。例如，所述预设时间可以为10分钟、20分钟等。所述预设第一速度阈值和所述预设第二速度阈值可以为根据所述用户需求进行设置，本发明实施例不做限定。例如，所述预设第一速度阈值可以为30公里/小时、35公里/小时，所述预设第二速度阈值可以为3公里/小时、3.5公里/小时等，若所述用户实时移动速度大于预设第一速度阈值，则说明用户行进或者移动速度较快，当用户同时沿着公路路径行进时，说明用户的移动模式为乘车模式。若所述用户实时移动速度小于预设第二速度阈值，则说明用户行进或者移动速度较慢，或者当用户同时沿着非公路路径行进时，说明用户的移动模式为步行模式。

204b、根据确定的移动模式，确定所述追踪飞行路径、调整所述追踪飞行高度。

其中，所述移动模式可以为乘车模式或者步行模式。

对于本发明实施例，所述步骤204b具体可以包括：若确定的移动模式为乘车模式，则根据所述电子地图上的公路路径预先确定所述追踪飞行路径，并保持所述追踪飞行高度；或者

若确定的移动模式为步行模式，则将根据所述用户当前行进路径确定所述追踪飞行路径，并降低所述追踪飞行高度。通过降低所述追踪飞行高度，能够拉近所述无人机和所述用户之间的距离，从而能够适应用户行进方向与行进路径的不断变化，降低飞行方向跟随用户行进调整时的功耗，提升追踪效果。

205b、利用所述追踪飞行路径和所述追踪飞行高度控制自身追踪飞行，以实现追踪所述用户。

与步骤202a、202b并列的步骤202c、当所述追踪飞行策略包括所述无人机的飞行避障策略，所述实时飞行信息为实时飞行环境时，根据所述用户实时位置和所述实时飞行环境，确定所述飞行避障策略。

其中，所述无人机的实时飞行环境中可能存在大山、树木、路灯、通道等障碍物，所述飞行避障策略可以为躲开上述障碍物的飞行策略，即所述无人机沿着能够躲开上述障碍物的用户行进路径飞行。

203c、利用所述飞行避障策略控制自身追踪飞行，以实现追踪所述用户。

对于本发明实施例，为了节省无人机或者移动终端的电能，同时改善追踪效果，在确定所述用户在移动过程中所采用的移动模式后，根据确定的移动模式，调整从所述移动终端获取所述用户实时位置的获取频率。具体地，当所述移动模式为乘车模式时，降低所述获取频率，以节省电能；当所述移动模式为步行模式时，提升所述获取频率，以便能够适应用户行进方向与行进路径的不断变化，提升追踪效果。

本发明实施例提供的另一种无人机追踪飞行控制方法，与目前在进行无人机追踪飞行控制时，通常采用人工方式控制无人机追踪飞行，即需要用户通过遥控器手动控制无人机追踪飞行相比，本发明实施例无人机能够获取用户随身携带的移动终端发送的用户实时位置；根据所述用户实时位置和/或所述无人机的实时飞行信息，确定所述无人机的追踪飞行策略；并能够利用所述追踪飞行策略控制自身追踪飞行，以实现追踪所述用户，从而能够实现自动控制无人机追踪飞行，简化无人机追踪飞行控制的过程，进而能够提升无人机追踪飞行控制效率。可以自动识别用户的移动模式，并且根据该移动模式带有预判性地设置飞行路径并调整飞行高度，既能够充分满足不同移动模式下追踪飞行的需求，又有利于实现功耗的节约。

进一步地，作为图1的具体实现，本发明实施例提供了一种无人机，如图3所示，所述无人机包括：获取单元31、确定单元32和控制单元33。

所述获取单元31，可以用于无人机获取用户随身携带的移动终端发送的用户实时位置。所述获取单元31是本无人机中获取用户随身携带的移动终端发送的用户实时位置的主要功能模块。

所述确定单元32，可以用于根据所述用户实时位置和/或所述无人机的实时飞行信息，确定所述无人机的追踪飞行策略。所述确定单元32是本无人机中根据所述用户实时位置和/或所述无人机的实时飞行信息，确定所述无人机的追踪飞行策略的主要功能模块，也是本无人机的核心模块，触发所述控制单元33工作。

所述控制单元33，可以用于利用所述追踪飞行策略控制自身追踪飞行，以实现追踪所述用户。所述控制单元33是本无人机中利用所述追踪飞行策略控制自身追踪飞行，以实现追踪所述用户的主要功能模块。

对于本发明实施例，所述追踪飞行策略可以包括所述无人机的自身飞行方向和自身飞行速度，所述实时飞行信息为自身实时位置，所述确定单元32，具体可以用于根据所述用户实时位置和所述自身实时位置，确定所述自身飞行方向，并确定所述无人机与所述用户的实时相对位置；根据所述实时相对位置和预设追踪相对位置之差，确定所述无人机需要追赶的相对位置；根据所述需要追赶的相对位置和预设追赶时间，确定所述自身飞行速度。

对应的，所述控制单元33，具体可以用于根据所述自身飞行方向和所述自身飞行速度控制自身追踪飞行，以实现追踪所述用户。

此外，所述追踪飞行策略还可以包括所述无人机的追踪飞行路径和追踪飞行高度，所述获取单元31，还可以用于获取所述移动终端发送的用户实时移动速度和用户历史移动轨迹。

所述确定单元32，具体可以包括：第一确定模块321和第二确定模块322，如图4所示。

所述第一确定模块321，可以用于利用所述无人机自带的电子地图、所述用户实时位置、所述用户实时移动速度和所述用户历史移动轨迹，确定所述用户在移动过程中所采用的移动模式。

所述第二确定模块322，可以用于根据确定的移动模式，确定所述追踪飞行路径和调整所述追踪飞行高度。

对于本发明实施例，所述移动模式可以为乘车模式或者步行模式，所述第一确定模块321，具体用于利用所述无人机自带的电子地图、所述用户实时位置和所述用户历史移动轨迹，确定所述用户在移动过程中是否为沿着公路路径行进；若为沿着公路路径行进，且所述用户实时移动速度大于预设第一速度阈值，则确定所述用户在移动过程中所采用的移动模式为乘车模式；若不为沿着公路路径行进，或者所述用户实时移动速度小于预设第二速度阈值，则确定所述用户在移动过程中所采用的移动模式为步行模式。

其中，所述预设第一速度阈值和所述预设第二速度阈值可以为根据所述用户需求进行设置，本发明实施例不做限定。例如，所述第一速度阈值为30公里/小时，所述第二速度阈值为4公里/小时等。若所述用户实时移动速度大于预设第一速度阈值，则说明用户行进或者移动速度较快，当用户同时沿着公路路径行进时，说明用户的移动模式为乘车模式。若所述用户实时移动速度小于预设第二速度阈值，则说明用户行进或者移动速度较慢，或者用户沿着非公路路径行进时，说明用户的移动模式为步行模式。

所述第二确定模块322，具体可以用于若确定的移动模式为乘车模式，则根据所述电子地图上的公路路径预先确定所述追踪飞行路径，并保持所述追踪飞行高度；或者

若确定的移动模式为步行模式，则将根据所述用户当前行进路径确定所述追踪飞行路径，并降低所述追踪飞行高度。

对应的，所述控制单元33，具体可以用于根据所述追踪飞行路径和所述获取频率和所述追踪飞行高度控制自身追踪飞行，以实现追踪所述用户。

对于本发明实施例，为了避免无人机在飞行过程中撞到障碍物，所述追踪飞行策略可以包括所述无人机的飞行避障策略，所述实时飞行信息为实时飞行环境，所述确定单元32，具体可以用于根据所述用户实时位置和所述实时飞行环境，确定所述飞行避障策略。

对应的，所述控制单元33，具体可以用于利用所述飞行避障策略控制自身追踪飞行，以实现在追踪所述用户过程中，能够自动进行避障。

需要说明的是，为了节省无人机或者移动终端的电能，同时改善追踪效果，所述第二确定模块322，具体可以用于在确定所述用户在移动过程中所采用的移动模式后，根据确定的移动模式，调整从所述移动终端获取所述用户实时位置的获取频率。具体地，当所述移动模式为乘车模式时，降低所述获取频率，以节省电能；当所述移动模式为步行模式时，提升所述获取频率，以便能够适应用户行进方向与行进路径的不断变化，提升追踪效果。

需要说明的是，本发明实施例提供的一种无人机所涉及各功能模块的其他相应描述，可以参考图1所示方法的对应描述，在此不再赘述。

基于上述如图1所示方法，相应的，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以下步骤：无人机获取用户随身携带的移动终端发送的用户实时位置；根据所述用户实时位置和/或所述无人机的实时飞行信息，确定所述无人机的追踪飞行策略；利用所述追踪飞行策略控制自身追踪飞行，以实现追踪所述用户。

基于上述如图1所示方法和如图3所示无人机的实施例，本发明实施例还提供了一种无人机的实体结构图，如图5所示，该无人机包括：处理器41、存储器42、及存储在存储器42上并可在处理器上运行的计算机程序，其中存储器42和处理器41均设置在总线43上所述处理器41执行所述程序时实现以下步骤：无人机获取用户随身携带的移动终端发送的用户实时位置；根据所述用户实时位置和/或所述无人机的实时飞行信息，确定所述无人机的追踪飞行策略；利用所述追踪飞行策略控制自身追踪飞行，以实现追踪所述用户。该装置还包括：总线43，被配置为耦接处理器41及存储器42。

进一步地，本发明实施例提供了一种无人机追踪飞行控制系统，如图6所示，所述系统包括：移动终端51和无人机52。

所述移动终端51，可以用于定位随身携带所述移动终端51用户的用户实时位置。

所述无人机52，可以用于获取所述移动终端51发送的用户实时位置；根据所述用户实时位置和/或所述无人机的实时飞行信息，确定所述无人机的追踪飞行策略；并利用所述追踪飞行策略控制自身追踪飞行，以实现追踪所述用户。

通过本发明的技术方案，能够获取用户随身携带的移动终端发送的用户实时位置；根据所述用户实时位置和/或所述无人机的实时飞行信息，确定所述无人机的追踪飞行策略；并能够利用所述追踪飞行策略控制自身追踪飞行，以实现追踪所述用户，从而能够实现自动控制无人机追踪飞行，简化无人机追踪飞行控制的过程，进而能够提升无人机追踪飞行控制效率。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

可以理解的是，上述方法及装置中的相关特征可以相互参考。另外，上述实施例中的“第一”、“第二”等是用于区分各实施例，而并不代表各实施例的优劣。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的无人机中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。

Claims (8)

1.一种无人机追踪飞行控制方法，其特征在于，包括：

无人机获取用户随身携带的移动终端发送的用户实时位置；

根据所述用户实时位置和所述无人机的实时飞行信息，确定所述无人机的追踪飞行策略；

利用所述追踪飞行策略控制自身追踪飞行，以实现追踪所述用户；

所述追踪飞行策略包括无人机的追踪飞行路径和追踪飞行高度；

所述根据所述用户实时位置和所述无人机的实时飞行信息，确定所述无人机的追踪飞行策略之前，所述方法还包括：

获取所述移动终端发送的用户实时移动速度和用户历史移动轨迹；

所述根据所述用户实时位置和所述无人机的实时飞行信息，确定所述无人机的追踪飞行策略，具体包括：

利用所述无人机自带的电子地图、所述用户实时位置、所述用户实时移动速度和所述用户历史移动轨迹，确定所述用户在移动过程中所采用的移动模式；

根据确定的移动模式，确定所述追踪飞行路径和调整所述追踪飞行高度；

所述利用所述无人机自带的电子地图、所述用户实时位置、所述用户实时移动速度和所述用户历史移动轨迹，确定所述用户在移动过程中所采用的移动模式，具体包括：

利用所述无人机自带的电子地图、所述用户实时位置和所述用户历史移动轨迹，确定所述用户在移动过程中是否为沿着公路路径行进；

若为沿着公路路径行进，且所述用户实时移动速度大于预设第一速度阈值，则确定所述用户在移动过程中所采用的移动模式为乘车模式；

若不为沿着公路路径行进，或者所述用户实时移动速度小于预设第二速度阈值，则确定所述用户在移动过程中所采用的移动模式为步行模式。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述追踪飞行策略还包括所述无人机的自身飞行方向和自身飞行速度，所述实时飞行信息为自身实时位置，所述根据所述用户实时位置和所述无人机的实时飞行信息，确定所述无人机的追踪飞行策略，具体包括：

根据所述用户实时位置和所述自身实时位置，确定所述自身飞行方向，并确定所述无人机与所述用户的实时相对位置；

根据所述实时相对位置和预设追踪相对位置之差，确定所述无人机需要追赶的相对位置；

根据所述需要追赶的相对位置和预设追赶时间，确定所述自身飞行速度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据确定的移动模式，确定所述追踪飞行路径和调整所述追踪飞行高度，具体包括：

若确定的移动模式为乘车模式，则根据所述电子地图上的公路路径预先确定所述追踪飞行路径，并保持所述追踪飞行高度；或者

若确定的移动模式为步行模式，则将根据所述用户当前行进路径确定所述追踪飞行路径，并降低所述追踪飞行高度。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述追踪飞行策略包括所述无人机的飞行避障策略，所述实时飞行信息为实时飞行环境，所述根据所述用户实时位置和所述无人机的实时飞行信息，确定所述无人机的追踪飞行策略，具体包括：

根据所述用户实时位置和所述实时飞行环境，确定所述飞行避障策略。

5.一种无人机，其特征在于，包括：

获取单元，用于无人机获取用户随身携带的移动终端发送的用户实时位置；

确定单元，用于根据所述用户实时位置和所述无人机的实时飞行信息，确定所述无人机的追踪飞行策略；

控制单元，用于利用所述追踪飞行策略控制自身追踪飞行，以实现追踪所述用户；

所述追踪飞行策略包括无人机的追踪飞行路径和追踪飞行高度；

确定单元用于根据所述用户实时位置和所述无人机的实时飞行信息，确定所述无人机的追踪飞行策略之前，获取单元还用于：

获取所述移动终端发送的用户实时移动速度和用户历史移动轨迹；

所述用于根据所述用户实时位置和所述无人机的实时飞行信息，确定所述无人机的追踪飞行策略，具体包括：

利用所述无人机自带的电子地图、所述用户实时位置、所述用户实时移动速度和所述用户历史移动轨迹，确定所述用户在移动过程中所采用的移动模式；

根据确定的移动模式，确定所述追踪飞行路径和调整所述追踪飞行高度；

所述利用所述无人机自带的电子地图、所述用户实时位置、所述用户实时移动速度和所述用户历史移动轨迹，确定所述用户在移动过程中所采用的移动模式，具体包括：利用所述无人机自带的电子地图、所述用户实时位置和所述用户历史移动轨迹，确定所述用户在移动过程中是否为沿着公路路径行进；

若为沿着公路路径行进，且所述用户实时移动速度大于预设第一速度阈值，则确定所述用户在移动过程中所采用的移动模式为乘车模式；

若不为沿着公路路径行进，或者所述用户实时移动速度小于预设第二速度阈值，则确定所述用户在移动过程中所采用的移动模式为步行模式。

6.一种无人机追踪飞行控制系统，其特征在于，包括权利要求5所述的无人机和移动终端。

7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现以下步骤：

无人机获取用户随身携带的移动终端发送的用户实时位置；

根据所述用户实时位置和所述无人机的实时飞行信息，确定所述无人机的追踪飞行策略；

利用所述追踪飞行策略控制自身追踪飞行，以实现追踪所述用户；

所述追踪飞行策略包括无人机的追踪飞行路径和追踪飞行高度；

所述根据所述用户实时位置和所述无人机的实时飞行信息，确定所述无人机的追踪飞行策略之前，还包括：

获取所述移动终端发送的用户实时移动速度和用户历史移动轨迹；

所述根据所述用户实时位置和所述无人机的实时飞行信息，确定所述无人机的追踪飞行策略，具体包括：

利用所述无人机自带的电子地图、所述用户实时位置、所述用户实时移动速度和所述用户历史移动轨迹，确定所述用户在移动过程中所采用的移动模式；

根据确定的移动模式，确定所述追踪飞行路径和调整所述追踪飞行高度；

所述利用所述无人机自带的电子地图、所述用户实时位置、所述用户实时移动速度和所述用户历史移动轨迹，确定所述用户在移动过程中所采用的移动模式，具体包括：

利用所述无人机自带的电子地图、所述用户实时位置和所述用户历史移动轨迹，确定所述用户在移动过程中是否为沿着公路路径行进；

若为沿着公路路径行进，且所述用户实时移动速度大于预设第一速度阈值，则确定所述用户在移动过程中所采用的移动模式为乘车模式；

若不为沿着公路路径行进，或者所述用户实时移动速度小于预设第二速度阈值，则确定所述用户在移动过程中所采用的移动模式为步行模式。

8.一种无人机，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：

无人机获取用户随身携带的移动终端发送的用户实时位置；

根据所述用户实时位置和所述无人机的实时飞行信息，确定所述无人机的追踪飞行策略；

利用所述追踪飞行策略控制自身追踪飞行，以实现追踪所述用户；

所述追踪飞行策略包括无人机的追踪飞行路径和追踪飞行高度；

所述根据所述用户实时位置和所述无人机的实时飞行信息，确定所述无人机的追踪飞行策略之前，所述处理器执行所述程序还包括：

获取所述移动终端发送的用户实时移动速度和用户历史移动轨迹；

所述根据所述用户实时位置和所述无人机的实时飞行信息，确定所述无人机的追踪飞行策略，具体包括：

利用所述无人机自带的电子地图、所述用户实时位置、所述用户实时移动速度和所述用户历史移动轨迹，确定所述用户在移动过程中所采用的移动模式；

根据确定的移动模式，确定所述追踪飞行路径和调整所述追踪飞行高度；

所述利用所述无人机自带的电子地图、所述用户实时位置、所述用户实时移动速度和所述用户历史移动轨迹，确定所述用户在移动过程中所采用的移动模式，具体包括：

利用所述无人机自带的电子地图、所述用户实时位置和所述用户历史移动轨迹，确定所述用户在移动过程中是否为沿着公路路径行进；

若为沿着公路路径行进，且所述用户实时移动速度大于预设第一速度阈值，则确定所述用户在移动过程中所采用的移动模式为乘车模式；

若不为沿着公路路径行进，或者所述用户实时移动速度小于预设第二速度阈值，则确定所述用户在移动过程中所采用的移动模式为步行模式。