CN109827595B - 室内惯性导航仪方向校准方法、室内导航装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请提出一种室内惯性导航仪方向校准方法，包括：根据惯性导航仪当前的输出值，确定惯性导航仪当前在室内中的第一位置及第一运动方向；根据预设的标志物排布信息，确定与第一位置对应的标志物边缘线第一方向；根据标志物边缘线第一方向及第一运动方向，确定标志物边缘线在图像采集组件采集的标志物在第一位置处的图像中的第二方向；根据第一位置处的图像中各直线的实际方向与第二方向的差异值，确定第一位置处的图像中的各直线中包含的标志物边缘线；根据第一位置处的图像中的标志物边缘线的实际方向与第二方向的差异值，对惯性导航仪进行方向校准。由此，通过利用室内的常规设置，实现对惯性导航仪的校准，不仅成本低，而且可靠性高。

Description

室内惯性导航仪方向校准方法、室内导航装置及电子设备

技术领域

本申请涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种室内惯性导航仪方向校准方法、室内导航装置及电子设备。

背景技术

对于室外环境，全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，简称GNSS)诸如美国的全球定位系统(Global Positioning System，简称GPS)、我国的北斗卫星导航系统(BeiDou Navigation Satellite System，简称BDS)能够为用户提供较高精度的定位服务，基本满足了用户在室外场景中对基于位置服务的需求。然而，对于室内表演、无人机室内飞行、机器人导航、购物车导航、工厂内巡检等有大量定位需求的场景，都发生在室内场景。而室内场景受到建筑物的遮挡，GNSS信号快速衰减，无法满足室内场景中导航定位的需要。因此，需要通过室内定位技术满足室内场景的导航需求。

惯性导航技术是室内导航场景常用的一种导航技术。在惯性导航系统中，通常通过加速度计和陀螺仪对载具的位置信息和方向信息等进行估计。但是加速度计和陀螺仪的测量误差会不断累积，从而使得惯性导航系统输出的位置信息和姿态信息的误差越来越大，因此，需要利用较为准确的位置信息和方向信息对惯性导航系统的输出进行校准，以提高惯性导航系统的精确性。

发明内容

本申请提出的室内惯性导航仪方向校准方法、室内导航装置、电子设备、存储介质及计算机程序，用于解决相关技术中，由于速度计和陀螺仪的测量误差会不断累积，从而使得惯性导航系统输出的位置信息和姿态信息的误差越来越大的问题。

本申请一方面实施例提出的室内惯性导航仪方向校准方法，包括：根据惯性导航仪当前的输出值，确定所述惯性导航仪当前在室内中的第一位置及第一运动方向；根据预设的标志物排布信息，确定与所述第一位置对应的标志物边缘线第一方向；控制图像采集组件，采集所述标志物在所述第一位置处的图像；根据所述标志物边缘线第一方向及所述第一运动方向，确定所述标志物边缘线在所述第一位置处的图像中的第二方向；根据所述第一位置处的图像中各直线的实际方向与所述第二方向的差异值，确定所述第一位置处的图像中的各直线中包含的标志物边缘线；根据所述第一位置处的图像中的标志物边缘线的实际方向与所述第二方向的差异值，对所述惯性导航仪进行方向校准。

本申请另一方面实施例提出的室内导航装置，包括：图像采集组件、惯性导航仪及处理器；所述惯性导航仪，用于获取所述室内导航装置当前在室内中的第一位置及第一运动方向；所述图像采集组件，用于采集预设的标志物在所述第一位置处的图像；所述处理器，用于根据所述惯性导航仪及所述图像采集组件当前输出的数据，通过执行预设的程序，以实现如前所述的惯性导航仪方向校准方法。

本申请再一方面实施例提出的电子设备，其包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如前所述的室内惯性导航仪方向校准方法。

本申请又一方面实施例提出的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如前所述的室内惯性导航仪方向校准方法。

本申请再一方面实施例提出的计算机程序，该程序被处理器执行时，以实现本申请实施例所述的室内惯性导航仪方向校准方法。

本申请实施例提供的室内惯性导航仪方向校准方法、室内导航装置、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序，可以根据惯性导航仪当前的输出值，确定惯性导航仪当前在室内中的第一位置及第一运动方向，并根据预设的标志物排布信息，确定与第一位置对应的标志物边缘线第一方向，以及控制图像采集组件，采集标志物在第一位置处的图像，之后根据标志物边缘线第一方向及第一运动方向，确定标志物边缘线在第一位置处的图像中的第二方向，进而根据第一位置处的图像中各直线的实际方向与第二方向的差异值，确定第一位置处的图像中的各直线中包含的标志物边缘线，并根据第一位置处的图像中的标志物边缘线的实际方向与第二方向的差异值，对惯性导航仪进行方向校准。由此，通过对惯性导航仪当前的第一位置对应的标志物边缘线进行图像采集，并根据惯性导航仪当前的输出值，确定标志物边缘线在第一位置处的图像中的第二方向，之后即可根据第一位置处的图像中标志物边缘线的实际方向与第二方向的差异值，对惯性导航仪进行校准，从而通过利用室内的常规设置，实现对惯性导航仪的校准，不仅成本低，而且可靠性高。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本申请实施例所提供的一种室内惯性导航仪方向校准方法的流程示意图；

图2-1为本申请实施例所提供的一种载具的结构示意图；

图2-2为本申请实施例所提供的一种图像采集组件在载具中的安装示意图；

图2-3为一种包含多种地砖排列方式的室内场景示意图；

图2-4为图像采集组件采集的图像的示意图；

图3为本申请实施例所提供的另一种室内惯性导航仪方向校准方法的流程示意图；

图4为本申请实施例所提供的一种室内导航装置的结构示意图；

图5为本申请实施例所提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的要素。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

本申请实施例针对相关技术中，由于速度计和陀螺仪的测量误差会不断累积，从而使得惯性导航系统输出的位置信息和姿态信息的误差越来越大的问题，提出一种室内惯性导航仪方向校准方法。

本申请实施例提供的室内惯性导航仪方向校准方法，可以根据惯性导航仪当前的输出值，确定惯性导航仪当前在室内中的第一位置及第一运动方向，并根据预设的标志物排布信息，确定与第一位置对应的标志物边缘线第一方向，以及控制图像采集组件，采集标志物在第一位置处的图像，之后根据标志物边缘线第一方向及第一运动方向，确定标志物边缘线在第一位置处的图像中的第二方向，进而根据第一位置处的图像中各直线的实际方向与第二方向的差异值，确定第一位置处的图像中的各直线中包含的标志物边缘线，并根据第一位置处的图像中的标志物边缘线的实际方向与第二方向的差异值，对惯性导航仪进行方向校准。由此，通过对惯性导航仪当前的第一位置对应的标志物边缘线进行图像采集，并根据惯性导航仪当前的输出值，确定标志物边缘线在第一位置处的图像中的第二方向，之后即可根据第一位置处的图像中标志物边缘线的实际方向与第二方向的差异值，对惯性导航仪进行校准，从而通过利用室内的常规设置，实现对惯性导航仪的校准，不仅成本低，而且可靠性高。

下面参考附图对本申请提供的室内惯性导航仪方向校准方法、装置、电子设备、存储介质及计算机程序进行详细描述。

图1为本申请实施例所提供的一种室内惯性导航仪方向校准方法的流程示意图。

如图1所示，该室内惯性导航仪方向校准方法，包括以下步骤：

步骤101，根据惯性导航仪当前的输出值，确定所述惯性导航仪当前在室内中的第一位置及第一运动方向。

在本申请实施例中，惯性导航仪适用于室内导航场景，可以安装在各种载具中，以对载具进行惯性导航。处理器由于惯性导航仪安装在载具中，并对载具载具在室内中的位置及运动方向进行检测，以对载具进行惯性导航，因此，惯性导航仪当前在室内中的第一位置及第一运动方向即为载具当前在室内中的第一位置及第一运动方向。为便于描述，以下均采用载具的位置及方向代替惯性导航仪的位置及方向，进行展开说明。

其中，载具中可以包括惯性导航仪、图像采集组件、处理器。图像采集组件用于获取载具当前在室内中的第一位置对应的标志物边缘线的图像信息；处理器用于根据图像采集组件及惯性导航仪的输出值，计算出载具当前的方向信息，并能对惯性导航仪进行误差校准。

进一步地，载具上还可加装校准定位组件，以提供所述载具的位置信息。具体地，校准定位组件可以包括但不限于以下列举的情形：蓝牙信标定位模块、蓝牙指纹定位模块、磁钉识别模块、超宽带(Ultra Wideband，简称UWB)定位模块。如图2-1所示，为本申请实施例所提供的一种载具的结构示意图。

需要说明的是，实际使用时，校准定位组件的类型可以根据实际需要预设，本申请实施例对此不做限定。

作为一种可能的实现方式，室内场景是本申请实施例的一个工作环境，具有确定的边界，边界范围内均铺有标志物，如地砖等。为了实现惯性导航和方向获取，需要首先定义室内场景的场景坐标系，场景坐标系是一个正交三轴坐标系，符合右手定则，原点的位置可以任意选择，便于计算和理解即可。

优选地，在本实施例中，场景坐标系可以采用地理坐标系“东北天”表示法，即以“东”为x方向，“北”为y方向，从地心指向天顶的方向为z方向。地理坐标系“东北天”表示法是惯性导航领域常用的坐标系表示法。

在本申请实施例中，惯性导航仪可以根据建立的场景坐标系，输出载具当前在室内中的第一位置及第一运动方向。其中，第一位置可以利用场景坐标系中的坐标信息进行表示，第一运动方向可以利用载具当前的运动方向与场景坐标系中一个或多个坐标轴间的夹角表示。

需要说明的是，所述惯性导航仪和图像采集组件的直接测量结果，都是相对载具自身而言的，因此可以建立载具坐标系，载具坐标系为一个相对载具固定的三轴正交坐标系。

优选地，载具坐标系的原点可以为载具的中心，x轴为载具的长方向，y轴为载具的宽方向，z轴为载具的高方向。惯性导航仪和图像采集组件的位置和姿态，在载具坐标系中是固定且事先可知的。

作为一种可能的实现方式，载具当前在室内中的第一运动方向，可以根据载具对应的载具坐标系与场景坐标系的相对位置确定。可选的，可以将一个与场景坐标系的x轴正方向相同方向的矢量绕z轴逆时针旋转，直至该矢量的方向第一次与载具坐标系的x轴正方向相同时，该矢量转过的角度定义为载具当前在室内中的第一运动方向，即载具坐标系的x轴正方向在场景坐标系中的方向。

作为一种可能的实现方式，载具的惯性导航和方向获取需要起始条件，包括起始位置、起始速度和起始方向。可选的，可以在室内场景中设置多个起始点，并记录每个起始点在场景坐标系中的坐标值，从而可以将载具所在的起始点的坐标值确定为载具的起始位置。

可选的，确定载具的起始速度和起始方向的方式可以包括但不限于以下列举的情形：通过监控摄像头测量载具的起始速度和初始方向；用锁类装置限制载具从起始位置出发时的速度为0，即起始速度为0，用通道装置限制载具的方向为某个事先确定的方向，即通过通道装置限制载具的起始方向为固定的方向。

进一步的，在确定出载具的起始条件之后，惯性导航仪即可根据载具的起始条件以及载具的运动起始时刻，确定载具当前在室内中的第一位置。即在本申请实施例一种可能的实现形式中，上述步骤101，可以包括：

确定所述惯性导航仪的运动起始时刻、起始位置及起始速度；

根据所述惯性导航仪当前的加速度值、当前时刻与起始时刻的时间间隔、起始位置及起始速度，确定所述惯性导航仪当前的第一位置。

需要说明的是，由于惯性导航仪固定安装在载具中，因此惯性导航仪的运动起始时刻、起始位置及起始速度，即为载具的运动起始时刻、起始位置及起始速度，为便于描述，以下均采用载具的运动起始时刻、起始位置及起始速度分别代表惯性导航仪的运动起始时刻、起始位置及起始速度展开说明。

作为一种可能的实现方式，可以通过惯性导航仪记录载具的运动起始时刻，并根据惯性导航仪中的加速度计的输出值，确定惯性导航仪当前的加速度值，即载具当前的加速度值，之后即可根据载具的起始速度、当前的加速度值，以及当前时刻与运动起始时刻间的时间间隔，确定出载具在当前时刻与运动起始时刻之间移动的距离，进而根据载具的起始位置、起始方向以及当前时刻与运动起始时刻之间移动的距离，确定出载具当前在室内中的第一位置。

步骤102，根据预设的标志物排布信息，确定与所述第一位置对应的标志物边缘线第一方向。

在本申请实施例中，可以预先对室内的标志物排布信息进行采集，并记录各标志物的标志物边缘线方向。比如，若标志物为地砖，则标志物边缘线为地砖线，从而可以预先对室内的地砖排布信息进行采集，并记录各地砖的地砖线方向。

可选的，对室内的标志物排布信息进行采集时，可以采集各标志物边缘线的交点在场景坐标系中的坐标值，即各标志物的各顶点在场景坐标系中的坐标值，进而根据各标志物的各顶点的坐标值，确定出各标志物边缘线在场景坐标系中的方向。

作为一种可能的实现方式，可以将标志物边缘线所在直线与场景坐标系x轴之间的夹角，确定为第一位置对应的标志物边缘线的第一方向。优选的，可以将一个方向与场景坐标系的x轴正方向相同的矢量绕z轴逆时针旋转，直至该矢量第一次与标志物边缘线平行时，该矢量转过的角度确定该标志物边缘线在场景坐标系中的方向。

举例来说，若根据各标志物的各顶点在场景坐标系中的坐标值，确定标志物的形状为正方形，则可以确定当前场景中包含两种方向的标志物边缘线，且两种方向的标志物边缘线方向互相垂直，进而可以根据标志物的四个顶点在场景坐标系中的坐标值，分别确定出两种标志物边缘线在场景坐标系中的方向β₁和β₂，其中，β₁与β₂的取值范围为[0°,180°)；若根据各标志物的各顶点在场景坐标系中的坐标值，确定标志物的形状为正六边形，则可以确定当前场景中包含三种方向的标志物边缘线，进而可以根据标志物的六个顶点在场景坐标系中的坐标值，分别确定出三种标志物边缘线在场景坐标系中的方向β₁、β₂和β₃，其中，β₁、β₂与β₃的取值范围为[0°,180°)。

作为一种可能的实现方式，当前的室内场景中可能包含多种标志物排列方式，或者包含铺设不同类型标志物的多个区域，比如，若标志物为地砖，则某室内场景的不同区域可能铺设有不同形状及类型的地砖。因此，在确定出载具当前在室内的第一位置之后，即可根据第一位置的坐标值，以及预设的标志物排布信息，确定第一位置所在的区域，进而根据第一位置所在的区域，确定第一位置所在区域包括的标志物边缘线方向，即第一位置对应的标志物边缘线第一方向。其中，第一位置对应的标志物边缘线第一方向可以有多个。

举例来说，标志物为地砖，标志物边缘线为地砖线，如图2-3所示，为一种包含多种地砖排列方式的室内场景示意图，包含区域I、区域II、区域III、区域IV四个铺设有不同类型地砖的区域，载具当前在室内中的第一位置所在的区域为区域II，从图2-3中可以看出，区域II中包含两种方向互相垂直的地砖线，因此，可以根据预设的地砖排布信息，将区域II中两种地砖线在场景坐标系中的方向β₁、β₂，确定为第一位置对应的地砖线第一方向。

步骤103，控制图像采集组件，采集所述标志物在所述第一位置处的图像。

在本申请实施中，可以在对惯性导航仪进行校准的时刻，控制图像采集组件对标志物在第一位置处的图像进行采集，以根据采集的第一位置处的图像，确定标志物边缘线的实际方向，从而对惯性导航仪进行校准。

作为一种可能的实现方式，可以预设对惯性导航仪进行校准的时间间隔，从而可以根据预设的时间间隔获取惯性导航仪(载具)当前在室内中的第一位置及第一运动方向，并同时控制图像采集组件对标志物在第一位置处的图像进行采集。

步骤104，根据所述标志物边缘线第一方向及所述第一运动方向，确定所述标志物边缘线在所述第一位置处的图像中的第二方向。

需要说明的是，由于图像采集组件固定安装在载具中，因此图像采集组件的直接测量结果可以用载具坐标系直接表示，即标志物边缘线在第一位置处的图像中的第二方向，是指标志物边缘线相对于载具对应的载具坐标系的x轴的方向。

优选的，可以使用与在场景坐标系中相同的定义方式，定义标志物边缘线在第一位置处的图像中的第二方向，即将一个方向与载具坐标系的x轴正方向相同的矢量绕z轴逆时针旋转，该矢量第一次与标志物边缘线方向平行时，该矢量转过的角度定义为标志物边缘线在第一位置处的图像中的第二方向。

作为一种可能的实现方式，由于载具当前在室内中的第一运动方向是由载具对应的载具坐标系的x轴与场景坐标系的x轴的相对位置确定的，并且载具当前在室内中的第一运动方向、标志物边缘线第一方向以及标志物边缘线在第一位置处的图像中的第二方向的定义方式相同，因此，可以根据标志物边缘线第一方向及载具当前在室内中的第一运动方向，确定标志物边缘线在第一位置处的图像中的第二方向。若载具当前在室内中的第一运动方向为α，标志物边缘线第一方向为β，则标志物边缘线在第一位置处的图像中的第二方向为γ，可以通过下式确定。

其中，α∈[0°,180°)，β∈[0°,180°)。

需要说明的是，图像采集组件固定安装在载具上，图像采集组件的安装方向朝向地面，其光轴竖直向下。

优选地，在图像采集组件的视角范围内，不出现载具的其他部件，以避免对采集到的标志物边缘线图像的干扰。如果载具的其他部件出现在图像采集组件的视角范围内的情况无法避免，在后期的图像处理中，需要从采集的标志物边缘线图像中裁去载具的其他部件相应的部分。如图2-2所示，为本申请实施例所提供的一种图像采集组件在载具中的安装示意图。

需要说明的是，图像采集组件可以包括但不限于一下列举的情形：配备了全局电子快门CMOS图像传感器的彩色摄像头；配备了CCD图像传感器的近红外摄像头。优选地，由于CMOS图像传感器性价比高，在运动中拍摄图像时，全局电子快门能够防止“果冻效应”的出现，避免图像中标志物边缘线的方向发生扭曲，因此可以选用配备了全局电子快门CMOS图像传感器的彩色摄像头。

实际使用时，图像采集组件的类型可以根据实际需要预设，本申请实施例对此不做限定。

步骤105，根据所述第一位置处的图像中各直线的实际方向与所述第二方向的差异值，确定所述第一位置处的图像中的各直线中包含的标志物边缘线。

其中，第一位置处的图像中各直线的实际方向，是指第一位置处的图像中各直线在载具坐标系中的方向。

在本申请实施例中，获取到图像采集组件采集的图像之后，即可以采用相应的直线检测算法，对第一位置处的图像进行直线检测，以确定第一位置处的图像中包括的各直线以及各直线的实际方向。

优选的，在对第一位置处的图像进行直线检测所使用的直线检测算法可以是霍夫(Hough)直线检测算法、LSD直线检测算法等。实际使用时，可以根据实际需要预设合适的直线检测算法，本申请实施例对此不做限定。

作为一种可能的实现方式，由于图像采集组件在对标志物边缘线进行图像采集时，可能会存在许多干扰因素，使得采集的图像中包含除标志物边缘线外的其他物体，从而使得通过直线检测算法确定出的第一位置处的图像中各直线中，包含不是标志物边缘线的直线，因此在确定出第一位置处的图像中各直线之后，可以根据第一位置处的图像中各直线的实际方向与第一位置对应的各标志物边缘线第二方向的差异值，确定第一位置处的图像中的各直线中包含的标志物边缘线。

可以理解的是，第一位置处的图像中直线的实际方向与各第一位置对应的各标志物边缘线第二方向的差异值越大，则该直线不是标志物边缘线的概率越大。因此，可以预设第一位置处的图像中各直线的实际方向与第二方向的差异值的阈值，并根据第一位置处的图像中各直线的实际方向与第二方向的差异值，与预设的阈值的关系，确定第一位置处的图像中的各直线中包含的标志物边缘线。即在本申请实施例一种可能的实现形式中，上述步骤105，可以包括：

判断所述第一位置处的图像中每条直线的实际方向与所述第二方向的差异值是否小于阈值；

若是，则确定该条直线为标志物边缘线。

作为一种可能的实现方式，若第一位置处的图像中直线的实际方向与第一位置对应的各标志物边缘线第二方向的差异值均大于阈值，则可以确定该直线不是标志物边缘线；若第一位置处的图像中直线的实际方向与第一位置对应的其中一条标志物边缘线第二方向的差异值小于阈值，则可以确定该条直线为标志物边缘线。

举例来说，如图2-4所示，为图像采集组件采集的图像的示意图，通过上述方法确定第一位置处的图像中的标志物边缘线时，确定直线1的实际方向与第一位置对应的各标志物边缘线第二方向的差异值均大于阈值，则可以确定该条直线不是标志物边缘线；而直线4的实际方向θ₁与第一位置对应的一条标志物边缘线第二方向的差异值小于阈值，则可以确定直线4为标志物边缘线，直线5的实际方向θ₂与第一位置对应的另一条标志物边缘线第二方向的差异值小于阈值，则也可以确定直线5为标志物边缘线。

进一步的，根据第一位置处的图像中直线的实际方向与第一位置对应的其中一条标志物边缘线第二方向的差异值，确定出第一位置处的图像中包含的标志物边缘线之后，还可以根据各直线的长度，进一步判断差异值小于阈值的直线是否为标志物边缘线。

优选的，可以将实际方向与第一位置对应的其中一条标志物边缘线第二方向的差异值小于阈值、且长度最长的直线，确定为标志物边缘线。比如，如图2-4所示的直线2、直线4、直线5，其实际方向与第一位置对应的其中一条标志物边缘线第二方向的差异值均小于阈值，而直线2的长度较短，则可以确定直线2不是标志物边缘线，直线4与直线5为标志物边缘线。

进一步的，预设的阈值一般为较小的值，比如为10°；或者也可以预设阈值的取值范围，并根据惯性导航仪的精度以及采集图像的时间间隔，确定阈值的具体值。即在本申请实施例一种可能的实现形式中，上述判断所述第一位置处的图像中每条直线的实际方向(θ)与所述第二方向的差异值是否小于阈值之前，还包括：

确定当前采集所述第一位置处的图像的时刻与第一时刻间的时间间隔，其中，第一时刻为与当前时刻距离最近的、采集的图像中的标志物边缘线的实际方向与第二方向相同时的时刻；

根据所述时间间隔，确定当前时刻所述阈值的大小。

需要说明的是，惯性导航仪在工作的过程中，其输出值的误差会随着工作时间的增加而不断累积，从而导致确定出的采集图像中的各直线的实际方向的误差也不断增大，因此，可以根据当前采集第一位置处的图像的时刻与第一时刻间的时间间隔，确定阈值的大小，其中第一时刻为与当前时刻距离最近的、采集的图像中的标志物边缘线的实际方向与第二方向相同时的时刻。

可以理解的是，当前时刻与第一时刻间的时间间隔越大，则惯性导航仪输出值的误差越大，即确定的采集图像中的各直线的实际方向的误差越大，因此可以将阈值确定为较大的值；而当前时刻与第一时刻间的时间间隔越小，则惯性导航仪输出值的误差越小，即确定的采集图像中的各直线的实际方向的误差越小，因此可以将阈值确定为较小的值，以提高标志物边缘线识别的准确率。

可选的，阈值的大小还可以与惯性导航仪的精度有关，因此，还可以根据惯性导航仪的精度确定阈值的大小。具体的，惯性导航仪的精度越大，惯性导航仪输出值的误差越小，即确定的采集图像中的各直线的实际方向的误差越小，因此，可以将阈值确定为较小的值；而惯性导航仪的精度越小，惯性导航仪输出值的误差越大，即确定的采集图像中的各直线的实际方向的误差越大，因此，可以将阈值确定为较大的值。

需要说明的是，第一位置处的图像中直线的实际方向与第二方向的差异值的阈值大小的确定方式，可以包括但不限于以上列举的情形。实际使用时，可以根据实际需要预设阈值的大小，或者阈值的取值范围与阈值的大小的确定方式，本申请实施例对此不做限定。

步骤106，根据所述第一位置处的图像中的标志物边缘线的实际方向与所述第二方向的差异值，对所述惯性导航仪进行方向校准。

在本申请实施例中，确定出第一位置处的图像中的标志物边缘线之后，可以根据第一位置处的图像中的其中一条标志物边缘线的实际方向与其对应的第二方向的差异值，对惯性导航仪的进行方向校准，即对载具当前在室内中的第一运动方向进行校准，具体可以根据下式确定校准后的第一运动方向。

α⁰＝α-δ，δ＝θ-γ

其中，α⁰为校准后的第一运动方向，α为载具当前在室内中的第一运动方向，δ为第一位置处的图像中的标志物边缘线的实际方向与第二方向的差异值，θ为第一位置处的图像中的一条标志物边缘线的实际方向，γ为与该标志物边缘线对应的第二方向。

本申请实施例提供的室内惯性导航仪方向校准方法，可以根据惯性导航仪当前的输出值，确定惯性导航仪当前在室内中的第一位置及第一运动方向，并根据预设的排布信息，确定与第一位置对应的标志物边缘线第一方向，以及控制图像采集组件，采集标志物在第一位置处的图像，之后根据标志物边缘线第一方向及第一运动方向，确定标志物边缘线在第一位置处的图像中的第二方向，进而根据第一位置处的图像中各直线的实际方向与第二方向的差异值，确定第一位置处的图像中的各直线中包含的标志物边缘线，并根据第一位置处的图像中的标志物边缘线的实际方向与第二方向的差异值，对惯性导航仪进行方向校准。由此，通过对惯性导航仪当前的第一位置对应的标志物边缘线进行图像采集，并根据惯性导航仪当前的输出值，确定标志物边缘线在第一位置处的图像中的第二方向，之后即可根据第一位置处的图像中标志物边缘线的实际方向与第二方向的差异值，对惯性导航仪进行校准，从而通过利用室内的常规设置，实现对惯性导航仪的校准，不仅成本低，而且可靠性高。

在本申请一种可能的实现形式中，第一位置处的图像中可能包含多条标志物边缘线，因此，可以根据多条标志物边缘线分别与其对应的第二方向的差异值，共同对惯性导航仪进行方向校准，以提高方向校准的准确性。

下面结合图3，对本申请实施例提供的室内惯性导航仪方向校准方法进行进一步说明。

图3为本申请实施例所提供的另一种室内惯性导航仪方向校准方法的流程示意图。

如图3所示，该室内惯性导航仪方向校准方法，包括以下步骤：

步骤201，根据惯性导航仪当前的输出值，确定所述惯性导航仪当前在室内中的第一位置及第一运动方向。

上述步骤201的具体实现过程及原理，可以参照上述实施例的详细描述，此处不再赘述。

步骤202，根据预设的过渡区域位置，确定所述第一位置未位于过渡区域内。

在本申请实施例中，载具所在的室内场景中的标志物可能有多种铺设方式，即载具当前所在的室内包含多种标志物排列方式，因此，可以按照室内标志物的排列方式，将室内场景划分为多个区域，如图2-3所示。

可以理解的是，由于不同区域内标志物的排列方式不同，因此不同区域内包括的标志物边缘线的方向也可能不同。比如，在图2-3中，标志物为地砖，标志物边缘线为地砖线，区域II中包括的地砖线的方向与区域III中包括的地砖线的方向不同，区域III中包括的地砖线与区域IV中包括的地砖线的方向也不同。因此，在对惯性导航仪的方向进行校准时，对于包含多种标志物排列方式的室内场景，可以预先根据标志物排列方式，对室内场景进行区域划分，并预先确定出各区域中包括的标志物边缘线在场景坐标系中的方向。

作为一种可能的实现方式，可以根据载具当前在室内中的第一位置，确定第一位置所在的区域，进而根据第一位置所在的区域中包括的标志物边缘线方向，确定第一位置对应的标志物边缘线第一方向。然而，由于载具当前在室内中的第一位置信息是根据惯性导航仪当前的输出值确定的，而惯性导航仪的输出值存在误差，因此，为避免惯性导航仪对载具位置定位误差对方向校准的影响，可以在不同区域的交界处预设过渡区域，如图2-3所示。

需要说明的是，对于仅铺设的标志物类型不同，但标志物边缘线的方向相同且分界线也与标志物边缘线方向相同的两个区域间，可以不设置过渡区域，比如图2-3中的区域I与区域II。

优选的，若确定载具当前在室内中的第一位置位于过渡区域内，则可以不对惯性导航仪的方向进行校准，即结束此次校准过程，以避免惯性导航仪对载具的位置定位误差对方向校准的影响；若确定载具当前在室内中的第一位置未位于过渡区域，则可以继续对惯性导航仪的校准过程。

举例来说，根据载具当前在室内中的第一位置，以及预设的过渡区域位置，确定第一位置位于图2-3中区域III中的过渡区域内，而载具的实际位置却位于区域II中，若此时仍继续对惯性导航仪方向的校准过程，则会使得后续确定出的第一位置对应的标志物边缘线第一方向错误，从而导致对惯性导航仪方向的错误校准。

需要说明的是，过渡区域的宽度可以根据惯性导航仪的精度确定，惯性导航仪的精度越高，则过渡区域的宽度可以越小；惯性导航仪的精度越低，则过渡区域的宽度可以越大。

实际使用时，可以根据实际需要预设过渡区域的宽度，本申请实施例对此不做限定。

步骤203，根据预设的标志物排布信息，确定与所述第一位置对应的标志物边缘线第一方向。

步骤204，控制图像采集组件，采集所述标志物在所述第一位置处的图像。

步骤205，根据所述标志物边缘线第一方向及所述第一运动方向，确定所述标志物边缘线在所述第一位置处的图像中的第二方向。

上述步骤203-205的具体实现过程及原理，可以参照上述实施例的详细描述，此处不再赘述。

步骤206，根据所述图像采集组件的拍摄角度，确定图像参考边框在载具坐标系中的方向。

需要说明的是，载具中图像采集组件的拍摄角度，决定了图像采集组件采集的图像在载具坐标系中的方向，进而可以对第一位置处的图像中各直线在载具坐标系中的实际方向产生影响。因此，作为一种可能的实现方式，可以首先根据载具中图像采集组件的拍摄角度，确定采集图像的图像参考边框在载具坐标系中的方向。

可选的，可以选取采集图像的任意一条边框作为图像参考边框，进而将一个方向与载具坐标系的x轴正方向相同的矢量绕z轴逆时针旋转，该矢量第一次与图像参考边框平行时，该矢量转过的角度确定为图像参考边框在载具坐标系中的方向。

举例来说，图像采集组件的拍摄角度如图2-2所示，即图像采集组件的光轴竖直向下，选取采集图像的长边为图像参考边框，则可以确定图像参考边框在载具坐标系中的方向为0°。

步骤207，根据所述图像参考边框在载具坐标系中的方向及各直线在所述第一位置处的图像中的方向，确定所述第一位置处的图像中各直线的实际方向。

其中，各直线在第一位置处的图像中的方向，是指各直线与图像参考边框间的夹角。

在本申请实施例中，确定出图像参考边框在载具坐标系中的方向之后，可以根据各直线在第一位置处的图像中的方向，以及图像参考边框在载具坐标系中的方向，确定第一位置处的图像中各直线的实际方向，即第一位置处的图像中各直线在载具坐标系中的方向。具体的，可以通过下式确定第一位置处的图像中直线的实际方向。

其中，θ_i为第一位置处的图像中第i条直线的实际方向，a_i为第i条直线在第一位置处的图像中的方向，b为图像参考边框在载具坐标系中的方向，i为第一位置处的图像中直线的序号。

步骤208，根据所述第一位置处的图像中各直线的实际方向与所述第二方向的差异值，确定所述第一位置处的图像中的各直线中包含的标志物边缘线。

作为一种可能的实现方式，在根据第一位置处的图像中各直线的实际方向与第一位置对应的标志物边缘线第二方向的差异值，确定第一位置处的图像中的各直线中包含的标志物边缘线之前，还可以首先根据第一位置处的图像中各直线的宽度，对第一位置处的图像中的各直线进行筛选，以去除明显不是标志物边缘线的直线。即在本申请实施例一种可能的实现形式中，上述步骤208之前，还可以包括：

根据预设的标志物边缘线宽度与所述第一位置处的图像中各直线宽度间的差异，对所述第一位置处的图像中各直线进行筛选处理。

在本申请实施例一种可能的实现方式中，可以根据标志物边缘线的物理宽度及图像采集组件的参数，预设采集的图像中标志物边缘线的宽度，进而根据预设的标志物边缘线宽度与第一位置处的图像中各直线宽度间的差异，对第一位置处的图像中各直线进行筛选处理。

优选的，可以预先设定预设的标志物边缘线宽度与第一位置处的图像中直线宽度间的差异的第二阈值，若预设的标志物边缘线宽度与第一位置处的图像中直线宽度间的差异大于等于第二阈值，则可以确定该直线不是标志物边缘线；若预设的标志物边缘线宽度与第一位置处的图像中直线宽度间的差异小于第二阈值，则可以确定该直线是标志物边缘线。

举例来说，如图2-4的直线3，在直线检测过程中，由于直线3为曲线，因此直线3会被确定为一条宽度较大的直线，从而可以确定预设的标志物边缘线宽度与直线3的宽度间的差异大于第二阈值，即可以确定该直线不是标志物边缘线。

需要说明的是，预设的第二阈值一般为较小的值。实际使用时，可以根据实际需要预设第二阈值，本申请实施例对此不做限定。

上述步骤208的其他实现过程及原理，可以参照上述实施例的详细描述，此处不再赘述。

步骤209，根据每条标志物边缘线的实际方向与对应第二方向的差异值，确定每条标志物边缘线对应的参考校准值。

步骤210，根据多条标志物边缘线分别对应的参考校准值的均值，对所述惯性导航仪进行方向校准。

在本申请实施例中，若第一位置处的图像中包含多条标志物边缘线，则还可以根据每条标志物边缘线的实际方向分别与其对应的第二方向的差异值，确定每条标志物边缘线对应的参考校准值，即将每条标志物边缘线的实际方向分别与其对应的第二方向的差异值，确定为每条标志物边缘线对应的参考校准值，具体可以通过下式确定。

δ_i＝θ_i-γ_i

其中，δ_i为第i条标志物边缘线对应的参考校准值，θ_i为第i条直线对应的实际方向，γ_i为第i条标志物边缘线对应的第二方向，i为第一位置处的图像中标志物边缘线的序号。

作为一种可能的实现方式，确定出第一位置处的图像中每条标志物边缘线对应的参考校准值之后，可以根据多条标志物边缘线分别对应的参考校准值的均值，确定为对惯性导航仪的进行方向校准的目标校准值，具体可以通过下式确定。

其中，δ为目标校准值，n为第一位置处的图像中包含的标志物边缘线的数量，δ_i为第i条标志物边缘线对应的参考校准值，i为第一位置处的图像中标志物边缘线的序号。

在本申请实施例中，确定出对惯性导航仪的进行方向校准的目标校准值之后，即可以根据目标校准值对惯性导航仪进行方向校准，即对载具当前在室内中的第一运动方向进行校准，具体可以根据下式确定校准后的第一运动方向。

α⁰＝α-δ

其中，α⁰为校准后的第一运动方向，α为载具当前在室内中的第一运动方向，δ为目标校准值。

本申请实施例提供的室内惯性导航仪方向校准方法，可以根据惯性导航仪当前的输出值，确定惯性导航仪当前在室内中的第一位置及第一运动方向，并在确定第一位置未位于预设的过渡区域内时，根据预设的排布信息，确定与第一位置对应的标志物边缘线第一方向，以及根据标志物边缘线第一方向及第一运动方向，确定标志物边缘线在图像采集组件采集的第一位置处的图像中的第二方向，之后根据第一位置处的图像中各直线的实际方向与第二方向的差异值，确定第一位置处的图像中的各直线中包含的标志物边缘线，进而根据每条标志物边缘线的实际方向与对应第二方向的差异值，确定每条标志物边缘线对应的参考校准值，并根据多条标志物边缘线分别对应的参考校准值的均值，对惯性导航仪进行方向校准。由此，通过根据第一位置处的图像中包含的多条标志物边缘线的实际方向与其分别对应的第二方向的差异值，对惯性导航仪进行方向校准，进一步提高了惯性导航仪方向校准的准确性。

为了实现上述实施例，本申请还提出一种室内导航装置。

图4为本申请实施例提供的一种室内导航装置的结构示意图。

如图4所示，该室内导航装置30，包括：惯性导航仪31、处理器32及图像采集组件33；

所述惯性导航仪31，用于获取所述室内导航装置当前在室内中的第一位置及第一运动方向；

所述图像采集组件33，用于采集预设的标志物在所述第一位置处的图像；

所述处理器32，用于根据所述惯性导航仪及所述图像采集组件当前输出的数据，通过执行预设的程序，以实现如前所述的惯性导航仪方向校准方法。

本申请实施例提供的室内导航装置，可以根据惯性导航仪当前的输出值，确定惯性导航仪当前在室内中的第一位置及第一运动方向，并根据预设的排布信息，确定与第一位置对应的标志物边缘线第一方向，以及控制图像采集组件，采集标志物在第一位置处的图像，之后根据标志物边缘线第一方向及第一运动方向，确定标志物边缘线在第一位置处的图像中的第二方向，进而根据第一位置处的图像中各直线的实际方向与第二方向的差异值，确定第一位置处的图像中的各直线中包含的标志物边缘线，并根据第一位置处的图像中的标志物边缘线的实际方向与第二方向的差异值，对惯性导航仪进行方向校准。由此，通过对惯性导航仪当前的第一位置对应的标志物边缘线进行图像采集，并根据惯性导航仪当前的输出值，确定标志物边缘线在第一位置处的图像中的第二方向，之后即可根据第一位置处的图像中标志物边缘线的实际方向与第二方向的差异值，对惯性导航仪进行校准，从而通过利用室内的常规设置，实现对惯性导航仪的校准，不仅成本低，而且可靠性高。

为了实现上述实施例，本申请还提出一种电子设备。

图5为本发明一个实施例的电子设备的结构示意图。

如图5所示，上述电子设备200包括：

存储器210及处理器220，连接不同组件(包括存储器210和处理器220)的总线230，存储器210存储有计算机程序，当处理器220执行所述程序时实现本申请实施例所述的室内惯性导航仪方向校准方法。

总线230表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

电子设备200典型地包括多种电子设备可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备200访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

存储器210还可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)240和/或高速缓存存储器250。电子设备200可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统260可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图5未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图5中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线230相连。存储器210可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本申请各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块270的程序/实用工具280，可以存储在例如存储器210中，这样的程序模块270包括——但不限于——操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块270通常执行本申请所描述的实施例中的功能和/或方法。

电子设备200也可以与一个或多个外部设备290(例如键盘、指向设备、显示器291等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备200交互的设备通信，和/或与使得该电子设备200能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口292进行。并且，电子设备200还可以通过网络适配器293与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器293通过总线230与电子设备200的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备200使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理器220通过运行存储在存储器210中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理。

需要说明的是，本实施例的电子设备的实施过程和技术原理参见前述对本申请实施例的室内惯性导航仪方向校准方法的解释说明，此处不再赘述。

本申请实施例提供的电子设备，可以执行如前所述的室内惯性导航仪方向校准方法，根据惯性导航仪当前的输出值，确定惯性导航仪当前在室内中的第一位置及第一运动方向，并根据预设的排布信息，确定与第一位置对应的标志物边缘线第一方向，以及控制图像采集组件，采集标志物在第一位置处的图像，之后根据标志物边缘线第一方向及第一运动方向，确定标志物边缘线在第一位置处的图像中的第二方向，进而根据第一位置处的图像中各直线的实际方向与第二方向的差异值，确定第一位置处的图像中的各直线中包含的标志物边缘线，并根据第一位置处的图像中的标志物边缘线的实际方向与第二方向的差异值，对惯性导航仪进行方向校准。由此，通过对惯性导航仪当前的第一位置对应的标志物边缘线进行图像采集，并根据惯性导航仪当前的输出值，确定标志物边缘线在第一位置处的图像中的第二方向，之后即可根据第一位置处的图像中标志物边缘线的实际方向与第二方向的差异值，对惯性导航仪进行校准，从而通过利用室内的常规设置，实现对惯性导航仪的校准，不仅成本低，而且可靠性高。

为了实现上述实施例，本申请还提出一种计算机可读存储介质。

其中，该计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时，以实现本申请实施例所述的室内惯性导航仪方向校准方法。

为了实现上述实施例，本申请再一方面实施例提供一种计算机程序，该程序被处理器执行时，以实现本申请实施例所述的室内惯性导航仪方向校准方法。

一种可选实现形式中，本实施例可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户电子设备上执行、部分地在用户电子设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户电子设备上部分在远程电子设备上执行、或者完全在远程电子设备或服务器上执行。在涉及远程电子设备的情形中，远程电子设备可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户电子设备，或者，可以连接到外部电子设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里申请的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未发明的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由权利要求指出。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (11)

1.一种室内惯性导航仪方向校准方法，其特征在于，包括：

根据惯性导航仪当前的输出值，确定所述惯性导航仪当前在室内中的第一位置及第一运动方向；

根据预设的标志物排布信息，确定与所述第一位置对应的标志物边缘线的第一方向；

控制图像采集组件，采集所述标志物在所述第一位置处的图像；

根据所述标志物边缘线的第一方向及所述第一运动方向，确定所述标志物边缘线在所述第一位置处的图像中的第二方向；

根据所述第一位置处的图像中各直线的实际方向与所述第二方向的差异值，确定所述第一位置处的图像中的各直线中包含的标志物边缘线；

根据所述第一位置处的图像中的标志物边缘线的实际方向与所述第二方向的差异值，对所述惯性导航仪进行方向校准。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前采集的图像中各直线的实际方向与所述第二方向的差异值，确定所述第一位置处的图像中的各直线中包含的标志物边缘线之前，还包括：

根据预设的标志物边缘线宽度与所述第一位置处的图像中各直线宽度间的差异，对所述第一位置处的图像中各直线进行筛选处理。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述惯性导航仪当前所在的室内包含多种标志物排列方式；

所述根据预设的标志物排布信息，确定与所述第一位置对应的标志物边缘线第一方向之前，还包括：

根据预设的过渡区域位置，确定所述第一位置未位于过渡区域内。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述惯性导航仪当前在室内中的第一位置及第一运动方向，包括：

确定所述惯性导航仪的运动起始时刻、起始位置及起始速度；

根据所述惯性导航仪当前的加速度值、当前时刻与起始时刻的时间间隔、起始位置及起始速度，确定所述惯性导航仪当前的第一位置。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一位置处的图像中的各直线中包含的标志物边缘线之前，还包括：

根据所述图像采集组件的拍摄角度，确定图像参考边框在载具坐标系中的方向；

根据所述图像参考边框在载具坐标系中的方向及各直线在所述第一位置处的图像中的方向，确定所述第一位置处的图像中各直线的实际方向。

6.如权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述第一位置处的图像中的各直线中包含至少两条标志物边缘线；

所述根据所述第一位置处的图像中的标志物边缘线的实际方向与所述第二方向的差异值，对所述惯性导航仪进行方向校准，包括：

根据每条标志物边缘线的实际方向与对应第二方向的差异值，确定每条标志物边缘线对应的参考校准值；

根据多条标志物边缘线分别对应的参考校准值的均值，对所述惯性导航仪进行方向校准。

7.如权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置处的图像中各直线的实际方向与所述第二方向的差异值，确定所述第一位置处的图像中的各直线中包含的标志物边缘线，包括：

判断所述第一位置处的图像中每条直线的实际方向与所述第二方向的差异值是否小于阈值；

若是，则确定该条直线为标志物边缘线。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述判断所述第一位置处的图像中每条直线的实际方向与所述第二方向的差异值是否小于阈值之前，还包括：

确定当前采集所述第一位置处的图像的时刻与第一时刻间的时间间隔，其中，第一时刻为与当前时刻距离最近的、采集的图像中的标志物边缘线的实际方向与第二方向相同时的时刻；

根据所述时间间隔，确定当前时刻所述阈值的大小。

9.一种室内导航装置，其特征在于，包括：图像采集组件、惯性导航仪及处理器；

所述惯性导航仪，用于获取所述室内导航装置当前在室内中的第一位置及第一运动方向；

所述图像采集组件，用于采集预设的标志物在所述第一位置处的图像；

所述处理器，用于根据所述惯性导航仪及所述图像采集组件当前输出的数据，通过执行预设的程序，以实现如权利要求1-8任一所述的惯性导航仪方向校准方法。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-8中任一所述的室内惯性导航仪方向校准方法。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一所述的室内惯性导航仪方向校准方法。

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