CN107064961B - 对卫星导航系统完好性监测性能进行测试的方法及装置 - Google Patents

对卫星导航系统完好性监测性能进行测试的方法及装置 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种对卫星导航系统完好性监测性能进行测试的方法及装置，包括：根据故障类型，建立对应的故障函数；根据故障函数，确定故障类型对应的故障模型；根据伪距故障模型、相位测距故障模型，计算得到第一码载波分歧值；根据故障阈值，确定故障函数中的故障参数；在预设时间点，将故障参数输入到对卫星导航系统完好性进行监测的地基增强系统GBAS，得到GBAS输出的第二码载波分歧值；根据第二码载波分歧值，预设时间点，对GBAS的监测性能进行评价。本发明通过对故障类型建立数学模型，分析GBAS对故障的响应，确定GBAS对故障的监测能力，从而保证其为北斗卫星导航系统提供完好性服务，以保证导航定位的精准性。

Description

对卫星导航系统完好性监测性能进行测试的方法及装置
技术领域
本发明涉及卫星导航地基增强系统技术，尤其涉及一种对卫星导航系统完好性监测性能进行测试的方法及装置，属于卫星导航技术领域。
背景技术
北斗卫星导航系统(BeiDou Navigation Satellite System，BDS)是中国自主发展、独立运行的全球卫星导航系统，是与美国GPS全球定位系统、俄罗斯GLONASS卫星导航系统，以及欧洲Galileo系统共同被国际民航组织(International Civil AviationOrganization，ICAO)认可的四大核心卫星导航系统，致力于向全球用户提供高质量的导航、定位和授时服务。
随着航空运输业务量的迅速增长，为了保证飞行安全，民用航空对完好性服务的需求越来越突出。完好性服务的保证主要是通过基于BDS的地基增强系统(Ground-BasedAugmentation Systems，简称“GBAS”)来提供完好性监测，也就是分别对导航的信号质量、数据质量、测量质量和地面接收机状态等进行了实时监测，对随时可能发生的完好性风险进行评估，及时发现可能导致用户定位结果精度超限的故障并做出相应处理，以此来确保用户使用该导航服务时的安全性。上面所提到的会影响定位结果精确性的故障，其来源主要有卫星相关故障、传播环境故障和接收机相关故障。卫星相关故障包括卫星钟故障和卫星星历故障，传播环境故障包括对流层延迟和电离层延迟，接收机相关故障包括多路径故障和接收机噪声(热噪声等原因引起的通道故障)。
因此，GBAS对故障有效、准确地监测及评估对导航系统提供完好性导航服务至关重要。因此，亟需一种对GBAS的完好性监测能力进行有效测试的方法及装置，以保证导航系统提供精准的定位信息。
发明内容
本发明提供一种对卫星导航系统完好性监测性能进行测试的方法及装置，通过对故障类型建立数学模型，并分析GBAS对故障的响应，以确定GBAS对故障的监测能力，从而保证其为北斗卫星导航系统提供完好性服务，以保证导航定位的精准性。
本发明的第一个方面是提供一种对卫星导航系统完好性监测性能进行测试的方法，包括：
根据故障类型，建立对应的故障函数；所述故障函数中包含待确定的故障参数；
根据所述故障函数，确定所述故障类型对应的故障模型；
其中，所述故障模型包括：伪距故障模型、相位测距故障模型；
根据所述伪距故障模型、所述相位测距故障模型，计算得到第一码载波分歧值；
根据故障阈值，确定当所述第一码载波分歧值大于所述故障阈值的情况下，所述故障函数中的故障参数；
在预设时间点，将所述故障参数输入到用于对卫星导航系统完好性进行监测的地基增强系统GBAS，得到所述GBAS输出的第二码载波分歧值；
根据所述第二码载波分歧值，所述预设时间点，对所述GBAS的监测性能进行评价。
可选的，所述根据故障类型，建立对应的故障函数包括：
若所述故障类型为单通道故障，则建立所述单通道故障的故障函数；其中，所述单通道故障的故障函数包括：伪距故障函数，相位故障函数；
和/或，若所述故障类型为电离层异常故障，则建立所述电离层异常故障的故障函数；其中，所述电离层异常故障的故障函数包括：电离层梯度的时间变化率函数。
可选的，所述根据所述故障函数，确定所述故障类型对应的故障模型，包括：
若所述故障类型为单通道故障，则根据所述伪距故障函数、码测量值确定所述伪距故障模型，根据所述相位故障函数、相位测量值确定所述相位测距故障模型；
若所述故障类型为电离层异常故障，则根据所述电离层梯度的时间变化率函数、码测量值确定所述伪距故障模型，根据所述电离层梯度的时间变化率函数、相位测量值确定所述相位测距故障模型。
可选的，所述根据所述伪距故障模型、所述相位测距故障模型，计算得到第一码载波分歧值，包括：
计算所述伪距故障模型与所述相位测距故障模型之间的差值；
根据预设算法，对所述差值进行运算处理，得到所述第一码载波分歧值；
所述根据故障阈值，确定当所述第一码载波分歧值大于所述故障阈值的情况下，所述故障函数中的故障参数，包括：
若所述故障类型为单通道故障，则根据所述单通道故障的故障阈值确定当所述第一码载波分歧值大于所述单通道故障的故障阈值的情况下，所述伪距故障函数的阶跃故障量级，所述相位故障函数的阶跃故障量级；
若所述故障类型为电离层异常故障，则根据所述电离层异常故障的故障阈值确定当所述第一码载波分歧值大于所述电离层异常故障的故障阈值的情况下，所述电离层梯度的时间变化率函数的斜坡故障量级。
可选的，所述在预设时间点，将所述故障参数输入到用于对卫星导航系统完好性进行监测的地基增强系统GBAS，得到所述GBAS输出的第二码载波分歧值；根据所述第二码载波分歧值，所述预设时间点，对所述GBAS的监测性能进行评价，包括：
若所述故障类型为单通道故障，则在预设时间点，将所述伪距故障函数的阶跃故障量级，所述相位故障函数的阶跃故障量级输入到所述地基增强系统GBAS，计算得到所述GBAS输出的单通道故障的第二码载波分歧值；
将所述单通道故障的第二码载波分歧值与所述单通道故障的故障阈值进行比较，若所述单通道故障的第二码载波分歧值大于所述单通道故障的故障阈值，则记录当前故障时刻的时间点；将所述故障时刻的时间点与所述预设时间点进行比对，若在预设时间范围内，则判定所述GBAS的监测性能合格；
若所述故障类型为电离层异常故障，则在预设时间点，将所述电离层梯度的时间变化率函数的斜坡故障量级输入到所述地基增强系统GBAS，计算得到所述GBAS输出的电离层异常故障的第二码载波分歧值；
将所述电离层异常故障的第二码载波分歧值与所述电离层异常故障的故障阈值进行比较，若所述电离层异常故障的第二码载波分歧值大于所述电离层异常故障的故障阈值，则记录当前故障时刻的时间点，将所述故障时刻的时间点与所述预设时间点进行比对，若在预设时间范围内，则判定所述GBAS的监测性能合格。
本发明的另一个方面是提供一种对卫星导航系统完好性监测性能进行测试的装置，包括：
建立模块，用于根据故障类型，建立对应的故障函数；所述故障函数中包含待确定的故障参数；
确定模块，用于根据所述故障函数，确定所述故障类型对应的故障模型；
其中，所述故障模型包括：伪距故障模型、相位测距故障模型；
计算模块，用于根据所述伪距故障模型、所述相位测距故障模型，计算得到第一码载波分歧值；
所述确定模块，还用于根据故障阈值，确定当所述第一码载波分歧值大于所述故障阈值的情况下，所述故障函数中的故障参数；
输入模块，用于在预设时间点，将所述故障参数输入到用于对卫星导航系统完好性进行监测的地基增强系统GBAS，得到所述GBAS输出的第二码载波分歧值；
评价模块，用于根据所述第二码载波分歧值，所述预设时间点，对所述GBAS的监测性能进行评价。
可选的，所述建立模块包括：单通道故障建立模块、电离层异常故障建立模块；
所述单通道故障建立模块，用于建立单通道故障的故障函数；其中，所述单通道故障的故障函数包括：伪距故障函数，相位故障函数；
所述电离层异常故障建立模块，用于建立电离层异常故障的故障函数；其中，所述电离层异常故障的故障函数包括：电离层梯度的时间变化率函数。
可选的，所述确定模块包括：单通道故障确定模块、电离层异常故障确定模块；
所述单通道故障确定模块，用于根据所述伪距故障函数、码测量值确定所述伪距故障模型，根据所述相位故障函数、相位测量值确定所述相位测距故障模型；
所述电离层异常故障确定模块，用于根据所述电离层梯度的时间变化率函数、码测量值确定所述伪距故障模型，根据所述电离层梯度的时间变化率函数、相位测量值确定所述相位测距故障模型。
可选的，包括差值计算模块和分歧值计算模块；
所述差值计算模块，用于计算所述伪距故障模型与所述相位测距故障模型之间的差值；
所述分歧值计算模块，用于根据预设算法，对所述差值进行运算处理，得到所述第一码载波分歧值；
所述单通道故障确定模块，还用于根据所述单通道故障的故障阈值确定当所述第一码载波分歧值大于所述单通道故障的故障阈值的情况下，所述伪距故障函数的阶跃故障量级，所述相位故障函数的阶跃故障量级；
所述电离层异常故障确定模块，还用于根据所述电离层异常故障的故障阈值确定当所述第一码载波分歧值大于所述电离层异常故障的故障阈值的情况下，所述电离层梯度的时间变化率函数的斜坡故障量级。
可选的，所述输入模块还包括单通道故障输入模块、电离层异常故障输入模块；所述评价模块还包括单通道故障评价模块、电离层异常故障评价模块；
所述单通道故障输入模块，用于将所述伪距故障函数的阶跃故障量级，所述相位故障函数的阶跃故障量级输入到所述地基增强系统GBAS，计算得到所述GBAS输出的单通道故障的第二码载波分歧值；
所述单通道故障评价模块，用于将所述单通道故障的第二码载波分歧值与所述单通道故障的故障阈值进行比较，若所述单通道故障的第二码载波分歧值大于所述单通道故障的故障阈值，则记录当前故障时刻的时间点，将所述故障时刻的时间点与所述预设时间点进行比对，若在预设时间范围内，则判定所述GBAS的监测性能合格；
所述电离层异常故障输入模块，用于在预设时间点，将所述电离层梯度的时间变化率函数的斜坡故障量级输入到所述地基增强系统GBAS，计算得到所述GBAS输出的电离层异常故障的第二码载波分歧值；
所述电离层异常故障评价模块，用于将所述电离层异常故障的第二码载波分歧值与所述电离层异常故障的故障阈值进行比较，若所述电离层异常故障的第二码载波分歧值大于所述电离层异常故障的故障阈值，则记录当前故障时刻的时间点，将所述故障时刻的时间点与所述预设时间点进行比对，若在预设时间范围内，则判定所述GBAS的监测性能合格。
本发明提供的一种对卫星导航系统完好性监测性能进行测试的方法及装置，该方法通过建立对应的故障函数；故障函数中包含待确定的故障参数；根据故障函数，确定故障模型；其中，故障模型包括：伪距故障模型、相位测距故障模型；根据伪距故障模型、相位测距故障模型，计算得到第一码载波分歧值；根据故障阈值，确定当第一码载波分歧值大于故障阈值的情况下，故障函数中的故障参数；在预设时间点，将故障参数输入到用于对卫星导航系统完好性进行监测的地基增强系统GBAS，得到GBAS输出的第二码载波分歧值；根据第二码载波分歧值，预设时间点，对GBAS的监测性能进行评价。从而该方法能够真实地模拟存在故障情况下，地基增强系统GBAS对故障的响应，从而对地基增强系统GBAS的监测性能进行评价，以确定GBAS对故障的监测能力，保证其为北斗卫星导航系统提供完好性服务，保证导航定位的精准性。
附图说明
图1为本发明一示例性实施例示出的对卫星导航系统完好性监测性能进行测试的方法的流程图；
图2为本发明另一示例性实施例示出的对卫星导航系统完好性监测性能进行测试的方法的流程图；
图3为本发明一示例性实施例示出的对卫星导航系统完好性监测性能进行测试的装置的结构图；
图4为本发明另一示例性实施例示出的对卫星导航系统完好性监测性能进行测试的装置的结构图。
具体实施方式
图1为本发明一示例性的实施例示出的对卫星导航系统完好性监测性能进行测试的方法的流程图。
如图1所示，本发明提供的对卫星导航系统完好性监测性能进行测试的方法，包括：
步骤101：根据故障类型，建立对应的故障函数；故障函数中包含待确定的故障参数。
针对不同故障类型建立其特有的故障函数，有针对性的对每种故障类型进行模拟，从而更全面的检测卫星导航系统完好性监测的性能。
步骤102：根据故障函数，确定故障类型对应的故障模型；
其中，故障模型包括：伪距故障模型、相位测距故障模型。
步骤103：根据伪距故障模型、相位测距故障模型，计算得到第一码载波分歧值。
通过伪距故障模型、相位测距故障模型计算故障情况下的码载波分歧值，更真实的模拟存在故障情况下，第一码载波分歧值的大小。
步骤104：根据故障阈值，确定当第一码载波分歧值大于故障阈值的情况下，故障函数中的故障参数。
确定超出阈值时的故障参数值，进而确定故障参数值的临界点，为选择故障参数提供具体的范围，也使得对整个完好性监测的性能进行检测，更加准确。
步骤105：在预设时间点，将故障参数输入到用于对卫星导航系统完好性进行监测的地基增强系统GBAS，得到GBAS输出的第二码载波分歧值。
步骤106：根据第二码载波分歧值，预设时间点，对GBAS的监测性能进行评价。
地基增强系统与卫星之间发生信号传输故障时，对卫星导航系统完好性监测测得的伪距测量值与相位测量值之间会产生分歧，例如，当电离层发生异常时，伪距测量值将会被滞后，同时相位测量值将会被提前，因而信号故障可以以伪距测量值和相位测量值之间的差异来判断并衡量，及时发现潜在风险。
本实施例提供的对卫星导航系统完好性监测性能进行测试的方法，模拟发生故障时的伪距测量值和相位测量值，根据阈值确定发生故障时的故障参数，再将发生故障时的故障参数输入到地基增强系统GBAS中，判断地基增强系统GBAS能否在预设时间范围内检测到分歧值存在异常，并将分歧值异常记录为故障，从而对整个地基增强系统GBAS的对卫星导航系统完好性监测性能进行测试。本发明提供的对卫星导航系统完好性监测性能进行测试的方法还通过建立模型，更真实的模拟地基增强系统与卫星之间发生信号的传输故障，根据阈值确定故障参数，准确的确定到达故障阈值的故障参数值。
图2为本发明另一示例性实施例示出的对卫星导航系统完好性监测性能进行测试的方法的流程图。
如图2所示，基于本发明上述实施例，优选的，步骤101中根据故障类型，建立对应的故障函数包括：
步骤201：若故障类型为单通道故障，则建立单通道故障的故障函数；其中，单通道故障的故障函数包括：伪距故障函数，相位故障函数。
其中，伪距故障函数为：
l＝a伪x+b伪+c；
具体的，a伪为伪距故障函数中的斜坡故障量级，b伪为伪距故障函数中的阶跃故障量级，c为随机误差值；
其中，相位故障函数为：
θ＝a相x+b相+c；
具体的，a相为相位故障函数中的斜坡故障量级，b相为相位故障函数中的阶跃故障量级，c为随机误差值；
由于采用同一个地基增强系统GBAS对卫星与地基增强系统之间的伪距和相位值进行测量，因此二者的随机误差值相同。
和/或，步骤202：若故障类型为电离层异常故障，则建立电离层异常故障的故障函数；其中，电离层异常故障的故障函数包括：电离层梯度的时间变化率函数。
其中，电离层梯度的时间变化率函数为：
电离层异常会同时影响地基增强系统测量伪距值以及相位值，因此同时考虑二者，设置电离层梯度的时间变化率函数。
进一步的，步骤102根据故障函数，确定故障类型对应的故障模型，包括：
步骤203：若故障类型为单通道故障，则根据伪距故障函数(l)、码测量值确定伪距故障模型；根据相位故障函数(θ)、相位测量值确定相位测距故障模型。
伪距故障模型为：
相位测距故障模型为：
其中，r为接收机编号，p为卫星号，k0为故障加入时刻，k为当前时刻；u(k)为单位阶跃函数，具体为：
为加入故障值后的伪距测量值；ρr，p(k)为正常情况下的伪距测量值，即码测量值；l为伪距故障函数；
为加入故障值后的相位测量值；为正常情况下的相位测量值；θ为相位故障函数。
步骤204：若故障类型为电离层异常故障，则根据电离层梯度的时间变化率函数码测量值确定伪距故障模型，根据电离层梯度的时间变化率函数、相位测量值确定相位测距故障模型。
伪距故障模型为：
相位测距故障模型为：
其中，r为接收机编号，p为卫星号，k0为故障加入时刻，k为当前时刻，为电离层梯度的时间变化率函数，Ts为采样时间；u(k)为单位阶跃函数，具体为：
为加入故障值后的伪距测量值；ρr，p(k)为正常情况下的伪距测量值，即码测量值；
为加入故障值后的相位测量值；为正常情况下的相位测量值。
本实施例提供的对卫星导航系统完好性监测性能进行测试的方法，在正常情况下的测量值的基础上加入故障值，进而得到带有故障值的测量值，通过这种方法分别对伪距测量值及相位测量值进行建模。
实际应用时，步骤103根据伪距故障模型、相位测距故障模型，计算得到第一码载波分歧值，包括：
步骤205：计算伪距故障模型与相位测距故障模型之间的差值，即得到码减载波值。
若故障类型为单通道故障，则：
若故障类型为电离层异常故障，则：
其中，为加入故障后的码减载波值，zr，p(k)为正常情况下的码减载波值。
步骤206：根据预设算法，对差值进行运算处理，得到第一码载波分歧值。
具体的，预设算法为几何移动平均方法。
以单通道故障为例，根据几何移动平均方法，对码减载波值进行处理，得到第一码载波分歧值。
首先处理k＝k0情况下的码减载波值：
其中，是加入故障值以后的第一码载波分歧值，是对通过几何移动平均方法加强处理的结果；Dvgcr，p(k)是正常情况下的第一码载波分歧值；τd是滤波时间常数；δ(k)是单位阶跃函数，具体为：
仅通过当前时刻的第一码载波分歧值判断分歧值是否异常，会导致在二者同时出现故障但是故障差值非常小的情况下发生漏报，因此在前一秒时刻的第一码载波分歧值的基础上加入码减载波值的导数，也就是根据前一秒时刻的距离差值进行检验，消除随机因素影响。
再处理k＞k0情况下的码减载波值：
综合以上两种情况，可以确定第一码载波分歧值为：
通过同样的方法，若故障模型为电离层异常故障时，可以确定第一码载波分歧值为：
其中，步骤104根据故障阈值，确定当第一码载波分歧值大于故障阈值的情况下，故障函数中的故障参数，包括：
步骤207：若故障类型为单通道故障，则根据单通道故障的故障阈值确定当第一码载波分歧值大于单通道故障的故障阈值的情况下，伪距故障函数的阶跃故障量级，相位故障函数的阶跃故障量级。
以北斗导航系统的地基增强系统为例，不存在单通道故障的情况下，码载波分歧值的范围是±0.03m/s。根据北斗导航的运行特点，认为±0.2m/s的范围内是码载波分歧值在可以允许的值。因此将单通道故障的码载波分歧值阈值设置为±0.2m/s，即码载波分歧值超出±0.2m/s内的范围，认为存在故障。由于在k＝k0的情况下，码载波分歧值超过阈值时的故障参数为最小的临界阈值，因此在k＝k0的基础上确定故障参数，其中，τd取200s。
即：
当时，的值将超出±0.2m/s内的范围，由此可知，对于北斗导航系统的地基增强系统，故障函数l-θ>34，是上述阈值条件下，系统能够发现故障的要求。
由此可以进一步的确定，
a伪x+b伪+c-(a相x+b相+c)＞34
由此得出，a伪＝0，a相＝0，b伪-b相＞34，例如，可以将b伪设置为50，b相设置为15，既满足了b伪-b相＞34的要求，又能够通过临界点准确的检测用于对卫星导航系统完好性监测的性能。
步骤208：若故障类型为电离层异常故障，则根据电离层异常故障的故障阈值确定当第一码载波分歧值大于电离层异常故障的故障阈值的情况下，电离层梯度的时间变化率函数的斜坡故障量级。
以北斗导航系统的地基增强系统为例，电离层异常故障影响下的码载波分歧值的阈值为0.0233+Kmd0.00399，其中，0.0233是北斗导航系统中，地基增强系统测得的码载波分歧值的均值，0.00399是地基增强系统的标准偏差值，Kmd为漏检概率系数，一般取值为5.5，因此电离层异常故障影响下的码载波分歧值的阈值为0.045m/s。根据北斗导航系统的特点，在电离层正常情况下，码载波分歧值为0.03m/s。
由于电离层异常故障对信号传输的影响有延时，因此不可能在k＝k0的情况下发现故障，现假设Δk＝100s，Ts＝0.5s，τd＝200s，
在阈值为0.045m/s，通过 可以得到：
时，地基增强系统处于阈值的边界处，即可以得到
其中，电离层异常情况具体包括：楔形模型、梯形模型，具体的取值为表1所示：
表1
为了使故障易于检测，故障类型为楔形电离层异常时，故障类型为梯形电离层异常时，
相应的，故障类型为楔形电离层异常时，a伪x+b伪+c-(a相x+b相+c)＝0.0425，设置a伪-a相＝0.0425，b伪＝0，b相＝0。例如，a伪＝0.05；a相＝0.0075。
故障类型为梯形电离层异常时，a伪x+b伪+c-(a相x+b相+c)＝0.039，设置a伪-a相＝0.039，b伪＝0，b相＝0。例如，a伪＝0.04；a相＝0.001。
具体的，步骤105在预设时间点，将故障参数输入到用于对卫星导航系统完好性进行监测的地基增强系统GBAS，得到GBAS输出的第二码载波分歧值；步骤105根据第二码载波分歧值，预设时间点，对GBAS的监测性能进行评价，包括：
步骤209：若故障类型为单通道故障，则在预设时间点，将伪距故障函数的阶跃故障量级b伪，相位故障函数的阶跃故障量级b相输入到地基增强系统GBAS，地基增强系统GBAS将输入的数据进行处理，计算单通道故障的第二码载波分歧值。
由于输入了故障参数，地基增强系统GBAS的数据处理过程是在单通道故障的情况下进行的，由此可以真实的模拟出在单通道故障的情况下地基增强系统GBAS的数据处理过程。
为了更真实的模拟单通道故障情况下地基增强系统GBAS处理数据的能力，满足多种测试要求，在输入故障参数时，可以设定输入故障参数的时刻及输入故障的时长。地基增强系统GBAS在实际应用时，单通道故障的出现时间和持续时间都是不确定的，因此分别模拟故障在不同时刻出现、并持续不同的时长的情况下，地基增强系统GBAS对故障参数的处理能力，从而更真实的模拟地基增强系统GBAS在实际工作时发生单通道故障的情况。
例如可以设定三种故障参数的输入时刻和持续时长的选择如表2所示：
表2
输入时刻(s) 0 50400 62000
持续时长(s) 20 200 2000
将故障参数的输入时刻以及持续时长任意组合，能够达到在多种条件下测试对卫星导航系统完好性监测的性能的目的。
输入故障参数以后，还可以对输入的故障参数进行记录，为后期对GBAS的监测性能进行评价提供依据。例如以表3的形式记录输入的故障参数：
表3
步骤211：将单通道故障的第二码载波分歧值与单通道故障的故障阈值进行比较，若单通道故障的第二码载波分歧值大于单通道故障的故障阈值，则记
录当前故障时刻的时间点，将故障时刻的时间点与预设时间点进行比对，若在预设时间范围内，则判定GBAS的检测性能合格。
可以将地基增强系统GBAS检测出的故障情况记录到表4中：
表4
根据故障参数的输入时间制定预设时间，例如在输入时间的基础上加100s，将这个时间点设定为预设时间，将这个时间的范围设定为预设时间范围。再将地基增强系统GBAS检测出的故障时间的时间点与预设时间点进行比对，若在预设时间范围内，则判定GBAS的监测性能合格。
步骤210：若故障类型为电离层异常故障，则在预设时间点，将电离层梯度的时间变化率函数的斜坡故障量级(a伪和a相)输入到地基增强系统GBAS，计算得到GBAS输出的电离层异常故障的第二码载波分歧值。
当空中的电离层与卫星和地基增强系统之间的信号通道交汇时，输入的故障参数才对整个系统产生影响。为了更真实的模拟电离层异常故障情况下地基增强系统GBAS处理数据的能力，满足多种测试要求，在输入故障参数时，可以设定电离层的移动速度，通过调整电离层的移动速度，从而达到能够选择不同的故障参数输入时间以及持续时长的目的。
在地基增强系统GBAS的上空建立电离层格网前，首先确定电离层格网的建立高度，由于卫星和地基增强系统的位置是已知的，可以通过计算获得地基增强系统与卫星之间信号传输通道与电离层的穿透点位置。
其中，为穿透点位置的维度，λIPP为穿透点位置的经度；φIPP为地基增强系统GBAS中接收机位置和穿透点位置两点的夹角；λu为上述接收机位置的经度；为上述接收机位置的纬度；u为上述接收机的编号。
E为卫星高度角；AZ为卫星方位角；R为地球半径；h为穿透点的高度。
再通过调整电离层网格与穿透点的距离，调整电离层的移动速度，从而能够调整系统与卫星之间信号传输通道进入电离层的时间，即故障参数注入时间，还能够调整电离层和系统与卫星之间信号传输通道交汇的持续时间，即故障持续时长。例如电离层网格的移动速度可以设置为80m/s、110m/s、400m/s。
输入故障参数以后，还可以对输入的故障参数进行记录，为后期对GBAS的监测性能进行评价提供依据，记录形式与单通道故障参数输入时记录的形式相同。
步骤212：将电离层异常故障的第二码载波分歧值与电离层异常故障的故障阈值进行比较，若电离层异常故障的第二码载波分歧值大于电离层异常故障的故障阈值，则记录当前故障时刻的时间点，将故障时刻的时间点与预设时间点进行比对，若在预设时间范围内，则判定GBAS的监测性能合格。
可以将地基增强系统GBAS检测出的故障情况记录表格中，电离层异常故障的记录表格与单通道故障的记录表格相同。
根据故障参数的输入时间制定预设时间，例如在输入时间的基础上加100s，将这个时间点设定为预设时间，将这个时间的范围设定为预设时间范围。再将地基增强系统GBAS检测出的故障时间的时间点与预设时间点进行比对，若在预设时间范围内，则判定GBAS的监测性能合格。
图3为本发明一示例性实施例示出的对卫星导航系统完好性监测性能进行测试的装置的结构图。
如图3所示，本发明提供的对卫星导航系统完好性监测性能进行测试的装置，包括：
建立模块31，用于根据故障类型，建立对应的故障函数；故障函数中包含待确定的故障参数。
针对不同故障类型建立其特有的故障函数，有针对性的对每种故障类型进行模拟，从而更全面的检测卫星导航系统完好性监测的性能。
确定模块32，用于根据故障函数，确定故障类型对应的故障模型；
其中，故障模型包括：伪距故障模型、相位测距故障模型。
计算模块33，用于根据伪距故障模型、相位测距故障模型，计算得到第一码载波分歧值。
通过伪距故障模型、相位测距故障模型计算故障情况下的码载波分歧值，更真实的模拟存在故障情况下，第一码载波分歧值的大小。
确定模块32，还用于根据故障阈值，确定当第一码载波分歧值大于故障阈值的情况下，故障函数中的故障参数。
确定超出阈值时的故障参数值，进而确定故障参数值的临界点，为选择故障参数提供具体的范围，也使得对整个完好性监测的性能进行检测，更加准确。
输入模块34，用于在预设时间点，将故障参数输入到用于对卫星导航系统完好性进行监测的地基增强系统GBAS，得到GBAS输出的第二码载波分歧值。
评价模块35，用于根据第二码载波分歧值，预设时间点，对GBAS的监测性能进行评价。
其中，确定模块32分别与建立模块31、计算模块33和输入模块34连接，输入模块34还与评价模块35连接。
地基增强系统与卫星之间发生信号传输故障时，对卫星导航系统完好性监测测得的伪距测量值与相位测量值之间会产生分歧，例如，当电离层发生异常时，伪距测量值将会被滞后，同时相位测量值将会被提前，因而信号故障可以以伪距测量值和相位测量值之间的差异来判断并衡量，及时发现潜在风险。
本实施例提供的对卫星导航系统完好性监测性能进行测试的装置，模拟发生故障时的伪距测量值和相位测量值，根据阈值确定发生故障时的故障参数，再将发生故障时的故障参数输入到地基增强系统GBAS中，判断地基增强系统GBAS能否在预设时间范围内检测到分歧值存在异常，并将分歧值异常记录为故障，从而对整个地基增强系统GBAS的对卫星导航系统完好性监测性能进行测试。本发明提供的对卫星导航系统完好性监测性能进行测试的装置还通过建立模型，更真实的模拟地基增强系统与卫星之间发生信号的传输故障，根据阈值确定故障参数，准确的确定到达故障阈值的故障参数值。
图4为本发明另一示例性实施例示出的对卫星导航系统完好性监测性能进行测试的装置的结构图，如图4所示，基于本发明上述实施例，优选的，建立模块31还包括：单通道故障建立模块401、电离层异常故障建立模块402。
单通道故障建立模块401，用于建立单通道故障的故障函数；其中，单通道故障的故障函数包括：伪距故障函数，相位故障函数。单通道故障建立模块401的实现原理与图2的方法实施例中的步骤201相同，在此不再赘述。
电离层异常故障建立模块402，用于建立电离层异常故障的故障函数；其中，电离层异常故障的故障函数包括：电离层梯度的时间变化率函数。电离层异常故障建立模块402的实现原理与图2的方法实施例中的步骤202相同。
进一步的，确定模块32还包括：单通道故障确定模块403、电离层异常故障确定模块404。
单通道故障确定模块403，用于根据伪距故障函数(l)、码测量值确定伪距故障模型；根据相位故障函数(θ)、相位测量值确定相位测距故障模型。单通道故障确定模块403的实现原理与图2的方法实施例中的步骤203相同。
电离层异常故障确定模块404，用于根据电离层梯度的时间变化率函数码测量值确定伪距故障模型，根据电离层梯度的时间变化率函数、相位测量值确定相位测距故障模型。电离层异常故障确定模块404的实现原理与图2的方法实施例中的步骤204相同。
实际应用时，计算模块33，还包括：差值计算模块405、分歧值计算模块406。
差值计算模块405，用于计算伪距故障模型与相位测距故障模型之间的差值，即得到码减载波值。差值计算模块405实现原理与图2的方法实施例中的步骤205相同。
分歧值计算模块406，用于根据预设算法，对差值进行运算处理，得到第一码载波分歧值。分歧值计算模块406的实现原理与图2的方法实施例中的步骤206相同。
具体的，单通道故障确定模块403，还用于根据单通道故障的故障阈值确定当第一码载波分歧值大于单通道故障的故障阈值的情况下，伪距故障函数的阶跃故障量级，相位故障函数的阶跃故障量级。单通道故障确定模块403与图2的方法实施例中的步骤207相同。
电离层异常故障确定模块404，还用于根据电离层异常故障的故障阈值确定当第一码载波分歧值大于电离层异常故障的故障阈值的情况下，电离层梯度的时间变化率函数的斜坡故障量级。电离层异常故障确定模块404与图2的方法实施例中的步骤208相同。
具体的，输入模块34还包括单通道故障输入模块407、电离层异常故障输入模块408；评价模块35还包括单通道故障评价模块409、电离层异常故障评价模块410。
单通道故障输入模块407，用于在预设时间点，将伪距故障函数的阶跃故障量级b伪，相位故障函数的阶跃故障量级b相输入到地基增强系统GBAS，地基增强系统GBAS将输入的数据进行处理，计算单通道故障的第二码载波分歧值。单通道故障输入模块407与图2的方法实施例中的步骤209相同。
单通道故障评价模块409，用于将单通道故障的第二码载波分歧值与单通道故障的故障阈值进行比较，若单通道故障的第二码载波分歧值大于单通道故障的故障阈值，则记录当前故障时刻的时间点，将故障时刻的时间点与预设时间点进行比对，若在预设时间范围内，则判定GBAS的检测性能合格。单通道故障评价模块409与图2的方法实施例中的步骤211相同。
电离层异常故障输入模块408，用于在预设时间点，将电离层梯度的时间变化率函数的斜坡故障量级(a伪和a相)输入到地基增强系统GBAS，计算得到GBAS输出的电离层异常故障的第二码载波分歧值。电离层异常故障输入模块408与图2的方法实施例中的步骤210相同。
电离层异常故障评价模块410，用于将电离层异常故障的第二码载波分歧值与电离层异常故障的故障阈值进行比较，若电离层异常故障的第二码载波分歧值大于电离层异常故障的故障阈值，则记录当前故障时刻的时间点，将故障时刻的时间点与预设时间点进行比对，若在预设时间范围内，则判定GBAS的监测性能合格。电离层异常故障评价模块410与图2的方法实施例中的步骤212相同。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种对卫星导航系统完好性监测性能进行测试的方法，其特征在于，包括：
根据故障类型，建立对应的故障函数；所述故障函数中包含待确定的故障参数；
根据所述故障函数，确定所述故障类型对应的故障模型；
其中，所述故障模型包括：伪距故障模型、相位测距故障模型；
根据所述伪距故障模型、所述相位测距故障模型，计算得到第一码载波分歧值；
根据故障阈值，确定当所述第一码载波分歧值大于所述故障阈值的情况下，所述故障函数中的故障参数；
在预设时间点，将所述故障参数输入到用于对卫星导航系统完好性进行监测的地基增强系统GBAS，得到所述GBAS输出的第二码载波分歧值；
根据所述第二码载波分歧值，所述预设时间点，对所述GBAS的监测性能进行评价；
其中，所述根据所述伪距故障模型、所述相位测距故障模型，计算得到第一码载波分歧值，包括：
计算所述伪距故障模型与所述相位测距故障模型之间的差值；
根据预设算法，对所述差值进行运算处理，得到所述第一码载波分歧值。
2.根据权利要求1所述的对卫星导航系统完好性监测性能进行测试的方法，其特征在于，所述根据故障类型，建立对应的故障函数包括：
若所述故障类型为单通道故障，则建立所述单通道故障的故障函数；其中，所述单通道故障的故障函数包括：伪距故障函数，相位故障函数；
和/或，若所述故障类型为电离层异常故障，则建立所述电离层异常故障的故障函数；其中，所述电离层异常故障的故障函数包括：电离层梯度的时间变化率函数。
3.根据权利要求2所述的对卫星导航系统完好性监测性能进行测试的方法，其特征在于，所述根据所述故障函数，确定所述故障类型对应的故障模型，包括：
若所述故障类型为单通道故障，则根据所述伪距故障函数、码测量值确定所述伪距故障模型，根据所述相位故障函数、相位测量值确定所述相位测距故障模型；
若所述故障类型为电离层异常故障，则根据所述电离层梯度的时间变化率函数、码测量值确定所述伪距故障模型，根据所述电离层梯度的时间变化率函数、相位测量值确定所述相位测距故障模型。
4.根据权利要求3所述的对卫星导航系统完好性监测性能进行测试的方法，其特征在于，所述根据故障阈值，确定当所述第一码载波分歧值大于所述故障阈值的情况下，所述故障函数中的故障参数，包括：
若所述故障类型为单通道故障，则根据所述单通道故障的故障阈值确定当所述第一码载波分歧值大于所述单通道故障的故障阈值的情况下，所述伪距故障函数的阶跃故障量级，所述相位故障函数的阶跃故障量级；
若所述故障类型为电离层异常故障，则根据所述电离层异常故障的故障阈值确定当所述第一码载波分歧值大于所述电离层异常故障的故障阈值的情况下，所述电离层梯度的时间变化率函数的斜坡故障量级。
5.根据权利要求4所述的对卫星导航系统完好性监测性能进行测试的方法，其特征在于，所述在预设时间点，将所述故障参数输入到用于对卫星导航系统完好性进行监测的地基增强系统GBAS，得到所述GBAS输出的第二码载波分歧值；根据所述第二码载波分歧值，所述预设时间点，对所述GBAS的监测性能进行评价，包括：
若所述故障类型为单通道故障，则在预设时间点，将所述伪距故障函数的阶跃故障量级，所述相位故障函数的阶跃故障量级输入到所述地基增强系统GBAS，计算得到所述GBAS输出的单通道故障的第二码载波分歧值；
将所述单通道故障的第二码载波分歧值与所述单通道故障的故障阈值进行比较，若所述单通道故障的第二码载波分歧值大于所述单通道故障的故障阈值，则记录当前故障时刻的时间点；将所述故障时刻的时间点与所述预设时间点进行比对，若在预设时间范围内，则判定所述GBAS的监测性能合格；
若所述故障类型为电离层异常故障，则在预设时间点，将所述电离层梯度的时间变化率函数的斜坡故障量级输入到所述地基增强系统GBAS，计算得到所述GBAS输出的电离层异常故障的第二码载波分歧值；
将所述电离层异常故障的第二码载波分歧值与所述电离层异常故障的故障阈值进行比较，若所述电离层异常故障的第二码载波分歧值大于所述电离层异常故障的故障阈值，则记录当前故障时刻的时间点，将所述故障时刻的时间点与所述预设时间点进行比对，若在预设时间范围内，则判定所述GBAS的监测性能合格。
6.一种对卫星导航系统完好性监测性能进行测试的装置，其特征在于，包括：
建立模块，用于根据故障类型，建立对应的故障函数；所述故障函数中包含待确定的故障参数；
确定模块，用于根据所述故障函数，确定所述故障类型对应的故障模型；
其中，所述故障模型包括：伪距故障模型、相位测距故障模型；
计算模块，用于根据所述伪距故障模型、所述相位测距故障模型，计算得到第一码载波分歧值；
所述确定模块，还用于根据故障阈值，确定当所述第一码载波分歧值大于所述故障阈值的情况下，所述故障函数中的故障参数；
输入模块，用于在预设时间点，将所述故障参数输入到用于对卫星导航系统完好性进行监测的地基增强系统GBAS，得到所述GBAS输出的第二码载波分歧值；
评价模块，用于根据所述第二码载波分歧值，所述预设时间点，对所述GBAS的监测性能进行评价；
其中，所述计算模块包括：差值计算模块和分歧值计算模块；
所述差值计算模块，用于计算所述伪距故障模型与所述相位测距故障模型之间的差值；
所述分歧值计算模块，用于根据预设算法，对所述差值进行运算处理，得到所述第一码载波分歧值。
7.根据权利要求6所述的对卫星导航系统完好性监测性能进行测试的装置，其特征在于，所述建立模块包括：单通道故障建立模块、电离层异常故障建立模块；
所述单通道故障建立模块，用于建立单通道故障的故障函数；其中，所述单通道故障的故障函数包括：伪距故障函数，相位故障函数；
所述电离层异常故障建立模块，用于建立电离层异常故障的故障函数；其中，所述电离层异常故障的故障函数包括：电离层梯度的时间变化率函数。
8.根据权利要求7所述的对卫星导航系统完好性监测性能进行测试的装置，其特征在于，所述确定模块包括：单通道故障确定模块、电离层异常故障确定模块；
所述单通道故障确定模块，用于根据所述伪距故障函数、码测量值确定所述伪距故障模型，根据所述相位故障函数、相位测量值确定所述相位测距故障模型；
所述电离层异常故障确定模块，用于根据所述电离层梯度的时间变化率函数、码测量值确定所述伪距故障模型，根据所述电离层梯度的时间变化率函数、相位测量值确定所述相位测距故障模型。
9.根据权利要求8所述的对卫星导航系统完好性监测性能进行测试的装置，其特征在于，所述单通道故障确定模块，还用于根据所述单通道故障的故障阈值确定当所述第一码载波分歧值大于所述单通道故障的故障阈值的情况下，所述伪距故障函数的阶跃故障量级，所述相位故障函数的阶跃故障量级；
所述电离层异常故障确定模块，还用于根据所述电离层异常故障的故障阈值确定当所述第一码载波分歧值大于所述电离层异常故障的故障阈值的情况下，所述电离层梯度的时间变化率函数的斜坡故障量级。
10.根据权利要求9所述的对卫星导航系统完好性监测性能进行测试的装置，其特征在于，所述输入模块还包括单通道故障输入模块、电离层异常故障输入模块；所述评价模块还包括单通道故障评价模块、电离层异常故障评价模块；
所述单通道故障输入模块，用于将所述伪距故障函数的阶跃故障量级，所述相位故障函数的阶跃故障量级输入到所述地基增强系统GBAS，计算得到所述GBAS输出的单通道故障的第二码载波分歧值；
所述单通道故障评价模块，用于将所述单通道故障的第二码载波分歧值与所述单通道故障的故障阈值进行比较，若所述单通道故障的第二码载波分歧值大于所述单通道故障的故障阈值，则记录当前故障时刻的时间点，将所述故障时刻的时间点与所述预设时间点进行比对，若在预设时间范围内，则判定所述GBAS的监测性能合格；
所述电离层异常故障输入模块，用于在预设时间点，将所述电离层梯度的时间变化率函数的斜坡故障量级输入到所述地基增强系统GBAS，计算得到所述GBAS输出的电离层异常故障的第二码载波分歧值；
所述电离层异常故障评价模块，用于将所述电离层异常故障的第二码载波分歧值与所述电离层异常故障的故障阈值进行比较，若所述电离层异常故障的第二码载波分歧值大于所述电离层异常故障的故障阈值，则记录当前故障时刻的时间点，将所述故障时刻的时间点与所述预设时间点进行比对，若在预设时间范围内，则判定所述GBAS的监测性能合格。
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