CN114912893B - 一种园林绿化管理方法、系统、存储介质及智能终端 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种园林绿化管理方法、系统、存储介质及智能终端，涉及绿化管理的领域，该方法包括获取当前总区域信息和最远点距离信息；确定消耗电量信息；计算工作电量信息；确定最大工作面积信息；计算得倍数信息；根据整数部分信息更新出划分数量信息，并根据划分数量信息将当前总区域信息以所预设的充电桩位置信息为圆心进行等面积划分，将划分后的区域进行编号并定义为区域编号信息；割草机按照区域编号信息所对应的区域进行割草后回到充电桩进行充电直至充电电量达到电池总量信息所对应的电量，然后对下一个区域编号信息所对应的区域进行割草。本申请具有通过划分分区，保证了割草的完整性，提高了割草的效率的效果。

Description

一种园林绿化管理方法、系统、存储介质及智能终端

技术领域

本申请涉及绿化管理的领域，尤其是涉及一种园林绿化管理方法、系统、存储介质及智能终端。

背景技术

无人割草车能够进行自主的割草工作，使操作人员在繁重的割草工作中解脱出来，其具有很好的发展前景。

为了适应大面积的区域进行割草，往往在边界处设置有无人充电桩，当无人割草车割草过程中电量低于某一标准值后，返回至充电桩内进行充电，然后继续进行割草。

针对上述中的相关技术，发明人认为，无人割草机在充电后从充电桩移动至割草中断点的位置，往往无法准确达到对应的位置而会存在漏割的现象，尚有改进的空间。

发明内容

为了改善无人割草机在充电后从充电桩移动至割草中断点的位置，往往无法准确达到对应的位置而会存在漏割的现象的问题，本申请提供一种园林绿化管理方法、系统、存储介质及智能终端。

第一方面，本申请提供一种园林绿化管理方法，采用如下的技术方案：

一种园林绿化管理方法，包括：

获取管理的当前总区域信息和距离充电桩的最远点距离信息；

根据所预设的消耗数据库中所存储的消耗电量和最远点距离信息进行匹配分析以确定最远点距离信息所对应的消耗电量，将该消耗电量定义为消耗电量信息；

根据所预设的电池总量信息和消耗电量信息计算出之间的差值，将该差值定义为工作电量信息；

根据所预设的工作数据库中所存储的工作面积和工作电量信息进行匹配分析以确定工作电量信息所对应的工作面积，将该工作面积定义为最大工作面积信息；

根据当前总区域信息和最大工作面积信息进行计算得到倍数信息，所述倍数信息包括整数部分信息和小数部分信息；

根据整数部分信息更新出划分数量信息，并根据划分数量信息将当前总区域信息以所预设的充电桩位置信息为圆心进行等面积划分，将划分后的区域进行编号并定义为区域编号信息；

割草机按照区域编号信息所对应的区域进行割草后回到充电桩进行充电直至充电电量达到电池总量信息所对应的电量，然后对下一个区域编号信息所对应的区域进行割草。

通过采用上述技术方案，通过将整个区域划分为多个可以在一个电池总量信息内进行割草的若干个分区，且在每次割完分区的内容后充至满电状态，每次均可以割完然后回到充电桩上，割草中断点固定均在充电桩处，保证了割草的完整性，提高了割草的效率。

可选的，还包括割草机的在区域编号信息所对应的区域内行进的方法，该方法包括：

根据划分数量信息和当前总区域信息分析出区域编号信息所对应的区域边界信息；

根据区域边界信息和所预设的割草机覆盖宽度信息进行计算，以得到行驶轨迹信息以及预区域边界信息；

获取割草机沿行驶轨迹信息进行行驶的位置信息；

判断位置信息是否为所预设的终点信息；

若是，则将区域边界信息更新为预区域边界信息并重新计算行驶轨迹信息；

判断重新计算的行驶轨迹信息是否存在；

若存在，则继续获取割草机沿行驶轨迹信息进行行驶的位置信息；

若不存在，则割草机向充电桩位置信息的方向回程进行充电；

若否，则割草机继续行走。

通过采用上述技术方案，通过沿着边界进行割草，然后一圈一圈向内收缩，从而将每个分区内的所有地方均覆盖到，保证了割草的全面性，提高了割草的效率。

可选的，还包括割草机是否进行割草的判断方法，该方法包括：

获取割草机沿行驶轨迹信息行驶时的草压反馈信息；

累计获取草压反馈信息大于所预设的割草草压信息的触碰时长信息直至割草机完成行驶轨迹信息；

判断触碰时长信息是否大于所预设的临界时长信息；

若大于，则当行驶轨迹信息完成时，割草机重新沿行驶轨迹信息进行割草；

若小于，则当行驶轨迹信息完成时，将区域边界信息更新为预区域边界信息并重新计算行驶轨迹信息，割草机继续沿重新计算后的行驶轨迹信息进行行驶。

通过采用上述技术方案，通过先行走一圈判断处于需要割草的区域是否大于预设的面积来决定是否需要对这一圈的区域割草处理，割草机自动分析是否进行割草处理，减少了人工干预，提高了割草机的智能化和自动化。

可选的，还包括割草机按照行驶轨迹信息进行行驶的触发方法，该方法包括：

获取区域编号信息所对应的区域内完成割草或者完成行走的当前时间信息；

根据所预设的生长数据库中所存储的生长速率信息和当前时间信息进行匹配分析以确定当前时间信息所对应的生长速率，将该生长速率定义为生长速率信息；

根据所预设的修理草高信息和所预设的割草草高信息所对应的高度进行计算，以得到高度差信息；

根据高度差信息和生长速率信息计算出预计生长时间信息；

将预计生长时间信息和充电频率时间信息所对应的时间进行比较；

若预计生长时间信息大于充电频率时间信息，则在充电频率时间信息对应的时间后触发割草机按照行驶轨迹信息进行行驶的操作；

若预计生长时间信息大于充电频率时间信息，则在预计生长时间信息所对应的时间后触发割草机按照行驶轨迹信息进行行驶的操作。

通过采用上述技术方案，通过判断是生长时间短还是充电频率短来进行触发割草的操作，一方面，在生长时间后准时进行割草，防止出现割草机长期不割草而杂草丛生影响园林的美观，提高园林的美观性；另一方面，若生长时间较长，割草机通过在充电频率时间内出去行走一圈然后回来充电，防止割草机长时间不开导致机器零部件报废的情况发生，提高了割草机。

可选的，触发割草机按照行驶轨迹信息进行行驶的操作后再次触发的方法包括：

判断触发割草机按照行驶轨迹信息进行行驶的操作后草压反馈信息所对应的触碰时长信息是否大于临界时长信息；

若是，则开始割草并于预计生长时间信息和充电频率时间信息之间的小者之后再次触发割草机按照行驶轨迹信息进行行驶的操作；

若否，则根据草压反馈信息以及临界时长信息计算出临界草压信息；

根据所预设的草高数据库中所存储的模拟草高信息和临界草压信息进行匹配分析以确定临界草压信息所对应的模拟草高，将该模拟草高定义为基准草高信息；

根据基准草高信息和割草草高信息所对应的高度进行计算，以得到基准高度差信息；

根据基准高度差信息和生长速率信息计算出基准生长时间信息；

将基准生长时间信息和充电频率时间信息所对应的时间进行比较并于两者之间的小者所对应的时间之后再次触发割草机按照行驶轨迹信息进行行驶的操作。

通过采用上述技术方案，通过计算在草压反馈信息中大于等于临界草压信息的累计时长等于临界时长信息的临界草压信息，使得临界草压信息生长到割草草高信息时刚好累计时长等于临界时长信息，需要进行割草，避免此时充电频率时间大于基准生长时间信息时割草机不启动的现象，减少了园林中杂草丛生的现象，提高了割草机的割草准确性。

可选的，获取割草机沿行驶轨迹信息行驶时的草压反馈信息的方法包括：

获取割草机行驶的行驶速度信息；

判断行驶速度信息是否为0；

若行驶速度信息为0，则输出前方障碍物信息并进行报警；

若行驶速度信息不为0，则获取割草机前方的测试针转动信息并筛选出测试针转动信息中不为0的测试针编号信息；

将所有的测试针编号信息进行分组后形成测试针编号组信息，每个测试针编号组信息均为连续的测试针转动信息中不为0的测试针编号信息的组合；

判断任意一组测试针编号组信息中的测试针编号信息的数量是否大于所预设的标准草宽度信息；

若大于，则输出前方障碍物信息并通过机械手将其进行处理后继续判断任意一组测试针编号组信息中的测试针编号信息的数量是否大于标准草宽度信息直至所有的测试针编号组信息中的测试针编号信息的数量均小于标准草宽度信息，获取草压反馈信息；

若小于，则直接获取草压反馈信息。

通过采用上述技术方案，先通过判断割草机是否可以通过来判断是否有阻碍物，然后宽度大于草的宽度的测试针组都转动，说明此时有大于草宽度的物体存在，从而得到前方有障碍物的结论，从而精确得到草压反馈信息的来源是杂物还是原本的草，提高了获取草压反馈信息的准确性。

可选的，输出前方障碍物信息并通过机械手将其进行处理的方法包括：

获取机械手以所预设的推力信息从侧面触碰前方障碍物信息所对应的物体后的测试针转动角度，将该转动角度定义为第一核对测试针转动信息；

判断第一核对测试针转动信息和测试针转动信息是否一致；

若第一核对测试针转动信息和测试针转动信息一致，则获取以推力信息从上面触碰前方障碍物信息所对应的物体后的测试针转动角度，将该转动角度定义为第二核对测试针转动信息；

判断第二核对测试针转动信息和测试针转动信息是否一致；

若第二核对测试针转动信息和测试针转动信息一致，则通过凿机进行开凿然后继续判断第一核对测试针转动信息和测试针转动信息是否一致；

若第二核对测试针转动信息和测试针转动信息不一致，则通过压机进行按压然后继续判断第一核对测试针转动信息和测试针转动信息是否一致；

若第一核对测试针转动信息和测试针转动信息不一致，则通过夹爪进行夹取；

判断测试针转动信息是否为0；

若为0，则继续行驶；

若不为0，则继续获取测试针转动信息并重新获取第一核对测试针转动信息。

通过采用上述技术方案，通过机械手从不同方向进行触碰，得到触碰后的结果，从而分析出前方障碍物的种类，选择不同的处理方式，一方面，将草坪还原至无杂物状态，提高草压反馈信息的准确性；另一方面，可以顺带将杂物去除，提高了割草机的清理能力。

第二方面，本申请提供一种园林绿化管理系统，采用如下的技术方案：

一种园林绿化管理系统，包括：

距离获取模块，用于获取管理的当前总区域信息和距离充电桩的最远点距离信息；

处理模块，与距离获取模块相连，用于信息的存储和处理；

处理模块根据所预设的消耗数据库中所存储的消耗电量和最远点距离信息进行匹配分析以确定最远点距离信息所对应的消耗电量，将该消耗电量定义为消耗电量信息；

处理模块根据所预设的电池总量信息和消耗电量信息计算出之间的差值，将该差值定义为工作电量信息；

处理模块根据所预设的工作数据库中所存储的工作面积和工作电量信息进行匹配分析以确定工作电量信息所对应的工作面积，将该工作面积定义为最大工作面积信息；

处理模块根据当前总区域信息和最大工作面积信息进行计算得到倍数信息，所述倍数信息包括整数部分信息和小数部分信息；

处理模块根据整数部分信息更新出划分数量信息，并根据划分数量信息将当前总区域信息以所预设的充电桩位置信息为圆心进行等面积划分，将划分后的区域进行编号并定义为区域编号信息；

处理模块控制割草机按照区域编号信息所对应的区域进行割草后回到充电桩进行充电直至充电电量达到电池总量信息所对应的电量，然后对下一个区域编号信息所对应的区域进行割草。

通过采用上述技术方案，通过将整个区域划分为多个可以在一个电池总量信息内进行割草的若干个分区，且在每次割完分区的内容后充至满电状态，每次均可以割完然后回到充电桩上，割草中断点固定均在充电桩处，保证了割草的完整性，提高了割草的效率。

第三方面，本申请提供一种智能终端，采用如下的技术方案：

一种智能终端，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行上述任一种园林绿化管理方法的计算机程序。

通过采用上述技术方案，通过将整个区域划分为多个可以在一个电池总量信息内进行割草的若干个分区，且在每次割完分区的内容后充至满电状态，每次均可以割完然后回到充电桩上，割草中断点固定均在充电桩处，保证了割草的完整性，提高了割草的效率。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，能够存储相应的程序，具有灵敏度高的特点。

一种计算机可读存储介质，采用如下的技术方案：

一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行上述任一种园林绿化管理方法的计算机程序。

通过采用上述技术方案，通过将整个区域划分为多个可以在一个电池总量信息内进行割草的若干个分区，且在每次割完分区的内容后充至满电状态，每次均可以割完然后回到充电桩上，割草中断点固定均在充电桩处，保证了割草的完整性，提高了割草的效率。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.通过划分分区，保证了割草的完整性，提高了割草的效率；

2.通过先行走一圈自动分析是否进行割草处理，减少了人工干预，提高了割草机的智能化和自动化；

3.通过触碰分析出前方障碍物的种类，选择不同的处理方式，提高草压反馈信息的准确性，提高了割草机的清理能力。

附图说明

图1是本申请实施例中的一种园林绿化管理方法的流程图。

图2是本申请实施例中的一种割草机行走区域以及行走路径的示意图。

图3是本申请实施例中的割草机的在区域编号信息所对应的区域内行进的方法的流程图。

图4是本申请实施例中的割草机是否进行割草的判断方法的流程图。

图5是本申请实施例中的割草机按照行驶轨迹信息进行行驶的触发方法的流程图。

图6是本申请实施例中的触发割草机按照行驶轨迹信息进行行驶的操作后再次触发的方法的流程图。

图7是本申请实施例中的获取割草机沿行驶轨迹信息行驶时的草压反馈信息的方法的流程图。

图8是本申请实施例中的输出前方障碍物信息并通过机械手将其进行处理的方法的流程图。

图9是本申请实施例中的一种园林绿化管理方法的模块图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图1-8及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

下面结合说明书附图对本发明实施例作进一步详细描述。

参见图1，本发明实施例提供一种园林绿化管理方法，一种园林绿化管理方法的主要流程描述如下：

步骤100：获取管理的当前总区域信息和距离充电桩的最远点距离信息。

当前总区域信息为园林内需要进行割草的一块区域，该区域是连续的，且为较大的草坪。获取的方式可以为扫描或者拍摄后对数据进行处理得到。充电桩为事先设置于草坪区域边界上的充电桩。最远点距离信息为在当前总区域信息所对应的区域内距离充电桩最远的边界点和充电桩的距离值。获取的方式为在分析处理当前总区域信息时也同时获取了当前总区域信息中边界的每一个点的坐标值，同时也获取到了充电桩的坐标值，然后根据两者的坐标值进行计算得到最远点距离信息。

步骤101：根据所预设的消耗数据库中所存储的消耗电量和最远点距离信息进行匹配分析以确定最远点距离信息所对应的消耗电量，将该消耗电量定义为消耗电量信息。

消耗电量信息为割草机从最远点距离信息所对应的坐标点行走至充电桩上进行充电所需要消耗的电量。消耗数据库中存储有最远点距离信息和消耗电量信息的映射关系，为工作人员根据实际情况进行试验得到，即工作人员将割草机行驶在草坪上通过测试其对应的行走路程和消耗电量来进行一一对应并输入。当系统自动从当前总区域信息分析出最远点距离信息时，自动从数据库中查找到对应的消耗电量信息。

步骤102：根据所预设的电池总量信息和消耗电量信息计算出之间的差值，将该差值定义为工作电量信息。

工作电量信息为电池总量信息和消耗电量信息所对应的电量数值上的差值。为了保证能够在所有地方均可以返回至充电桩的位置，所以需要预留消耗电量信息所对应的电量，故而计算工作电量信息是为了保证一定能够充上电。

步骤103：根据所预设的工作数据库中所存储的工作面积和工作电量信息进行匹配分析以确定工作电量信息所对应的工作面积，将该工作面积定义为最大工作面积信息。

最大工作面积信息为割草机按照工作电量信息所对应的电量进行工作并行驶时覆盖的草坪面积。数据库中存储有最大工作面积信息和工作电量信息的映射关系，此处也可以和消耗数据库一样通过试验进行得到，唯一不同之处在于消耗数据库为割草机不割草仅行走得到的映射表，而工作数据库为割草机边割草边行驶得到的。当系统计算出工作电量信息后自动从数据库中查找到对应的最大工作面积信息。

步骤104：根据当前总区域信息和最大工作面积信息进行计算得到倍数信息，所述倍数信息包括整数部分信息和小数部分信息。

倍数信息为当前总区域信息是最大工作面积信息的多少倍数的信息。整数部分信息为倍数信息中小数点前的数值部分，小数部分信息为倍数信息中小数点后的数值部分。计算的方式为当前总区域信息所对应的面积除以最大工作面积信息的面积，然后将小数点前的部分和小数点后的部分分成两个部分的信息。

步骤105：根据整数部分信息更新出划分数量信息，并根据划分数量信息将当前总区域信息以所预设的充电桩位置信息为圆心进行等面积划分，将划分后的区域进行编号并定义为区域编号信息。

划分数量信息为将区域进行划分后分区的数量信息。充电桩位置信息为充电桩所在的当前总区域信息中的边界上的坐标点的信息，为事先预设的，即在放置充电桩时就已经可以通过人工输入得到的。区域编号信息为划分后的区域的编号的信息，即在划分后可以按照一定的顺序进行编号，例如从左到右等。如图2所示，划分的方式为将当前总区域信息按照划分数量信息进行等分，然后以充电桩为坐标原点，在图中为e点，然后以e点进行划分，然后当划分线d和边界线形成的面积等于当前总区域信息划分后的分区面积时，此时的划分线即为对应的线，然后依次进行划分，得到最后的划分区域，在此区域中，每个分区的面积相同。

步骤106：割草机按照区域编号信息所对应的区域进行割草后回到充电桩进行充电直至充电电量达到电池总量信息所对应的电量，然后对下一个区域编号信息所对应的区域进行割草。

当将区域划分完成后，割草机在对应分区的区域内进行割草，保证割草的完成率，然后进行充电保证每次均从充电桩开始进行割草，割草中断点固定均在充电桩处，保证了割草的完整性，提高了割草的效率。

参照图3，还包括割草机的在区域编号信息所对应的区域内行进的方法，该方法包括：

步骤200：根据划分数量信息和当前总区域信息分析出区域编号信息所对应的区域边界信息。

区域边界信息为每个区域编号信息所对应的分区的边界线坐标点的信息，包括了一部分的当前总区域信息的边界线a和划分线d。当划分区域确定后，划分线d的两个端点也就相对知道了，然后通过端点将当前总区域信息的边界线进行分割，得到区域编号信息对应的边界线。

步骤201：根据区域边界信息和所预设的割草机覆盖宽度信息进行计算，以得到行驶轨迹信息以及预区域边界信息。

行驶轨迹信息为割草机在区域边界信息进行行驶时的路径信息，如图2所示的路径b，其和区域边界信息所对应的分区边界线之间间隔割草机覆盖宽度信息的一半，即割草机在沿b行驶时，b和a之间的区域均可以被割草机割到。预区域边界信息为割草机割完后剩余没割完的区域的边界线信息，如图2所示的c。计算的方式可以为分析的方式，例如在CAD图上进行偏移划分得到。

步骤202：获取割草机沿行驶轨迹信息进行行驶的位置信息。

位置信息为割草机在行驶轨迹信息上的位置的信息，获取的方式为GPS定位，也可以为测量割草机行驶的车轮滚动的距离。获取的目的是为了确定割草机是否行驶一周。

步骤203：判断位置信息是否为所预设的终点信息。

终点信息为事先设置的行驶轨迹信息中的终止点的信息，一般为充电桩对应的位置的内侧。为事先设置的位置。判断的目的是为了确定是否已经完成行驶轨迹信息所对应的路径。

步骤2031：若是，则将区域边界信息更新为预区域边界信息并重新计算行驶轨迹信息。

如果是，则说明此时已经完成了行驶轨迹信息所对应的路径b，则为了确定下一个行驶轨迹信息，所以需要将区域边界信息a更新为预区域边界信息c，以实现再一次行驶而不存在重复行走的情况。

步骤2032：若否，则割草机继续行走。

如果不是，则说明此时割草机还没有走完行驶轨迹信息所对应的路径b，则需要继续行走直至行走至终点信息。

步骤204：判断重新计算的行驶轨迹信息是否存在。

判断的目的是为了确定是否还存在需要进行割草的区域。

步骤2041：若存在，则继续获取割草机沿行驶轨迹信息进行行驶的位置信息。

如果存在，则说明还存在没有被割草机割草的区域，需要在这区域内进行割草，则继续割草。

步骤2042：若不存在，则割草机向充电桩位置信息的方向回程进行充电。

如果不存在，则说明此时割草机已经完成了区域编号信息所对应的区域内的割草工作，则可以回到充电桩位置信息的位置进行充电，然后对下一个区域进行割草。

参照图4，还包括割草机是否进行割草的判断方法，该方法包括：

步骤300：获取割草机沿行驶轨迹信息行驶时的草压反馈信息。

草压反馈信息为割草机上安装在割草机下侧的且在割草机滚轮之间的压力传感器接收到的压力信息。当割草机沿着草坪进行移动时，草坪上的草撞击在压力传感器上，使得压力传感器接收到压力。获取的方式为压力传感器获取得到。

步骤301：累计获取草压反馈信息大于所预设的割草草压信息的触碰时长信息直至割草机完成行驶轨迹信息。

割草草压信息为人为设定的当草长到需要进行割除时的高度时，此时割草机行驶压力传感器受到的压力值的信息。触碰时长信息为在行驶轨迹信息行驶完成的过程中，草压反馈信息大于割草草压信息所对应的压力时的总共累加起来的时长的信息。

步骤302：判断触碰时长信息是否大于所预设的临界时长信息。

临界时长信息是草压反馈信息大于割草草压信息所对应的压力的时间长度的临界值，为人为设定的，当行驶速度已知时，时长也可以表示为范围，触碰时长信息也一定程度上表示出了草压反馈信息大于割草草压信息所对应的压力的区域面积。判断的目的是为了确定在行驶轨迹信息所对应的区域是否大于一定的数值从而达到需要割草的目的。在本实施例中，需要注意的是，临界时长信息并非一个固定值，而是事先管理员根据实际的情况进行设定的，一般为最小的行驶轨迹信息对应的行驶时长，且若最小的行驶轨迹信息所对应的路径较小时，无论临界时长信息多少均进行割草。

步骤3021：若大于，则当行驶轨迹信息完成时，割草机重新沿行驶轨迹信息进行割草。

如果大于，则说明此时割草所对应的面积已经较大达到需要割草的目的，所以割草机重新行走一遍行驶轨迹信息所对应的路径，在行驶的过程中进行割草。

步骤3022：若小于，则当行驶轨迹信息完成时，将区域边界信息更新为预区域边界信息并重新计算行驶轨迹信息，割草机继续沿重新计算后的行驶轨迹信息进行行驶。

如果小于，则说明此时行驶轨迹信息的路径上无需进行割草，则向下一个路径进行检测，然后割草。需要注意的是，在本实施例中，步骤104里的最大工作面积信息为先检测后割草两者均进行的电量所对应后的面积。

参照图5，还包括割草机按照行驶轨迹信息进行行驶的触发方法，该方法包括：

步骤400：获取区域编号信息所对应的区域内完成割草或者完成行走的当前时间信息。

当前时间信息为完成所有的分区的割草或者割草检测后即完成所有的工作后的时间的信息。获取的方式为任意一种计时方式，例如时钟或者电子时钟等。

步骤401：根据所预设的生长数据库中所存储的生长速率信息和当前时间信息进行匹配分析以确定当前时间信息所对应的生长速率，将该生长速率定义为生长速率信息。

生长速率信息为草坪上的草在当前时间信息时的生长的速度的信息。生长数据库中存储有生长速率信息和当前时间信息的映射关系，即在不同的季节和日子里的生长速率信息，由本领域工作人员根据实际的情况进行多次试验得到的平均值，在本实施例中，该生长速率信息并非是一个非常精准的数值，仅是为了确定一个可以供参考的数据。

步骤402：根据所预设的修理草高信息和所预设的割草草高信息所对应的高度进行计算，以得到高度差信息。

高度差信息为割草草高信息和修理草高信息之间的差值的信息。修理草高信息为割草机进行修理后剩余的草的高度值的信息，为工作人员根据实际情况进行测量得到的。割草草高信息为割草机需要进行割草时的高度信息，其和割草草压信息对应，既可以从数据库中进行查找，也可以由工作人员进行人为定义的数值。

步骤403：根据高度差信息和生长速率信息计算出预计生长时间信息。

预计生长时间信息为从修理草高信息对应的草高生长到割草草高信息对应的草高时需要的生长时间的信息。计算的方式是高度差信息除以生长速率信息。需要注意的是，在这里的预计生长时间信息也为预估值，只是为了给予一个大概的时间。

步骤404：将预计生长时间信息和充电频率时间信息所对应的时间进行比较。

充电频率时间信息在不使用的状态下需要进行充电以激活电池的合适时间。比较的目的是为了确定两者之间谁先到达。

步骤4041：若预计生长时间信息大于充电频率时间信息，则在充电频率时间信息对应的时间后触发割草机按照行驶轨迹信息进行行驶的操作。

如果预计生长时间信息大于充电频率时间信息，则说明如果按照预计生长信息进行充电的话，电池会因为长时间不使用而影响使用寿命，故即使没有达到理论的割草高度，也可以先去检测一次以使得电量有所损耗而可以进行充电，使得电池保持良好的活性。

步骤4042：若预计生长时间信息大于充电频率时间信息，则在预计生长时间信息所对应的时间后触发割草机按照行驶轨迹信息进行行驶的操作。

如果预计生长时间信息大于充电频率时间信息，则说明在预计生长时间信息所对应的时间到达时就可以触发检测操作了。

参照图6，触发割草机按照行驶轨迹信息进行行驶的操作后再次触发的方法包括：

步骤500：判断触发割草机按照行驶轨迹信息进行行驶的操作后草压反馈信息所对应的触碰时长信息是否大于临界时长信息。

判断的目的是为了确定割草机是否进行了割草操作使得行驶轨迹信息所对应的路径上的草均处于修理草高信息的高度。

步骤5001：若是，则开始割草并于预计生长时间信息和充电频率时间信息之间的小者之后再次触发割草机按照行驶轨迹信息进行行驶的操作。

如果是，则说明此时均处于修理草高高度，则生长到割草草高信息时需要预计生长时间信息所对应的时间，则仍然需要判断预计生长时间信息和充电频率时间信息两者之间的小者是哪个从而确定触发时间。

步骤5002：若否，则根据草压反馈信息以及临界时长信息计算出临界草压信息。

临界草压信息为大于等于此草压的反馈时长为临界时长信息所对应的试产管的草压的信息。计算的方式为通过从最大的草压反馈信息逐渐减少草压来得到每个草压对应的时长，当时长等于临界时长信息时，此时草压反馈信息所对应的草压即为临界草压信息。如果不是，则说明此时的割草机虽然进行了检测，但是割草机并没有进行割草，此时的草既非修理草高信息，也非临界草高高度，但是由于草的高度不同，所以当临界草压信息对应的高度的草生长到割草草高信息时，已经达到需要割草的程度，所以计算的目的是为了确定割草的时间。

步骤501：根据所预设的草高数据库中所存储的模拟草高信息和临界草压信息进行匹配分析以确定临界草压信息所对应的模拟草高，将该模拟草高定义为基准草高信息。

基准草高信息为临界草压信息对应的草高。草高数据库中存储有模拟草高信息和临界草压信息的映射关系，由本领域工作人员根据不同草高的槽进行试验后反馈的草压结果进行记录并存储得到的。当系统得到临界草压信息时，自动从数据库中查找到对应的基准草高信息。

步骤502：根据基准草高信息和割草草高信息所对应的高度进行计算，以得到基准高度差信息。

基准高度差信息为基准草高信息和割草草高信息之间的差值。计算的目的是为了得到高度差值。

步骤503：根据基准高度差信息和生长速率信息计算出基准生长时间信息。

基准生长时间信息为从基准草高信息对应的草高生长到割草草高信息对应的草高时需要的生长时间的信息。此处的计算方法和步骤402一致，在此不做赘述。

步骤504：将基准生长时间信息和充电频率时间信息所对应的时间进行比较并于两者之间的小者所对应的时间之后再次触发割草机按照行驶轨迹信息进行行驶的操作。

然后将基准生长时间信息和充电频率时间信息两者进行比较，从而得到小值然后根据小值进行检测，目的和步骤4041以及4042一致，在此不做赘述。

参照图7：获取割草机沿行驶轨迹信息行驶时的草压反馈信息的方法包括：

步骤600：获取割草机行驶的行驶速度信息。

行驶速度信息为割草机在行驶过程中的速度信息。获取的方式可以为从铭牌上直接读取。

步骤601：判断行驶速度信息是否为0。

判断的目的是为了确定是否无法行驶。

步骤6011：若行驶速度信息为0，则输出前方障碍物信息并进行报警。

如果无法行驶，则说明此时很有可能是受到了前方阻碍且无法前进，则输出为前方障碍物信息然后进行报警。报警的目的是为了给管理员一个信息表示无法前进需要寻求管理员来人工解决。

步骤6012：若行驶速度信息不为0，则获取割草机前方的测试针转动信息并筛选出测试针转动信息中不为0的测试针编号信息。

测试针转动信息为割草机上的测试针在行驶过程中路上碰到障碍物时的转动角度的信息，测试针设置于割草机的前下方且沿宽度方向均匀布置，初始状态下测试针呈垂直状态，当碰到障碍物时会由于障碍物从割草机的下方经过而使得测试针进行转动。测试针转动信息为任何一种可以检测转动的方式，例如角度传感器。测试针编号信息为测试针的编号的信息，此处的测试针编号信息为一旦测试针角度转动时就进行获取。如果速度不为0 ，则说明此时障碍物可能不存在或者障碍物存在但是不影响割草机前进。

步骤602：将所有的测试针编号信息进行分组后形成测试针编号组信息，每个测试针编号组信息均为连续的测试针转动信息中不为0的测试针编号信息的组合。

测试针编号组信息为测试针转动信息中不为0的测试针编号信息，此处的测试针为连续的测试针，即测试针编号信息连续，目的是为了确定障碍物或者草坪的草的大小。当连续断开后，测试针编号信息所对应的测试针另为一组，从而形成多个测试针编号组信息。

步骤603：判断任意一组测试针编号组信息中的测试针编号信息的数量是否大于所预设的标准草宽度信息。

判断的目的是为了区分是否是因为草的原因而引起测试针编号信息所对应的测试针转动。

步骤6031：若大于，则输出前方障碍物信息并通过机械手将其进行处理后继续判断任意一组测试针编号组信息中的测试针编号信息的数量是否大于标准草宽度信息直至所有的测试针编号组信息中的测试针编号信息的数量均小于标准草宽度信息，获取草压反馈信息。

如果大于，则说明此时驱使测试针转动的物体的宽度大于草的宽度，确定并不是草，则肯定存在障碍物，且该障碍物体积不大可以通过机械手进行处理，反复操作，从而得到真实的草压反馈信息。

步骤6032：若小于，则直接获取草压反馈信息。

如果小于，则说明大概率是草的存在导致，则可以直接获取。当然也不排除并不是草形成的。

参照图8，输出前方障碍物信息并通过机械手将其进行处理的方法包括：

步骤700：获取机械手以所预设的推力信息从侧面触碰前方障碍物信息所对应的物体后的测试针转动角度，将该转动角度定义为第一核对测试针转动信息。

推力信息为机械手施加在前方障碍物信息上的力的信息，为人为设置在机械手上的信息。第一核对测试针转动信息为推力信息施加后，所测试到的测试针转动信息。获取的方式和测试针转动信息获取的方式一致。

步骤701：判断第一核对测试针转动信息和测试针转动信息是否一致。

判断的目的是为了确定前方障碍物信息所对应的物体是否移动。当移动时，两个转动信息是不一样的。

步骤7011：若第一核对测试针转动信息和测试针转动信息一致，则获取以推力信息从上面触碰前方障碍物信息所对应的物体后的测试针转动角度，将该转动角度定义为第二核对测试针转动信息。

如果一致，则说明此时无法通过推动来驱使移动，可能是障碍物和地面为一体，也可能是障碍物重量过大而在推力信息的情况下无法移动。则通过在上方进行触碰从而判断是否可以变形。第二核对测试针转动信息为机械手从上方进行触碰时测试针的转动角度信息。

步骤7012：若第一核对测试针转动信息和测试针转动信息不一致，则通过夹爪进行夹取。

如果不一致，则说明此时前方障碍物信息所对应的物体和地面分离可以移动，物体不大，可以通过夹爪进行夹取来将障碍物去除。

步骤702：判断第二核对测试针转动信息和测试针转动信息是否一致。

判断的目的是为了确定是否可以将障碍物进行挤压。

步骤7021：若第二核对测试针转动信息和测试针转动信息一致，则通过凿机进行开凿然后继续判断第一核对测试针转动信息和测试针转动信息是否一致。

如果还是一致，则说明此时的障碍物是硬质障碍物，则可以通过凿机进行开凿将障碍物破碎后去除。

步骤7022：若第二核对测试针转动信息和测试针转动信息不一致，则通过压机进行按压然后继续判断第一核对测试针转动信息和测试针转动信息是否一致。

如果不一致，则说明此时的障碍物为软质障碍物，则可以通过压机进行挤压从而使得障碍物变扁而消失。

步骤703：判断测试针转动信息是否为0。

判断的目的是为了确定在机械手操作之后是否将障碍物去除。

步骤7031：若为0，则继续行驶。

如果是，则说明此时障碍物已经清除且不存在草，则继续行驶。

步骤7032：若不为0，则继续获取测试针转动信息并重新获取第一核对测试针转动信息。

如果不为0，则说明此时还存在障碍物并没有完全清除，为了确定需要进一步确定。

基于同一发明构思，本发明实施例提供一种园林绿化管理系统，包括：

参照图9，一种园林绿化管理系统，包括：

距离获取模块803，用于获取管理的当前总区域信息和距离充电桩的最远点距离信息；

处理模块801，与距离获取模块803相连，用于信息的存储和处理；

行进模块804，与处理模块801相连，用于控制割草机的在区域编号信息所对应的区域内行进；

判断模块802，与处理模块801相连，用于判断割草机是否进行割草；

触发模块805，与处理模块801相连，用于触发割草机按照行驶轨迹信息进行行驶的操作；

压力检测模块806，与处理模块801相连，用于获取割草机沿行驶轨迹信息行驶时的草压反馈信息；

解决模块807，与处理模块801相连，用于将前方障碍物信息进行处理；

处理模块801根据所预设的消耗数据库中所存储的消耗电量和最远点距离信息进行匹配分析以确定最远点距离信息所对应的消耗电量，将该消耗电量定义为消耗电量信息；

处理模块801根据所预设的电池总量信息和消耗电量信息计算出之间的差值，将该差值定义为工作电量信息；

处理模块801根据所预设的工作数据库中所存储的工作面积和工作电量信息进行匹配分析以确定工作电量信息所对应的工作面积，将该工作面积定义为最大工作面积信息；

处理模块801根据当前总区域信息和最大工作面积信息进行计算得到倍数信息，所述倍数信息包括整数部分信息和小数部分信息；

处理模块801根据整数部分信息更新出划分数量信息，并根据划分数量信息将当前总区域信息以所预设的充电桩位置信息为圆心进行等面积划分，将划分后的区域进行编号并定义为区域编号信息；

处理模块801控制割草机按照区域编号信息所对应的区域进行割草后回到充电桩进行充电直至充电电量达到电池总量信息所对应的电量，然后对下一个区域编号信息所对应的区域进行割草。

本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行一种园林绿化管理方法的计算机程序。

计算机存储介质例如包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccessMemory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

基于同一发明构思，本发明实施例提供一种智能终端，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行一种园林绿化管理方法的计算机程序。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，本说明书（包括摘要和附图）中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或者具有类似目的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。

Claims (7)

1.一种园林绿化管理方法，其特征在于，包括：

获取管理的当前总区域信息和距离充电桩的最远点距离信息；

根据预设的消耗数据库中存储的消耗电量和最远点距离信息进行匹配分析以确定最远点距离信息所对应的消耗电量，将该消耗电量定义为消耗电量信息；

根据预设的电池总量信息和消耗电量信息计算出之间的差值，将该差值定义为工作电量信息；

根据预设的工作数据库中存储的工作面积和工作电量信息进行匹配分析以确定工作电量信息所对应的工作面积，将该工作面积定义为最大工作面积信息；

根据当前总区域信息和最大工作面积信息进行计算得到倍数信息，所述倍数信息包括整数部分信息和小数部分信息；

根据整数部分信息更新出划分数量信息，并根据划分数量信息将当前总区域信息以预设的充电桩位置信息为圆心进行等面积划分，将划分后的区域进行编号并定义为区域编号信息；

割草机按照区域编号信息所对应的区域进行割草后回到充电桩进行充电直至充电电量达到电池总量信息所对应的电量，然后对下一个区域编号信息所对应的区域进行割草；

其中，还包括割草机的在区域编号信息所对应的区域内行进的方法，该方法包括：

根据划分数量信息和当前总区域信息分析出区域编号信息所对应的区域边界信息；

根据区域边界信息和预设的割草机覆盖宽度信息进行计算，以得到行驶轨迹信息以及预区域边界信息；

获取割草机沿行驶轨迹信息进行行驶的位置信息；

判断位置信息是否为预设的终点信息；

若是，则将区域边界信息更新为预区域边界信息并重新计算行驶轨迹信息；

判断重新计算的行驶轨迹信息是否存在；

若存在，则继续获取割草机沿行驶轨迹信息进行行驶的位置信息；

若不存在，则割草机向充电桩位置信息的方向回程进行充电；

若否，则割草机继续行走；

其中，还包括割草机是否进行割草的判断方法，该方法包括：

获取割草机沿行驶轨迹信息行驶时的草压反馈信息；

累计获取草压反馈信息大于预设的割草草压信息的触碰时长信息直至割草机完成行驶轨迹信息；

判断触碰时长信息是否大于预设的临界时长信息；

若大于，则当行驶轨迹信息完成时，割草机重新沿行驶轨迹信息进行割草；

若小于，则当行驶轨迹信息完成时，将区域边界信息更新为预区域边界信息并重新计算行驶轨迹信息，割草机继续沿重新计算后的行驶轨迹信息进行行驶；

其中，还包括割草机按照行驶轨迹信息进行行驶的触发方法，该方法包括：

获取区域编号信息所对应的区域内完成割草或者完成行走的当前时间信息；

根据预设的生长数据库中存储的生长速率信息和当前时间信息进行匹配分析以确定当前时间信息所对应的生长速率，将该生长速率定义为生长速率信息；

根据预设的修理草高信息和预设的割草草高信息所对应的高度进行计算，以得到高度差信息；

根据高度差信息和生长速率信息计算出预计生长时间信息；

将预计生长时间信息所对应的时间和充电频率时间信息所对应的时间进行比较；

若预计生长时间信息所对应的时间大于充电频率时间信息所对应的时间，则在充电频率时间信息所对应的时间后，触发割草机按照行驶轨迹信息进行行驶的操作；

若预计生长时间信息所对应的时间小于充电频率时间信息所对应的时间，则在预计生长时间信息所对应的时间后，触发割草机按照行驶轨迹信息进行行驶的操作。

2.根据权利要求1所述的一种园林绿化管理方法，其特征在于，还包括触发割草机按照行驶轨迹信息进行行驶的操作后再次触发的方法,该方法包括：

判断触发割草机按照行驶轨迹信息进行行驶的操作后草压反馈信息所对应的触碰时长信息所对应的时间是否大于临界时长信息所对应的时间；

若是，则开始割草,并于预计生长时间信息所对应的时间和充电频率时间信息所对应的时间之中的小者之后,再次触发割草机按照行驶轨迹信息进行行驶的操作；

若否，则根据草压反馈信息以及临界时长信息计算出临界草压信息；

根据预设的草高数据库中存储的模拟草高信息和临界草压信息进行匹配分析以确定临界草压信息所对应的模拟草高，将该模拟草高定义为基准草高信息；

根据基准草高信息和割草草高信息所对应的高度进行计算，以得到基准高度差信息；

根据基准高度差信息和生长速率信息计算出基准生长时间信息；

将基准生长时间信息所对应的时间和充电频率时间信息所对应的时间进行比较,并于基准生长时间信息所对应的时间和充电频率时间信息所对应的时间之中的小者之后,再次触发割草机按照行驶轨迹信息进行行驶的操作。

3.根据权利要求2所述的一种园林绿化管理方法，其特征在于，获取割草机沿行驶轨迹信息行驶时的草压反馈信息的方法包括：

获取割草机行驶的行驶速度信息；

判断行驶速度信息是否为0；

若行驶速度信息为0，则输出前方障碍物信息并进行报警；

若行驶速度信息不为0，则获取割草机前方的测试针转动信息并筛选出测试针转动信息中不为0的测试针编号信息；

将所有的测试针编号信息进行分组后形成测试针编号组信息，每个测试针编号组信息均为连续的测试针转动信息中不为0的测试针编号信息的组合；

判断任意一组测试针编号组信息中的测试针编号信息的数量所对应的宽度是否大于预设的标准草宽度信息所对应的宽度；

若大于，则输出前方障碍物信息,并通过机械手将其进行处理后，继续判断任意一组测试针编号组信息中的测试针编号信息的数量所对应的宽度是否大于标准草宽度信息所对应的宽度，直至所有的测试针编号组信息中的测试针编号信息的数量所对应的宽度均小于标准草宽度信息所对应的宽度，获取草压反馈信息；

若小于，则直接获取草压反馈信息。

4.根据权利要求3所述的一种园林绿化管理方法，其特征在于，输出前方障碍物信息并通过机械手将其进行处理的方法包括：

获取机械手以预设的推力信息从侧面触碰前方障碍物信息所对应的物体后的测试针转动角度，将该转动角度定义为第一核对测试针转动信息；

判断第一核对测试针转动信息和测试针转动信息是否一致；

若第一核对测试针转动信息和测试针转动信息一致，则获取以推力信息从上面触碰前方障碍物信息所对应的物体后的测试针转动角度，将该转动角度定义为第二核对测试针转动信息；

判断第二核对测试针转动信息和测试针转动信息是否一致；

若第二核对测试针转动信息和测试针转动信息一致，则通过凿机进行开凿然后继续判断第一核对测试针转动信息和测试针转动信息是否一致；

若第二核对测试针转动信息和测试针转动信息不一致，则通过压机进行按压然后继续判断第一核对测试针转动信息和测试针转动信息是否一致；

若第一核对测试针转动信息和测试针转动信息不一致，则通过夹爪进行夹取；

判断测试针转动信息是否为0；

若为0，则继续行驶；

若不为0，则继续获取测试针转动信息并重新获取第一核对测试针转动信息。

5.一种园林绿化管理系统，其特征在于，包括：

距离获取模块，用于获取管理的当前总区域信息和距离充电桩的最远点距离信息；

处理模块，与距离获取模块相连，用于信息的存储和处理；

处理模块根据预设的消耗数据库中存储的消耗电量和最远点距离信息进行匹配分析以确定最远点距离信息所对应的消耗电量，将该消耗电量定义为消耗电量信息；

处理模块根据预设的电池总量信息和消耗电量信息计算出之间的差值，将该差值定义为工作电量信息；

处理模块根据预设的工作数据库中存储的工作面积和工作电量信息进行匹配分析以确定工作电量信息所对应的工作面积，将该工作面积定义为最大工作面积信息；

处理模块根据当前总区域信息和最大工作面积信息进行计算得到倍数信息，所述倍数信息包括整数部分信息和小数部分信息；

处理模块根据整数部分信息更新出划分数量信息，并根据划分数量信息将当前总区域信息以预设的充电桩位置信息为圆心进行等面积划分，将划分后的区域进行编号并定义为区域编号信息；

处理模块控制割草机按照区域编号信息所对应的区域进行割草后回到充电桩进行充电直至充电电量达到电池总量信息所对应的电量，然后对下一个区域编号信息所对应的区域进行割草；

其中，还包括割草机的在区域编号信息所对应的区域内行进的方法，该方法包括：

处理模块根据划分数量信息和当前总区域信息分析出区域编号信息所对应的区域边界信息；

处理模块根据区域边界信息和预设的割草机覆盖宽度信息进行计算，以得到行驶轨迹信息以及预区域边界信息；

距离获取模块获取割草机沿行驶轨迹信息进行行驶的位置信息；

处理模块判断位置信息是否为预设的终点信息；

若处理模块判断出是，则处理模块将区域边界信息更新为预区域边界信息并重新计算行驶轨迹信息；

处理模块判断重新计算的行驶轨迹信息是否存在；

若处理模块判断出存在，则距离获取模块继续获取割草机沿行驶轨迹信息进行行驶的位置信息；

若处理模块判断出不存在，则割草机向充电桩位置信息的方向回程进行充电；

若处理模块判断出否，则割草机继续行走；

其中，还包括割草机是否进行割草的判断方法，该方法包括：

获取割草机沿行驶轨迹信息行驶时的草压反馈信息；

处理模块累计获取草压反馈信息大于预设的割草草压信息的触碰时长信息直至割草机完成行驶轨迹信息；

处理模块判断触碰时长信息是否大于预设的临界时长信息；

若处理模块判断出大于，则当行驶轨迹信息完成时，割草机重新沿行驶轨迹信息进行割草；

若处理模块判断出小于，则当行驶轨迹信息完成时，处理模块将区域边界信息更新为预区域边界信息并重新计算行驶轨迹信息，割草机继续沿重新计算后的行驶轨迹信息进行行驶；

其中，还包括割草机按照行驶轨迹信息进行行驶的触发方法，该方法包括：

处理模块获取区域编号信息所对应的区域内完成割草或者完成行走的当前时间信息；

处理模块根据预设的生长数据库中存储的生长速率信息和当前时间信息进行匹配分析以确定当前时间信息所对应的生长速率，将该生长速率定义为生长速率信息；

处理模块根据预设的修理草高信息和预设的割草草高信息所对应的高度进行计算，以得到高度差信息；

处理模块根据高度差信息和生长速率信息计算出预计生长时间信息；

处理模块将预计生长时间信息所对应的时间和充电频率时间信息所对应的时间进行比较；

若处理模块判断出预计生长时间信息所对应的时间大于充电频率时间信息所对应的时间，则处理模块在充电频率时间信息对应的时间后，触发割草机按照行驶轨迹信息进行行驶的操作；

若处理模块判断出预计生长时间信息所对应的时间小于充电频率时间信息所对应的时间，则处理模块在预计生长时间信息所对应的时间后，触发割草机按照行驶轨迹信息进行行驶的操作。

6.智能终端，其特征在于，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至4中任一种园林绿化管理方法的计算机程序。

7.计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至4中任一种园林绿化管理方法的计算机程序。

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