CN113872298A - 一种割草机自主充电方法、系统、存储介质及智能终端 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种割草机自主充电方法、系统、存储介质及智能终端，涉及割草机的技术领域，方法包括割草机切换至行驶模式，沿当前方向行驶至所预设的边界线信息所对应的边界线处后，按照边界线信息所对应的路线和方向行驶；判断设置在边界线上的充电桩上是否发出所预设的避让动作信息；若存在避让动作信息，则割草机按照避让动作信息进行避让行驶；若不存在避让动作信息，则割草机行驶至充电桩内进行充电并发出供下一辆割草机获取的避让动作信息。改善了割草机需要进行排队，影响充电效率和割草效率的问题，本申请具有无需排队浪费时间，提高了割草机的充电效率的效果。
Description
技术领域
本申请涉及割草机的技术领域，尤其是涉及一种割草机自主充电方法、系统、存储介质及智能终端。
背景技术
智能割草机主要帮助人们完成割草工作，是一种可以实现智能自主割草的割草机。智能割草机可以脱离人的控制因素，从而避免浪费过多的人力资源，同时也节省了物力资源，并且还具有高效率，高安全性的等优点。
而在割草过程中，由于割草电机电量消耗较大，可能会在割草过程中出现电量不足的情况，此时就需要割草机能够自主充电，在没有人为帮助下进入充电桩进行充电。在现行的充电方法中，使用较多的是电子围栏引导方法，即割草机沿直线移动至边界处然后沿着边界线移动直至到达边界线上的充电桩进行充电。
针对上述中的相关技术，发明人认为当同一块需要割草的区域内存在多个割草机时，一个割草机在充电的时候其余的割草机需要进行排队，影响割草机的充电效率和割草效率，尚有改进的空间。
发明内容
为了改善一个割草机在充电的时候其余的割草机需要进行排队，影响割草机的充电效率和割草效率的问题，本申请提供一种割草机自主充电方法、系统、存储介质及智能终端。
第一方面，本申请提供一种割草机自主充电方法，采用如下的技术方案：
一种割草机自主充电方法，包括：
割草机切换至行驶模式，沿当前方向行驶至所预设的边界线信息所对应的边界线处后，按照边界线信息所对应的路线和方向行驶；
判断设置在边界线上的充电桩上是否发出所预设的避让动作信息；
若存在避让动作信息，则割草机按照避让动作信息进行避让行驶；
若不存在避让动作信息，则割草机行驶至充电桩内进行充电并发出供下一辆割草机获取的避让动作信息。
通过采用上述技术方案，通过感应当前充电桩是否存在割草机正在充电来选择避让动作避开当前充电桩，每个割草机均可以自动选择空闲充电桩，无需排队在一个充电桩后面而浪费时间，提高了割草机的充电效率。
可选的，避让动作信息确定方法包括：
根据充电桩充电路线数据库中所存储的避让路线和直行路线与所预设的充电桩位置信息进行匹配以确定充电桩位置信息的避让路线和直行路线，将该避让路线定义为当前避让路线信息，将该直行路线定义为当前直行路线信息；
获取充电桩位置信息所对应的正在充电信息；
判断正在充电信息是否存在；
若存在正在充电信息，则割草机选择当前避让路线信息进行行驶；
若不存在正在充电信息，则割草机选择当前直行路线信息进行行驶。
可选的，避让动作信息的确定方法包括：
获取充电桩位置信息所对应的正在充电信息；
判断正在充电信息是否存在；
若存在正在充电信息，则根据所预设的充电桩充电路线数据库中所存储的避让路线与充电桩位置信息进行匹配以确定充电桩位置信息的避让路线，将该避让路线定义为当前避让路线信息；
充电桩位置信息所对应的充电桩发出当前避让路线信息；
割草机根据获取到的当前避让路线信息和边界线信息组合形成避让路线信息并按照避让路线信息进行行驶；
若不存在正在充电信息，则根据所预设的充电桩充电路线数据库中所存储的直行路线与充电桩位置信息进行匹配以确定充电桩位置信息的直行路线，将该直行路线定义为当前直行路线信息；
充电桩位置信息所对应的充电桩发出当前直行路线信息；
割草机根据获取到的当前直行路线信息和边界线信息进行组合形成直行路线信息并按照直行路线信息进行行驶。
通过采用上述技术方案，充电桩根据正在充电的情况从而选择发出当前避让路线信息或者当前直行路线信息，使得割草机在行驶过程中无需判断是否存在避让路线信息，只需要按照存在的路线行驶即可，提前做好规划，无须在进入充电桩之前进行判断，提高了割草机的行驶效率。
可选的，需要充电的割草机大于所有的充电桩数量时割草机的行驶方法包括：
获取发出正在充电信息的充电桩充电数量信息；
将充电桩充电数量信息和所预设的充电桩数量信息所对应的充电桩数量进行比对；
若充电桩充电数量信息和所预设的充电桩数量信息所对应的充电桩数量相同，则割草机沿边界线行驶至当前避让路线信息所对应的起点处熄火并实时获取发出正在充电信息的充电桩充电数量信息；
若充电桩充电数量信息和所预设的充电桩数量信息所对应的充电桩数量不相同，则割草机按照避让路线行驶至不发出正在充电信息的充电桩处进行充电。
通过采用上述技术方案，当充电的割草机大于充电桩的数量时，通过熄火在起点处并实时监测充电桩的充电情况，以使得割草机能够在不使用的时间段内节约剩余电量，且能够在充电桩充电完毕后立刻行驶至未存在充电的充电桩处进行充电，使得整个充电过程更加具有顺序，充电更加合理，提高了充电效率。
可选的，需要充电的割草机大于所有的充电桩数量时割草机的进一步行驶方法包括：
获取每个充电桩位置信息所对应的充电情况信息并筛选出充电情况信息所对应的电量最大的充电桩位置，将该充电桩位置定义为预空缺充电桩位置信息；
预空缺充电桩位置信息所对应的充电桩处发出当前直行路线信息；
割草机根据获取到的当前直行路线信息、当前避让路线信息和边界线信息进行组合形成预直行路线信息并按照预直行路线信息进行行驶至当前直行路线信息的起点处熄火并实时获取发出正在充电信息的充电桩充电数量信息。
通过采用上述技术方案，通过将割草机行驶至预空缺充电桩位置，使得割草机能够在第一时间充上电，提高了割草机的充电效率。
可选的，割草机在充电桩位置信息所对应的充电处进行充电方法包括：
获取电量警报位置信息；
根据所预设的工作路程数据库中所存储的剩余工作路程与电量警报位置信息进行匹配分析以确定电量警报位置信息所对应的剩余工作路程，将该剩余工作路程定义为当前剩余工作路程信息；
根据电量警报位置信息和充电桩位置信息计算出回程信息；
根据工作电量数据库中所存储的所需电量值和回程信息以及当前剩余工作路程信息进行匹配分析以确定回程信息以及当前剩余工作路程信息所对应的需求电量，将该需求电量定义为需求电量信息；
将充电桩位置信息所对应的充电情况信息与需求电量信息所对应的电量值进行比对；
若充电桩位置信息所对应的充电情况信息大于需求电量信息所对应的电量值，则将充电桩内正在充电的割草机按照回程路线行驶至电量警报位置信息所对应的位置继续工作并将对应的充电桩中停止发出正在充电信息，且熄火在当前直行路线信息的起点处的割草机沿当前直行路线信息进入充电桩内进行充电。
通过采用上述技术方案，通过判断当前电量是否已经能够供割草机完成未完成工作量的情况来决定割草机是否继续充电，使得割草机无需将电量充满而影响后续割草机的充电，从而使得时间安排更加合理，提高了割草机的充电效率。
可选的，割草机输出电量警报位置信息后的行驶方法包括：
根据割草电量数据库中所存储的完成工作所需电量与电量警报位置信息进行比对以确定电量警报位置信息所对应的完成工作所需电量，将该电量定义为需求电量信息；
将电量警报位置信息所对应的电量值和需求电量信息进行比对；
若电量警报位置信息所对应的电量值大于需求电量信息，则割草机继续工作；
若电量警报位置信息所对应的电量值小于需求电量信息，则割草机切换至行驶模式，沿当前方向行驶至边界线信息所对应的边界线处后，按照边界线信息所对应的路线和方向行驶。
通过采用上述技术方案，通过判断当前电量是否可以完成剩余的工作来判断是否需要直接进行充电，使得割草机不易因充电操作而导致割草效率大大降低的情况发生，提高了割草机的割草效率。
第二方面，本申请提供一种割草机自主充电系统，采用如下的技术方案：
一种割草机自主充电系统，其特征在于，包括：
处理模块，与电量获取模块、距离获取模块以及判断模块连接，且用于进行信息的处理以及存储；
控制模块，与处理模块相连，用于割草机切换至行驶模式，沿当前方向行驶至边界线信息所对应的边界线处后，按照边界线信息所对应的路线和方向行驶；
判断模块，用于判断设置在边界线上的充电桩上是否发出所预设的避让动作信息；
若判断模块判断出存在避让动作信息，则控制模块控制割草机按照避让动作信息进行避让行驶；
若判断模块判断出不存在避让动作信息，则控制模块控制割草机行驶至充电桩内进行充电并发出供下一辆割草机获取的避让动作信息。
通过采用上述技术方案，通过感应当前充电桩是否存在割草机正在充电来选择避让路线避开当前充电桩，每个割草机均可以自动选择空闲充电桩，无需排队在一个充电桩后面而浪费时间，提高了割草机的充电效率。
第三方面，本申请提供一种智能终端，采用如下的技术方案：
一种智能终端，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行上述任一种割草机自主充电方法的计算机程序。
通过采用上述技术方案，通过感应当前充电桩是否存在割草机正在充电来选择避让路线避开当前充电桩，每个割草机均可以自动选择空闲充电桩，无需排队在一个充电桩后面而浪费时间，提高了割草机的充电效率。
第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，能够存储相应的程序，具有便于实现高效的长距离检测的特点。
一种计算机可读存储介质，采用如下的技术方案：
一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行上述任一种割草机自主充电方法的计算机程序。
通过采用上述技术方案，通过感应当前充电桩是否存在割草机正在充电来选择避让路线避开当前充电桩，每个割草机均可以自动选择空闲充电桩，无需排队在一个充电桩后面而浪费时间，提高了割草机的充电效率。
综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
每个割草机均可以自动选择空闲充电桩，无需排队在一个充电桩后面而浪费时间，提高了割草机的充电效率；
通过判断当前电量，使得割草机不易因充电操作而导致割草效率大大降低的情况发生，提高了割草机的割草效率。
附图说明
图1是本申请实施例中的一种割草机自主充电方法的流程图。
图2是本申请实施例中的避让路线和直行路线的确定方法的流程图。
图3是本申请实施例中的避让路线和直行路线的确定方法的路径示意图。
图4是本申请实施例中的避让路线和直行路线的另一种确定方法的流程图。
图5是本申请实施例中的避让路线和直行路线的另一种确定方法的路径示意图。
图6是本申请实施例中的需要充电的割草机大于所有的充电桩数量时割草机的行驶方法的流程图。
图7是本申请实施例中的需要充电的割草机大于所有的充电桩数量时割草机的进一步行驶方法的流程图。
图8是本申请实施例中的割草机在充电桩位置信息所对应的充电处进行充电方法的流程图。
图9是本申请实施例中的一种割草机自主充电方法的模块示意图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图1-9及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
下面结合说明书附图对本发明实施例作进一步详细描述。
参见图1，本发明实施例提供一种割草机自主充电方法，割草机自主充电方法的主要流程描述如下：
步骤100：根据割草电量数据库中所存储的完成工作所需电量与电量警报位置信息进行比对以确定电量警报位置信息所对应的完成工作所需电量，将该电量定义为需求电量信息。
需求电量信息指的是电量警报位置信息所对应的完成工作所需电量。即当在电量警报位置信息所对应的位置处，如果仍然继续工作还需要消耗的电量。割草电量数据库中存储有工作位置和需求电量信息的映射关系，即当输入一个坐标位置后，割草电量数据库中可以查找出对应的完成工作所需电量。数据库为本领域工作人员经过试验得到，在此不做赘述。获取需求电量信息的目的是为了确定报警时的位置是否可以利用剩余电量将工作做完，然后由人为去进行充电，能够加快割草的效率。
步骤101：将电量警报位置信息所对应的电量值和需求电量信息进行比对。
比对的目的是为了确定报警时的位置是否可以利用剩余电量将工作做完，然后由人为去进行充电，能够加快割草的效率。
步骤1011：若电量警报位置信息所对应的电量值所对应的电量值大于需求电量信息，则割草机继续工作。
若电量警报位置信息所对应的电量值大于需求电量信息，说明电量警报位置信息所对应的电量可以继续完成工作，则割草机继续工作完成割草任务。
步骤1012：若电量警报位置信息所对应的电量值小于需求电量信息，则割草机切换至行驶模式，沿当前方向行驶至所预设的边界线信息所对应的边界线处后，按照边界线信息所对应的路线和方向行驶。
边界线信息为割草区域的边界线的信息，包括了边界线的长度和方向以及到达边界线处时的割草机的行驶方向。边界线信息为本领域技术人员在工作前事先进行预设的，即当割草机在准备工作时，本领域技术人员按照工作区域的面积以及形状事先在系统中进行设置的。充电桩位置信息是指在边界线上的充电桩的位置坐标的信息。行驶模式为割草机只维持行驶状态而不进行割草的行为的模式。若电量警报位置信息所对应的电量值小于需求电量信息，则表示割草机需要进行充电，为了保证割草机能够到达充电桩的位置，则割草机只行驶不割草，然后维持刚才割草的方向行驶至边界处，当到达边界处时，接收到边界线信息，按照边界线信息所对应的路线和方向行驶向充电桩靠近。
步骤102：判断设置在边界线上的充电桩上是否发出所预设的避让动作信息。
避让动作信息指的是当当前的充电桩上具有割草机在充电时，充电桩上发出的让后来的割草机绕过充电桩的信息，此处的避让动作信息可以为指定的避让路线，也可以仅进行避让无需按照指定路线来进行。判断的目的是为了确定当前充电桩是否存在割草机，即当存在避让动作信息时，说明当前充电桩上已经有割草机在充电，需要下一个割草机绕过当前的充电桩后到下一个充电桩进行充电。
步骤1021：若充电桩上存在避让动作信息，则割草机按照避让动作信息行驶。
若充电桩上存在避让动作信息，说明当前充电桩上存在割草机正在进行充电，则割草机按照避让动作信息进行行驶。
步骤1022：若充电桩上不存在避让动作信息，则割草机行驶至充电桩内进行充电并发出供下一辆割草机获取的避让动作信息。
若充电桩上不存在避让动作信息，则说明充电桩上没有割草机在进行充电，则可以进入充电桩内进行充电。
参照图2和图3，避让路线和直行路线的确定方法包括：
步骤200：根据充电桩充电路线数据库中所存储的避让路线和直行路线与所预设的充电桩位置信息进行匹配以确定充电桩位置信息的避让路线和直行路线，将该避让路线定义为当前避让路线信息，将该直行路线定义为当前直行路线信息。
充电桩位置信息是指在边界线上的充电桩的位置坐标的信息。当前避让路线信息为当前位置的充电桩上发出的避让路线的信息，如图3所示，其为绕过充电桩的弧线以及和弧线相连的边界线的总和的路线，使得割草机移动的过程中不易断开行驶的路线。当前直行路线信息为当前位置的充电桩上发出的直行路线的信息，如图3所示，其为直达充电桩的直线以及和直线相连的边界线的总和的路线，使得割草机移动的过程中不易断开行驶的路线。
步骤201：获取充电桩位置信息所对应的正在充电信息。
正在充电信息指的是充电桩位置信息对应的充电桩上存在割草机在充电的信息，其表达为可以供系统识别并能够得到是否存在割草机在充电的情况的信息。获取的方式为当充电桩上存在割草机时，充电桩内的电路导通，电路上存在发出正在充电信息的信息的回路也导通，于是向系统发出正在充电信息。
步骤202：判断正在充电信息是否存在。
判断的方法为系统是否接收到对应的充电桩位置信息的正在充电信息。判断的目的是为了让系统知道充电桩处是否已经存在对应的割草机正在充电。
步骤2021：若存在正在充电信息，则割草机选择当前避让路线信息进行行驶。
若存在正在充电信息，则说明当前的充电桩已经存在割草机，下一辆割草机需要按照当前避让路线信息进行行驶直至到达不存在正在充电信息的充电桩位置处。
步骤2031：若不存在正在充电信息，则割草机选择当前直行路线信息进行行驶。
若不存在正在充电信息，说明当前的充电桩不存在割草机，下一辆割草机可以按照当前直线路线信息进行行驶直至到达充电桩位置处。
参照图4和图5，在本申请实施例中还存在另外一种避让路线和直行路线的确定方法，该方法包括：
步骤300：获取充电桩位置信息所对应的正在充电信息。
正在充电信息指的是充电桩位置信息对应的充电桩上存在割草机在充电的信息，其表达为可以供系统识别并能够得到是否存在割草机在充电的情况的信息。获取的方式为当充电桩上存在割草机时，充电桩内的电路导通，电路上存在发出正在充电信息的信息的回路也导通，于是向系统发出正在充电信息。
步骤301：判断正在充电信息是否存在。
判断的方法为系统是否接收到对应的充电桩位置信息的正在充电信息。判断的目的是为了让系统知道充电桩处是否已经存在对应的割草机正在充电。
步骤3011：若存在正在充电信息，则根据充电桩充电路线数据库中所存储的避让路线与充电桩位置信息进行匹配以确定充电桩位置信息的避让路线，将该避让路线定义为当前避让路线信息。
当前避让路线信息为当前位置的充电桩上发出的避让路线的信息，如图5所示，其为绕过充电桩的弧线的路线，使得割草机在前面的时间内按照边界线行驶，当靠近充电桩时由于只存在当前避让路线信息，故只需要按照路线绕过充电桩，割草机无需判断是否需要进行避让。若存在正在充电信息，说明当前的充电桩已经存在割草机，下一辆割草机需要按照当前避让路线信息绕行。
步骤3012：若不存在正在充电信息，则根据所预设的充电桩充电路线数据库中所存储的直行路线与充电桩位置信息进行匹配以确定充电桩位置信息的直行路线，将该直行路线定义为当前直行路线信息。
当前直行路线信息为当前位置的充电桩上发出的直行路线的信息，如图5所示，其为直达充电桩的直线的路线，使得割草机在前面的时间内按照边界线行驶，当靠近充电桩时由于只存在当前直行路线信息，故只需要按照路线行驶至充电桩上，割草机无需判断是否需要进行避让。若不存在正在充电信息，说明当前的充电桩不存在割草机，下一辆割草机需要按照当前直行路线信息行驶。
步骤302：充电桩位置信息所对应的充电桩发出当前避让路线信息。
若存在正在充电信息，说明当前的充电桩已经存在割草机，充电桩位置信息所对应的充电桩只发出当前避让路线信息即可。
步骤303：充电桩位置信息所对应的充电桩发出当前直行路线信息。
若不存在正在充电信息，说明当前的充电桩不存在割草机，充电桩位置信息所对应的充电桩只发出当前直行路线信息即可。
步骤304：割草机根据获取到的当前避让路线信息和边界线信息组合形成避让路线信息并按照避让路线信息进行行驶。
若存在正在充电信息，割草机按照当前避让路线信息绕行。
步骤305：割草机根据获取到的当前直行路线信息和边界线信息进行组合形成直行路线信息并按照直行路线信息进行行驶。
若不存在正在充电信息，割草机需要按照当前直行路线信息行驶。
参照图6，需要充电的割草机大于所有的充电桩数量时割草机的行驶方法包括：
步骤400：获取发出正在充电信息的充电桩充电数量信息。
充电桩充电数量信息为存在割草机正在该充电桩内充电的充电桩的数量的信息。获取的方式为计数器进行计数获取，当充电桩发出正在充电信息时，计数器计数为1，然后逐一统计，当统计完后且重新获取前，计数器需要归0重新计数。获取的目的是为了判断是否所有的充电桩均在给割草机充电。
步骤401：将充电桩充电数量信息和所预设的充电桩数量信息所对应的充电桩数量进行比对。
充电桩数量信息为工作区域内所有的能够正常使用的充电桩的数量，为事先进行预设的，即本领域人员建造该草坪时通过安装了对应的充电桩，然后人为于工程开始前进行输入的充电桩的数量，且后期一般不进行改变。比对的目的是为了判断是否所有的充电桩均在给割草机充电。
步骤4011：若充电桩充电数量信息和所预设的充电桩数量信息所对应的充电桩数量相同，则割草机沿边界线行驶至当前避让路线信息所对应的起点处熄火并实时获取发出正在充电信息的充电桩充电数量信息。
若充电桩充电数量信息和所预设的充电桩数量信息所对应的充电桩数量相同，则说明所有的充电桩均在充电，且所有的充电桩均发出当前避让路线信息，则需要割草机进行排队等待。由于并不清楚哪个充电桩上的割草机，所以下一个需要充电的割草机在第一个当前避让路线信息的起点处进行等待，相对于停在其它位置处如果先充完电的充电桩在已经行驶过的路上的话还需要返回的情况效率更高且耗电更少。
步骤4012：若充电桩充电数量信息和所预设的充电桩数量信息所对应的充电桩数量不相同，则割草机按照避让路线行驶至不发出正在充电信息的充电桩处进行充电。
若充电桩充电数量信息和所预设的充电桩数量信息所对应的充电桩数量不相同，说明存在空闲的充电桩，则根据当前避让路线行驶至空闲的充电桩上进行充电即可。
参照图7，在本申请实施例中，需要充电的割草机大于所有的充电桩数量时割草机的进一步行驶方法包括：
步骤500：获取每个充电桩位置信息所对应的充电情况信息并筛选出充电情况信息所对应的电量最大的充电桩位置，将该充电桩位置定义为预空缺充电桩位置信息。
预空缺充电桩位置信息指的是充电情况所对应的电量最大的充电桩位置的信息。充电情况信息为对应的充电桩上割草机的电量信息，获取的方式为割草机上安装有电量显示的装置，原理和手机以及其它能够显示电量上安装的软件相似甚至一致。筛选的方式为两两之间比较取大者，然后选择最大的一个充电桩。筛选的目的是为了查找到按照一样的充电速度进行充电时最快完成充电的那个充电桩。
步骤501：预空缺充电桩位置信息所对应的充电桩处发出当前直行路线信息。
预空缺充电桩位置信息发出当前直行路线信息即将使得将该充电桩不发出当前避让路线信息，然后使得完整路线的终点到达预空缺充电桩位置信息所对应的位置。
步骤502：割草机根据获取到的当前直行路线信息、当前避让路线信息和边界线信息进行组合形成预直行路线信息并按照预直行路线信息进行行驶至当前直行路线信息的起点处熄火并实时获取发出正在充电信息的充电桩充电数量信息。
预直行路线信息为当前直行路线信息、当前避让路线信息和边界线信息进行组合形成的路线，如果第一个充电桩为预空缺充电桩位置信息时，则当前避让路线信息不存在。然后割草机按照预直行路线信息进行行驶至当前直行路线信息的起点处即行驶至预空缺充电桩位置信息前距离安全距离的位置等待。这样的结果是无需在预空缺充电桩位置信息所对应的充电桩处的割草机充完电后，下一个割草机可以直接进入充电，无需再行驶避让路线，减少了充电桩不充电的空缺时间，提高了工作效率。
参照图8，割草机在充电桩位置信息所对应的充电处进行充电方法包括：
步骤600：获取电量警报位置信息。
电量警报位置信息为电量到达警报电量信息时割草机所处的位置坐标。获取的方式为任意一种可以进行定位的仪器进行测量，例如GPS，GPS直接记录割草机的位置并传输给系统进行处理。
步骤601：根据所预设的工作路程数据库中所存储的剩余工作路程与电量警报位置信息进行匹配分析以确定电量警报位置信息所对应的剩余工作路程，将该剩余工作路程定义为当前剩余工作路程信息。
当前剩余工作路程信息为当前工作位置对应的剩余工作路程的长度信息。工作路程数据库中存储有电量警报位置信息和剩余工作路程的映射关系，当输入电量警报位置信息时，可以从数据库中查找出当前剩余工作路程信息。
步骤602：根据电量警报位置信息和充电桩位置信息计算出回程信息。
回程信息为从充电桩处返回至电量警报位置信息处的路程，为电量警报位置信息所对应的位置坐标和充电桩位置信息所对应的位置坐标之间的距离。
步骤603：根据工作电量数据库中所存储的所需电量值和回程信息以及当前剩余工作路程信息进行匹配分析以确定回程信息以及当前剩余工作路程信息所对应的需求电量，将该需求电量定义为需求电量信息。
需求电量信息为割草机按照回程信息以及当前剩余工作路程信息所对应的路程和工作模式行驶和工作时所需要的电量的信息。如果割草机可以完成回程信息以及当前剩余工作路程信息的话，则割草机可以提前完成充电进行工作，留出充电桩供下一个割草机进行充电，减少了下一个割草机的排队时间，提高了割草效率。
步骤604：将充电桩位置信息所对应的充电情况信息与需求电量信息所对应的电量值进行比对。
比对的目的是为了判断割草机现在的充电情况信息所对应的电量是否可以完成回程信息以及当前剩余工作路程信息。
步骤6041：若充电桩位置信息所对应的充电情况信息大于需求电量信息所对应的电量值，则将充电桩内正在充电的割草机按照回程路线行驶至电量警报位置信息所对应的位置继续工作并将对应的充电桩中停止发出正在充电信息，且熄火在当前直行路线信息的起点处的割草机沿当前直行路线信息进入充电桩内进行充电。
若充电桩位置信息所对应的充电情况信息大于需求电量信息所对应的电量值，说明割草机现在的充电情况信息所对应的电量可以完成回程信息以及当前剩余工作路程信息，则将充电桩内正在充电的割草机按照回程路线行驶至电量警报位置信息所对应的位置继续工作，留出充电桩供下一个割草机进行充电，减少了下一个割草机的排队时间，提高了割草效率。
步骤6042：若充电桩位置信息所对应的充电情况信息小于需求电量信息所对应的电量值，则处于充电桩位置信息所对应的割草机继续充电。
若充电桩位置信息所对应的充电情况信息小于需求电量信息所对应的电量值，说明充电桩内的割草机无法完成之前的工作，则还需要进行充电，下一个割草机还需要等待。
基于同一发明构思，本发明实施例提供一种割草机自主充电系统，包括：
参照图9，一种割草机自主充电系统，包括：
电量获取模块703，用于获取割草机的电量警报位置信息的电量；
处理模块701，与电量获取模块703以及判断模块702连接，且用于进行信息的处理以及存储；
判断模块702，用于判断设置在边界线上的充电桩上是否发出所预设的避让动作信息；
控制模块704，与处理模块701相连，用于割草机切换至行驶模式，沿当前方向行驶至边界线信息所对应的边界线处后，按照边界线信息所对应的路线和方向行驶；
避让路线信息获取模块705，与处理模块701相连，用于确定避让路线信息；
直行路线信息获取模块706，与处理模块701相连，用于确定直行路线信息；
若判断模块702判断出存在避让动作信息，则控制模块704控制割草机按照避让动作信息行驶；
若判断模块702判断出不存在避让动作信息，则控制模块704控制割草机行驶进行充电并发出供下一辆割草机获取的避让动作信息。
本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行割草机自主充电方法的计算机程序。
计算机存储介质例如包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccessMemory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
基于同一发明构思，本发明实施例提供一种智能终端，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行割草机自主充电方法的计算机程序。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，本说明书（包括摘要和附图）中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或者具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。
Claims (10)
1.一种割草机自主充电方法，其特征在于，包括：
割草机切换至行驶模式，沿当前方向行驶至所预设的边界线信息所对应的边界线处后，按照边界线信息所对应的路线和方向行驶；
判断设置在边界线上的充电桩上是否发出所预设的避让动作信息；
若存在避让动作信息，则割草机按照避让动作信息进行避让行驶；
若不存在避让动作信息，则割草机行驶至充电桩内进行充电并发出供下一辆割草机获取的避让动作信息。
2.根据权利要求1所述的一种割草机自主充电方法，其特征在于，避让动作信息确定方法包括：
根据充电桩充电路线数据库中所存储的避让路线和直行路线与所预设的充电桩位置信息进行匹配以确定充电桩位置信息的避让路线和直行路线，将该避让路线定义为当前避让路线信息，将该直行路线定义为当前直行路线信息；
获取充电桩位置信息所对应的正在充电信息；
判断正在充电信息是否存在；
若存在正在充电信息，则割草机选择当前避让路线信息进行行驶；
若不存在正在充电信息，则割草机选择当前直行路线信息进行行驶。
3.根据权利要求1所述的一种割草机自主充电方法，其特征在于，避让动作信息的确定方法包括：
获取充电桩位置信息所对应的正在充电信息；
判断正在充电信息是否存在；
若存在正在充电信息，则根据所预设的充电桩充电路线数据库中所存储的避让路线与充电桩位置信息进行匹配以确定充电桩位置信息的避让路线，将该避让路线定义为当前避让路线信息；
充电桩位置信息所对应的充电桩发出当前避让路线信息；
割草机根据获取到的当前避让路线信息和边界线信息组合形成避让路线信息并按照避让路线信息进行行驶；
若不存在正在充电信息，则根据所预设的充电桩充电路线数据库中所存储的直行路线与充电桩位置信息进行匹配以确定充电桩位置信息的直行路线，将该直行路线定义为当前直行路线信息；
充电桩位置信息所对应的充电桩发出当前直行路线信息；
割草机根据获取到的当前直行路线信息和边界线信息进行组合形成直行路线信息并按照直行路线信息进行行驶。
4.根据权利要求1所述的一种割草机自主充电方法，其特征在于，需要充电的割草机大于所有的充电桩数量时割草机的行驶方法包括：
获取发出正在充电信息的充电桩充电数量信息；
将充电桩充电数量信息和所预设的充电桩数量信息所对应的充电桩数量进行比对；
若充电桩充电数量信息和所预设的充电桩数量信息所对应的充电桩数量相同，则割草机沿边界线行驶至当前避让路线信息所对应的起点处熄火并实时获取发出正在充电信息的充电桩充电数量信息；
若充电桩充电数量信息和所预设的充电桩数量信息所对应的充电桩数量不相同，则割草机按照避让路线行驶至不发出正在充电信息的充电桩处进行充电。
5.根据权利要求4所述的一种割草机自主充电方法，其特征在于，需要充电的割草机大于所有的充电桩数量时割草机的进一步行驶方法包括：
获取每个充电桩位置信息所对应的充电情况信息并筛选出充电情况信息所对应的电量最大的充电桩位置，将该充电桩位置定义为预空缺充电桩位置信息；
预空缺充电桩位置信息所对应的充电桩处发出当前直行路线信息；
割草机根据获取到的当前直行路线信息、当前避让路线信息和边界线信息进行组合形成预直行路线信息并按照预直行路线信息进行行驶至当前直行路线信息的起点处熄火并实时获取发出正在充电信息的充电桩充电数量信息。
6.根据权利要求5所述的一种割草机自主充电方法，其特征在于，割草机在充电桩位置信息所对应的充电处进行充电方法包括：
获取电量警报位置信息；
根据所预设的工作路程数据库中所存储的剩余工作路程与电量警报位置信息进行匹配分析以确定电量警报位置信息所对应的剩余工作路程，将该剩余工作路程定义为当前剩余工作路程信息；
根据电量警报位置信息和充电桩位置信息计算出回程信息；
根据工作电量数据库中所存储的所需电量值和回程信息以及当前剩余工作路程信息进行匹配分析以确定回程信息以及当前剩余工作路程信息所对应的需求电量，将该需求电量定义为需求电量信息；
将充电桩位置信息所对应的充电情况信息与需求电量信息所对应的电量值进行比对；
若充电桩位置信息所对应的充电情况信息大于需求电量信息所对应的电量值，则将充电桩内正在充电的割草机按照回程路线行驶至电量警报位置信息所对应的位置继续工作并将对应的充电桩中停止发出正在充电信息，且熄火在当前直行路线信息的起点处的割草机沿当前直行路线信息进入充电桩内进行充电。
7.根据权利要求6所述的一种割草机自主充电方法，其特征在于，割草机输出电量警报位置信息后的行驶方法包括：
根据割草电量数据库中所存储的完成工作所需电量与电量警报位置信息进行比对以确定电量警报位置信息所对应的完成工作所需电量，将该电量定义为需求电量信息；
将电量警报位置信息所对应的电量值和需求电量信息进行比对；
若电量警报位置信息所对应的电量值大于需求电量信息，则割草机继续工作；
若电量警报位置信息所对应的电量值小于需求电量信息，则割草机切换至行驶模式，沿当前方向行驶至边界线信息所对应的边界线处后，按照边界线信息所对应的路线和方向行驶。
8.一种割草机自主充电系统，其特征在于，包括：
处理模块，与电量获取模块、距离获取模块以及判断模块连接，且用于进行信息的处理以及存储；
控制模块，与处理模块相连，用于割草机切换至行驶模式，沿当前方向行驶至边界线信息所对应的边界线处后，按照边界线信息所对应的路线和方向行驶；
判断模块，用于判断设置在边界线上的充电桩上是否发出所预设的避让动作信息；
若判断模块判断出存在避让动作信息，则控制模块控制割草机按照避让动作信息进行避让行驶；
若判断模块判断出不存在避让动作信息，则控制模块控制割草机行驶至充电桩内进行充电并发出供下一辆割草机获取的避让动作信息。
9.一种智能终端，其特征在于，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至7中任一种割草机自主充电方法的计算机程序。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至7中任一种割草机自主充电方法的计算机程序。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111201792.5A CN113872298A (zh) | 2021-10-15 | 2021-10-15 | 一种割草机自主充电方法、系统、存储介质及智能终端 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111201792.5A CN113872298A (zh) | 2021-10-15 | 2021-10-15 | 一种割草机自主充电方法、系统、存储介质及智能终端 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113872298A true CN113872298A (zh) | 2021-12-31 |
Family
ID=78999675
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202111201792.5A Pending CN113872298A (zh) | 2021-10-15 | 2021-10-15 | 一种割草机自主充电方法、系统、存储介质及智能终端 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113872298A (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114912893A (zh) * | 2022-05-12 | 2022-08-16 | 上海丰麓园林绿化建设有限公司 | 一种园林绿化管理方法、系统、存储介质及智能终端 |
| CN117922348A (zh) * | 2024-01-02 | 2024-04-26 | 宁波翠科机械有限公司 | 割草机充电控制方法、系统及存储介质 |
-
2021
- 2021-10-15 CN CN202111201792.5A patent/CN113872298A/zh active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114912893A (zh) * | 2022-05-12 | 2022-08-16 | 上海丰麓园林绿化建设有限公司 | 一种园林绿化管理方法、系统、存储介质及智能终端 |
| CN114912893B (zh) * | 2022-05-12 | 2023-04-28 | 上海丰麓园林绿化建设有限公司 | 一种园林绿化管理方法、系统、存储介质及智能终端 |
| CN117922348A (zh) * | 2024-01-02 | 2024-04-26 | 宁波翠科机械有限公司 | 割草机充电控制方法、系统及存储介质 |
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