CN107548712A - 一种割草机的充电控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及割草机领域，具体涉及一种割草机的充电控制方法及装置。其中，方法包括：在割草机进行自动割草的过程中，检测割草机上的蓄电池的当前输出电流和/或所述蓄电池的工作时间；检测蓄电池的当前电压；根据当前输出电流和/或蓄电池的工作时间确定回归电压；判断当前电压是否小于或等于回归电压；在当前电压小于或等于回归电压时，控制割草机回归充电。通过本发明，大大提高蓄电池的电量使用效率。

Description

一种割草机的充电控制方法及装置

技术领域

本发明涉及割草机领域，具体涉及一种割草机的充电控制方法及装置。

背景技术

随着城市建设的发展，人们环保认识的提高，城市绿化水平已成为衡量一个城市发展水平和人们生活质量的标准。近些年，城市广场和生活小区的绿地日益增多，对于草坪的维护工作量日渐繁重，人们开始尝试利用电子信息技术实现智能化割草的方法。各厂商纷纷推出了各自的智能割草机产品，并力求在控制成本的前提下，寻找更加安全，简捷，高效的割草方法，为用户提供更智能化的服务。

目前，一些公司研发出来的智能割草机，能够自动在用户的草坪中割草、充电，无需用户干涉。由于这种自动割草系统初级设置之后就无需再投入精力管理，将用户从清洁、草坪维护等枯燥且费时费力的家务工作中解放出来，因此受到极大欢迎。

现有的智能割草机返回充电的自动控制，通常是在割草机内设置固定的工作时间，当达到工作时间之后，自动控制割草机返回充电。然而，由于割草机割草时，电机的割草电流会随着草皮状况发生变化，因此，割草机的耗电量会随着草皮状况发生变化，如果采用设定的工作时间来确定返回充电的时间容易导致蓄电池内的剩余电量多使用效率低，或者剩余电量无法使割草机返回到充电站进行充电。

发明内容

因此，本发明要解决的技术问题在于现有技术中容易导致蓄电池内的剩余电量多、使用效率低或者剩余电量无法使割草机返回到充电站进行充电，从而提供一种割草机的充电控制方法及装置。

本发明的一个方面，提供了一种割草机的充电控制方法，其特征在于，包括：在割草机进行自动割草的过程中，检测割草机上的蓄电池的当前输出电流和/或所述蓄电池的工作时间；检测所述蓄电池的当前电压；根据所述当前输出电流和/或所述工作时间确定回归电压；判断所述当前电压是否小于或等于所述回归电压；在所述当前电压小于或等于所述回归电压时，控制所述割草机回归充电。

进一步地，根据所述当前输出电流确定回归电压包括：确定所述当前输出电流所在的电流区间，其中，不同的电流区间对应不同的回归电压；将确定出的电流区间对应的回归电压作为所述当前输出电流对应的回归电压。

进一步地，相同的电流区间在不同的所述蓄电池的工作时间对应的回归电压也不相同，其中，在同一电流区间内，所述工作时间越长，其对应的回归电压越大。

进一步地，所述电流区间包括第一区间、第二区间以及第三区间，并且所述第一区间的电流值大于所述第二区间的电流值，所述第二区间的电流值大于所述第三区间的电流值，其中，在所述当前输出电流处于所述第一区间时，确定所述当前输出电流对应的回归电压为第一电压；在所述当前输出电流处于所述第二区间时，确定所述当前输出电流对应的回归电压为第二电压，其中，所述第二电压大于所述第一电压；在所述当前输出电流处于所述第三区间时，确定所述当前输出电流对应的回归电压为第三电压，其中，所述第三电压大于所述第二电压。

进一步地，确定所述当前输出电流所在的电流区间包括：判断所述当前输出电流是否大于第一电流值；在所述当前输出电流大于所述第一电流值时，确定所述当前输出电流处于所述第一区间；在所述当前输出电流小于或等于所述第一电流值时，判断所述当前输出电流大于第二电流值；在所述当前输出电流大于所述第二电流值时，确定所述当前输出电流处于所述第二区间；在所述当前输出电流小于或等于所述第二电流值时，确定所述当前输出电流处于所述第三区间。

进一步地，根据所述当前输出电流确定回归电压包括：以所述当前输出电流为索引，从预设数据表中查询所述当前输出电流对应的回归电压，其中，所述蓄电池的输出电流与回归电压按照对应关系存储在所述预设数据表中。

进一步地，在所述当前电压大于所述回归电压时，所述方法还包括：返回至所述检测割草机上的蓄电池的当前输出电流和/或所述蓄电池的工作时间的步骤。

进一步地，根据所述工作时间确定回归电压包括：确定所述工作时间对应的时间范围，其中，不同的时间范围对应不同的回归电压，所述时间范围的设置满足：所述工作时间越长对应的回归电压越大；将确定出的时间范围对应的回归电压作为所述工作时间对应的回归电压。

本发明的另一个方面，还提供了一种割草机的充电控制装置，包括：第一检测单元，用于在割草机进行自动割草的过程中，检测所述割草机上的蓄电池的当前输出电流和/或所述蓄电池的工作时间；第二检测单元，用于检测所述蓄电池的当前电压；确定单元，用于根据所述当前输出电流和/或所述工作时间确定回归电压；判断单元，用于判断所述当前电压是否小于或等于回归电压；控制单元，用于在所述当前电压小于或等于所述回归电压时，控制所述割草机回归充电。

进一步地，所述确定单元包括：第一确定模块，用于确定所述当前输出电流所在的电流区间，其中，不同的电流区间对应不同的回归电压；第二确定模块，用于将确定出的电流区间对应的回归电压作为所述当前输出电流对应的回归电压。

进一步地，相同的电流区间在不同的所述割草机的工作时间对应的回归电压也不相同，其中，在同一电流区间内，所述工作时间越长，其对应的回归电压越大。

进一步地，所述电流区间包括第一区间、第二区间以及第三区间，并且所述第一区间的电流值大于所述第二区间的电流值，所述第二区间的电流值大于所述第三区间的电流值，其中，所述第二确定模块包括：第一确定子模块，用于在所述当前输出电流处于所述第一区间时，确定所述当前输出电流对应的回归电压为第一电压；第二确定子模块，用于在所述当前输出电流处于所述第二区间时，确定所述当前输出电流对应的回归电压为第二电压，其中，所述第二电压大于所述第一电压；第三确定子模块，用于在所述当前输出电流处于所述第三区间时，确定所述当前输出电流对应的回归电压为第三电压，其中，所述第三电压大于所述第二电压。

进一步地，所述第一确定模块包括：第一判断子模块，用于判断所述当前输出电流是否大于第一电流值；第四确定子模块，用于在所述当前输出电流大于所述第一电流值时，确定所述当前输出电流处于所述第一区间；第二判断子模块，用于在所述当前输出电流小于或等于所述第一电流值时，判断所述当前输出电流大于第二电流值；第五确定子模块，用于在所述当前输出电流大于所述第二电流值时，确定所述当前输出电流处于所述第二区间；第六确定子模块，用于在所述当前输出电流小于或等于所述第二电流值时，确定所述当前输出电流处于所述第三区间。

进一步地，所述确定单元包括：查询模块，用于以所述当前输出电流为索引，从预设数据表中查询所述当前输出电流对应的回归电压，其中，所述蓄电池的输出电流与回归电压按照对应关系存储在所述预设数据表中。

进一步地，所述第一检测单元还用于在所述当前电压大于所述回归电压时，重新检测所述蓄电池的当前输出电流和/或所述蓄电池的工作时间。

进一步地，所述确定单元包括：第三确定模块，用于确定所述工作时间对应的时间范围，其中，不同的时间范围对应不同的回归电压，所述时间范围的设置满足：所述工作时间越长对应的回归电压越大；第四确定模块，用于将确定出的时间范围对应的回归电压作为所述工作时间对应的回归电压。

本实施例中，在割草机进行自动割草的过程中，检测割草机上的蓄电池的当前输出电流和/或蓄电池的工作时间，并检测蓄电池的当前电压；根据当前输出电流和/或工作时间确定回归电压；判断当前电压是否小于或等于回归电压；在当前电压小于或等于回归电压时，控制割草机回归充电，相对于现有技术中通过设定时间的方式本实施例的方案能够大大提高蓄电池的电量使用效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例1中割草机的充电控制方法的一个具体示例的流程图；

图2为本发明实施例2中割草机的充电控制装置的一个具体示例的原理框图；

图3为本发明实施例3中割草机的充电控制电路的一个具体示例的原理框图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，还可以是两个元件内部的连通，可以是无线连接，也可以是有线连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

实施例1

本实施例提供一种割草机的充电控制方法，该方法可以用于割草机的控制器上，如图1所示，该方法包括：

步骤S101，在割草机进行自动割草的过程中，检测割草机上的蓄电池的当前输出电流/或蓄电池的工作时间。

步骤S102，检测蓄电池的当前电压。

本实施例中，当割草机启动自动割草程序之后，以及在自动割草的过程中，可以实时检测蓄电池上的当前输出电流和/或工作时间，并实时检测当前电压。

步骤S103，根据当前输出电流和/或工作时间确定回归电压。

步骤S104，判断当前电压是否小于或等于回归电压。

步骤S105，在当前电压小于或等于回归电压时，控制割草机回归充电。在当前电压未达到回归电压时，返回至步骤S101。

回归电压可以用于确定割草机回归充电的时间点，本实施例中，预先设置蓄电池的输出电流和/或工作时间对应的回归电压，这样，在检测到蓄电池的当前输出电流和/或工作时间之后，可以判断当前电压是否满足条件，即是否小于等于对应的回归电压，如果当前电压小于或等于回归电压，则表明割草机的蓄电池的电量已经接近用完，需要回归充电，因此，控制割草机回归充电。

由于割草机在割草过程中，蓄电池的输出电流会根据草况而变化，如果输出电流大，且蓄电池的电压高，则表明电量充足，因此，回归充电时，对应的回归电压低；如果输出电流小，则电量不足的情况可能性大，则对应的回归电压相对高一点。蓄电池的工作时间也同理，当工作时间越长时，其剩余电量越少；工作时间越短，剩余电量约充足。由于回归电压由蓄电池的当前输出电流和/或工作时间来确定，这样，判断割草机是否回归充电只需要通过蓄电池的当前电压来确定，而电压和电流能够反映蓄电池的电量，相对于现有技术中通过设定时间的方式本实施例的方案能够大大提高蓄电池的电量使用效率。

另外，本实施例的方案，相对于固定的回归电压而言，也具有相同的效果，具体地，如果在割草的过程中，如何割草的输出电流大，采用固定回归电压的情况下，启动回归时回归电量多，找到充电站后，剩余电量多，蓄电池电量未充分用完；如果输出电流小，启动回归时回归电量小，会导致回归时间短，特殊情况下割草机可能会回不到充电站，而本发明实施例，则不存在这样的问题。

本发明实施例中，蓄电池包括但不限于锂电池。其中，蓄电池需要向割草机的工作头电机和行走电机供电，而工作头电机的供电是受到草况的影响，行走电机的供电通常保持恒定，因此，检测蓄电池的输出电流，主要是检测工作头电机的输入电流，也同样属于本发明的保护范围。

作为一种优选的实施方式，本实施例的上述步骤S103可以包括：

S11,确定当前输出电流所在的电流区间。其中，不同的电流区间对应不同的回归电压。

S12,将确定出的电流区间对应的回归电压作为当前输出电流对应的回归电压。

本实施例中，按照电流区间来分别设置回归电压，当处于不同区间的电流，对应的回归电压不相同。这样，只需要在检测到当前输出电流之后，确定出该电流所在的电流区间，即可确定出相应的回归电压。

本领域技术人员知晓，电池在供电的时候，也会出现剩余容量小，但是某个时间段内输出的电流较大的情况，为避免出现该类情况，本发明实施例优选地将工作时间作为其中的一个判断条件。具体地，相同的电流区间在不同的工作时间对应的回归电压也不相同，其中，在同一电流区间内，工作时间越长，其对应的回归电压越大。也即是，当工作时间较长时，其电池容量小的可能性比较大，此时，将回归电压适当地调高，这样，如果当前电压第一该回归电压，则立即启动回归，避免由于电磁剩余容量小，而无法回归充电。

需要说明的是，这里的工作时间是指每次冲完电之后蓄电池的工作时间，而不是割草机累计的工作时间。

优选地，上述中的电流区间包括第一区间、第二区间以及第三区间，并且第一区间的电流值大于第二区间的电流值，第二区间的电流值大于第三区间的电流值，其中：

在当前输出电流处于第一区间时，确定当前输出电流对应的回归电压为第一电压。

在当前输出电流处于第二区间时，确定当前输出电流对应的回归电压为第二电压，其中，第二电压大于第一电压；

在当前输出电流处于第三区间时，确定当前输出电流对应的回归电压为第三电压，其中，第三电压大于第二电压。

本实施例中，将蓄电池的输出电流划分成不同的电流区间，每个区间对应一个回归电压，不同的区间对应不同的回归电压，这样，在确定当前的回归电压时，只需要确定蓄电池的当前输出电流所在的区间，然后将该区间对应的回归电压作为当前的回归电压。

进一步地，步骤S11包括：

步骤S111,判断当前输出电流是否大于第一电流值；

步骤S112,在当前输出电流大于第一电流值时，确定当前输出电流处于第一区间；

步骤S113,在当前输出电流小于或等于第一电流值时，判断当前输出电流大于第二电流值；

步骤S114,在当前输出电流大于第二电流值时，确定当前输出电流处于第二区间；

步骤S115,在当前输出电流小于或等于第二电流值时，确定当前输出电流处于第三区间。

上述中不同的电流区间采用界限值来区分，也即是，利用区间与区间边界点来作为判断当前输出电流所在的区间的基础，其中，第一电流值为第一区间与第二区间的界限值，第二电流值为第二区间与第三区间的界限值。这样，在确定当前输出电流所在的区间时，只需要比较当前输出电流与第一电流值和/或第二电流值的大小关系即可。

具体地，割草机自动割草，实时检测整机割草时整机电流；当检测到蓄电池的输出电流自动调整启动低压回归时的回归电压值：

当电流大于A，确定回归电压为Va；

当电流小于等于A，大于B，确定回归电压为Vb；

当电流小于等于B，确定回归电压为Vc；

其中，上述A大于B，Va小于Vb，Vb小于Vc。

当检测到蓄电池电压降低到相应的回归电压后，程序启动回归。

需要说明的是，上述中的电流区间还可以包括更多的电流区间，例如第四区间，第五区间……其中，每个区间对应一个回归电压，本实施例中并没有不当限定。

作为一种可选的实施方式，上述步骤S103包括：以当前输出电流为索引，从预设数据表中查询当前输出电流对应的回归电压，其中，蓄电池的输出电流与回归电压按照对应关系存储在预设数据表中。也即是，预先将输出电流与回归电压的对应关系及其对应的值存储在预设数据表中，这样，在检测到当前输出电流时，可以直接利用该当前输出电流值从预设数据表上查询出对应的回归电压，无需进行判断和确定，提高了回归电压的确定速度。

可选地，根据工作时间确定回归电压包括：确定工作时间对应的时间范围，其中，不同的时间范围对应不同的回归电压，时间范围的设置满足：工作时间越长对应的回归电压越大；将确定出的时间范围对应的回归电压作为工作时间对应的回归电压。

该方案是单独采用工作时间来确定回归电压的方案，本实施例中，按照不同的时间范围来划分工作时间，其中，由于工作时间越长，蓄电池的剩余电量的可能越小，因此，为避免回归充电时电量不够，将回归电压设置的相对大一点；反之，工作时间小的电压范围对应设置的回归电压小一些。

实施例2

本施例提供一种割草机的充电控制装置，该装置可以用于执行本发明实施例1的割草机的充电控制方法，如图2所示，该装置包括：第一检测单元10、第二检测单元20，确定单元30、判断单元40和控制单元50。

第一检测单元10用于在割草机进行自动割草的过程中，检测割草机上的蓄电池的当前输出电流和/或蓄电池的工作时间；第一检测单元10还用于在当前电压未达到回归电压时，重新检测割草机上的输出电流和/或工作时间；

第二检测单元20，用于蓄电池的当前电压；

本实施例中，当割草机启动自动割草程序之后，以及在自动割草的过程中，可以实时检测蓄电池上的当前电压和当前输出电流。

确定单元30用于根据当前输出电流确定回归电压；

判断单元40用于判断当前电压是否小于或等于回归电压；

控制单元50用于在当前电压小于或等于回归电压时，控制割草机回归充电。

回归电压可以用于确定割草机回归充电的时间点，本实施例中，预先设置蓄电池的输出电流和/或工作时间对应的回归电压，这样，在检测到蓄电池的当前输出电流和/或工作时间之后，可以判断当前电压是否满足条件，即是否小于等于对应的回归电压，则表明割草机的蓄电池的电量已经接近用完，需要回归充电，因此，控制割草机回归充电。

由于割草机在割草过程中，蓄电池的输出电流会根据草况而变化，如果输出电流大，且蓄电池的电压高，则表明电量充足，因此，回归充电时，对应的回归电压低；如果输出电流小，则电量不足的情况可能性大，则对应的回归电压相对高一点。蓄电池的工作时间也同理，当工作时间越长时，其剩余电量越少；工作时间越短，剩余电量约充足。由于回归电压由蓄电池的当前输出电流和/或工作时间来确定，而电压和电流能够反映蓄电池的电量，相对于现有技术中通过设定时间的方式本实施例的方案能够大大提高蓄电池的电量使用效率。

另外，本实施例的方案，相对于固定的回归电压而言，也具有相同的效果，具体地，如果在割草的过程中，如何割草的输出电流大，采用固定回归电压的情况下，启动回归时回归电量多，找到充电站后，剩余电量多，蓄电池电量未充分用完；如果输出电流小，启动回归时回归电量小，会导致回归时间短，特殊情况下割草机可能会回不到充电站。而本发明实施例，则不存在这样的问题。

本发明实施例中，蓄电池包括但不限于锂电池。其中，蓄电池需要向割草机的工作头电机和行走电机供电，而工作头电机的供电是受到草况的影响，行走电机的供电通常保持恒定，因此，检测蓄电池的输出电流，主要是检测工作头电机的输入电流，也同样属于本发明的保护范围。

作为一种优选的实施方式，本实施例的确定单元包括：

第一确定模块，用于确定当前输出电流所在的电流区间，其中，不同的电流区间对应不同的回归电压。

第二确定模块，用于将确定出的电流区间对应的回归电压作为当前输出电流对应的回归电压。

本实施例中，按照电流区间来分别设置回归电压，当处于不同区间的电流，对应的回归电压不相同。这样，只需要在检测到当前输出电流之后，确定出该电流所在的电流区间，即可确定出相应的回归电压。

本领域技术人员知晓，电池在供电的时候，也会出现剩余容量小，但是某个时间段内输出的电流较大的情况，为避免出现该类情况，本发明实施例优选地将工作时间作为其中的一个判断条件。具体地，相同的电流区间在不同的工作时间对应的回归电压也不相同，其中，在同一电流区间内，工作时间越长，其对应的回归电压越大。也即是，当割草机工作时间较长时，其电池容量小的可能性比较大，此时，将回归电压适当地调高，这样，如果当前电压第一该回归电压，则立即启动回归，避免由于电磁剩余容量小，而无法回归充电。

需要说明的是，这里的工作时间是指每次冲完电之后割草机的工作时间，而不是割草机累计的工作时间。

优选地，上述中的电流区间包括第一区间、第二区间以及第三区间，并且第一区间的电流值大于第二区间的电流值，第二区间的电流值大于第三区间的电流值，其中，第二确定模块包括：

第一确定子模块，用于在当前输出电流处于第一区间时，确定当前输出电流对应的回归电压为第一电压；

第二确定子模块，用于在当前输出电流处于第二区间时，确定当前输出电流对应的回归电压为第二电压，其中，第二电压大于第一电压；

第三确定子模块，用于在当前输出电流处于第三区间时，确定当前输出电流对应的回归电压为第三电压，其中，第三电压大于第二电压。

本实施例中，将蓄电池的输出电流划分成不同的电流区间，每个区间对应一个回归电压，不同的区间对应不同的回归电压，这样，在确定当前的回归电压时，只需要确定蓄电池的当前输出电流所在的区间，然后将该区间对应的回归电压作为当前的回归电压。

进一步地，第一确定模块包括：

第一判断子模块，用于判断当前输出电流是否大于第一电流值；

第四确定子模块，用于在当前输出电流大于第一电流值时，确定当前输出电流处于第一区间；

第二判断子模块，用于在当前输出电流小于或等于第一电流值时，判断当前输出电流大于第二电流值；

第五确定子模块，用于在当前输出电流大于第二电流值时，确定当前输出电流处于第二区间；

第六确定子模块，用于在当前输出电流小于或等于第二电流值时，确定当前输出电流处于第三区间。

上述中不同的电流区间采用界限值来区分，也即是，利用区间与区间边界点来作为判断当前输出电流所在的区间的基础，其中，第一电流值为第一区间与第二区间的界限值，第二电流值为第二区间与第三区间的界限值。这样，在确定当前输出电流所在的区间时，只需要比较当前输出电流与第一电流值和/或第二电流值的大小关系即可。

作为一种可选的实施方式，确定单元包括：查询模块，用于以当前输出电流为索引，从预设数据表中查询当前输出电流对应的回归电压，其中，蓄电池的输出电流与回归电压按照对应关系存储在预设数据表中。也即是，预先将输出电流与回归电压的对应关系及其对应的值存储在预设数据表中，这样，在检测到当前输出电流时，可以直接利用该当前输出电流值从预设数据表上查询出对应的回归电压，无需进行判断和确定，提高了回归电压的确定速度。

优选地，确定单元包括：第三确定模块，用于确定工作时间对应的时间范围，其中，不同的时间范围对应不同的回归电压，时间范围的设置满足：工作时间越长对应的回归电压越大；第四确定模块，用于将确定出的时间范围对应的回归电压作为工作时间对应的回归电压。

该方案是单独采用工作时间来确定回归电压的方案，本实施例中，按照不同的时间范围来划分工作时间，其中，由于工作时间越长，蓄电池的剩余电量的可能越小，因此，为避免回归充电时电量不够，将回归电压设置的相对大一点；反之，工作时间小的电压范围对应设置的回归电压小一些。

实施例3

本实施例提供一种充电控制电路，如图3所示，该控制电路包括微控单元MCU、电压检测电路VC、电流检测电路CS，其中，电压检测电路VC用于检测蓄电池B的电压，电流检测电路CS用于检测蓄电池B的输出电流，本实施例中的微控单元MCU还用于控制电机M的驱动电路(包括驱动电路D1、驱动电路D2和驱动电路D3)。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (16)

1.一种割草机的充电控制方法，其特征在于，包括：

在割草机进行自动割草的过程中，检测所述割草机上的蓄电池的当前输出电流和/或所述蓄电池的工作时间；

检测所述蓄电池的当前电压；

根据所述当前输出电流和/或所述工作时间确定回归电压；

判断所述当前电压是否小于或等于所述回归电压；

在所述当前电压小于或等于所述回归电压时，控制所述割草机回归充电。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述当前输出电流确定回归电压包括：

确定所述当前输出电流所在的电流区间，其中，不同的电流区间对应不同的回归电压；

将确定出的电流区间对应的回归电压作为所述当前输出电流对应的回归电压。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，相同的电流区间在不同的所述蓄电池的工作时间对应的回归电压也不相同，其中，在同一电流区间内，所述工作时间越长，其对应的回归电压越大。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述电流区间包括第一区间、第二区间以及第三区间，并且所述第一区间的电流值大于所述第二区间的电流值，所述第二区间的电流值大于所述第三区间的电流值，其中，

在所述当前输出电流处于所述第一区间时，确定所述当前输出电流对应的回归电压为第一电压；

在所述当前输出电流处于所述第二区间时，确定所述当前输出电流对应的回归电压为第二电压，其中，所述第二电压大于所述第一电压；

在所述当前输出电流处于所述第三区间时，确定所述当前输出电流对应的回归电压为第三电压，其中，所述第三电压大于所述第二电压。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，确定所述当前输出电流所在的电流区间包括：

判断所述当前输出电流是否大于第一电流值；

在所述当前输出电流大于所述第一电流值时，确定所述当前输出电流处于所述第一区间；

在所述当前输出电流小于或等于所述第一电流值时，判断所述当前输出电流大于第二电流值；

在所述当前输出电流大于所述第二电流值时，确定所述当前输出电流处于所述第二区间；

在所述当前输出电流小于或等于所述第二电流值时，确定所述当前输出电流处于所述第三区间。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述当前输出电流确定回归电压包括：

以所述当前输出电流为索引，从预设数据表中查询所述当前输出电流对应的回归电压，其中，所述蓄电池的输出电流与回归电压按照对应关系存储在所述预设数据表中。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，在所述当前电压大于所述回归电压时，所述方法还包括：

返回至所述检测割草机上的蓄电池的当前输出电流和/或所述蓄电池的工作时间的步骤。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述工作时间确定回归电压包括：

确定所述工作时间对应的时间范围，其中，不同的时间范围对应不同的回归电压，所述时间范围的设置满足：所述工作时间越长对应的回归电压越大；

将确定出的时间范围对应的回归电压作为所述工作时间对应的回归电压。

9.一种割草机的充电控制装置，其特征在于，包括：

第一检测单元，用于在割草机进行自动割草的过程中，检测所述割草机上的蓄电池的当前输出电流和/或所述蓄电池的工作时间；

第二检测单元，用于检测所述蓄电池的当前电压；

确定单元，用于根据所述当前输出电流和/或所述工作时间确定回归电压；

判断单元，用于判断所述当前电压是否小于或等于回归电压；

控制单元，用于在所述当前电压小于或等于所述回归电压时，控制所述割草机回归充电。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述确定单元包括：

第一确定模块，用于确定所述当前输出电流所在的电流区间，其中，不同的电流区间对应不同的回归电压；

第二确定模块，用于将确定出的电流区间对应的回归电压作为所述当前输出电流对应的回归电压。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，相同的电流区间在不同的所述割草机的工作时间对应的回归电压也不相同，其中，在同一电流区间内，所述工作时间越长，其对应的回归电压越大。

12.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述电流区间包括第一区间、第二区间以及第三区间，并且所述第一区间的电流值大于所述第二区间的电流值，所述第二区间的电流值大于所述第三区间的电流值，其中，所述第二确定模块包括：

第一确定子模块，用于在所述当前输出电流处于所述第一区间时，确定所述当前输出电流对应的回归电压为第一电压；

第二确定子模块，用于在所述当前输出电流处于所述第二区间时，确定所述当前输出电流对应的回归电压为第二电压，其中，所述第二电压大于所述第一电压；

第三确定子模块，用于在所述当前输出电流处于所述第三区间时，确定所述当前输出电流对应的回归电压为第三电压，其中，所述第三电压大于所述第二电压。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块包括：

第一判断子模块，用于判断所述当前输出电流是否大于第一电流值；

第四确定子模块，用于在所述当前输出电流大于所述第一电流值时，确定所述当前输出电流处于所述第一区间；

第二判断子模块，用于在所述当前输出电流小于或等于所述第一电流值时，判断所述当前输出电流大于第二电流值；

第五确定子模块，用于在所述当前输出电流大于所述第二电流值时，确定所述当前输出电流处于所述第二区间；

第六确定子模块，用于在所述当前输出电流小于或等于所述第二电流值时，确定所述当前输出电流处于所述第三区间。

14.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述确定单元包括：

查询模块，用于以所述当前输出电流为索引，从预设数据表中查询所述当前输出电流对应的回归电压，其中，所述蓄电池的输出电流与回归电压按照对应关系存储在所述预设数据表中。

15.根据权利要求9至14中任一项所述的装置，其特征在于，

所述第一检测单元还用于在所述当前电压大于所述回归电压时，重新检测蓄电池的当前输出电流和/或所述蓄电池的工作时间。

16.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述确定单元包括：

第三确定模块，用于确定所述工作时间对应的时间范围，其中，不同的时间范围对应不同的回归电压，所述时间范围的设置满足：所述工作时间越长对应的回归电压越大；

第四确定模块，用于将确定出的时间范围对应的回归电压作为所述工作时间对应的回归电压。