CN114980142B - 基站安装位置的推荐方法、装置、存储介质及割草机 - Google Patents

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Abstract

本申请所提供的一种基站安装位置的推荐方法、装置、存储介质及割草机，通过获取目标地图边界中多个采样点处的卫星观测数据；根据各采样点的卫星观测数据，确定符合预设条件的目标采样点；根据目标采样点的卫星观测数据，确定公共卫星观测频段；根据公共卫星观测频段和各采样点的卫星观测数据，确定各采样点的公共卫星观测频段的数量；根据各采样点的公共卫星观测频段的数量，以确定基站安装位置推荐信息，以实现通过移动割草机进行基站安装位置的推荐，避免多次移动基站的位置，方便用户操作；且能够将基站安装在公共卫星观测频段的数量较多的区域，从而保证割草机与基站共同观测到的卫星数量较多，则RTK的定位功能更佳。

Description

基站安装位置的推荐方法、装置、存储介质及割草机
技术领域
本申请涉及通信技术领域，尤其涉及一种基站安装位置的推荐方法、装置、存储介质及割草机。
背景技术
割草机是一种方便用户修剪草坪、植被的自动化设备，在其工作过程中，基于RTK(Real-Time Kinematic，实时动态)载波相位差分技术，通过割草机的基站与割草机的同步卫星观测数据，实现快速高精度定位功能。
现有的割草机在进行基站安装位置选择时，通过不断移动基站位置，计算对比在不同位置的卫星观测信号，以获得一个避免遮挡物影响通信或影响较小的选址范围；但是，该方法需要多次移动基站，不便于用户操作；以及未考虑基站安装位置对RTK性能的影响，导致割草机在工作过程中可能出现定位不准确的问题。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本申请实施例，其提供一种基站安装位置的推荐方法、装置、存储介质及割草机，以至少解决上述问题。
本申请的一个或者多个实施例提供一种基站安装位置的推荐方法，包括：获取目标地图边界中多个采样点处的卫星观测数据，卫星观测数据用于指示各采样点观测到的卫星观测频段；根据各采样点的卫星观测数据，确定符合预设条件的目标采样点；根据目标采样点的卫星观测数据，确定公共卫星观测频段，公共卫星观测频段指目标采样点均能观测到的卫星观测频段；根据公共卫星观测频段和各采样点的卫星观测数据，确定各采样点的公共卫星观测频段的数量；根据各采样点的公共卫星观测频段的数量，以确定基站安装位置推荐信息。
可选地，获取目标地图边界中多个采样点处的卫星观测数据，包括：沿目标地图的边界，根据固定间距设置采样点，控制割草机遍历各采样点，以获取各采样点的卫星观测数据。
可选地，卫星观测数据包括载噪比，获取目标地图中多个采样点处的卫星观测数据，包括：判断卫星观测数据的载噪比是否小于预设载噪比阈值；若是，则剔除载噪比对应的卫星观测数据；或者，若否，则保留载噪比对应的卫星观测数据。
可选地，根据各采样点的卫星观测数据，确定符合预设条件的目标采样点，包括：根据各采样点的卫星观测数据，确定各采样点能观测到的卫星观测频段的数量；选取观测到的卫星观测频段的数量前N个的采样点作为目标采样点。
可选地，根据各采样点的公共卫星观测频段的数量，以确定基站安装位置推荐信息，包括：根据各采样点的公共卫星观测数据的数量和预设文件格式，生成待解析文件；发送待解析文件至用户终端，用户终端用于展示基站安装位置推荐信息。
可选地，该方法还包括：编辑目标地图边界，得到新的目标地图边界；根据新的目标地图边界，更新用户终端展示的各采样点的基站安装位置推荐信息。
根据本申请的另一方面，提供一种基站安装位置的推荐装置，包括：采集模块，用于获取目标地图边界中多个采样点处的卫星观测数据，卫星观测数据用于指示各采样点观测到的卫星观测频段；计算模块，用于根据各采样点的卫星观测数据，确定符合预设条件的目标采样点；根据目标采样点的卫星观测数据，确定公共卫星观测频段，公共卫星观测频段指目标采样点均能观测到的卫星观测频段；根据公共卫星观测频段和各采样点的卫星观测数据，确定各采样点的公共卫星观测频段的数量；输出模块，用于根据各采样点的公共卫星观测频段的数量，以确定基站安装位置推荐信息。
可选地，卫星观测数据包括载噪比，计算模块还用于判断卫星观测数据的载噪比是否小于预设载噪比阈值；若是，则剔除载噪比对应的卫星观测数据；或者，若否，则保留载噪比对应的卫星观测数据。
根据本申请的另一方面，提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行上述方面的方法。
根据本申请的另一方面，提供一种割草机，包括：机身、刀盘和驱动轮；一个或多个处理器；以及存储程序的存储器；其中，程序包括指令，指令在由处理器执行时使处理器执行上述方面的方法。
根据本申请的另一方面，提供一种电子设备，包括：一个或多个处理器；以及存储程序的存储器；其中，程序包括指令，指令在由处理器执行时使处理器执行上述方面的方法。
本申请所提供的一种基站安装位置的推荐方法、装置、存储介质及割草机，通过获取目标地图边界中多个采样点处的卫星观测数据，卫星观测数据用于指示各采样点观测到的卫星观测频段；根据各采样点的卫星观测数据，确定符合预设条件的目标采样点；根据目标采样点的卫星观测数据，确定公共卫星观测频段，公共卫星观测频段指目标采样点均能观测到的卫星观测频段；根据公共卫星观测频段和各采样点的卫星观测数据，确定各采样点的公共卫星观测频段的数量；根据各采样点的公共卫星观测频段的数量，以确定基站安装位置推荐信息。以实现通过移动割草机进行基站安装位置的推荐，避免多次移动基站的位置，方便用户操作；进一步地，通过各采样点的公共卫星观测频段的数量，能够将基站安装在公共卫星观测频段的数量较多的区域，从而保证割草机与基站有较多的公共卫星观测频段，使得共同观测到的卫星数量较多，则RTK的定位功能更佳。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请示例性实施例的基站安装位置的推荐方法的流程示意图；
图2为本申请另一实施例的基站安装位置的推荐方法的流程示意图；
图3为本申请另一实施例的基站安装位置的推荐方法的流程示意图；
图4为本申请另一实施例的基站安装位置的推荐方法的流程示意图；
图5A至图5D为申请示例性实施例的基站安装位置的推荐方法的过程示意图；
图6为本申请示例性实施例的基站安装位置的推荐装置的结构框图；
图7为本申请示例性实施例的电子设备的结构框图。
附图标记说明：
600、基站安装位置的推荐装置；601、采集模块；602、计算模块；603、输出模块；700、电子设备；701、计算单元；702、ROM；703、RAM；704、总线；705、输入输出接口；706、输入单元；707、输出单元；708、存储单元；709、通信单元。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
为了便于理解，在详细描述本申请的具体实施例之前，先对本申请的基站安装位置的推荐方法、装置、存储介质及割草机的应用场景进行示例性说明。
割草机是一种方便用户修剪草坪、植被的自动化设备，在其工作过程中，基于RTK载波相位差分技术，通过割草机的基站与割草机的同步卫星观测数据，实现快速高精度定位功能。
现有的割草机在进行基站安装位置选择时，通过不断移动基站位置，计算对比在不同位置的卫星观测信号，以获得一个避免遮挡物影响通信或影响较小的选址范围；但是，该方法需要多次移动基站，不便于用户操作；以及未考虑基站安装位置对RTK性能的影响，导致割草机在工作过程中可能出现定位不准确的问题。有鉴于此，本申请提出一种基站安装位置的推荐方法、装置、存储介质及割草机，可以解决上述现有技术中存在的种种问题。
需要说明的是，本申请实施例的基站安装位置的推荐方法可以应用于割草机端，也可以多端交互配合实现，多端可以包括割草机端、移动电子设备端和基站。
以下将结合各附图详细描述本申请的具体实施例。
图1为本申请示例性实施例的基站安装位置的推荐方法的流程示意图，如图所示，本实施例主要包括以下步骤：
S101、获取目标地图边界中多个采样点处的卫星观测数据。
具体地，卫星观测数据用于指示各采样点观测到的卫星观测频段，各采样点观测到的卫星观测频段指示各采样点能够观测到的卫星，卫星观测数据可以包括prn码与载噪比，一个prn码代表一个卫星，卫星根据卫星观测频段的不同会对应不同的卫星观测数据，载噪比代表载波与载波噪声的关系，载噪比越高，则代表信号质量越可靠。
在一种具体实施方式中，获取目标地图边界中多个采样点处的卫星观测数据，包括：沿目标地图的边界，根据固定间距设置采样点，控制割草机遍历各采样点，以获取各采样点的卫星观测数据。
示例性地，参照图5A，固定间距可以是0.5米，沿目标地图的边界每0.5米设置一个采样点，控制割草机遍历各采样点，以在个采样点处采集卫星观测数据，从而实现通过移动割草机采集卫星观测数据，避免多次移动基站，从而方便用户操作。
需要说明的是，本实施例中可以控制割草机边进行建图边采集卫星观测数据，完成建图后，则停止采集卫星观测数据。
S102、根据各采样点的卫星观测数据，确定符合预设条件的目标采样点。
具体地，符合预设条件的目标采样点可以是各采样点中获取到卫星观测数据最多的N个采样点，N为整数值，可以根据需要进行设定，例如N可以为5；可以计算各采样点的卫星观测数据的数量，进行比较，确定符合预设条件的目标采样点。
S103、根据目标采样点的卫星观测数据，确定公共卫星观测频段。
示例性地，公共卫星观测频段指目标采样点均能观测到的卫星观测频段，参照图5C，根据目标采样点例如G、F、M、B、I的卫星观测数据，可以确定每个目标采样点观测到的卫星观测频段，计算目标采样点G、F、M、B、I在每个卫星观测频段的重复次数，重复次数为5次的则确定为公共卫星观测频段。
S104、根据公共卫星观测频段和各采样点的卫星观测数据，确定各采样点的公共卫星观测频段的数量。
示例性地，参照图5D，根据各采样点的卫星观测数据，确定每个采样点观测到的卫星观测频段，计算每个采样点观测到S103中确定的公共卫星观测频段的次数，则可以得到各采样点的公共卫星观测频段的数量。
S105、根据各采样点的公共卫星观测频段的数量，以确定基站安装位置推荐信息。
示例性地，可以设定公共卫星观测频段的数量阈值，比对各采样点的公共卫星观测频段的数量与预设数量阈值的大小，将公共目标卫星观测频段的数量大于预设数量阈值的采样点展示为推荐安装位置，将公共目标卫星观测频段的数量小于等于预设数量阈值的采样点展示为不推荐安装位置。可以通过热力图进行展示，从而使得用户可以更直观方便的获取推荐位置信息。
综上所述，本实施例的基站安装位置的推荐方法，通过移动割草机进行基站安装位置的推荐，避免多次移动基站的位置，方便用户操作；进一步地，通过各采样点的公共卫星观测频段的数量，能够将基站安装在公共卫星观测频段的数量较多的区域，从而保证割草机与基站有较多的公共卫星观测频段，使得共同观测到的卫星数量较多，则RTK的定位功能更佳。
图2为本申请另一示例性实施例的基站安装位置的推荐方法的流程示意图。本实施例主要示出了上述步骤S101的具体实施方案。如图所示，本实施例主要包括以下步骤：
S201、判断卫星观测数据的载噪比是否小于预设载噪比阈值。
S202、若是，则剔除载噪比对应的卫星观测数据；或者，若否，则保留载噪比对应的卫星观测数据。
具体地，每一个卫星观测数据对应一个载噪比，载噪比小于预设载噪比阈值的卫星观测数据，则代表该卫星观测数据是被干扰的数据，干扰可能来自于植被或建筑物等遮挡物，通过将每一个卫星观测数据的载噪比与预设载噪比阈值进行对比，可以剔除被干扰的数据，从而避免了最终推荐的基站安装位置处受到遮挡物的影响，从而避免影响RTK的定位功能。
图3为本申请另一示例性实施例的基站安装位置的推荐方法的流程示意图。本实施例主要示出了上述步骤S102的具体实施方案。如图所示，本实施例主要包括以下步骤：
S301、根据各采样点的卫星观测数据，确定各采样点能观测到的卫星观测频段的数量。
示例性地，参照图5B，根据各采样点的卫星观测数据，确定各采样点能观测到的卫星观测频段的分布，从而计算各采样点能观测到的卫星观测频段的数量。
S302、选取观测到的卫星观测频段的数量前N个的采样点作为目标采样点。
示例性地，参照图5B，根据各采样点能观测到的卫星观测频段的数量，将各采样点由大到小进行排序。设定排序阈值，例如排序阈值为5，则确定排序小于等于5的采样点为目标采样点，即采样点G、M、S、I、Q为目标采样点。通过本实施例，可以确定各采样点中，观测位置较好的多个采样点。
图4为本申请另一示例性实施例的基站安装位置的推荐方法的流程示意图。本实施例主要示出了上述步骤S105的具体实施方案。如图所示，本实施例主要包括以下步骤：
S401、根据各采样点的公共卫星观测数据的数量和预设文件格式，生成待解析文件。
示例性地，预设文件格式可以根据用户终端进行展示的软件进行确定，例如，可以是json文件，本实施例对此不进行限制。
S402、发送待解析文件至用户终端，用户终端用于展示基站安装位置推荐信息。
示例性地，可以通过蓝牙将待解析文件上传至用户终端，用户终端可以通过热力图展示基站安装位置推荐信息，基站安装位置推荐信息可以包括推荐安装位置和不推荐安装位置。
在一种具体实施方式中，用户终端对待解析文件进行解析，得到各采样点的公共卫星观测频段的数量；比对各采样点的公共卫星观测频段的数量与预设数量阈值的大小；将公共目标卫星观测频段的数量大于预设数量阈值的采样点展示为推荐安装位置，将公共目标卫星观测频段的数量小于等于预设数量阈值的采样点展示为不推荐安装位置。
示例性地，预设数量阈值可以设定为60，公共目标卫星观测频段的数量大于60的采样点展示为推荐安装位置，公共目标卫星观测频段的数量小于等于60的展示为不推荐安装位置，可以使用不同的颜色展示推荐安装位置和不推荐安装位置，例如，可以设置绿色代表推荐安装位置；黄色代表不推荐安装位置，还可以显示当前基站安装位置，例如可以用红色五角星代表当前基站安装位置。
通过本实施例的上述步骤，可以使用户直观的获得基站安装位置的推荐信息，提升用户使用体验。
在一种具体实施方式中，该方法还包括：编辑目标地图边界，得到新的目标地图边界；根据新的目标地图边界，更新用户终端展示的各采样点的基站安装位置推荐信息。
示例性地，对目标地图的部分边界进行了删除处理，则重新对各采样点的卫星观测数据进行上述实施例的处理，从而获得新的基站安装位置推荐信息，将新的基站安装位置推荐信息进行展示。
图6为本申请示例性实施例的基站安装位置的推荐装置的结构框图。
本实施例的基站安装位置的推荐装置600可装载于割草机中，其中，所述割草机可适用于执行基站安装位置的推荐任务。
如图所示，本实施例的基站安装位置的推荐装置600主要包括：采集模块601、计算模块602和输出模块603。
采集模块601，用于获取目标地图边界中多个采样点处的卫星观测数据，所述卫星观测数据用于指示各采样点观测到的卫星观测频段。
计算模块602，用于根据各所述采样点的所述卫星观测数据，确定符合预设条件的目标采样点；根据所述目标采样点的所述卫星观测数据，确定公共卫星观测频段，所述公共卫星观测频段指所述目标采样点均能观测到的所述卫星观测频段；根据所述公共卫星观测频段和各所述采样点的卫星观测数据，确定各所述采样点的公共卫星观测频段的数量。
输出模块603，用于根据各所述采样点的公共卫星观测频段的数量，以确定基站安装位置推荐信息。
可选地，卫星观测数据包括载噪比，计算模块602，还用于判断卫星观测数据的载噪比是否小于预设载噪比阈值；若是，则剔除载噪比对应的卫星观测数据；或者，若否，则保留载噪比对应的卫星观测数据。
此外，本申请实施例的基站安装位置的推荐装置600还可用于实现前述各基站安装位置的推荐方法实施例中的其他步骤，并具有相应的方法步骤实施例的有益效果，在此不再赘述。
本申请示例性实施例还提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行本申请各实施例的方法。
本申请示例性实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，所述计算机程序在被计算机的处理器执行时用于使所述计算机执行本申请各实施例的方法。
本申请示例性实施例还提供一种割草机，包括：机身、刀盘和驱动轮；一个或多个处理器；以及存储程序的存储器；其中，程序包括指令，指令在由处理器执行时使处理器执行本申请各实施例的方法。
本申请示例性实施例还提供一种电子设备，包括：一个或多个处理器；以及存储程序的存储器；其中，程序包括指令，指令在由处理器执行时使处理器执行本申请各实施例的方法。
参考图7，现将描述可以作为本申请的服务器或客户端的电子设备700的结构框图，其是可以应用于本申请的各方面的硬件设备的示例。电子设备旨在表示各种形式的数字电子的计算机设备，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。
如图7所示，电子设备700包括计算单元701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的计算机程序或者从存储单元708加载到随机访问存储器(RAM)703中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 703中，还可存储设备700操作所需的各种程序和数据。计算单元701、ROM 702以及RAM 703通过总线704彼此相连。输入/输出(I/O)接口705也连接至总线704。
电子设备700中的多个部件连接至I/O接口705，包括：输入单元706、输出单元707、存储单元708以及通信单元709。输入单元706可以是能向电子设备700输入信息的任何类型的设备，输入单元706可以接收输入的数字或字符信息，以及产生与电子设备的用户设置和/或功能控制有关的键信号输入。输出单元707可以是能呈现信息的任何类型的设备，并且可以包括但不限于显示器、扬声器、视频/音频输出终端、振动器和/或打印机。存储单元708可以包括但不限于磁盘、光盘。通信单元709允许电子设备700通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据，并且可以包括但不限于调制解调器、网卡、红外通信设备、无线通信收发机和/或芯片组，例如蓝牙TM设备、WiFi设备、WiMax设备、蜂窝通信设备和/或类似物。
计算单元701可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元701的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元701执行上文所描述的各个方法和处理。例如，在一些实施例中，前述各实施例的泳池清扫方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元708。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 702和/或通信单元709而被载入和/或安装到电子设备700上。在一些实施例中，计算单元701可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行泳池清扫方法。
用于实施本申请的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本申请的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
如本申请使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。
需要说明的是，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于方便描述不同的部件或名称，而不能理解为指示或暗示顺序关系、相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。
需要说明的是，虽然结合附图对本申请的具体实施例进行了详细地描述，但不应理解为对本申请的保护范围的限定。在权利要求书所描述的范围内，本领域技术人员不经创造性劳动即可做出的各种修改和变形仍属于本申请的保护范围。
本申请实施例的示例旨在简明地说明本申请实施例的技术特点，使得本领域技术人员能够直观了解本申请实施例的技术特点，并不作为本申请实施例的不当限定。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种基站安装位置的推荐方法，其特征在于，包括：
获取目标地图边界中多个采样点处的卫星观测数据，所述卫星观测数据用于指示各采样点观测到的卫星观测频段；
根据各所述采样点的所述卫星观测数据，确定符合预设条件的目标采样点；
根据所述目标采样点的所述卫星观测数据，确定公共卫星观测频段，所述公共卫星观测频段指所述目标采样点均能观测到的所述卫星观测频段；
根据所述公共卫星观测频段和各所述采样点的卫星观测数据，确定各所述采样点的公共卫星观测频段的数量；
根据各所述采样点的公共卫星观测频段的数量，以确定基站安装位置推荐信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标地图边界中多个采样点处的卫星观测数据，包括：
沿所述目标地图的边界，根据固定间距设置所述采样点，控制割草机遍历各所述采样点，以获取各所述采样点的所述卫星观测数据。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述卫星观测数据包括载噪比，所述获取目标地图中多个采样点处的卫星观测数据，包括：
判断所述卫星观测数据的所述载噪比是否小于预设载噪比阈值；
若是，则剔除所述载噪比对应的所述卫星观测数据；或者，
若否，则保留所述载噪比对应的所述卫星观测数据。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述采样点的所述卫星观测数据，确定符合预设条件的目标采样点，包括：
根据各所述采样点的所述卫星观测数据，确定各所述采样点能观测到的所述卫星观测频段的数量；
选取观测到的所述卫星观测频段的数量前N个的采样点作为所述目标采样点。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述采样点的公共卫星观测频段的数量，以确定基站安装位置推荐信息，包括：
根据各所述采样点的公共卫星观测数据的数量和预设文件格式，生成待解析文件；
发送所述待解析文件至用户终端，所述用户终端用于展示所述基站安装位置推荐信息。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
编辑所述目标地图边界，得到新的目标地图边界；
根据所述新的目标地图边界，更新所述用户终端展示的各所述采样点的基站安装位置推荐信息。
7.一种基站安装位置的推荐装置，其特征在于，包括：
采集模块，用于获取目标地图边界中多个采样点处的卫星观测数据，所述卫星观测数据用于指示各采样点观测到的卫星观测频段；
计算模块，用于根据各所述采样点的所述卫星观测数据，确定符合预设条件的目标采样点；根据所述目标采样点的所述卫星观测数据，确定公共卫星观测频段，所述公共卫星观测频段指所述目标采样点均能观测到的所述卫星观测频段；根据所述公共卫星观测频段和各所述采样点的卫星观测数据，确定各所述采样点的公共卫星观测频段的数量；
输出模块，用于根据各所述采样点的公共卫星观测频段的数量，以确定基站安装位置推荐信息。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述卫星观测数据包括载噪比，所述计算模块还用于判断所述卫星观测数据的所述载噪比是否小于预设载噪比阈值；若是，则剔除所述载噪比对应的所述卫星观测数据；或者，若否，则保留所述载噪比对应的所述卫星观测数据。
9.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1-6中任一项所述的方法。
10.一种割草机，其特征在于，包括：
机身、刀盘和驱动轮；
一个或多个处理器；以及
存储程序的存储器；
其中，所述程序包括指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器执行权利要求1-6中任一项所述的方法。
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