CN115291613A - 自主移动设备及其控制方法和计算机可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种自主移动设备及其控制方法和计算机可读存储介质，该方法包括：定时或实时获取所述自主移动设备的第一传感信息和第二传感信息；根据所述第一传感信息，控制所述自主移动设备行走；在所述自主移动设备的第一传感信息的定位精度低于预设阈值时，根据所述第二传感信息控制所述自主移动设备行走，直至所述自主移动设备的所述第一传感信息的定位精度高于所述预设阈值。本发明中，自主移动设备在当前的传感信息的定位精度较低的情况下，基于另一种传感信息控制自主移动设备行走，使得自主移动设备始终的获取准确的定位以执行工作任务，提高了自主移动设备的工作效率。
Description
技术领域
本发明涉及自主移动设备技术领域，尤其涉及一种自主移动设备及其控制方法和计算机可读存储介质。
背景技术
自主移动设备指的是可移动的设备，例如，自主移动设备为割草机、扫地机、机器人等。
自主移动依赖于定位模块定位的位置完成设置的工作任务。但定位模块受限于围栏、高墙、树冠等因素的影响，使得定位模块的定位精度下降，也即自主移动设备处于定位质量差的区域，导致自主移动设备无法基于准确的位置完成设置的工作任务，造成自主移动设备的工作效率低。
发明内容
本发明提供一种自主移动设备及其控制方法和计算机可读存储介质，用以解决自主移动设备的工作效率低的问题。
一方面，本发明提供一种自主移动设备的控制方法，包括：
定时或实时获取所述自主移动设备的第一传感信息和第二传感信息；
根据所述第一传感信息，控制所述自主移动设备行走；
在所述自主移动设备的第一传感信息的定位精度低于预设阈值时，根据所述第二传感信息控制所述自主移动设备行走，直至所述自主移动设备的所述第一传感信息的定位精度高于所述预设阈值。
在一实施例中，所述根据所述第二传感信息控制所述自主移动设备行走的步骤还包括：
根据所述第二传感信息控制所述自主移动设备沿所述边界行走。
在一实施例中，根据所述第二传感信息检测到所述自主移动设备所在区域的边界时，根据所述第二传感信息控制所述自主移动设备沿所述边界行走。
在一实施例中，所述根据所述第二传感信息控制所述自主移动设备沿所述边界行走之后，还包括：
在所述自主移动设备的移动时长达到第一预设时长和/或所述自主移动设备的移动距离大于第一预设距离，根据所述第二传感信息控制所述自主移动设备以随机模式行走。
在一实施例中，所述根据所述第二传感信息控制所述自主移动设备行走的步骤包括：
根据所述第二传感信息控制所述自主移动设备以随机模式行走。
在一实施例中，所述根据所述第二传感信息控制所述自主移动设备以随机模式行走的步骤包括：
根据所述第二传感信息检测到在所述自主移动设备行进方向上的第二预定距离内有障碍物时，根据所述第二传感信息控制所述自主移动设备以随机模式行走。
在一实施例中，所述根据所述第二传感信息控制所述自主移动设备以随机模式行走的步骤包括：
根据所述第二传感信息检测到在所述自主移动设备行进方向上的第二预定距离内有障碍物和/或边界时，所述自主移动设备改变行走方向，且新确定的行走方向上在第二预设距离内没有障碍物和边界。
在一实施例中，所述自主移动设备改变行走方向之后，还包括：
获取所述自主移动设备改变行走方向的次数；
在所述次数达到预设次数时，控制所述自主移动设备停止移动，并输出报警信息，所述报警信息用于指示对所述自主移动设备进行人工处理。
在一实施例中，所述自主移动设备的第一传感信息的定位精度低于预设阈值的初始位置为第一位置，所述控制方法还包括：
当所述自主移动设备的所述第一传感信息的定位精度高于所述预设阈值后，控制所述自主移动设备行走至第二位置，所述第二位置与所述第一位置间隔第三预设距离。
在一实施例中，还包括：
获取所述自主移动设备的第一传感信息的定位精度低于预设阈值的持续时长；
在所述持续时长大于第二预设时长时，控制所述自主移动设备停止移动，并输出报警信息，所述报警信息用于指示对所述自主移动设备进行人工处理。
在一实施例中，所述根据所述第二传感信息控制所述自主移动设备行走的步骤包括：
根据所述第二传感信息控制所述自主移动设备在沿边模式和随机模式配合下行走。
另一方面，本发明还提供一种自主移动设备，包括：
获取模块，用于定时或实时获取所述自主移动设备的第一传感信息和第二传感信息；
控制模块，用于根据所述第一传感信息，控制所述自主移动设备行走；
所述控制模块，还用于在所述自主移动设备的第一传感信息的定位精度低于预设阈值时，根据所述第二传感信息控制所述自主移动设备行走，直至所述自主移动设备的所述第一传感信息的定位精度高于所述预设阈值。
另一方面，本发明还提供一种自主移动设备，包括：存储器和处理器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述处理器执行存储器存储的计算机执行指令，使得自主移动设备执行如上所述的自主移动设备的控制方法。
另一方面，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上所述的自主移动设备的控制方法。
本发明提供的自主移动设备及其控制方法和计算机可读存储介，定时或实时获取自主移动设备的第一传感信息和第二传感信息，基于第一传感信息控制自主移动设备行走，并在第一传感信息的定位精度低于预设阈值，则基于第二传感信息控制自主移动设备行走，直至第一传感信息的定位精度高于预设阈值再以第一传感信息控制自主移动设备行走。本发明中，自主移动设备在当前的传感信息的定位精度较低的情况下，基于另一种传感信息控制自主移动设备行走，使得自主移动设备始终的获取准确的定位以执行工作任务，提高了自主移动设备的工作效率。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1为本发明自主移动设备的控制方法第一实施例的流程示意图；
图2为本发明自主移动设备的控制方法第二实施例的流程示意图；
图3为本发明自主移动设备的一移动示意图；
图4为本发明自主移动设备的控制方法第二实施例的流程示意图；
图5为本发明自主移动设备的另一移动示意图；
图6为本发明自主移动设备的控制方法第三实施例的流程示意图；
图7为本发明自主移动设备的功能模块示意图；
图8为本发明自主移动设备的硬件结构示意图。
通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
下面以具体地实施例对本发明的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本发明的实施例进行描述。
参照图1，图1为本发明自主移动设备的控制方法的第一实施例，自主移动设备的控制方法包括以下步骤：
步骤S101，定时或实时获取自主移动设备的第一传感信息和第二传感信息。
在一个实施例中，获取第一传感信息的第一传感装置与获取第二传感信息的第二传感装置的工作原理不同。第一传感装置与第二传感装置采集数据的种类不同。两种数据对于环境信息的反馈不同。
在一个实施例中，第一传感信息包括定位信息、图像信息、超声信息或里程累计信息中的至少一个，也可以是多种信息的融合信息。
第二传感信息包括定位信息、图像信息、超声信息或里程累计信息中的至少另一个，也可以是多种信息的融合信息，且第一传感信息区别于第二传感信息。
在本实施例中，执行主体为自主移动设备，为了便于描述，以下采用设备指代自主移动设备。设备可为割草机、扫地机、机器人等可移动的设备。
设备中包括第一传感装置和第二传感装置，第一传感装置包括有定位模块，定位模块例如为GPS(Global Positioning System，全球定位系统)模块或RTK(Real-TimeKinematic，实时动态)模块。RTK模块通过实时处理两个测量站载波相位观测量进行定位。此外，第二传感装置包括图像采集模块或超声模块。图像采集模块可为摄像头或视觉传感器，超声模块可为超声波模块或者雷达。定位模块采集的定位信息定义为第一传感信息，图像采集模块采集的图像信息或超声模块采集的超声信息定义为第二传感信息；自主移动设备通过图像信息或超声信息可以实现障碍物识别、边界识别或路径规划等功能。设备会定时或实时采集第一传感信息以及第二传感信息。
在一个实施例中，第一传感装置包括RTK定位模块、IMU(Inertial MeasurementUnit，惯性测量单元)模块，第一传感信息是RTK信息与IMU信息的融合信息。第一传感装置还可以包括其他可实现定位的数据采集模块，第一传感信息也可以融合其他类型的定位数据。
步骤S102，根据第一传感信息，控制自主移动设备行走。
在本实施例中，设备会采用第一传感信息控制自身进行行走，也即基于采集的第一传感信息定位设备的位置，再通过位置控制设备行走。
步骤S103，在自主移动设备的第一传感信息的定位精度低于预设阈值时，根据第二传感信息控制自主移动设备行走，直至自主移动设备的第一传感信息的定位精度高于预设阈值。
在基于第一传感信息控制设备行走后，设备会基于第一传感信息确定设备的定位精度。在一示例中，设备基于采样点的公共卫星观测频段的数量确定定位精度。设备判断第一传感信息的定位精度是否高于预设阈值。若是第一传感信息的定位精度低于预设阈值，则可确定设备当前的定位质量较差，设备则采用备用的第二传感信息控制设备行走。进一步的，可以根据公共卫星观测频段的数量与预设数量的比对来确定定位精度是否低于预设阈值。例如，公共卫星观测频段的数量大于预设数量，定位精度则高于预设阈值；若是公共卫星观测频段的数量小于预设数量，定位精度则低于预设阈值。需要说明的是，第二传感信息是用于识别障碍物和/或边界，也即通过第二传感信息控制设备行走时不会碰撞到障碍物以及工作区域的实体边界。
在采用第二传感信息控制设备行走的过程中，设备会持续计算设备的第一传感信息的定位精度，若是第一传感信息的定位精度高于预设阈值，设备则再次采用第一传感信息控制设备行走。可以理解的是，在当前的第一传感信息的定位精度低于预设阈值时，基于第二传感信息控制设备行走，直至设备的第一传感信息的定位精度高于预设阈值后再采用第一传感信息控制设备行走。
自主移动设备的第一传感信息的定位精度低于预设阈值可以理解为自主移动设备的第一传感信息是基于第一传感设备定位不稳定或浮点解时获得的。
此外。设备设有沿边模式以及随机模式。沿边模式指的是设备沿着工作区域的边界行走，而随机模式指的是设备以随机的方式进行行走。边界可以是虚拟边界，也可以实体边界。实体边界包围工作区域的边界或者通道。例如，工作区域是草坪，则实体边界是包围草坪的道路。虚拟边界是工作区域的内圈，也即虚拟边界位于工作区域内，且虚拟边界与实体边界之间间隔一定的距离，因而实体边界包围虚拟边界。
设备基于第二传感信息控制自身在沿边模式以及随机模式配合下行走。
在一示例中，设备基于第二传感信息控制自身以随机模式行走，若是基于第二传感信息检测到边界，设备基于第二传感信息控制自身以沿边模式行走，从而扩大设备的搜索的范围。
在另一示例中，设备基于第二传感信息控制自身以沿边模式行走一段时间后，切换为随机模式行走，且设备先需要从边界行走至工作区域内再进行随机模式的行走，此种方式也可扩大设备的搜索的范围。
通过上述两种示例，设备可以在两种模式下进行切换，且切换的次数不限。
在本实施例中，定时或实时获取自主移动设备的第一传感信息和第二传感信息，基于第一传感信息控制自主移动设备行走，并在第一传感信息的定位精度低于预设阈值，则基于第二传感信息控制自主移动设备行走，直至第一传感信息的定位精度高于预设阈值再以第一传感信息控制自主移动设备行走。本实施例中，自主移动设备在当前的传感信息的定位精度较低的情况下，基于另一种传感信息控制自主移动设备行走，使得自主移动设备始终的获取准确的定位以执行工作任务，提高了自主移动设备的工作效率。
在上一个实施例中，在自主移动设备工作的过程中，自主移动设备主要依靠RTK模块导航定位，当RTK模块导航定位不稳定或浮点解时，自主移动设备采用图像采集模块实现导航功能，图像采集模块起到辅助导航功能。相对于全程使用图像采集模块，RTK模块工作时的数据计算量较小，数据处理速度快。因此，采用以RTK定位为主，图像采集模块导航为辅的方案，能够在定位准确的基础上，提高工作效率，减小图像采集模块发热受损程度。
参照图2，图2为本发明自主移动设备的控制方法第二实施例，基于第一实施例，步骤S103包括：
步骤S201，在自主移动设备的第一传感信息的定位精度低于预设阈值时，根据第二传感信息控制自主移动设备以沿边模式行走，直至自主移动设备的第一传感信息的定位精度高于预设阈值。即自主移动设备的第一传感信息的定位精度高于预设阈值后，不再根据第二传感信息控制自主移动设备以沿边模式行走，而是根据第一传感信息控制自主移动设备继续执行任务。
自主移动设备的第一传感信息的定位精度高于预设阈值可以理解为自主移动设备的第一传感信息是基于第一传感设备定位稳定或固定解时获得的。
在本实施例中，设备在确定第一传感信息的定位精度低于预设阈值后，则控制设备以沿边模式行走，直至自主移动设备的第一传感信息的定位精度高于预设阈值。此外，设备还可基于第二传感信息来确定边界附近是否有障碍物，若是边界附近有障碍物，则需要基于边界设置路径，该路径设置为绕过障碍物的路径，自主移动设备则按照路径移动，从而保证设备的安全性。若是障碍物是可以通行的障碍物，则设备不需要绕过该障碍物，可通行的障碍物例如为桌子。参照图3，图3为本实施例中设备按照边界行走的示意图，图3中s是设备的行走起始点，虚线是设备的沿边行走路径，且行走路径是基于设备所在区域100的边界设置，且区域100中的边界附近有障碍物110，障碍物110是可以通行的障碍物。
在一示例中，设备的工作模式包括巡边模式(沿边模式)以及随机模式。巡边模式是指：设备寻找工作区域的边界，再沿着边界且位于工作区域的一侧行走；或设备能够通过传感信息识别边界，并沿着边界且位于工作区域的一侧行走。而随机模式是指设备按照随机选定的方向行走。在确定第一传感信息的定位精度低于预设阈值后，且设备运行的工作模式是巡边模式，则基于第二传感信息控制设备以沿边模式行走。例如，第二传感信息是图像采集模块采集的图像，设备则通过图像识别设备所在区域的边界，再控制设备沿着边界行走。
在另一示例中，在根据第二传感信息检测到设备所在区域的边界时，则根据第二传感信息控制设备以沿边模式行走。若是基于第二传感信息未检测到设备所在区域的边界时，则基于第二传感信息控制设备随机行走。
进一步的，在基于第二传感信息控制设备以沿边模式行走后，设备会进行计时得到设备沿着边界行走的移动时长。设备中存储有第一预设时长，第一预设时长指的是设备沿着边界行走的最大时长。
在当移动时长达到第一预设时长，则基于第二传感信息控制设备以随机模式行走，也即控制设备随机行走。
另外，设备在沿着边界行走时，会记录设备的移动距离。由于设备的第一传感信息的定位精度低，设备采用码盘读数或者里程计等不依赖第一传感信息的定位计量移动距离的方式记录设备的移动距离，也即通过码盘或者里程计准确的获取设备的移动距离。若是移动距离大于第一预设距离，则根据第二传感信息控制设备以随机模式行走。可以理解的是，当设备的移动时长达到第一预设时长和/或设备的移动距离大于第一预设距离，即可确定设备已经以巡边模式沿边界绕行一周，以巡边模式行走无法使得第一传感信息的定位精度高于预设阈值，则根据第二传感信息控制自主移动设备以随机模式行走，也即设备切换工作模式使得第一传感信息的定位精度恢复至大于预设阈值。
在本实施例中，设备基于第二传感信息控制自主移动设备以沿边模式行走，也即通过巡边模式使得第一传感信息的定位精度恢复至高于预设阈值。
参照图4，图4为本发明自主移动设备的控制方法第三实施例，基于第一实施例，步骤S103包括：
步骤S401，在自主移动设备的第一传感信息的定位精度低于预设阈值时，根据第二传感信息控制自主移动设备以随机模式行走，直至自主移动设备的第一传感信息的定位精度高于预设阈值。
在本实施例中，设备在确定第一传感信息的定位精度低于预设阈值后，则控制设备以随机模式行走，直至自主移动设备的第一传感信息的定位精度高于预设阈值。随机模式指的是设备按照随机选定的方向行走。
在一示例中，设备的工作模式包括巡边模式以及随机模式。巡边模式指的是设备寻找工作区域的边界，再沿着边界行走。而随机模式指的是设备按照随机选定的方向行走。在确定第一传感信息的定位精度低于预设阈值后，且设备运行的工作模式是随机模式，则基于第二传感信息控制设备以随机模式行走。
在另一示例中，设备在基于第二传感信息检测到设备在行进方向上的第二预设距离内有障碍物，则基于第二传感信息控制设备以随机模式行走。第二预设距离可为任意合适的数值。例如，设备先基于第二传感信息沿边行走，若是检测到障碍物，设备从沿边行走切换至随机模式的行走。又例如，设备先基于第二传感信息控制设备沿着当前行进方向行走，若是检测到障碍物，则控制设备以随机模式行走。
在有一示例中，设备在基于第二传感信息检测到设备在行进方向上的第二预设距离有障碍物和/或边界时，设备改变行走方向行走，且新确定的行走方向上在第二距离内没有障碍物和边界。
参照图5，t1、t2、t3、t4、t5、t6、以及t7是设备六次检测到边界后改变行走方向后的行走路径，s为设备的初始行走点。
进一步的，为了避免设备在随机模式中陷入死循环，限制设备改变行走方向的次数。具体的，在设备改变行走方向后，更新设备改变行走方向的次数，也即增大该次数，若是次数达到预设次数，则控制设备停止移动，并输出报警信息。报警信息用于指示对自主移动设备进行人工处理，也即设备停止移动且输出报警等待人工接入，避免设备一直移动导致设备断电。
在本实施例中，设备基于第二传感信息控制自主移动设备以随机模式行走，也即通过随机模式使得第一传感信息的定位精度恢复至高于预设阈值。
参照图6，图6为本发明自主移动设备的控制方法第四实施例的流程示意图，基于第一至第三中任一实施例，步骤S103之后，还包括：
步骤S601，当自主移动设备的第一传感信息的定位精度高于预设阈值后，控制自主移动设备返回第二位置，第二位置与第一位置间隔第三预设距离。
自主移动设备恢复定位后，不再回到第一位置，回到第二位置，避免自主移动设备陷入定位不稳定与脱离定位的循环操作中。
在本实施例中，设备可为割草机。割草机基于第一传感信息进行行走时，会进行割草。而在当第一传感信息的定位精度低于预设阈值后，割草机基于第二传感信息行走，且暂停割草。若是第一传感信息的定位精度高于预设阈值后，则控制设备行走至第二位置，再进行割草。第二位置与第一位置间隔第三预设距离，而第一位置是第一传感信息的定位精度低于预设阈值的初始位置。第二位置可以通过第一位置确定。例如，第一位置增加第三预设距离即可确定第二位置。
在一个实施例中，第一位置位于第一行走路径，第二位置位于第二行走路径，第一行走路径和第二行走路径均属于提前规划好的路径，可以保证自主移动设备在恢复利用第一传感信息定位后，依旧按照规划路径行走，执行工作有序进行。
在一个实施例中，第一行走路径和第二行走路径间隔设置，自主移动设备在恢复利用第一传感信息定位后，回到第二位置，减少漏执行工作的区域，提高工作覆盖率。
在一个实施例中，第一行走路径和第二行走路径间隔设置，且第二行走路径为未行走路径，自主移动设备在恢复利用第一传感信息定位后，回到第二位置，避免重复执行工作的区域，提高工作效率。
需要说明的是，第二位置可以是割草机未割草的位置。
另外，在基于第一传感信息控制割草机行走过程中，割草机一直处于工作状态，也即割草机一直在割草。而在当第一传感信息的定位精度低于预设阈值，基于第二传感信息控制割草机行走过程中，割草机也一直处于割草状态。在当第一传感的定位精度恢复至高于预设阈值，割草机仍然处于割草状态。通过此种方式，能够提高割草机的工作效率。
在本实施例中，当设备的第一传感信息的定位精度高于预设阈值后，控制设备行走至第二位置，从而使得设备继续执行工作任务，进而提高设备的工作效率。
在一实施例中，设备获取第一传感信息的定位精度低于预设阈值的持续时长，在当持续时长大于第二预设时长，即可确定设备无法依靠行走的方式将第一传感信息的定位精度恢复至高于预设阈值，设备则停止移动且输出报警信息，报警信息用于指示对设备进行人工处理，也即通过人工介入使得设备移动至定位质量高的区域，使得设备的第一传感信息的定位精度恢复至高于预设阈值，避免设备陷入将第一传感信息的定位精度恢复至高于预设阈值的循环，从而避免了设备限于循环导致设备断电的情况出现。
本发明还提供一种自主移动设备，参照图7，自主移动设备700包括：
获取模块710，用于定时或实时获取自主移动设备的第一传感信息和第二传感信息；
控制模块720，用于根据第一传感信息，控制自主移动设备行走；
控制模块720，用于在自主移动设备的第一传感信息的定位精度低于预设阈值时，根据第二传感信息控制自主移动设备行走，直至自主移动设备的第一传感信息的定位精度高于预设阈值。
在一实施例中，自主移动设备700包括：
控制模块720，用于根据第二传感信息控制自主移动设备以沿边模式行走。
在一实施例中，自主移动设备700包括：
控制模块720，用于根据第二传感信息检测到自主移动设备所在区域的边界时，根据第二传感信息控制自主移动设备以沿边模式行走。
在一实施例中，自主移动设备700包括：
控制模块720，用于在自主移动设备的移动时长达到第一预设时长和/或自主移动设备的移动距离大于第一预设距离，根据第二传感信息控制自主移动设备以随机模式行走。
在一实施例中，自主移动设备700包括：
控制模块720，用于根据第二传感信息控制自主移动设备以随机模式行走。
在一实施例中，自主移动设备700包括：
控制模块720，用于根据第二传感信息检测到在自主移动设备行进方向上的第二预定距离内有障碍物时，根据第二传感信息控制自主移动设备以随机模式行走。
在一实施例中，自主移动设备700包括：
控制模块720，用于根据第二传感信息检测到在自主移动设备行进方向上的第二预定距离内有障碍物和/或边界时，自主移动设备改变行走方向，且新确定的行走方向上在第二预设距离内没有障碍物和边界。
在一实施例中，自主移动设备700包括：
获取模块710，用于获取自主移动设备改变行走方向的次数；
控制模块720，用于在次数达到预设次数时，控制自主移动设备停止移动，并输出报警信息，报警信息用于指示对自主移动设备进行人工处理。
在一实施例中，自主移动设备700包括：
控制模块720，用于当自主移动设备的第一传感信息的定位精度高于预设阈值后，控制自主移动设备行走至第二位置，第二位置与第一位置间隔第三预设距离。
在一实施例中，自主移动设备700包括：
获取模块710，用于获取自主移动设备的第一传感信息的定位精度低于预设阈值的持续时长；
控制模块720，用于在持续时长大于第二预设时长时，控制自主移动设备停止移动，并输出报警信息，报警信息用于指示对自主移动设备进行人工处理。
在一实施例中，自主移动设备通过第一传感信息和/或第二传感信息进行定位。
在一实施例中，自主移动设备700还包括：
RTK定位模块，用于采集第一传感信息。
在一实施例中，自主移动设备700还包括：
视觉模块，用于采集第二传感信息，第二传感信息是视觉信息，视觉模块包括：摄像头、视觉传感器以及图像传感器。
超声模块，用于采集第二传感信息，第二传感信息是超声信息，超声模块具体包括：超声波传感器、雷达等。
在一实施例中，自主移动设备700还包括：
移动模块，用于带动自主移动设备行走。
在一实施例中，自主移动设备700是割草机，自主移动设备700还包括：
切割模块，用于执行割草作业。
图8是根据一示例性实施例示出的一种自主移动设备的硬件结构示意图。
自主移动设备800可以包括：处理器801，例如CPU，存储器802、收发器803。本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构并不构成对自主移动设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。存储器802可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
处理器801可以调用存储器802内存储的计算机程序，以完成上述的自主移动设备的控制方法的全部或部分步骤。
收发器803用于接收外部设备发送的信息以及向外部设备发送信息。
一种非临时性计算机可读存储介质，当该存储介质中的指令由自主移动设备的处理器执行时，使得自主移动设备能够执行上述自主移动设备的控制方法。
一种计算机程序产品，包括计算机程序，当该计算机程序由自主移动设备的处理器执行时，使得自主移动设备能够执行上述自主移动设备的控制方法。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本发明旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求书来限制。
Claims (14)
1.一种自主移动设备的控制方法，其特征在于，包括：
定时或实时获取所述自主移动设备的第一传感信息和第二传感信息；
根据所述第一传感信息，控制所述自主移动设备行走；
在所述自主移动设备的第一传感信息的定位精度低于预设阈值时，根据所述第二传感信息控制所述自主移动设备行走，直至所述自主移动设备的所述第一传感信息的定位精度高于所述预设阈值。
2.根据权利要求1所述的自主移动设备的控制方法，其特征在于，所述根据所述第二传感信息控制所述自主移动设备行走的步骤还包括：
根据所述第二传感信息控制所述自主移动设备以沿边模式行走。
3.根据权利要求2所述的自主移动设备的控制方法，其特征在于，根据所述第二传感信息检测到所述自主移动设备所在区域的边界时，根据所述第二传感信息控制所述自主移动设备以沿边模式行走。
4.根据权利要求3所述的自主移动设备的控制方法，其特征在于，所述根据所述第二传感信息控制所述自主移动设备以沿边模式行走之后，还包括：
在所述自主移动设备的移动时长达到第一预设时长和/或所述自主移动设备的移动距离大于第一预设距离，根据所述第二传感信息控制所述自主移动设备以随机模式行走。
5.根据权利要求1所述的自主移动设备的控制方法，其特征在于，所述根据所述第二传感信息控制所述自主移动设备行走的步骤包括：
根据所述第二传感信息控制所述自主移动设备以随机模式行走。
6.根据权利要求5所述的自主移动设备的控制方法，其特征在于，所述根据所述第二传感信息控制所述自主移动设备以随机模式行走的步骤包括：
根据所述第二传感信息检测到在所述自主移动设备行进方向上的第二预定距离内有障碍物时，根据所述第二传感信息控制所述自主移动设备以随机模式行走。
7.根据权利要求5或6所述的自主移动设备的控制方法，其特征在于，所述根据所述第二传感信息控制所述自主移动设备以随机模式行走的步骤包括：
根据所述第二传感信息检测到在所述自主移动设备行进方向上的第二预定距离内有障碍物和/或边界时，所述自主移动设备改变行走方向，且新确定的行走方向上在第二预设距离内没有障碍物和边界。
8.根据权利要求7所述的自主移动设备的控制方法，其特征在于，所述自主移动设备改变行走方向之后，还包括：
获取所述自主移动设备改变行走方向的次数；
在所述次数达到预设次数时，控制所述自主移动设备停止移动，并输出报警信息，所述报警信息用于指示对所述自主移动设备进行人工处理。
9.根据权利要求1所述的自主移动设备的控制方法，其特征在于，所述自主移动设备的第一传感信息的定位精度低于预设阈值的初始位置为第一位置，所述控制方法还包括：
当所述自主移动设备的所述第一传感信息的定位精度高于所述预设阈值后，控制所述自主移动设备行走至第二位置，所述第二位置与所述第一位置间隔第三预设距离。
10.根据权利要求1所述的自主移动设备的控制方法，其特征在于，还包括：
获取所述自主移动设备的第一传感信息的定位精度低于预设阈值的持续时长；
在所述持续时长大于第二预设时长时，控制所述自主移动设备停止移动，并输出报警信息，所述报警信息用于指示对所述自主移动设备进行人工处理。
11.根据权利要求1、2、3、4、5、6、8、9或10所述的自主移动设备的控制方法，其特征在于，所述根据所述第二传感信息控制所述自主移动设备行走的步骤包括：
根据所述第二传感信息控制所述自主移动设备在沿边模式和随机模式配合下行走。
12.一种自主移动设备，其特征在于，包括：
获取模块，用于定时或实时获取所述自主移动设备的第一传感信息和第二传感信息；
控制模块，用于根据所述第一传感信息，控制所述自主移动设备行走；
所述控制模块，还用于在所述自主移动设备的第一传感信息的定位精度低于预设阈值时，根据所述第二传感信息控制所述自主移动设备行走，直至所述自主移动设备的所述第一传感信息的定位精度高于所述预设阈值。
13.一种自主移动设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述处理器执行存储器存储的计算机执行指令，使得自主移动设备执行如权利要求1至11任一项所述的自主移动设备的控制方法。
14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1-11中任一项所述的自主移动设备的控制方法。
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