CN115454077A - 自动割草机及其控制方法和计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种自动割草机及其控制方法和计算可读存储介质，该方法包括：接收巡边指令，根据所述巡边指令控制自动割草机根据第一传感信息自主沿初始地图中工作区域的虚拟边界行走；当所述自动割草机的第一传感信息的定位精度低于预设阈值时，根据第二传感信息控制所述自动割草机沿工作区域的实体边界行走，所述实体边界包围所述虚拟边界。本发明中，当自动割草机的一种传感信息的定位精度较低时，切换为另一种传感信息控制自动割草机沿工作区域的实体边界行走，避免自动割草机无法感知外界环境，在定位精度低的情况下走出工作区域，也即避免了自动割草机与边界外的人、动物等动态障碍物的碰撞，提高了自动割草机的安全性。

Description

自动割草机及其控制方法和计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及割草机技术领域，尤其涉及一种自动割草机及其控制方法和计算机可读存储介质。

背景技术

随着人们对生活质量的提高，人们在居住的环境中布置有草坪。

为了更具有观赏性，需要定期的对草坪中的草进行修剪。人们可以通过自动割草机替代人工对草坪中的草进行修剪。自动割草机依赖定自身定位的位置完成设置的割草任务。但受限于围栏、高墙、树冠等确定因素的影响，使得自动割草机的定位精度下降，也即自动割草机处于定位质量差的区域，自动割草机容易走到预设边界的外部，安全性较低。

发明内容

本发明提供一种自动割草机及其控制方法和计算机可读存储介质，用以解决自动割草机的安全性较低的问题。

一方面，本发明提供一种自动割草机的控制方法，包括：

接收巡边指令，根据所述巡边指令控制自动割草机根据第一传感信息自主沿初始地图中工作区域的虚拟边界行走；

当所述自动割草机的第一传感信息的定位精度低于预设阈值时，根据第二传感信息控制所述自动割草机沿工作区域的实体边界行走，所述实体边界包围所述虚拟边界。

在一实施例中，在所述接收巡边指令，根据所述巡边指令控制自动割草机根据第一传感信息自主沿初始地图中工作区域的虚拟边界行走的步骤之前，还包括：

接收移动指令，根据所述移动指令控制自动割草机沿所述工作区域的所述实体边界行走一周，并采集并记录多个第一传感信息；

根据采集并记录的各个第一传感信息拟合成闭合的虚拟边界，以构建所述初始地图。

在一实施例中，所述根据第二传感信息控制所述自动割草机沿工作区域的实体边界行走之后，还包括：

当所述自动割草机的第一传感信息的定位精度高于预设阈值时，根据第一传感信息控制所述自动割草机回归到所述虚拟边界行走。

在一实施例中，所述根据第一传感信息控制所述自动割草机回归到所述虚拟边界行走的步骤包括：

基于第一传感信息控制所述自动割草机朝沿第一方向朝向所述虚拟边界行走；

当所述自动割草机行走至所述虚拟边界时，根据第一传感信息控制所述自动割草机沿第二方向行走，且所述第二方向与所述虚拟边界相切，所述第一方向与所述第二方向之间的夹角小于90°。

在一实施例中，所述当所述自动割草机的第一传感信息的定位精度低于预设阈值时，根据第二传感信息控制所述自动割草机沿工作区域的实体边界行走的步骤包括：

当所述自动割草机的第一传感信息的定位精度低于预设阈值时，根据第二传感信息控制所述自动割草机朝向所述实体边界行走；

当所述自动割草机与所述实体边界之间的距离到达预设距离后，控制所述自动割草机根据第二传感信息沿所述实体边界行走。

在一实施例中，所述根据第二传感信息控制所述自动割草机沿工作区域的实体边界行走之后，还包括：

当根据第二传感信息判断有障碍物时，控制所述自动割草机朝向所述虚拟边界行走避障。

另一方面，本发明还提供一种自动割草机，包括：

接收模块，用于接收巡边指令，根据所述巡边指令控制自动割草机根据第一传感信息自主沿初始地图中工作区域的虚拟边界行走；

第二控制模块，用于当所述自动割草机的第一传感信息的定位精度低于预设阈值时，根据第二传感信息控制所述自动割草机沿工作区域的实体边界行走，所述实体边界包围所述虚拟边界。

在一实施例中，所述控制模块执行所述根据第二传感信息控制所述自动割草机沿工作区域的实体边界行走的步骤之后，还用于执行以下步骤：

当所述自动割草机的第一传感信息的定位精度高于预设阈值时，根据第一传感信息控制所述自动割草机回归到所述虚拟边界行走。

另一方面，本发明还提供一种自动割草机，包括：存储器和处理器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述处理器执行存储器存储的计算机执行指令，使得自动割草机执行如上所述的自动割草机的控制方法。

另一方面，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上所述的自动割草机的控制方法。

本发明提供的自动割草机的控制方法和计算机可读存储介质，在接收到巡边指令后，自动割草机基于第一传感信息自主沿初始地图中工作区域的虚拟边界行走，在当第一传感信息的定位精度低于预设阈值，则根据第二传感信息控制自动割草机沿工作区域的实体边界行走。本发明中，当自动割草机的一种传感信息的定位精度较低时，切换为另一种传感信息控制自动割草机沿工作区域的实体边界行走，避免自动割草机无法感知外界环境，在定位精度低的情况下走出工作区域，也即避免了自动割草机与边界外的人、动物等动态障碍物的碰撞，提高了自动割草机的安全性。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1为本发明自动割草机的控制方法第一实施例的流程示意图；

图2为本发明实施例涉及的工作区域的示意图；

图3为本发明自动割草机的控制方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明自动割草机的控制方法第三实施例的流程示意图；

图5为本发明自动割草机的行走示意图；

图6为本发明自动割草机的控制方法第四实施例的流程示意图；

图7为本发明自动割草机的避障示意图；

图8为本发明自动割草机的功能模块示意图；

图9为本发明自动割草机的硬件结构示意图。

通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

下面以具体地实施例对本发明的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本发明的实施例进行描述。

参照图1，图1为本发明自动割草机的控制方法第一实施例的流程示意图，自动割草机的控制方法包括：

步骤S101，接收巡边指令，根据巡边指令控制自动割草机根据第一传感信息自主沿初始地图中工作区域的虚拟边界行走。

在本实施例中，自动割草机在接收到巡边指令后，定时或实时获取第一传感信息以及第二传感信息。

在一个实施例中，获取第一传感信息的第一传感装置与获取第二传感信息的第二传感装置的工作原理不同。第一传感装置与第二传感装置采集数据的种类不同。两种数据对于环境信息的反馈不同。

在一个实施例中，第一传感信息包括定位信息、图像信息、超声信息或里程累计信息中的至少一个，也可以是多种信息的融合信息。

第二传感信息包括定位信息、图像信息、超声信息或里程累计信息中的至少另一个，也可以是多种信息的融合信息，且第一传感信息区别于第二传感信息。

自动割草机中包括第一传感装置和第二传感装置，第一传感装置包括有定位模块，定位模块例如为GPS(Global Positioning System，全球定位系统)模块或RTK(Real-Time Kinematic，实时动态)模块。RTK模块通过实时处理两个测量站载波相位观测量进行定位。此外，第二传感装置包括图像采集模块或超声模块。图像采集模块可为摄像头或视觉传感器，超声模块可为超声波模块或者雷达。定位模块采集的定位信息定义为第一传感信息，图像采集模块采集的图像信息或超声模块采集的超声信息定义为第二传感信息；自主移动自动割草机通过图像信息或超声信息可以实现障碍物识别、边界识别或路径规划等功能。自动割草机会定时或实时采集第一传感信息以及第二传感信息。

在一个实施例中，第一传感装置包括RTK定位模块、IMU(Inertial MeasurementUnit，惯性测量单元)模块，第一传感信息是RTK信息与IMU信息的融合信息。第一传感装置还可以包括其他可实现定位的数据采集模块，第一传感信息也可以融合其他类型的定位数据。

自动割草机的工作分为三个阶段，第一个阶段是建图阶段，第二个阶段建图后的测试阶段，第三个阶段是割草阶段。可在第二阶段以及第三阶段向自动割草机发送巡边指令。若是自动割草机在第二阶段接收到巡边指令，则自动割草机基于第一传感信息自主沿初始地图中工作区域的虚拟边界行走，初始地图是第一个阶段建图的地图，且虚拟边界是初始地图中的边界。

若是自动割草机在第三阶段接收到巡边指令，则巡边指令是巡边割草指令，也即自动割草机基于初始地图中工作区域的虚拟边界规划路径，并基于第一传感信息控制自动割草机按照规划的路径行走，且在行走过程中进行割草。自动割草机可以是在规划路径后接收巡边指令。

需要说明的是，自动割草机沿着虚拟边界行走，可以是自动割草机跨骑到虚拟边界上行走；也可以是自动割草机沿着第一设定路径行走，第一设定路径的首尾相连，虚拟边界包围第一设定路径。用户可以通过控制终端向自动割草机发送巡边指令，控制终端可以是装载有控制程序的终端设备，终端设备例如为手机、电脑、平板等。巡边指令也可通过工作日程触发。例如，自动割草机中设置有下午三点前往草坪割草的任务，则在下午三点，自动割草机自动触发巡边指令。

步骤S102，当自动割草机的第一传感信息的定位精度低于预设阈值时，根据第二传感信息控制自动割草机沿工作区域的实体边界行走，实体边界包围虚拟边界。

自动割草机会计算第一传感信息的定位精度。在一示例中，自动割草机基于采样点的公共卫星观测频段的数量确定定位精度，采样点可以是自动割草机当前所在位置。进一步的，可以根据公共卫星观测频段的数量与预设数量的比对来确定定位精度是否低于预设阈值。例如，公共卫星观测频段的数量大于预设数量，第一传感信息的定位精度则高于预设阈值；若是公共卫星观测频段的数量小于预设数量，第一传感信息的定位精度则低于预设阈值。

在当第一传感信息的定位精度低于预设阈值，自动割草机基于第二传感信息控制自身沿工作区域的实体边界行走。

自动割草机沿着实体边界行走，可以是自动割草机跨骑到实体边界上行走；也可以是自动割草机沿着第二设定路径行走，第二设定路径的首尾相连，且实体边界包围第二设定路径。

自动割草机沿着实体边界行走可以是沿实体边界靠近割草区域中心的一侧行走。

自动割草机通过第二传感信息可确定工作区域的实体边界。需要说明的是，初始地图是基于自动割草机的工作区域建立的，而实体边界是包围虚拟边界。例如，工作区域为一个矩形的草坪，草坪与周围的道路相接，则初始地图中工作区域的虚拟边界是靠近草坪与道路之间相接线，而实体边界是相接线或者道路。参照图2，图2中实体边界包围虚拟边界。

实体边界可以是水泥地面、栏杆或者边界标识。边界标识包括隔离带、隔离柱或隔离线等。实体边界与草地的外观特征或检测属性不同。

第一传感信息可以是RTK定位信息，第二传感信息可以是视觉信息或者超声信息。在基于RTK定位信息控制自动割草机沿着虚拟边界行走时，若RTK定位不准确，也即RTK定位信息的定位精度低于预设阈值，则根据视觉信息或超声信息控制自动割草机沿着实体边界行走，可以避免割草机走出实体边界，从而避免自动割草机对实体边界外的人或活动的物体造成伤害。通过两种定位方式的切换，可以提高自动割草机作业的安全性。

在本实施例中，在接收到巡边指令后，自动割草机基于第一传感信息自主沿初始地图中工作区域的虚拟边界行走，在当第一传感信息的定位精度低于预设阈值，则根据第二传感信息控制自动割草机沿工作区域的实体边界行走。本实施例中，当自动割草机的一种传感信息的定位精度较低时，切换为另一种传感信息控制自动割草机沿工作区域的实体边界行走，避免自动割草机陷入困境，且避免自动割草机在定位精度低的情况下走出工作区域，也即避免了自动割草机与工作区域的边界外的人、动物等动态障碍物的碰撞，提高了自动割草机的安全性。

参照图3，图3为本发明自动割草机的控制方法第二实施例的流程示意图，基于第一实施例，步骤S101之前，还包括：

步骤S301，接收移动指令，根据移动指令控制自动割草机沿工作区域的实体边界行走一周，并采集并记录多个第一传感信息。

在本实施例中，自动割草机在按照初始地图行走之前，需要构建初始地图。

具体的，用户通过控制终端向自动割草机发送移动指令，自动割草机则基于移动指令验证工作区域的实体边界行走一周，并在行走过程中采集或记录多个第一传感信息。第一传感信息可以是RTK定位信息，RTK定位信息对于位置的定位准确度较高。

步骤S302，根据采集并记录的各个第一传感信息拟合成闭合的虚拟边界，以构建初始地图。

自动割草机接收外部指令，沿实体边界靠近割草区域中心的一侧行走一周，则自动割草机基于采集到的各个第一传感信息确定行走路径上的各个位置。各个位置进行连接，即可拟合成闭合的虚拟边界。由于自动割草机沿实体边界靠近割草区域中心的一侧行走一周，因而实体边界包围虚拟边界。在得到虚拟边界后，虚拟边界以及虚拟边界构成的闭合区域形成初始地图。外部指令包括前进指令、后退指令、删除指令或移动指令等。

需要说明的是，自动割草机可以通过所有确定的位置拟合得到虚拟边界，也可以是在各个位置中筛选出目标位置，再基于各个目标位置拟合得到虚拟边界。

在一示例中，自动割草机在每个位置能够观测到公共卫星的频段数量。自动割草机将频段数量大于预设数量的位置确定目标位置，由于目标位置的频段数量是大于预设数量，因而自动割草机在目标位置的定位精度是高于预设阈值。通过各个目标位置能够拟合得到准确的虚拟边界。

在本实施例中，在自动割草机沿工作区域的实体边界的内侧行走一周时，采集并记录多个第一传感信息，从而基于各个第一传感信息确定自动割草机行走路径上的各个位置，再基于各个位置拟合成虚拟边界，无需在工作区域的地面埋设磁边界线，减少了布线的时间，提高了自动割草机的工作效率，且节约了自动割草机的工作成本。

参照图4，图4为本发明自动割草机的控制方法第三实施例，基于第一或第二实施例，步骤S102之后，还包括：

步骤S401，当自动割草机的第一传感信息的定位精度高于预设阈值时，根据第一传感信息控制自动割草机回归到虚拟边界行走。

在本实施例中，自动割草机在通过第二传感信息沿实体边界行走时，会继续采集第一传感信息，也即自动割草机会定时或实时获取第一传感信息，且在每次获得第一传感信息后，计算第一传感信息的的定位精度。

若是第一传感信息的的定位精度低于预设阈值，则继续沿实体边界行走。若是第一传感信息的的定位精度高于预设阈值，则根据第一传感信息控制自动割草机回归到虚拟边界行走。

在本实施例中，当自动割草机的第一传感信息的定位精度高于预设阈值，自动割草机回到虚拟边界行走，自动割草机无需获取第二传感信息进行定位，减少了自动割草机的计算量，降低了自动割草机中控制器的发热，从而减少了自动割草机热损害的概率。

进一步的，在当自动割草机的第一传感信息的定位精度高于预设阈值，基于第一传感信息控制自动割草机沿第一方向朝向虚拟边界行走，在当自动割草机行走至虚拟边界时，根据第一传感信息控制自动割草机沿第二方向行走，第二方向与虚拟边界相切，且第一方向与第二方向之间的夹角小于90°。具体的，参照图5，自动割草机在处于信号不稳定区域，也即自动割草机的第一传感信息的定位精度低于预设阈值，自动割草机基于第二传感信息朝向实体边界移动，且达到实体边界附近，自动割草机基于第二传感信息沿着实体边界行走，自动割草机的行走路线具体参照图4中的行走路径。自动割草机的第一传感信息的定位精度高于预设阈值，则以第一方向朝虚拟边界移动，且回归到虚拟边界后以第二方向行走，第一方向与第二方向之间的夹角为α。α例如为45°。

通过将第一方向与第二方向之间的夹角设置为小于90°，可以减少自动割草机从实体边界回到虚拟边界是的转身角度，也即减少了自动割草机的转身幅度，从而提高了自动割草机转身的速度，进而提高了自动割草机的工作效率。

在一示例中，割草机从靠近实体边界回到虚拟边界的过程中，在巡边切换的过程中，路径可以是平滑曲线，进一步减少割草机原地转身的时间，进而提高了自动割草机的工作效率。

参照图6，图6是本发明自动割草机的控制方法第三实施例的流程示意图，基于第一或第二实施例，步骤S101包括：

步骤S601，当自动割草机的第一传感信息的定位精度低于预设阈值时，根据第二传感信息控制自动割草机朝向实体边界行走。

步骤S602，当自动割草机与实体边界之间的距离到达预设距离后，控制自动割草机根据第二传感信息沿实体边界行走。

在本实施例中，当自动割草机的第一传感信息的定位精度低于预设阈值时，基于第二传感信息识别实体边界，再控制自动割草机朝着实体边界行走。

自动割草机在朝着实体边界行走时，会检测自动割草机与实体边界之间的距离。自动割草机可通过第二传感信息检测到自动割草机与实体边界之间的距离。此外，自动割草机也可通过其他测距检测模块检测自动割草机与实体边界之间的距离。在当自动割草机与实体边界之间的距离到达预设距离后，自动割草机则基于第二传感信息沿实体边界靠近割草区域中心的一侧行走。预设距离基于自动割草机转身的活动范围设置。例如，自动割草机转身时，头部或尾部的转身的最大长度为0.5m，则预设距离大于0.5m。

在本实施例中，自动割草机与实体边界之间的距离达到预设距离后，即可沿实体边界行走，也即自动割草机在沿实体边界行走时，始终与实体边界间隔预设距离，而预设距离大于自动割草机转身的活动范围，从而避免自动割草机转身时碰撞到实体边界，保证了自动割草机的安全性。

在一实施例中，根据第二传感信息控制自动割草机沿工作区域的实体边界行走之后，还包括：

当根据第二传感信息判断有障碍物时，控制自动割草机朝向虚拟边界行走避障。

在实施例中，自动割草机在基于第二传感信息沿实体边界行走时，若是基于第二传感信息检测到有障碍物时，例如基于图像或者雷达检测到障碍物时，控制自动割草机朝向虚拟边界行走避障，从而避免自动割草机在实体边界处陷入死角，也即避免自动割草机无法脱离死角。

参照图7，图7是自动割草机的工作示意图。在当自动割草机以第一传感信息进行巡边时，也即自动割草机沿虚拟边界行走时，若自动割草机进入到信号不稳定区域，也即自动割草机在该区域的第一传感信息的定位精度低于预设阈值，自动割草机根据第二传感信息感测到实体边界，自动割草机朝实体边界移动，且自动割草机达到实体边界处，持续基于第二传感信息沿实体边界的内侧行走。在当自动割草机基于第二传感信息检测到障碍物，则朝向虚拟边界移动以避开障碍物，再沿实体边界移动，并在检测到第一传感信息的定位精度高于预设阈值，再返回虚拟边界进行巡边。

实体边界的内侧指实体边界靠近割草区域中心的一测。

本发明还提供一种自动割草机，参照图8，自动割草机800包括：

接收模块810，用于接收巡边指令，根据巡边指令控制自动割草机根据第一传感信息自主沿初始地图中工作区域的虚拟边界行走；

第一控制模块820，用于当自动割草机的第一传感信息的定位精度低于预设阈值时，根据第二传感信息控制自动割草机沿工作区域的实体边界行走，实体边界包围虚拟边界。

在一实施例中，自动割草机800，还包括：

RTK定位模块，用于生成RTK定位信息，第一传感信息还包括RTK定位信息、图像信息、超声信息或里程累计信息中的至少一个，也可以是多种信息的融合信息。

在一实施例中，自动割草机800，还包括视觉模块和/或超声模块：

视觉模块用于生成视觉信息，第二传感信息包括视觉信息，视觉模块具体包括：摄像头，视觉传感器，图像传感器等。

超声模块，用于生成超声信息，第二传感信息包括超声信息，超声模块具体包括：超声波传感器、雷达等。

在一实施例中，自动割草机800，还包括：

移动模块，用于带动自动割草机行走。

在一实施例中，自动割草机800，还包括：

切割模块，用于执行割草作业。

在一实施例中，自动割草机800包括：

接收模块810，用于接收移动指令，根据移动指令控制自动割草机沿工作区域的实体边界行走一周，并采集并记录多个第一传感信息；

拟合模块，用于根据采集并记录的各个第一传感信息拟合成闭合的虚拟边界，以构建初始地图。

在一实施例中，自动割草机800包括：

第二控制模块，用于当自动割草机的第一传感信息的定位精度高于预设阈值时，根据第一传感信息控制自动割草机回归到虚拟边界行走。

在一实施例中，第二控制模块包括：

第一控制单元，用于基于第一传感信息控制自动割草机朝沿第一方向朝向虚拟边界行走；

第二控制单元，用于当自动割草机行走至虚拟边界时，根据第一传感信息控制自动割草机沿第二方向行走，且第二方向与虚拟边界相切，第一方向与第二方向之间的夹角小于90°。

在一实施例中，第一控制模块820包括：

第三控制单元，用于当自动割草机的第一传感信息的定位精度低于预设阈值时，根据第二传感信息控制自动割草机朝向实体边界行走；

第四控制单元，用于当自动割草机与实体边界之间的距离到达预设距离后，控制自动割草机根据第二传感信息沿实体边界行走。

在一实施例中，自动割草机800包括：

第三控制模块，用于当根据第二传感信息判断有障碍物时，控制自动割草机朝向虚拟边界行走避障。

图9是根据一示例性实施例示出的一种自动割草机的硬件结构示意图。

自动割草机900可以包括：处理器901，例如CPU，存储器902、收发器903。本领域技术人员可以理解，图9中示出的结构并不构成对自主移动设备/自动割草机的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。存储器902可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

处理器901可以调用存储器902内存储的计算机程序，以完成上述的自动割草机的控制方法的全部或部分步骤。

收发器903用于接收外部设备发送的信息以及向外部设备发送信息。

一种非临时性计算机可读存储介质，当该存储介质中的指令由自主移动设备的处理器执行时，使得自动割草机能够执行上述自动割草机的控制方法。

一种计算机程序产品，包括计算机程序，当该计算机程序由自主移动设备的处理器执行时，使得自动割草机能够执行上述自动割草机的控制方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本发明旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (10)

1.一种自动割草机的控制方法，其特征在于，包括：

接收巡边指令，根据所述巡边指令控制自动割草机根据第一传感信息自主沿初始地图中工作区域的虚拟边界行走；

当所述自动割草机的第一传感信息的定位精度低于预设阈值时，根据第二传感信息控制所述自动割草机沿工作区域的实体边界行走，所述实体边界包围所述虚拟边界。

2.根据权利要求1所述的自动割草机的控制方法，其特征在于，在所述接收巡边指令，根据所述巡边指令控制自动割草机根据第一传感信息自主沿初始地图中工作区域的虚拟边界行走的步骤之前，还包括：

接收移动指令，根据所述移动指令控制自动割草机沿所述工作区域的所述实体边界行走一周，并采集并记录多个第一传感信息；

根据采集并记录的各个第一传感信息拟合成闭合的虚拟边界，以构建所述初始地图。

3.根据权利要求1所述的自动割草机的控制方法，其特征在于，所述根据第二传感信息控制所述自动割草机沿工作区域的实体边界行走之后，还包括：

当所述自动割草机的第一传感信息的定位精度高于预设阈值时，根据第一传感信息控制所述自动割草机回归到所述虚拟边界行走。

4.根据权利要求3所述的自动割草机的控制方法，其特征在于，所述根据第一传感信息控制所述自动割草机回归到所述虚拟边界行走的步骤包括：

基于第一传感信息控制所述自动割草机朝沿第一方向朝向所述虚拟边界行走；

当所述自动割草机行走至所述虚拟边界时，根据第一传感信息控制所述自动割草机沿第二方向行走，且所述第二方向与所述虚拟边界相切，所述第一方向与所述第二方向之间的夹角小于90°。

5.根据权利要求1所述的自动割草机的控制方法，其特征在于，所述当所述自动割草机的第一传感信息的定位精度低于预设阈值时，根据第二传感信息控制所述自动割草机沿工作区域的实体边界行走的步骤包括：

当所述自动割草机的第一传感信息的定位精度低于预设阈值时，根据第二传感信息控制所述自动割草机朝向所述实体边界行走；

当所述自动割草机与所述实体边界之间的距离到达预设距离后，控制所述自动割草机根据第二传感信息沿所述实体边界行走。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的自动割草机的控制方法，其特征在于，所述根据第二传感信息控制所述自动割草机沿工作区域的实体边界行走之后，还包括：

当根据第二传感信息判断有障碍物时，控制所述自动割草机朝向所述虚拟边界行走避障。

7.一种自动割草机，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收巡边指令，根据所述巡边指令控制自动割草机根据第一传感信息自主沿初始地图中工作区域的虚拟边界行走；

第二控制模块，用于当所述自动割草机的第一传感信息的定位精度低于预设阈值时，根据第二传感信息控制所述自动割草机沿工作区域的实体边界行走，所述实体边界包围所述虚拟边界。

8.根据权利要求7所述的自动割草机，其特征在于，所述控制模块执行所述根据第二传感信息控制所述自动割草机沿工作区域的实体边界行走的步骤之后，还用于执行以下步骤：

当所述自动割草机的第一传感信息的定位精度高于预设阈值时，根据第一传感信息控制所述自动割草机回归到所述虚拟边界行走；

当所述自动割草机的第一传感信息的定位精度高于预设阈值时，根据第一传感信息控制所述自动割草机回归到所述虚拟边界行走。

9.一种自动割草机，其特征在于，包括：存储器和处理器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述处理器执行存储器存储的计算机执行指令，使得自动割草机执行如权利要求1至6中任一项所述的自动割草机的控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至6中任一项所述的自动割草机的控制方法。

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