BG107622A - Следяща система за плоска мобилна антенна система - Google Patents
Следяща система за плоска мобилна антенна система Download PDFInfo
- Publication number
- BG107622A BG107622A BG107622A BG10762203A BG107622A BG 107622 A BG107622 A BG 107622A BG 107622 A BG107622 A BG 107622A BG 10762203 A BG10762203 A BG 10762203A BG 107622 A BG107622 A BG 107622A
- Authority
- BG
- Bulgaria
- Prior art keywords
- antenna
- angular velocity
- sensors
- input
- output
- Prior art date
Links
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims abstract description 9
- 238000010616 electrical installation Methods 0.000 claims abstract description 3
- 230000009466 transformation Effects 0.000 claims description 23
- 230000010354 integration Effects 0.000 claims description 12
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 5
- 239000013598 vector Substances 0.000 claims description 3
- 230000014759 maintenance of location Effects 0.000 claims 1
- 230000015654 memory Effects 0.000 description 38
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 230000008859 change Effects 0.000 description 3
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 239000010453 quartz Substances 0.000 description 2
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 2
- VYPSYNLAJGMNEJ-UHFFFAOYSA-N silicon dioxide Inorganic materials O=[Si]=O VYPSYNLAJGMNEJ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 2
- 101100478969 Oryza sativa subsp. japonica SUS2 gene Proteins 0.000 description 1
- 101100004663 Saccharomyces cerevisiae (strain ATCC 204508 / S288c) BRR2 gene Proteins 0.000 description 1
- 101100504519 Saccharomyces cerevisiae (strain ATCC 204508 / S288c) GLE1 gene Proteins 0.000 description 1
- 239000000919 ceramic Substances 0.000 description 1
- 239000004020 conductor Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000010894 electron beam technology Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
- 230000008685 targeting Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01Q—ANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
- H01Q1/00—Details of, or arrangements associated with, antennas
- H01Q1/27—Adaptation for use in or on movable bodies
- H01Q1/32—Adaptation for use in or on road or rail vehicles
- H01Q1/3208—Adaptation for use in or on road or rail vehicles characterised by the application wherein the antenna is used
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01Q—ANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
- H01Q3/00—Arrangements for changing or varying the orientation or the shape of the directional pattern of the waves radiated from an antenna or antenna system
- H01Q3/02—Arrangements for changing or varying the orientation or the shape of the directional pattern of the waves radiated from an antenna or antenna system using mechanical movement of antenna or antenna system as a whole
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
- G01S3/02—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using radio waves
- G01S3/14—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction
- G01S3/38—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using adjustment of real or effective orientation of directivity characteristic of an antenna or an antenna system to give a desired condition of signal derived from that antenna or antenna system, e.g. to give a maximum or minimum signal
- G01S3/42—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using adjustment of real or effective orientation of directivity characteristic of an antenna or an antenna system to give a desired condition of signal derived from that antenna or antenna system, e.g. to give a maximum or minimum signal the desired condition being maintained automatically
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01Q—ANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
- H01Q1/00—Details of, or arrangements associated with, antennas
- H01Q1/12—Supports; Mounting means
- H01Q1/22—Supports; Mounting means by structural association with other equipment or articles
- H01Q1/24—Supports; Mounting means by structural association with other equipment or articles with receiving set
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01Q—ANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
- H01Q1/00—Details of, or arrangements associated with, antennas
- H01Q1/27—Adaptation for use in or on movable bodies
- H01Q1/32—Adaptation for use in or on road or rail vehicles
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01Q—ANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
- H01Q1/00—Details of, or arrangements associated with, antennas
- H01Q1/27—Adaptation for use in or on movable bodies
- H01Q1/32—Adaptation for use in or on road or rail vehicles
- H01Q1/325—Adaptation for use in or on road or rail vehicles characterised by the location of the antenna on the vehicle
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01Q—ANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
- H01Q3/00—Arrangements for changing or varying the orientation or the shape of the directional pattern of the waves radiated from an antenna or antenna system
- H01Q3/02—Arrangements for changing or varying the orientation or the shape of the directional pattern of the waves radiated from an antenna or antenna system using mechanical movement of antenna or antenna system as a whole
- H01Q3/04—Arrangements for changing or varying the orientation or the shape of the directional pattern of the waves radiated from an antenna or antenna system using mechanical movement of antenna or antenna system as a whole for varying one co-ordinate of the orientation
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01Q—ANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
- H01Q3/00—Arrangements for changing or varying the orientation or the shape of the directional pattern of the waves radiated from an antenna or antenna system
- H01Q3/02—Arrangements for changing or varying the orientation or the shape of the directional pattern of the waves radiated from an antenna or antenna system using mechanical movement of antenna or antenna system as a whole
- H01Q3/08—Arrangements for changing or varying the orientation or the shape of the directional pattern of the waves radiated from an antenna or antenna system using mechanical movement of antenna or antenna system as a whole for varying two co-ordinates of the orientation
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01Q—ANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
- H01Q3/00—Arrangements for changing or varying the orientation or the shape of the directional pattern of the waves radiated from an antenna or antenna system
- H01Q3/26—Arrangements for changing or varying the orientation or the shape of the directional pattern of the waves radiated from an antenna or antenna system varying the relative phase or relative amplitude of energisation between two or more active radiating elements; varying the distribution of energy across a radiating aperture
- H01Q3/2605—Array of radiating elements provided with a feedback control over the element weights, e.g. adaptive arrays
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01Q—ANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
- H01Q3/00—Arrangements for changing or varying the orientation or the shape of the directional pattern of the waves radiated from an antenna or antenna system
- H01Q3/26—Arrangements for changing or varying the orientation or the shape of the directional pattern of the waves radiated from an antenna or antenna system varying the relative phase or relative amplitude of energisation between two or more active radiating elements; varying the distribution of energy across a radiating aperture
- H01Q3/30—Arrangements for changing or varying the orientation or the shape of the directional pattern of the waves radiated from an antenna or antenna system varying the relative phase or relative amplitude of energisation between two or more active radiating elements; varying the distribution of energy across a radiating aperture varying the relative phase between the radiating elements of an array
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Variable-Direction Aerials And Aerial Arrays (AREA)
- Gyroscopes (AREA)
- Mobile Radio Communication Systems (AREA)
Description
Област на техниката
Настоящото изобретение се отнася до следяща система за плоска антенна система с комбинирано механично управление по едната ос и електронно сканиране по другата, която може да се монтира на движещи се превозни средства и платформи за приемане на телевизия, интернет и други комуникационни сигнали, излъчвани от комуникационни спътници.
Предшестващо състояние на техниката
За приемане на сигнали от геостационарни спътници антената, монтирана на движещо се превозно средство, трябва да запазва своята ориентация в пространството, така че нейният лъч да бъде винаги насочен към желания спътник. За целта се използват антени с механично и/или електронно изменение на посоката на лъча под управлението на следяща система, която реагира на промените в ориентацията на превозното средство (или директно на антената) и подава команди на двигателите на антената или на блока за електронно управление на лъча за извършване на необходимите корекции. В повечето случаи за следене на промените в ориентацията на превозното средство се използват датчици на ъглова скорост (жироскопи) от кварцов, пиезо-керамичен или микро-електромеханичен (MEMS) тип. Те се характеризират с ниска цена, но и сравнително силно влияние на температурата и други фактори върху нулевото им показание (отместването на нулата). Поради това ключов елемент на следящите системи, използващи такива датчици на ъглова скорост, са различните методи на корекция на положението на антената и на грешките от жироскопите чрез използване на амплитудата на приетия сигнал. Найшироко използвани са методите на механичнотото сканиране в малка област около очакваната посика към спътника и моноимпулсният метод.
-2·· ···· • · • · • ·
В патент 6,191,734 на САЩ е описана система, подобна на разглеждана, при която се използва хибридно механично завъртане на антената по азимут и електронно управление на лъча по елевация чрез фазорегулатори. Чрез допълнителни фазорегулатори се реализира отклонение на лъча в малки граници и по двете оси с цел по-висока скорост на сканиране. Недостатък на описаната система е необходимостта от допълнителни фазорегулатори, което я усложнява и оскъпява. Също така следящата система не прави оценка на грешките на жироскопите, поради което при закриване на антената от препятствие тя бързо би загубила първоначалната си ориентация.
В патент 5,900,836 на САЩ е описана антенна система с механично задвижване. При нея следящата система извършва завъртане в определена посока докато не се отчете намаляване на амплитудата на приетия сигнал, след което посоката на въртене се обръща. През определени интервали от време се усредняват движенията в двете посоки и на тяхна база се пресмята корекцията на нулевото показание на жироскопа. Недостатък на описаната система е сравнително голямата инертност на механичното задвижване, което предполага големи интервали между отделните корекции. Освен това такава система би била чувствителна към флуктоации в амплитудата на приетия сигнал вследствие на малки препятствия (стълбове, проводници и др.), които не закриват напълно антената.
В патент 5,309,-^ е описана антенна система, при която управлението на двигателя за определена ос се извършва на базата на фазовата разлика между сигналите, примани от два антенни панела. Поради това, че описаната система не използва датчици за ориентация, тя не може да остане ориентирана в посока на спътника при прекъсване на сигнала.
• · • · · • · · ·· ·
Техническа същност на изобретението
Цел на настоящото изобретение е да се създаде следяща система с ниска цена, която да поддържа антенния лъч насочен в посока на желания геостационарен спътник независимо от движението на превозното средство, върху което е монтирана антената. Желателно е ориентацията на антената да се запазва дори при временно закриване на направлението към спътника от радио-непрозрачни препятствия като сгради, дървета, тунели, пътни съоръжения, форми на релефа и др.
Целта е постигната със следяща система съгласно изобретението, включваща:
датчици на ъглова скорост, отчитащи пространственото завъртане на антената около нейните оси (жироскопи);
датчици, отчитащи пространственото положение на антената спрямо вертикалната ос (инкпинометри);
управляващ блок, извършващ пресмятания на необходимите корекции на посоката на антенния лъч в зависимост от показанията на горепосочените датчици;
двигател (двигатели) променящ/и пространствената ориентация на антената;
силов блок, осигуряващ енергия за задействане на двигателя (двигателите) за завъртане на антенния панел в желаната посока;
блок за електронно управление на лъча на антената;
захранващ блок, преобразуващ напрежението от електрическата инсталация на превозното средство в подходящи стойности за захранване на отделните блокове на системата.
Целесъобразно е да се използват три датчика на ъглова скорост, монтирани успоредно на осите на правоъгълна координатна система, свързана неподвижно с антенния панел.
Целесъобразно е в посочения вариант да се извършва права координатна трансформация за получаване на необходимите корекции на азимута и елевацията на антената и обратна координатна трансформация за прилагане на корекции на отместването на нулата на датчиците на ъглова скорост.
-4·· · ··· • · ♦ ·
В един вариант на изпълнение в равнината, в която се отклонява лъча на антенния панел, лежат осите на два от датчиците на ъглова скорост докато оста на третия датчик е перпендикулярна на нея.
Целесъобразно е антената механично да сканира в малък ъгъл по едната ос на отклонение на антената докато антенният лъч се управлява по електронен път на фиксирани позиции по другата ос като амплитудата на приетия сигнал от две или повече позиции в близост до направлението към спътника се използва за пресмятане на корекцията на отместването на нулата на датчиците на ъглова скорост и за донастройка на насочването на антенния лъч.
Целесъобразно е лъчът, който е най-близо до текущото направление към спътника да се задържа най-продължително докато задържането на лъча в съседните позиции трябва да бъде за минимално време, при което не се намалява значително средната амплитуда на приетия сигнал.
Целесъобразно е да се извършва допълнителна донастройка на отместването на нулата на датчиците на ъглова скорост, чиито оси лежат в равнина, успоредна или приблизително успоредна на хоризонталата.
В един вариант на изпълнение показанията на датчиците на ъглова скорост, чиито оси лежат в равнина, успоредна или приблизително успоредна на хоризонталата, се интегрират за определен период, при което ако резултатът от интегрирането е положителен, отместването на нулата на датчиците се коригира с определена стъпка в положителна посока или в отрицателна посока, ако резултатът от интегрирането е отрицателен.
В един вариант на изпълнение показанията на датчиците на ъглова скорост, чиито оси лежат в равнина, успоредна или приблизително успоредна на хоризонталата, се преобразуват в ъглови скорости, чиито вектори лежат в хоризонталната равнина, като последните се интегрират за получаване на ъгъла на наклона на осите на посочените датчици на ъглова скорост, като получените резултати от интегрирането се сравняват с показанията на инклинометри, измерващи
-5·· ·♦*· • · ···· наклона на посочените оси спрямо хоризонталата, като резултатът от сравнението се използва за донастройка на отместването на нулата на посочените датчици на ъглова скорост.
Предимствата на следящата система съгласно изобретението са ниската цена на използваните датчици, намаленото влияние на грешките на датчиците на ъглова скорост върху точността на следене, увеличена скорост на корекция на грешките на датчиците на ъглова скорост от амплитудата на приетия сигнал в сравнение с антените с механично сканиране, намалено влияние на сканирането върху амплитудата на приемания сигнал.
Пояснение на приложените фигури
Фигура 1 представлява блокова схема на следящата система съгласно изобретението;
Фигура 2 е графика, изобразяваща пространственото разположение на датчиците за положение в правоъгълна координатна система, свързана неподвижно с антенния панел;
Фигура 3 илюстрира разположението на датчиците за наклон спрямо антенния панел;
Фигура 4 е диаграма, илюстрираща ъгловите скорости на въртене на антенния панел около трите оси на правоъгълната координатна система;
Фигура 5 илюстрира вариант на изпълнение на управляващия блок от състава на следящата система;
Фигура 6 е блокова схема за компенсация на отклоняването на нулата на един от жироскопите;
Фигура 7 е блокова схема на друг вариант на изпълнение на схема за компенсиране на нулата на жироскопите.
Примери за изпълнение
Един примерен вариант на следящата система е показан на фиг. 1 и включва датчици на ъглова скорост 1, датчици на наклона на антенния ·· ···· • · · ♦·*· • · · « ···· • ·
* · ·· · · панел спрямо хоризонталата (инклинометри) 2, управляващ блок 3, силов блок 4, двигател 7, блок за управление на лъча на антената 5, антенен панел с електронно управление на елевацията на лъча 8, честотен преобразувател 9, отклонител на сигнал 10, блок за декодиране на приетия спътников сигнал 11 и високочестотен детектор 6.
Изходите на датчиците на ъглова скорост 1 и на датчиците на наклона на антенния панел 2 са свързани към управляващия блок 3, към който също така са свързани и изходите на детектора 6 и на блока за декодиране 11. Единият изход на управляващия блок 3 е свързан с входа на блока за управление на лъча 5, а другият му изход - с входа на силовия блок 4, чийто изход е свързан с двигателя 7, задвижващ антенния панел 8. Антенният панел 8 е свързан с входа на честото преобразувателя 9, чийто изход през отколнителя 10 е свързан с входовете на детектора 6, блока за декодиране 11 и с антенния изход.
Датчиците за ъглова скорост могат да бъдат твърдотелни жироскопи, например кварцови, пиезо-електрически, изпълнени по MEMS технология или друг тип такива датчици. Те са монтирани на антенния панел 8 и осигуряват сигнал, пропорционален на скоростта на завъртането му спрямо определени оси. В разглеждания вариант се използват три отделни датчика 1а, 16 и 1в (фиг. 2), ориентирани успоредно на осите на правоъгълна координатна система, свързана неподвижно с антенния панел 8.
Датчиците на наклона 2 могат да бъдат твърдотелни, съдържащи течност или устройства на друг принцип, позволяващи да се отчита по електронен път ъгълът на наклона на антенния панел спрямо хоризонталната равнина. В разглеждания вариант се използват два датчика на наклон 2а и 26, свързани неподвижно към антенния панел 8, но е възможно използването и на един двуканален датчик, измерващ отклонението на две от осите на антенния панел 8 спрямо хоризонталната равнина (фиг. 3). Желателно е тези две оси да са успоредни на осите, по които са ориентирани два от датчиците за ъглова скорост 1а и 16, тъй като това опростява обработката на резултатите от управляващия блок.
-7« • · · ···· ···· ·· · ·· ·· ·· ··
Фиг. 5 показва блокова схема на действието на управляващия блок 3 при управление на ориентацията на антената. Сигналът от жироскоп 1а постъпва на първия вход на изваждащия блок 12, на чийто втори вход постъпва сигналът от паметта за отместването на нулата на жироскопа fi)x0 13. Сигналът от жироскоп 16 постъпва на първия вход на изваждащия блок 14, на втория вход на който постъпва сигналът от паметта за отместването на нулата на жироскопа ау0 15. Сигналът от жироскоп 1в постъпва на първия вход на изваждащия блок 16, на втория вход на който постъпва сигнал от паметта за отместването на нулата на жироскопа й)г0 17. Сигналите от изваждащите блокове 12, 14 и 16 постъпват на входовете на блока за права координатна трансформация 18. Първият изход на блока за права координатна трансформация 18 постъпва на първия вход на суматора 19, чийто втори вход е свързан към изхода на мащабиращия блок 20. Вторият изход на блока за права координатна трансформация 18 постъпва на първия вход на суматора 21, чийто втори вход е свързан към изхода на мащабиращия блок 22. Изходът на суматора 19 е свързан към входа на интегратора 23, чийто изход постъпва на първия вход на изваждащия блок 24. Вторият вход на изваждащия блок 24 е свързан към изхода на блока за сканиране по азимут 25. Изходът на изваждащия блок 24 е свързан към входа на блока за управление на двигателя 26, чийто изход постъпва на входа на силовия блок 4. Изходът на суматора 21 е свързан към входа на интегратора 27, чийто изход постъпва на входа на блока за избор на лъч 28. Изходът на блока за избор на лъч 28 постъпва на входа на блока за управление на лъча 5.
Сигналът от високочестотния детектор 6 постъпва на входовете на превключвателя 29, на детектора на пропадане на сигнала 30 и на блока за инвертиране на знака 31. Първият изход на превключвателя 29 постъпва на паметта за лъч 1 32, а вторият му изход на входа на паметта за лъч 2 33. Изходът на паметта 32 постъпва на първия вход на блока за преобразуване 34, на чийто втори вход постъпва изходът на блок 33. Изходът на блока за преобразуване 34 е свързан към първият вход на изваждащия блок 35, чийто втори вход е свързан към изхода на ···· · · ···· · · ····
интегратора 27. Изходът на изваждащия блок 35 е свързан към първия вход на блока за обратна координатна трансформация 36.
Изходът на блока за инвертиране на знака 31 постъпва на входа на интегратора 37, чийто изход е свързан към входа на паметта 38. Изходът на паметта 38 постъпва на втория вход на блока за обратна координатна трансформация 36. Първият изход на блока за обратна координатна трансформация 36 е свързан към входа на детектора на знак 39, чийто изход постъпва на входа на мащабиращия блок 40. Вторият изход на блока за обратна координатна трансформация 36 е свързан към входа на детектора на знак 41, чийто изход постъпва на входа на мащабиращия блок 42. Третият изход на блока за обратна координатна трансформация 36 е свързан към входа на детектора на знак 43, чийто изход постъпва на входа на мащабиращия блок 44.
Изходът на мащабиращия блок 40 е свързан към втория вход на изваждащия блок 45, на чийто първи вход постъпва сигналът от паметта за отместването на нулата на жироскопа ωχ0 13. Изходът на изваждащия блок 45 е свързан към входа на паметта за отместването на нулата на жироскопа ύ)χ0 13. Изходът на мащабиращия блок 42 е свързан към втория вход на изваждащия блок 46, на чийто първи вход постъпва сигналът от паметта за отместването на нулата на жироскопа ау0 15. Изходът на изваждащия блок 46 е свързан към входа на паметта за отместването на нулата на жироскопа ®у0 15. Изходът на мащабиращия блок 44 е свързан към втория вход на изваждащия блок 47, на чийто първи вход постъпва сигналът от паметта за отместването на нулата на жироскопа ω.ο 17. Изходът на изваждащия блок 47 е свързан към входа на паметта за отместването на нулата на жироскопа ίυ;0 17.
На фиг. 6 е показана блокова схема на един вариант на допълнително компенсиране на отместването на нулата на един жироскопите 1а, чиято ос е приблизително хоризонтална. За втория жироскоп 16 се използва аналогична компенсация. Сигналът от жироскопа 1а постъпва на първия вход на изваждащия блок 48, към чийто втори вход е свързан изходът на паметта за отместването на
Λ.· ·
-9• · · · · · · · · · · • · · ·· ·· ♦ · ·· нулата на жироскопа ωχ0 13. Изходът на изваждащия блок 48 постъпва на информационния вход на интегратора 49, чийто вход за нулиране е свързан към първия изход на таймера 50. Изходът на интегратора 49 постъпва на входа на детектора на знак 51, чийто изход е свързан към мащабиращия блок 52. Изходът на мащабиращия блок 52 е свързан към информационния вход на разрешаващия блок 53, чийто разрешаващ вход е свързан към втория изход на таймера 50. Изходът на разрешаващия блок 53 е свързан към първия вход на суматора 54, на чийто втори вход постъпва сигналът от паметта за отместването на нулата на жироскопа <их0 13. Изходът на суматора 54 е свързан към входа на паметта за отместването на нулата на жироскопа й)х0 13.
На фиг. 7 е показана блоковата схема на друг вариант на допълнително компенсиране на отместването на нулата на жироскопите, чиито оси са приблизително хоризонтални. Сигналът от жироскопа 1а ωχ постъпва на първия вход на изваждащия блок 55, чийто втори вход е свързан към изхода на паметта за отместването на нулата на жироскопа гух0 13. Изходът на изваждащия блок 55 е свързан към първия вход на блока за координатна трансформация 56, чийто втори вход е свързан към изхода на интегратора 57. Изходът на блока за координатна трансформация 56 е свързан към първия вход на суматора 58, чийто втори вход е свързан към изхода на мащабиращия блок 59. Изходът на суматора 58 е свързан към входа на интегратора 60. На първия вход на изваждащия блок 61 постъпва сигналът от инклинометъра 26, а на втория му вход - сигналът от изхода на интегратора 60. Изходният сигнал от изваждащия блок 61 постъпва на входовете на мащабиращите блокове 59 и 62. На първия вход на изваждащия блок 63 постъпва изходният сигнал на паметта за отместването на нулата на жироскопа гух0 13, а на втория му вход - изходът на мащабиращия блок 62. Изходът на изваждащия блок 63 постъпва на входа на паметта за отместването на нулата на жироскопа /ух0 13.
Сигналът от жироскопа 16 ων постъпва на първия вход на изваждащия блок 64, чийто втори вход е свързан към изхода на паметта за отместването на нулата на жироскопа ωνη 15. Изходът на изваждащия • · · ·
• · · · · · · • * · · · · · блок 64 е свързан към първия вход на блока за координатна трансформация 65, чийто втори вход е свързан към изхода на интегратора 60. Изходът на блока за координатна трансформация 65 е свързан към първия вход на суматора 66, чийто втори вход е свързан към изхода на мащабиращия блок 67. Изходът на суматора 66 е свързан към входа на интегратора 57. На първия вход на изваждащия блок 68 постъпва сигналът от инклинометъра 2а, а на втория му вход - сигналът от изхода на интегратора 57. Изходният сигнал от изваждащия блок 68 постъпва на входовете на мащабиращите блокове 67 и 69. На първия вход на изваждащия блок 70 постъпва изходният сигнал на паметта за отместването на нулата на жироскопа <yv0 15, а на втория му вход изходът на мащабиращия блок 69. Изходът на изваждащия блок 70 постъпва на входа на паметта за отместването на нулата на жироскопа 15.
Действието на следящата система е следното:
Управляващият блок 3 работи в два режима - на търсене и на следене. В първият режим на двигателя 7 се подава управляващ сигнал, така че той извършва завъртане на антенния панел 8 около вертикалната ос с определена скорост. Едновременно с това чрез блока за управление на лъча на антената 5 се превключват последователно лъчите на антената с различна елевация и чрез високочестотния детектор 6 се измерва амплитудата на приетия сигнал. Описаното движение продължава до намиране на локален максимум на приетия сигнал. Чрез блока за декодиране на приетия спътников сигнал 11 се извлича идентификационна информация за спътника, която се сравнява с таблични данни от управляващия блок 3. При несъответствие между приетата информация и записаната в управляващия блок 3 последният продължава процедурата на търсене. След като лъчът на антенния панел се насочи към желания спътник управляващият блок 3 преминава в режим на следене, при който чрез подходящо преобразуване на сигналите от датчиците за ъглова скорост 1 управляващият блок 3 определя изменението на ориентацията на антенния панел 8 спрямо посоката към спътника и подава необходимите управляващи сигнали • · · · » ·
към силовия блок 4 и блока за управление на лъча на антената 5 за извършване на корекции в ориентацията на нейния лъч.
Това се извършва по следния начин:
От сигнала на първия жироскоп 1а ωχ се изважда съдържанието на паметта за отместването на нулата на жироскопа 6Ух0 13. Първоначалната стойност на отместването, записана в посочената памет може да се получи при първоначално измерване на показанието на жироскопа при статично положение или от таблица за температурни компенсации на конкретния жироскоп. Аналогични операции се извършват със сигналите от жироскопи 1 б и 1 в. Получените компесирани сигнали съответстват на ъгловите скорости на въртене на антенния панел около трите оси на правоъгълна координатна система Oxyz (фиг. 4) ω'χ, а'у и ω'2. Трите ъглови скорости се преобразуват от блока за права координатна трансформация 18 в ъглови скорости, успоредни на осите на координатната система Oxsz, като векторът s е насочен в направление на спътника. При това се получават ъгловата скорост на въртене на антенния панел по елевация ωθ и по азимут ωφ. След интегрирането им от интеграторите 23 и 27 се получават съответно отклонението по азимут φ и ъгълът на елевация Θ между посоката към спътника и осите на антенния панел. Блокът за сканиране по азимут 25 генерира синусоидален сигнал с малка амплитуда и ниска честота, който се изважда от отклонението по азимут φ. Полученият разликов сигнал се обработва от блока за управление на двигателя по такъв начин, че ъгълът φ е приблизително равен на изходния сигнал на блока за сканиране по азимут. Вследствие на това двигателят задвижва антенния панел, така че последният да извършва бавни колебателни движения по азимут.
Сигналът от високочестотния детектор 6 постъпва на входа на блока за инвертиране на знака 31, който се синхронизира със синусоидалния сигнал, генериран от блока за сканиране по азимут 25 по такъв начин, че сигналът от блок 6 се инвертира, когато синусоидата е с отрицателен знак или се пропуска непроменен, когато синусоидата е с полжителен знак. Така полученият сигнал се интегрира от интегратора
за един период на повторение на сигнала от блока за сканиране по азимут. В края на посочения период резултатът от интегрирането се запомня в паметта 38, а интеграторът 37 се нулира. Резултатът, записан в паметта 38 се използва като грешка в азимуталната ориентация на антенния панел εφ. Той се умножава по мащабен коефициент в мащабиращия блок 20 и се сумира към ъгловата скорост по азимут ωφ.
Блокът за избор на лъч 28 определя двата лъча, които са разположени най-близо до пресметнатия ъгъл на елевация Θ. Този от тях, който е най-близо се счита за основен, а по-далечният - за спомагателен. Блокът за избор на лъч 28 изработва управляващ сигнал към блока за управление на лъча 5 по такъв начин, че основният лъч да се задържи максимално дълго време, докато спомагателният лъч се избира само за кратък интервал, достатъчен да се измери неговата амплитуда. Блокът за избор на лъч синхронизира работата на превключвателя 29 по такъв начин, че амплитудата на първия лъч се записва в паметта за лъч 1 32, докато амплитудата на втория лъч се записва в паметта за лъч 2 33. Двете амплитуди се използват от блока за преобразуване 34, за да се пресметне ъгълът 6RSS1. От получената стойност се изважда ъгъл на елевация Θ, получен на изхода на интегратора , при което се получава грешката по елевация εθ. Тя се използва след умножаване с мащабен коефициент в мащабиращия блок 22 за корекция на ъгловата скорост ωθ.
Двете грешки εφ и εθ постъпват съответно на първия и на втория вход на блока за обратна координатна трансформация, който ги преобразува в три компонента, успоредни съответно на осите Ох, Оу и Οζ на правоъгълната координатна система Oxyz (фиг. 4). Всяка от компонентите се обработва от детектор на знака (съответно 39, 41 и 43), при което се получава резултат +1, ако знакът на входната компонента е положителен и -1, ако знакът е отрицателен, и се мащабира в мащабиращите блокове, съответно 40, 42 и 44. В резултат се получават корекциите на отместването на нулата на трите жироскопа εχ, εγ и εζ. Всяка една от корекциите се изважда чрез изваждащите блокове, • · · · • · · ·
-••ra-***·*
Λ ** Λ Λ съответно 45, 46 и 47, от паметите за отместването на нулата, съответно 13, 15 и 17, като резултатът се записва обратно в посочените памети.
Детекторът на пропадане на сигнала 30 следи амплитудата на приетия сигнал и при нейното намаляване с повече от определна прагова стойност нулира грешките εφ и εθ, за да се предотврати промяната на ωχ0, <оуО, аг0, φ и 0 от шумовете на детектирания сигнал при прекъсване на приемането от препятствия между антената и спътника. В този случай ориентацията на антената се управлява само на базата на сигналите от жироскопите.
Тъй като при измерване на амплитудата на сигнала в различни позиции около очакваната посока към спътника се изчисляват две независими променливи εφ и εβ, при обратната координатна трансформация не е възможно еднозначно да се определят корекциите на отместванията на нулата на трите жироскопа εχ, гу и ег. Поради това е необходимо да се приложат допълнителни корекции за жироскопите, чиито оси са приблизително хоризонтални.
Един вариант на такава корекция, при който не се използват допълнителни датчици на наклон е показан на фиг. 6. От сигнала на един от жироскопите 1а се изважда стойността, записана в паметта на отместването на нулата 13, при което се получава коригираният сигнал ω'χ. Последният се интегрира от интегратора 49 за период, определен от таймера 50. Детекторът на знака 51 генерира +1 в изхода си, ако резултатът от интегрирането е положителен или -1, ако резултатът е отрицателен. Посочената стойност се умножава по мащабен коефициент в мащабиращия блок 52 и в края на периода на интегриране се пропуска от разрешаващия блок 53 към суматора 54, където се добавя към стойността, записана в паметта на отместването на нулата 13. Резултатът от сумирането се записва обратно в посочената памет. В края на периода на интегриране таймерът 50 нулира интегратора 49. В резултат на описаните действия стойността на ωχ0 се променя в положителна или отрицателна посока докато броят на периодите с положителна стойност на изхода на интегратора не се изравнят с броя на периодите с отрицателна стойност.
• · · · · · • · · ·
Един друг вариант на допълнителна корекция на отместването на нулата на жироскопите, чиито оси са приблизително хоризонтални, при който се използват датчици на наклон (инклинометри), е показан на фиг.
7. От сигнала на един от жироскопите 1а се изважда стойността, записана в паметта на отместването на нулата 13, при което се получава коригираният сигнал ω'χ. Чрез координатна трансформация, извършвана от 56, посоченият сигнал се преобразува в ъглова скорост, която е успоредна на оста на чувствителност на инклинометъра 26, измерващ наклона на оста Оу спрямо хоризонталата. След интегриране в интегратора 60 се получава стойност, която се сравнява в изваждащия блок 61 със сигнала от инклинометъра 26. Резултатът от сравнението се умножава по мащабни коефициенти в мащабиращите блокове 59 и 62. Резултатът, получен от мащабиращ блок 59 се използва за коригиране на резултата от координатната трансформация в блок 56 чрез суматора 58, а резултатът от мащабиращ блок 62 се изважда от съдържанието на паметта на отместването на нулата 13 чрез изваждащия блок 63.
По аналогичен начин се коригира отместването на нулата на жироскоп 16. От неговия сигнал се изважда стойността, записана в паметта на отместването на нулата 15, при което се получава коригираният сигнал ω'ν. Чрез координатна трансформация, извършвана от 65, посоченият сигнал се преобразува в ъглова скорост, която е успоредна на оста на чувствителност на инклинометъра 2а, измерващ наклона на оста Ох спрямо хоризонталата. След интегриране в интегратора 57 се получава стойност, която се сравнява в изваждащия блок 68 със сигнала от инклинометъра 2а. Резултатът от сравнението се умножава по мащабни коефициенти в мащабиращите блокове 67 и 69. Резултатът, получен от мащабиращ блок 67 се използва за коригиране на резултата от координатната трансформация в блок 65 чрез суматора 66, а резултатът от мащабиращ блок 69 се изважда от съдържанието на паметта на отместването на нулата 15 чрез изваждащия блок 70.
Claims (9)
- ПАТЕНТНИ ПРЕТЕНЦИИ1. Следяща система за плоска мобилна антенна система, характеризираща се с това, че включва датчици на ъглова скорост (1), отчитащи пространственото завъртане на антената около нейните оси;датчици, отчитащи пространственото положение на антената спрямо вертикалната ос (2);управляващ блок (3), извършващ пресмятания на необходимите корекции на посоката на антенния лъч, свързан с изходите на датчиците (1,2) и с входовете на силов блок (4) и блок за управление на лъча (5);най-малко един двигател (7), променящ пространствената ориентация на антената и свързан с изхода на силовия блок (4) и с антенен панел (8);блок за електронно управление на лъча на антената (5), свързан с антенния панел (8);захранващ блок, преобразуващ напрежението от електрическата инсталация на превозното средство в подходящи стойности за захранване на отделните блокове на системата.
- 2. Система съгласно претенция 1, характеризираща се с това, че се използват три датчика на ъглова скорост (1а, 16, 1 в), монтирани успоредно на осите на правоъгълна координатна система, свързана неподвижно с антенния панел (8).
- 3. Система съгласно претенция 2, характеризираща се с това, че по информацията от датчиците (1а, 16, 1в) се извършва права координатна трансформация за получаване на необходимите корекции на азимута и елевацията на антенния панел (8) и обратна координатна трансформация за прилагане на корекции на отместването на нулата на датчиците на ъглова скорост (1а, 16, 1в).
- 4. Система съгласно претенция 2, характеризираща се с това, че в равнината, в която се отклонява лъча на антенния панел (8), лежат осите на два от датчиците на ъглова скорост (1а, 16), докато оста на третия датчик (1 в) е перпендикулярна на нея.
- 5. Система съгласно претенция 1, характеризираща се с това, че антенният панел (8) механично се сканира в малък ъгъл по едната ос на отклонение на антената, докато антенният лъч се управлява по електронен път на фиксирани позиции по другата ос, като амплитудата на приетия сигнал от две или повече позиции в близост до направлението към спътника се използва за пресмятане на корекцията на отместването на нулата на датчиците на ъглова скорост (1а, 16, 1 в) и за донастройка на насочването на антенния лъч чрез блока за управление на лъча (5).
- 6. Система съгласно претенция 5, характеризираща се с това, че блокът за управление на лъча (5) осигурява най-продължително задържане на лъчът, който е най-близо до текущото направление към спътника, докато задържането на лъча в съседните позиции е за минимално време, при което не се намалява значително средната амплитуда на приетия сигнал.
- 7. Система съгласно претенция 1, характеризираща се с това, че се извършва допълнителна донастройка на отместването на нулата на датчиците на ъглова скорост (1а, 16), чиито оси лежат в равнина, успоредна или приблизително успоредна на хоризонталата.
- 8. Система съгласно претенция 7, характеризираща се с това, че показанията на датчиците на ъглова скорост (1а, 16), чиито оси лежат в равнина, успоредна или приблизително успоредна на хоризонталата, се интегрират за определен период, при което ако резултатът от интегрирането е положителен, отместването на нулата на датчиците (1а, 16) се коригира с определена стъпка в положителна посока, или ако резултатът от интегрирането е отрицателен - в отрицателна посока,.
- 9. Система съгласно претенция 7, характеризираща се с това, че показанията на датчиците на ъглова скорост (1а, 16), чиито оси лежат в равнина, успоредна или приблизително успоредна на хоризонталата, се • · • · • · · · ·· · ·· ·· ··-17преобразуват в ъглови скорости, чиито вектори лежат в хоризонталната равнина, като последните се интегрират за получаване на ъгъла на наклона на осите на посочените датчици на ъглова скорост, като получените резултати от интегрирането се сравняват с показанията на инклинометри (2), измерващи наклона на посочените оси спрямо хоризонталата, като резултатът от сравнението се използва за донастройка на отместването на нулата на посочените датчици на ъглова скорост (1а, 16).
Priority Applications (8)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| BG107622A BG107622A (bg) | 2003-03-07 | 2003-03-07 | Следяща система за плоска мобилна антенна система |
| CNA2004800106316A CN1778013A (zh) | 2003-03-07 | 2004-03-08 | 平面移动天线跟踪系统 |
| CA002518163A CA2518163A1 (en) | 2003-03-07 | 2004-03-08 | Tracking system for flat mobile antenna |
| US10/548,087 US7880674B2 (en) | 2003-03-07 | 2004-03-08 | Tracking system for flat mobile antenna |
| EP04718232A EP1602147A1 (en) | 2003-03-07 | 2004-03-08 | Tracking system for flat mobile antenna |
| JP2006504048A JP2006521044A (ja) | 2003-03-07 | 2004-03-08 | 平坦なモバイルアンテナのための追跡システム |
| PCT/BG2004/000004 WO2004079859A1 (en) | 2003-03-07 | 2004-03-08 | Tracking system for flat mobile antenna |
| KR1020057016635A KR20060015474A (ko) | 2003-03-07 | 2004-03-08 | 평면 모바일 안테나용 추적 시스템 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| BG107622A BG107622A (bg) | 2003-03-07 | 2003-03-07 | Следяща система за плоска мобилна антенна система |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| BG107622A true BG107622A (bg) | 2004-09-30 |
Family
ID=32932114
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| BG107622A BG107622A (bg) | 2003-03-07 | 2003-03-07 | Следяща система за плоска мобилна антенна система |
Country Status (8)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US7880674B2 (bg) |
| EP (1) | EP1602147A1 (bg) |
| JP (1) | JP2006521044A (bg) |
| KR (1) | KR20060015474A (bg) |
| CN (1) | CN1778013A (bg) |
| BG (1) | BG107622A (bg) |
| CA (1) | CA2518163A1 (bg) |
| WO (1) | WO2004079859A1 (bg) |
Families Citing this family (26)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| IL154525A (en) | 2003-02-18 | 2011-07-31 | Starling Advanced Comm Ltd | Low profile satellite communications antenna |
| US20060094449A1 (en) * | 2004-10-28 | 2006-05-04 | Interdigital Technology Corporation | Method and apparatus for preventing communication link degradation due to the disengagement or movement of a self-positioning transceiver |
| US20060094485A1 (en) * | 2004-10-28 | 2006-05-04 | Interdigital Technology Corporation | Method and apparatus for preventing communication link degradation due to the detrimental orientation of a mobile station |
| US20100218224A1 (en) * | 2005-02-07 | 2010-08-26 | Raysat, Inc. | System and Method for Low Cost Mobile TV |
| US20100183050A1 (en) * | 2005-02-07 | 2010-07-22 | Raysat Inc | Method and Apparatus for Providing Satellite Television and Other Data to Mobile Antennas |
| KR100789930B1 (ko) | 2005-12-01 | 2008-01-02 | 한국전자통신연구원 | 이동형 위성 추적 안테나의 자세 안정화를 위한 센서 신호추정 장치 및 그 방법과, 그를 이용한 위성 추적 안테나의자세 제어 장치 |
| CN100437033C (zh) * | 2006-01-06 | 2008-11-26 | 华为技术有限公司 | 一种天馈系统物理故障检测与告警方法 |
| US20100271274A1 (en) * | 2009-04-27 | 2010-10-28 | Honeywell International Inc. | Self-stabilizing antenna base |
| DE102010029565A1 (de) * | 2010-06-01 | 2011-12-01 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Betrieb einer Sensoranordnung und Sensoranordnung |
| TWI421207B (zh) * | 2011-09-27 | 2014-01-01 | Chi Jun Co Ltd | 旋轉承載裝置 |
| CN102610211A (zh) * | 2012-04-09 | 2012-07-25 | 深迪半导体(上海)有限公司 | 一种适应性调节显示设备参数的系统和方法 |
| CN103853197B (zh) * | 2012-11-30 | 2016-05-18 | 北京北广科技股份有限公司 | 大功率转动天线的定位控制方法和装置 |
| CA2831325A1 (en) | 2012-12-18 | 2014-06-18 | Panasonic Avionics Corporation | Antenna system calibration |
| CA2838861A1 (en) | 2013-02-12 | 2014-08-12 | Panasonic Avionics Corporation | Optimization of low profile antenna(s) for equatorial operation |
| CN104064869B (zh) * | 2014-06-13 | 2016-10-05 | 北京航天万达高科技有限公司 | 基于mems惯导的双四元数动中通天线控制方法及系统 |
| CN104216418A (zh) * | 2014-08-26 | 2014-12-17 | 浙江金波电子有限公司 | 一种和差式自动定位跟踪天线系统 |
| US10720704B2 (en) * | 2015-09-17 | 2020-07-21 | Gilat Satellite Networks Ltd. | Mobile antenna tracking |
| CN106450758B (zh) * | 2016-08-25 | 2019-12-03 | 西安坤蓝电子技术有限公司 | 一种移动式vsat天线跟踪方法 |
| CN106329120A (zh) * | 2016-08-29 | 2017-01-11 | 中国人民解放军火箭军工程大学 | 一种动中通低成本测控方法 |
| CN106374223B (zh) * | 2016-08-29 | 2019-10-15 | 中国人民解放军火箭军工程大学 | 一种动中通卫星通信系统的圆锥扫描跟踪方法 |
| CN106410410B (zh) * | 2016-10-09 | 2019-07-16 | 西安坤蓝电子技术有限公司 | 一种具有物理水平平台的vsat天线系统卫星捕获跟踪方法 |
| WO2018108180A1 (zh) * | 2016-12-15 | 2018-06-21 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自移动设备的工作区域的分区方法、装置和电子设备 |
| CN107579759A (zh) * | 2017-09-19 | 2018-01-12 | 清华大学 | 一种无人机卫星通信系统中天线波束的稳定方法及装置 |
| FR3088784B1 (fr) * | 2018-11-15 | 2020-12-11 | Univ Claude Bernard Lyon | Procede et dispositif pour conserver le pointage d'une antenne avec un satellite |
| CN110797660B (zh) * | 2019-11-14 | 2021-07-13 | 中信科移动通信技术股份有限公司 | 测向天线及测向方法 |
| CN111399525B (zh) * | 2020-02-26 | 2023-05-12 | 上海航天控制技术研究所 | 兼顾精确指向及位置安全的火星探测器对地天线控制方法 |
Family Cites Families (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5946010U (ja) * | 1982-09-17 | 1984-03-27 | 日本電気株式会社 | 空中線自動追尾装置 |
| US5227806A (en) * | 1991-03-20 | 1993-07-13 | Japan Radio Co., Ltd. | Stabilized ship antenna system for satellite communication |
| JP2594483B2 (ja) | 1991-12-10 | 1997-03-26 | 新日本製鐵株式会社 | 自動追尾式衛星放送受信アンテナ装置 |
| US5463402A (en) * | 1993-03-30 | 1995-10-31 | Thermo King Corporation | Motion measurement system and method for airborne platform |
| JPH07154128A (ja) * | 1993-11-29 | 1995-06-16 | Tokimec Inc | アンテナ指向装置 |
| JPH07249918A (ja) * | 1994-03-08 | 1995-09-26 | Tokimec Inc | アンテナ指向装置 |
| JPH07249919A (ja) * | 1994-03-08 | 1995-09-26 | Tokimec Inc | アンテナ指向装置 |
| JP2807639B2 (ja) * | 1995-03-31 | 1998-10-08 | 株式会社豊田中央研究所 | 追尾アンテナ装置 |
| JP3627377B2 (ja) * | 1996-05-29 | 2005-03-09 | トヨタ自動車株式会社 | 車載用衛星信号受信装置 |
| KR100309682B1 (ko) * | 1999-03-18 | 2001-09-26 | 오길록 | 차량탑재 수신 안테나 시스템을 위한 위성추적 장치 및 제어방법 |
| US6377211B1 (en) * | 2000-12-13 | 2002-04-23 | Lockheed Martin Corporation | Apparatus and method for pointing a directional device from a moving vehicle toward a spacecraft |
| US20070103366A1 (en) * | 2003-11-27 | 2007-05-10 | Park Chan G | Antenna system for tracking moving object mounted satellite and its operating method |
-
2003
- 2003-03-07 BG BG107622A patent/BG107622A/bg unknown
-
2004
- 2004-03-08 US US10/548,087 patent/US7880674B2/en not_active Expired - Lifetime
- 2004-03-08 EP EP04718232A patent/EP1602147A1/en not_active Ceased
- 2004-03-08 CA CA002518163A patent/CA2518163A1/en not_active Abandoned
- 2004-03-08 WO PCT/BG2004/000004 patent/WO2004079859A1/en active Application Filing
- 2004-03-08 KR KR1020057016635A patent/KR20060015474A/ko not_active Application Discontinuation
- 2004-03-08 CN CNA2004800106316A patent/CN1778013A/zh active Pending
- 2004-03-08 JP JP2006504048A patent/JP2006521044A/ja active Pending
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2004079859A1 (en) | 2004-09-16 |
| CA2518163A1 (en) | 2004-09-16 |
| CN1778013A (zh) | 2006-05-24 |
| US7880674B2 (en) | 2011-02-01 |
| US20060273958A1 (en) | 2006-12-07 |
| EP1602147A1 (en) | 2005-12-07 |
| KR20060015474A (ko) | 2006-02-17 |
| JP2006521044A (ja) | 2006-09-14 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| BG107622A (bg) | Следяща система за плоска мобилна антенна система | |
| US5546309A (en) | Apparatus and method for autonomous satellite attitude sensing | |
| US5948044A (en) | Hybrid GPS/inertially aided platform stabilization system | |
| US8213803B2 (en) | Method and system for laser based communication | |
| RU2002120799A (ru) | Оценка пространственного положения наклоняющегося тела с использованием модифицированного кватернионного представления данных | |
| US4334226A (en) | Antenna system for satellite communication | |
| JPH04228400A (ja) | 極星センサを使用した宇宙船の３軸姿勢制御システム | |
| JP3589990B2 (ja) | アンテナ制御方法およびアンテナ制御装置 | |
| CN115149994B (zh) | 一种卫星跟踪方法和动中通设备 | |
| US4883347A (en) | Stabilized pointing mirror | |
| US9417064B2 (en) | System and method for north finding | |
| US3432856A (en) | Doppler inertial navigation system | |
| NO304046B1 (no) | Gyroapparat | |
| JP2008281358A (ja) | 追尾型アンテナ制御装置 | |
| JPH098533A (ja) | アンテナ姿勢制御装置 | |
| Hilkert et al. | Development of mirror stabilization line-of-sight rate equations for an unconventional sensor-to-gimbal orientation | |
| US3430239A (en) | Doppler inertial system with accurate vertical reference | |
| RU2498193C2 (ru) | Способ инерциального автосопровождения заданного объекта визирования и система для его осуществления | |
| JP2004361121A (ja) | 空間安定装置 | |
| JP2009284458A (ja) | アンテナ姿勢制御装置 | |
| Hamilton | Strapdown optical stabilization system for EO sensors on moving platforms | |
| KR102205478B1 (ko) | 탐지 영역 스캔 장치 | |
| US3305868A (en) | Automatic position detecting system | |
| JPS6121878B2 (bg) | ||
| JP2945933B2 (ja) | 空間安定装置 |