RU2002120799A - Оценка пространственного положения наклоняющегося тела с использованием модифицированного кватернионного представления данных - Google Patents

Оценка пространственного положения наклоняющегося тела с использованием модифицированного кватернионного представления данных

Info

Publication number
RU2002120799A
RU2002120799A RU2002120799/28A RU2002120799A RU2002120799A RU 2002120799 A RU2002120799 A RU 2002120799A RU 2002120799/28 A RU2002120799/28 A RU 2002120799/28A RU 2002120799 A RU2002120799 A RU 2002120799A RU 2002120799 A RU2002120799 A RU 2002120799A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
information
angular velocity
modified
quaternion
modified quaternion
Prior art date
Application number
RU2002120799/28A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2253092C2 (ru
Inventor
Джеффри Д. РОУЭ (US)
Джеффри Д. РОУЭ
Original Assignee
Индепенденс Текнолоджи, Л.Л.С. (Us)
Индепенденс Текнолоджи, Л.Л.С.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Индепенденс Текнолоджи, Л.Л.С. (Us), Индепенденс Текнолоджи, Л.Л.С. filed Critical Индепенденс Текнолоджи, Л.Л.С. (Us)
Publication of RU2002120799A publication Critical patent/RU2002120799A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2253092C2 publication Critical patent/RU2253092C2/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
    • G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
    • G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
    • G01C21/183—Compensation of inertial measurements, e.g. for temperature effects
    • G01C21/188—Compensation of inertial measurements, e.g. for temperature effects for accumulated errors, e.g. by coupling inertial systems with absolute positioning systems

Landscapes

  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Gyroscopes (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • User Interface Of Digital Computer (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
  • Mixers With Rotating Receptacles And Mixers With Vibration Mechanisms (AREA)
  • Percussion Or Vibration Massage (AREA)
  • Measurement Of The Respiration, Hearing Ability, Form, And Blood Characteristics Of Living Organisms (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)

Claims (11)

1. Способ оценки пространственного положения наклоняющегося тела, в котором упомянутое тело включает устройство, воспринимающее наклон, и устройство, воспринимающие угловую скорость, при этом способ включает следующие этапы: выведение информации угловой скорости из упомянутого устройства, воспринимающего угловую скорость; преобразование и интегрирование упомянутой выведенной информации угловой скорости для формирования первой кватернионной информации положения так, чтобы упомянутая первая кватернионная информация положения была ограничена таким образом, чтобы представлять вращение относительно горизонтальной оси в системе координат, связанной с землей; выведение информации наклона из указанного устройства, воспринимающего наклон; обработка упомянутой выведенной информации наклона для формирования второй кватернионной информации положения так, чтобы вторая кватернионная информация положения была ограничена таким образом, чтобы представлять вращение относительно горизонтальной оси в системе координат, связанной с землей; сравнение упомянутой первой кватернионной информации положения с упомянутой второй кватернионной информацией положения для формирования информации о погрешности и использование упомянутой информации о погрешности для компенсирования дрейфа в упомянутом устройстве восприятия угловой скорости.
2. Способ оценки пространственного положения наклоняющегося тела, в котором упомянутое тело включает устройство, воспринимающее наклон, и устройство, воспринимающее угловую скорость, при этом способ содержит следующие этапы: выведение информации угловой скорости из упомянутого устройства, воспринимающего угловую скорость; формирование модифицированной кватернионной информации об угловой скорости из упомянутой выведенной информации угловой скорости, причем упомянутая модифицированная кватернионная информация скорости представляется в форме скалярной величины и двухкомпонентного вектора; интегрирование упомянутой модифицированной кватернионной информации об угловой скорости для формирования первой модифицированной кватернионной информации пространственного положения, причем упомянутый этап формирования модифицированной кватернионной информации скорости ограничивается так, чтобы первая модифицированная кватернионная информация пространственного положения была представлена в форме е=е0+eii+e2j, где i, j - единичные мнимые векторы, которые удовлетворяют следующим соотношениям друг с другом и с третьим мнимым единичным вектором k:
i2=j2=k2=-ijk=-1, ij=-ji=k, jk=-kj=i, ki=-ik=j,
выведение информации наклона из устройства, воспринимающего наклон; формирование второй модифицированной кватернионной информации положения из упомянутой выведенной информации наклона, причем упомянутая вторая модифицированная кватернионная информация положения представляется в упомянутой форме е=e0+e1i+e2j; сравнение упомянутой первой модифицированной кватернионной информации положения с упомянутой второй модифицированной кватернионной информацией положения для формирования модифицированной кватернионной информации погрешности положения; преобразование упомянутой модифицированной кватернионнной информации погрешности положения в сигнал ошибки угловой скорости и использование упомянутого сигнала ошибки угловой скорости для компенсации погрешности в упомянутой выведенной информации угловой скорости.
3. Способ по п.2, дополнительно содержащий этап фильтрации нижних частот упомянутой второй модифицированной кватернионной информации положения.
4. Способ по п.2, в котором упомянутая информация угловой скорости обеспечивается в первой системе координат, а упомянутая информация наклона генерируется во второй системе координат, отличной от упомянутой первой системы координат; упомянутый этап формирования упомянутой модифицированной кватернионной информации включает преобразование упомянутой выведенной информации угловой скорости из упомянутой первой системы координат в упомянутую вторую систему координат и дополнительно содержит этап преобразования упомянутого сигнала ошибки угловой скорости из упомянутой второй системы координат в упомянутую первую систему координат до использования упомянутого этапа.
5. Способ по п.2, в котором упомянутая вторая модифицированная кватернионная информация положения формируется на основе первой информации наклона, выводимой из упомянутого устройства, воспринимающего наклон, и сохраненной в первом случае, и второй информации наклона, выводимой из упомянутого устройства, воспринимающего наклон, во втором случае, отличном от упомянутого первого случая.
6. Способ оценки пространственного положения наклоняющегося тела, содержащий следующие этапы: формирование информации угловой скорости в системе координат тела; приложение сигнала коррекции дрейфа к упомянутой информации угловой скорости для формирования скорректированной информации угловой скорости; обработка упомянутой скорректированной информации угловой скорости с использованием модифицированной кватернионной информации оцененного положения, чтобы формировать модифицированную кватернионную информацию оцененной скорости, отнесенную к земной системе координат, причем упомянутая модифицированная кватернионная информация оцененной скорости состоит из скалярной компоненты и двух векторных компонент; регулировка упомянутой модифицированной кватернионной информации оцененной скорости на основе взвешенного сигнала коррекции положения для формирования сигнала оцененной разности положения; интегрирование упомянутого сигнала оцененной разности положения для формирования упомянутой модифицированной кватернионной информации оцененного положения, причем упомянутая модифицированная кватернионная информация оцененного положения состоит из скалярной компоненты и двух векторных компонент; формирование информации наклона в упомянутой земной системе координат; использование упомянутой информации наклона для формирования модифицированной кватернионной информации опорного положения, причем упомянутая модифицированная кватернионная информация опорного положения состоит из скалярной компоненты и двух векторных компонент; вычитание упомянутой модифицированной кватернионной информации опорного положения из упомянутой модифицированной кватернионной информации оцененного положения для формирования сигнала ошибочного положения; взвешивание упомянутого сигнала ошибочного положения для формирования упомянутого взвешенного сигнала погрешности положения; преобразование упомянутого сигнала ошибочного положения в сигнал погрешности угла наклона, используя упомянутую модифицированную кватернионную информацию оцененного положения; формирование вектора погрешности угла из компонент тангажа и крена упомянутого сигнала угла наклона и из компоненты рыскания сигнала угловой скорости, сформированного посредством преобразования упомянутой скорректированной информации угловой скорости в упомянутую земную систему координат, используя упомянутую модифицированную кватернионную информацию оцененного положения; преобразование упомянутого вектора погрешности угла из упомянутой земной системы координат в упомянутую систему координат тела, используя упомянутую модифицированную кватернионную информацию оцененного положения, и применение взвешенного интегрирования к упомянутому преобразованному вектору погрешности угла для формирования упомянутого сигнала коррекции дрейфа.
7. Способ по п.6, дополнительно содержащий этапы: преобразование упомянутой модифицированной кватернионной информации оцененной скорости и упомянутой модифицированной кватернионной информации оцененного положения для формирования выходной информации углов Эйлера и выведение упомянутой выходной информации углов Эйлера в устройство формирования управляющего сигнала.
8. Устройство оценки пространственного положения наклоняющегося тела, содержащее устройство, воспринимающее наклон, установленное на упомянутом теле для выведения информации наклона; устройство, воспринимающее угловую скорость, установленное на упомянутом теле для выведения информации угловой скорости; устройство формирования модифицированной кватернионной информации скорости из упомянутой информации угловой скорости, выводимой из упомянутого устройства, воспринимающего угловую скорость, причем упомянутая модифицированная кватернионная информация скорости представляется в форме скалярной величины и двухкомпонентного вектора; блок интегрирования упомянутой модифицированной кватернионной информации скорости для формирования первой модифицированной кватернионной информации пространственного положения, причем упомянутая первая модифицированная кватернионная информация пространственного положения представляется в форме е=е0+e1i+e2j, где i, j - единичные мнимые векторы, которые удовлетворяют следующим соотношениям друг с другом и с третьим мнимым единичным вектором k:
i2=j2=k2=ijk=-1, ij=-ji=k, jk=-kj=i, ki=-ik=j;
блок формирования второй модифицированной кватернионной информации положения из упомянутой информации наклона, выводимой из упомянутого устройства, воспринимающего наклон, причем упомянутая вторая модифицированная кватернионная информация положения представляется в упомянутой форме е=e0+e1i+e2j; блок сравнения упомянутой первой модифицированной кватернионной информации положения с упомянутой второй модифицированной кватернионной информацией положения для формирования модифицированной кватернионной информации погрешности положения; блок преобразования упомянутой модифицированной кватернионнной информации погрешности положения в сигнал ошибки угловой скорости и блок компенсации погрешности в упомянутой информации угловой скорости, выводимой из упомянутого устройства, воспринимающего угловую скорость, на основе упомянутого сигнала ошибки угловой скорости.
9. Устройство по п.8, в котором упомянутое устройство, воспринимающее наклон, включает, по меньшей мере, один жидкостный датчик наклона.
10. Устройство по п.9, в котором упомянутое устройство, воспринимающее угловую скорость, включает, по меньшей мере, один гироскоп.
11. Устройство по п.8, дополнительно содержащее блок преобразования упомянутой модифицированной кватернионной информации скорости в информацию угловой скорости, выраженную через углы Эйлера, и для преобразования упомянутой первой модифицированной кватернионной информации пространственного положения в информацию пространственного положения, выраженную через углы Эйлера.
RU2002120799/28A 2000-02-03 2001-02-01 Оценка пространственного положения наклоняющегося тела с использованием модифицированного кватернионного представления данных RU2253092C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US09/496,785 US6377906B1 (en) 2000-02-03 2000-02-03 Attitude estimation in tiltable body using modified quaternion data representation
US09/496,785 2000-02-03

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2002120799A true RU2002120799A (ru) 2004-03-20
RU2253092C2 RU2253092C2 (ru) 2005-05-27

Family

ID=23974120

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2002120799/28A RU2253092C2 (ru) 2000-02-03 2001-02-01 Оценка пространственного положения наклоняющегося тела с использованием модифицированного кватернионного представления данных

Country Status (17)

Country Link
US (1) US6377906B1 (ru)
EP (1) EP1257784B1 (ru)
JP (1) JP4808354B2 (ru)
CN (1) CN1270162C (ru)
AT (1) ATE329228T1 (ru)
AU (1) AU777647B2 (ru)
BR (1) BR0108066B1 (ru)
CA (1) CA2398704C (ru)
DE (1) DE60120363T2 (ru)
DK (1) DK1257784T3 (ru)
ES (1) ES2266158T3 (ru)
IL (2) IL151006A0 (ru)
MX (1) MXPA02007560A (ru)
NO (1) NO335201B1 (ru)
PT (1) PT1257784E (ru)
RU (1) RU2253092C2 (ru)
WO (1) WO2001057474A1 (ru)

Families Citing this family (88)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7749089B1 (en) 1999-02-26 2010-07-06 Creative Kingdoms, Llc Multi-media interactive play system
US7740099B2 (en) * 1999-06-04 2010-06-22 Segway Inc. Enhanced control of a transporter
US7878905B2 (en) 2000-02-22 2011-02-01 Creative Kingdoms, Llc Multi-layered interactive play experience
US6761637B2 (en) 2000-02-22 2004-07-13 Creative Kingdoms, Llc Method of game play using RFID tracking device
US7445550B2 (en) 2000-02-22 2008-11-04 Creative Kingdoms, Llc Magical wand and interactive play experience
US7066781B2 (en) 2000-10-20 2006-06-27 Denise Chapman Weston Children's toy with wireless tag/transponder
AU2002230578A1 (en) * 2000-10-30 2002-05-15 Naval Postgraduate School Method and apparatus for motion tracking of an articulated rigid body
EP1258708B1 (de) * 2001-05-16 2010-03-17 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung für die Bestimmung von Offsetwerten durch ein Histogrammverfahren
US20070066396A1 (en) 2002-04-05 2007-03-22 Denise Chapman Weston Retail methods for providing an interactive product to a consumer
US6967566B2 (en) 2002-04-05 2005-11-22 Creative Kingdoms, Llc Live-action interactive adventure game
US7219114B2 (en) * 2002-04-10 2007-05-15 Patent Purchase Manager, Llc Fast approximation to the spherical linear interpolation function
WO2003103559A2 (en) * 2002-06-11 2003-12-18 Deka Products Limited Partnership Hybrid human/electric powered vehicle
US7674184B2 (en) 2002-08-01 2010-03-09 Creative Kingdoms, Llc Interactive water attraction and quest game
US7876359B2 (en) * 2003-01-17 2011-01-25 Insitu, Inc. Cooperative nesting of mechanical and electronic stabilization for an airborne camera system
US7602415B2 (en) * 2003-01-17 2009-10-13 Insitu, Inc. Compensation for overflight velocity when stabilizing an airborne camera
US9446319B2 (en) 2003-03-25 2016-09-20 Mq Gaming, Llc Interactive gaming toy
US6827311B2 (en) 2003-04-07 2004-12-07 Honeywell International, Inc. Flight control actuation system
CN103200285A (zh) * 2003-09-17 2013-07-10 核心无线许可有限公司 具有由倾斜传感器部分地控制的显示屏的移动蜂窝电话
US7522985B2 (en) * 2003-12-12 2009-04-21 Siemens Aktiengesellschaft Method and arrangement for monitoring a measuring device located in a wheeled vehicle
US20070257451A1 (en) * 2006-05-08 2007-11-08 Chiba Institute Of Technology Car, walking apparatus, and method of determining shape of wheel
JP4282072B2 (ja) * 2004-09-30 2009-06-17 本田技研工業株式会社 二輪車の運転者負荷測定方法、装置およびプログラムならびにその記憶媒体
JP2007041733A (ja) * 2005-08-01 2007-02-15 Toyota Motor Corp 運動体の姿勢角検出装置
US8313379B2 (en) 2005-08-22 2012-11-20 Nintendo Co., Ltd. Video game system with wireless modular handheld controller
US7927216B2 (en) 2005-09-15 2011-04-19 Nintendo Co., Ltd. Video game system with wireless modular handheld controller
US7942745B2 (en) 2005-08-22 2011-05-17 Nintendo Co., Ltd. Game operating device
JP4805633B2 (ja) 2005-08-22 2011-11-02 任天堂株式会社 ゲーム用操作装置
JP4262726B2 (ja) 2005-08-24 2009-05-13 任天堂株式会社 ゲームコントローラおよびゲームシステム
US8870655B2 (en) 2005-08-24 2014-10-28 Nintendo Co., Ltd. Wireless game controllers
US8308563B2 (en) 2005-08-30 2012-11-13 Nintendo Co., Ltd. Game system and storage medium having game program stored thereon
US8157651B2 (en) 2005-09-12 2012-04-17 Nintendo Co., Ltd. Information processing program
DE102005061618B4 (de) * 2005-12-21 2018-12-27 Abb Ag System und Verfahren zur Ausrichtungs- und Lagekontrolle eines Roboterwerkzeugs
JP4530419B2 (ja) * 2006-03-09 2010-08-25 任天堂株式会社 座標算出装置および座標算出プログラム
JP4151982B2 (ja) 2006-03-10 2008-09-17 任天堂株式会社 動き判別装置および動き判別プログラム
JP4655976B2 (ja) 2006-03-20 2011-03-23 ソニー株式会社 負極および電池
JP4684147B2 (ja) * 2006-03-28 2011-05-18 任天堂株式会社 傾き算出装置、傾き算出プログラム、ゲーム装置およびゲームプログラム
JP4759446B2 (ja) * 2006-06-05 2011-08-31 日本電信電話株式会社 姿勢平滑化方法およびそのプログラム
CA2659308C (en) 2006-08-11 2013-10-01 Segway Inc. Speed limiting in electric vehicles
US7979179B2 (en) * 2006-08-11 2011-07-12 Segway Inc. Apparatus and method for pitch state estimation for a vehicle
WO2008026357A1 (fr) * 2006-08-29 2008-03-06 Microstone Corporation Procédé de capture de mouvements
JP5127242B2 (ja) 2007-01-19 2013-01-23 任天堂株式会社 加速度データ処理プログラムおよびゲームプログラム
JP5161498B2 (ja) * 2007-06-18 2013-03-13 株式会社豊田中央研究所 姿勢信号演算装置
CN101105126B (zh) * 2007-08-03 2010-09-15 重庆邮电大学 基于微石英角速率传感器的随钻方位测量误差补偿方法
US20090055033A1 (en) * 2007-08-23 2009-02-26 Segway Inc. Apparatus and methods for fault detection at vehicle startup
JP2009053039A (ja) * 2007-08-27 2009-03-12 Honda Motor Co Ltd 車両姿勢推定装置、車両姿勢推定方法
KR101008360B1 (ko) * 2008-07-01 2011-01-14 (주)마이크로인피니티 이동 로봇에서의 자이로 센서 오차를 교정하는 장치 및방법
US8082673B2 (en) 2009-11-06 2011-12-27 Hexagon Metrology Ab Systems and methods for control and calibration of a CMM
DE102009018070A1 (de) * 2009-04-20 2010-10-21 Robert Bosch Gmbh Mobile Arbeitsmaschine mit einer Positionsregeleinrichtung eines Arbeitsarms und Verfahren zur Positionregelung eines Arbeitsarms einer mobilen Arbeitsmaschine
US9760186B2 (en) * 2010-01-06 2017-09-12 Cm Hk Limited Electronic device for use in motion detection and method for obtaining resultant deviation thereof
DE102009037880B4 (de) 2009-08-18 2021-12-30 Robert Bosch Gmbh Mobile Arbeitsmaschine mit einer Regelvorrichtung mit einem Arbeitsarm und Verfahren zur Arbeitspunktregelung eines Arbeitsarms einer mobilen Arbeitsmaschine
JP5540850B2 (ja) * 2010-04-09 2014-07-02 トヨタ自動車株式会社 姿勢推定装置、方法及びプログラム
US9134131B2 (en) * 2011-04-07 2015-09-15 Icefield Tools Corporation Method and apparatus for determining orientation using a plurality of angular rate sensors and accelerometers
JP5747752B2 (ja) * 2011-09-06 2015-07-15 トヨタ自動車株式会社 姿勢推定装置、姿勢推定方法、姿勢推定プログラム
CN102323990B (zh) * 2011-09-20 2014-11-19 西安费斯达自动化工程有限公司 一种刚体空间运动气动模型的建模方法
CN102359790B (zh) * 2011-09-20 2013-06-05 西安费斯达自动化工程有限公司 一种刚体空间运动状态的傅里埃输出方法
CN102359789B (zh) * 2011-09-20 2013-07-10 西安费斯达自动化工程有限公司 一种刚体空间运动状态的任意阶输出方法
CN102445202B (zh) * 2011-09-20 2013-05-08 西安费斯达自动化工程有限公司 一种刚体空间运动状态的拉盖尔输出方法
CN102445203B (zh) * 2011-09-20 2013-05-08 西安费斯达自动化工程有限公司 一种刚体空间运动状态的埃米特输出方法
CN102384746B (zh) * 2011-09-20 2014-05-07 西安费斯达自动化工程有限公司 一种刚体空间运动状态的切比雪夫输出的建模方法
CN102494688B (zh) * 2011-11-17 2014-02-26 西北工业大学 基于角速度的飞行器极限飞行时四元数拉盖尔近似输出方法
CN102506864B (zh) * 2011-11-17 2014-02-05 西北工业大学 飞行器极限飞行时四元数任意步长正交级数近似输出方法
CN102506866B (zh) * 2011-11-17 2013-12-25 西北工业大学 基于角速度的飞行器极限飞行时四元数切比雪夫近似输出方法
CN105260341B (zh) * 2011-11-30 2017-11-07 西北工业大学 基于角速度的欧拉角勒让德近似输出方法
RU2565597C2 (ru) * 2012-02-10 2015-10-20 Алексей Андреевич Косарев Метод для оценки ориентации, аппаратура и компьютерный программоноситель
US8924096B2 (en) * 2012-10-31 2014-12-30 Caterpillar Inc. Implement controller having angular rate correction
DE102012021623B4 (de) * 2012-11-06 2021-03-04 Otto-Von-Guericke-Universität Magdeburg Vorrichtung und Verfahren zur Kalibrierung von Trackingsystemen in Bildgebungssystemen
US9074892B2 (en) 2013-03-15 2015-07-07 Ian Michael Fink System and method of determining a position of a remote object
JP6251873B2 (ja) * 2013-06-24 2017-12-27 多摩川精機株式会社 慣性装置
CN103389808B (zh) * 2013-07-18 2016-06-15 华南师范大学 一种空间鼠标及获取空间鼠标位移的方法
CN104375801A (zh) * 2013-08-16 2015-02-25 瑞昱半导体股份有限公司 参数产生装置与方法
WO2015199570A1 (en) * 2014-06-23 2015-12-30 Llc "Topcon Positioning Systems" Estimation with gyros of the relative attitude between a vehicle body and an implement operably coupled to the vehicle body
US20160077166A1 (en) * 2014-09-12 2016-03-17 InvenSense, Incorporated Systems and methods for orientation prediction
US9435661B2 (en) * 2014-10-08 2016-09-06 Honeywell International Inc. Systems and methods for attitude fault detection based on air data and aircraft control settings
US9846040B2 (en) * 2015-05-08 2017-12-19 Sharp Laboratories Of America, Inc. System and method for determining the orientation of an inertial measurement unit (IMU)
US10908045B2 (en) 2016-02-23 2021-02-02 Deka Products Limited Partnership Mobility device
US10926756B2 (en) 2016-02-23 2021-02-23 Deka Products Limited Partnership Mobility device
US10220843B2 (en) * 2016-02-23 2019-03-05 Deka Products Limited Partnership Mobility device control system
US11399995B2 (en) 2016-02-23 2022-08-02 Deka Products Limited Partnership Mobility device
US10802495B2 (en) 2016-04-14 2020-10-13 Deka Products Limited Partnership User control device for a transporter
DE102016014759A1 (de) * 2016-12-10 2018-06-14 Hydac Electronic Gmbh Verfahren und System zur Schätzung eines Winkels sowie Arbeitsmaschine
USD846452S1 (en) 2017-05-20 2019-04-23 Deka Products Limited Partnership Display housing
USD829612S1 (en) 2017-05-20 2018-10-02 Deka Products Limited Partnership Set of toggles
KR101922700B1 (ko) * 2017-06-08 2018-11-27 주식회사 해치텍 가속도 센서와 지자기 센서 기반의 각속도 산출 방법 및 장치
CN107830871B (zh) * 2017-10-12 2020-10-27 歌尔科技有限公司 一种补偿陀螺仪角速度数据的方法、装置、陀螺仪和系统
CA3106189A1 (en) 2018-06-07 2019-12-12 Deka Products Limited Partnership System and method for distributed utility service execution
CN108759873A (zh) * 2018-07-30 2018-11-06 武汉华之源网络科技有限公司 船用探测设备的俯仰零位误差角的测量方法
IT201900013422A1 (it) * 2019-07-31 2021-01-31 St Microelectronics Srl Metodo di puntamento a ridotta potenza e dispositivo elettronico implementante il metodo di puntamento
IT201900013431A1 (it) 2019-07-31 2021-01-31 St Microelectronics Srl Metodo di puntamento con compensazione di inclinazione e ridotta potenza e corrispondente dispositivo elettronico di puntamento
CN114488816B (zh) * 2022-01-27 2023-03-24 浙江蓝盒子航空科技有限公司 一种旋转翼-倾斜混合式无人机非线性模型预测控制方法

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4742356A (en) 1985-12-09 1988-05-03 Mcdonnell Douglas Corporation Method and apparatus for determining remote object orientation and position
US4737794A (en) 1985-12-09 1988-04-12 Mcdonnell Douglas Corporation Method and apparatus for determining remote object orientation and position
JPS62165116A (ja) * 1986-01-17 1987-07-21 Fujitsu Ltd 人工衛星姿勢決定値処理方式
US4797836A (en) 1986-11-19 1989-01-10 The Grass Valley Group, Inc. Image orientation and animation using quaternions
FR2654856B1 (fr) 1989-11-17 1992-03-20 Aerospatiale Procede de visualisation de l'attitude d'un aeronef, pour l'aide au pilotage dans l'espace.
JPH06121414A (ja) * 1992-10-07 1994-04-28 Fanuc Ltd 中継モジュール
US5701965A (en) 1993-02-24 1997-12-30 Deka Products Limited Partnership Human transporter
JP2904118B2 (ja) * 1996-05-27 1999-06-14 日本電気株式会社 姿勢角検出装置及び方法
IL118883A (en) 1996-07-17 2000-06-01 Israel State Flight control of an airborne vehicle at low velocity

Also Published As

Publication number Publication date
IL151006A (en) 2006-06-11
EP1257784B1 (en) 2006-06-07
CN1270162C (zh) 2006-08-16
DK1257784T3 (da) 2006-10-09
AU3472701A (en) 2001-08-14
MXPA02007560A (es) 2004-08-23
NO20023641L (no) 2002-09-20
WO2001057474A1 (en) 2001-08-09
CA2398704C (en) 2009-04-14
RU2253092C2 (ru) 2005-05-27
AU777647B2 (en) 2004-10-28
NO335201B1 (no) 2014-10-20
CA2398704A1 (en) 2001-08-09
PT1257784E (pt) 2006-09-29
ATE329228T1 (de) 2006-06-15
US6377906B1 (en) 2002-04-23
IL151006A0 (en) 2003-02-12
EP1257784A1 (en) 2002-11-20
JP4808354B2 (ja) 2011-11-02
WO2001057474A8 (en) 2002-12-12
ES2266158T3 (es) 2007-03-01
NO20023641D0 (no) 2002-07-31
BR0108066A (pt) 2002-10-29
DE60120363D1 (de) 2006-07-20
BR0108066B1 (pt) 2013-03-19
JP2003521697A (ja) 2003-07-15
CN1422380A (zh) 2003-06-04
DE60120363T2 (de) 2007-05-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2002120799A (ru) Оценка пространственного положения наклоняющегося тела с использованием модифицированного кватернионного представления данных
US4321678A (en) Apparatus for the automatic determination of a vehicle position
KR101778807B1 (ko) 데이터 융합을 이용하는 모션 캡처 포인터
US8005635B2 (en) Self-calibrated azimuth and attitude accuracy enhancing method and system (SAAAEMS)
US8326561B2 (en) Dynamic motion control
CN106814753B (zh) 一种目标位置矫正方法、装置及系统
CN113720330B (zh) 一种亚角秒级的遥感卫星高精度姿态确定设计与实现方法
BG107622A (bg) Следяща система за плоска мобилна антенна система
JPS5936208B2 (ja) 航空機の慣性台を迅速に整列させる方法および装置
JP2000321070A (ja) ストラップダウン慣性航法装置
JP3860580B2 (ja) チルト補償型電子コンパスの伏角探索方法
JPH11211474A (ja) 姿勢角検出装置
JP3960574B2 (ja) 姿勢角検出装置
JP3992206B2 (ja) 姿勢角検出装置
RU2082098C1 (ru) Способ комплексирования инерциальных навигационных систем и комбинированная навигационная система
JP2913122B2 (ja) ストラップダウン型ジャイロ装置
JP3425689B2 (ja) 慣性装置
RU2339002C1 (ru) Способ определения навигационных параметров управляемых подвижных объектов и устройство для его осуществления
JP4023889B2 (ja) 姿勢角検出装置
JP3038452B2 (ja) ストラップダウン方式の姿勢検出装置
Rios et al. Low cost solid state GPS/INS package
RU2107897C1 (ru) Способ инерциальной навигации
US3430239A (en) Doppler inertial system with accurate vertical reference
GB2107865A (en) Heading-attitude reference unit with two-axis platform
RU2169349C1 (ru) Одногироскопный корректируемый гирокомпас (варианты)