KR20130063915A - 실내 측위를 위한 경로 추정 방법 및 그 장치 - Google Patents

Abstract

사용자가 실외에서 건물과 같이 절대 측위 정보를 획득하기 어려운 실내로 진입한 경우, 사용자가 진입한 것으로 추정되는 건물의 외형 정보와, 사용자의 이동 거리 및 이동 방향을 토대로 예상 가능한 실내 경로 정보를 추정한다. 그리고 추정된 실내 경로 정보를 이용하여 추정 항법에 따라 산출된 위치 정보를 선택적으로 보정한다.

Description

실내 측위를 위한 경로 추정 방법 및 그 장치{Method and device for estimating path for indoor localization}

본 발명은 경로 추정 방법 및 그 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게 말하자면, 실내 측위를 위한 경로 추정 방법 및 그 장치에 관한 것이다.

최근 위치 정보제공이 가능한 개인용 휴대 기기의 보급이 급속이 늘어나고 있으며, 휴대 기기를 통하여 위치 및 지리 정보를 제공하는 서비스 또한 급속히 성장하고 있다. 이러한 추세에 맞추어 이전의 실외 위치 정보 제공에 국한되던 서비스에서 벗어나 GPS(global positioning system)와 같은 절대 위치 측위 솔루션과, 다중센서 구조의 INS(Inertial navigation system)와 같은 추측 항법 솔루션 등을 이용한 실/내외 연속 측위 서비스를 원활하게 제공하고자 하는 노력이 계속되고 있다.

이러한 시스템에서 실외 측위 알고리즘으로는 사용자의 위치에 대한 지리 정보를 부가적으로 활용하여 사용자 위치 보정을 함으로써, 측위 오차를 줄여 위치 정보의 정확도를 높이는 것이 널리 사용되고 있다. 그러나 실내 측위 알고리즘의 경우, 실외 측위와는 달리 GPS와 같은 절대 위치 측위 정보가 없고 해당 건물 등과 같은 관련 지형 정보를 획득하기 어려우며, 또한 해당 건물의 구조의 복잡성으로 인하여 정확한 지도 정보를 작성하는 것이 어렵기 때문에, 사용자 위치 보정을 하여 측위 오차를 줄이는 것이 어려운 문제가 있다.

이러한 문제를 해결하기 위하여, 실내 경로 정보를 획득하기 위한 많은 연구가 시행되었으며, 대표적인 방법으로는 초음파, 레이저, 적외선 센서 등과 같은 거리측정 센서를 활용한 실내 환경 스캔을 통하여 지도를 획득하는 방법과, 사용자가 실내로 진입하는 경우 다른 정보 전송 경로를 통하여 지도나 도면과 같은 실내 경로에 대한 정보를 사용자에게 전송하여 이를 활용토록 하는 방법이 있다.

그러나 거리 측정 센서를 활용하는 방법은 현재 널리 사용되는 사용자의 휴대 기기에 실내 환경 스캔을 위한 부가적인 센서를 장착해야 한다는 문제가 있다. 그리고 실내 경로에 대한 정보를 제공하는 방법은 미리 건물 등 실내 환경에 대한 정보를 미리 제작하고 해당 정보를 사용자가 이용 가능한 형태로 가공하여야 한다는 단점이 있다.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 실내로 진입한 사용자의 이동 가능한 실내 경로를 추정하는 방법 및 그 장치를 제공하는 것이다.

또한 본 발명이 해결하고자 하는 과제는 실내/외 연속 측위 서비스를 제공하는 시스템에서, 사용자가 진입한 건물의 외형 정보와 진입시의 위치 정보를 이용하여 실내 경로를 추정하는 방법 및 그 장치를 제공하는 것이다.

위의 과제를 해결하기 위한 본 발명의 특징에 따른 실내 경로 추정 방법은, 외부에서 건물의 실내로 진입한 사용자에 대한 경로 추정을 하는 방법에 있어서, 사용자가 진입한 건물의 외형 정보를 추정하고 건물의 입구를 설정하는 단계; 설정된 건물의 입구를 토대로 건물의 외부 경계를 추정하는 단계; 상기 건물의 외부 경계가 추정된 다음 사용자가 실내로 진입한 이후의 이동 경로에 대응하는 1차 추정 경로를 추정하는 단계; 및 상기 1차 추정 경로를 따라 이동하는 사용자가 설정된 임계값 이상의 각도로 방향 전환을 하는 경우에, 상기 방향 전환된 전환점을 토대로 2차 추정 경로를 추정하는 단계를 포함한다.

이러한 방법은 상기 추정된 1차 추정 경로 또는 2차 추정 경로를 이동하는 사용자가 건물의 외형 정보에 대하여 수직 또는 수평의 상관도를 가지는 방향으로 이동함에 따른 수직 이동 경로를 설정하는 단계를 더 포함할 수 있다.

이러한 경우, 상기 수직 이동 경로를 설정하는 단계는 사용자의 수직 이동에 따른 수직 이동값과 설정된 수직 임계값을 비교하는 단계; 상기 사용자의 수평 이동에 따른 수평 이동값과 설정된 수평 임계값을 비교하는 단계; 및 상기 비교 결과를 토대로, 이미 설정된 추정 경로에 인접하여 수직 이동 경로를 추가로 설정하는 단계를 포함한다.

여기서, 상기 수직 이동 경로를 추가로 설정하는 단계는, 상기 사용자의 수직 이동값이 수직 임계값보다 커서 임계값 이상의 수직 이동을 나타내면서 사용자의 수평 이동값이 수평 임계값보다 작은 경우에는, 사용자가 엘리베이터를 포함하는 수직이동수단을 이용하여 수직 이동한 것으로 판단하여, 이미 설정된 추정 경로에 인접하여 소정 범위를 수직 이동 경로로 설정하는 제1 단계; 상기 사용자의 수직 이동값이 수직 임계값보다 커서 임계값 이상의 수직 이동을 나타냄과 동시에 사용자의 수평 이동값이 수평 임계값보다 커서 임계값 이상의 수평 이동을 동시에 나타내는 경우, 사용자가 에스컬레이터나 계단을 이용하여 수직 이동한 것으로 판단하여, 이미 설정된 추정 경로에 인접하여 소정 범위를 수직 이동 경로로 설정하는 제2 단계; 및 상기 사용자의 수직 이동값이 수직 임계값보다 작고 사용자의 수평 이동값이 수평 임계값보다 커서 임계값 이상의 수평 이동을 나타내는 경우, 사용자가 평지를 이동하는 것으로 판단하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 제1 단계는 상기 수직 이동값이 발생되기 전의 경로의 위치인 수직 위치를 수직 이동 발생점으로 하고, 수직 이동 발생점으로부터 사용자의 수직 이동값에 대응하는 거리만큼의 범위를 수직 이동 경로로 설정하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 제2 단계는 수직 이동값이 발생되기 전의 경로의 위치인 수직 위치를 수직 이동 발생점으로 하고, 수직 이동 발생점으로부터 사용자의 수직 이동값과 수평 이동값에 대응하는 거리만큼의 범위를 수직 이동 경로로 설정하는 단계를 포함할 수 있다.

이외에도, 상기 사용자의 수직 이동에 따라 수직 이동 경로가 설정된 다음에, 상기 사용자가 수평 이동하는 경우, 상기 사용자의 현재 수직 위치를 추정하고 추정된 수직 위치와 이미 추정된 추정 경로의 수직 위치를 비교하는 단계; 상기 사용자의 현재 수직 위치가 상기 이미 추정된 추정 경로의 수직 위치보다 미리 설정된 임계값 이상 차이가 나는 경우, 상기 사용자의 수직 이동에 따라 설정된 수직 이동 경로를 기존 추정 경로와는 다른 층에 해당하는 것으로 판단하는 단계; 및 상기 다른 층에 해당하는 것으로 판단된 수직 이동 경로 정보에 연결하여 사용자의 이동에 따른 경로를 새로운 경로 추가 설정하는 단계를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 다른 실시 예에 따른 경로 추정 장치는 외부에서 건물의 실내로 진입한 사용자에 대한 경로 추정을 하는 장치에 있어서, 추정 항법 방법에 따라 사용자의 이동 방향 및 이동 거리를 추정하는 추정 항법부; 상기 추정 항법부에서 추정한 상대적인 이동 거리와 이동 방향을 토대로 사용자의 위치를 추정하는 위치 추정부; 상기 사용자가 상기 건물로 진입하기 직전에 외부의 장치로부터 제공받은 지리정보를 토대로 상기 건물의 외형 정보를 추정하고, 상기 추정 항법부로부터 제공되는 이동 방향 및 이동 거리 그리고 건물의 외형 정보를 토대로 사용자가 실내로 진입한 이후의 1차 추정 경로를 추정하고, 1차 추정 경로에서 사용자의 방향 전환에 따른 2차 추정 경로를 추정하는 경로 추정부; 및 상기 경로 추정부에 의하여 추정된 추정 경로들을 토대로 상기 위치 추정부에서 추측 항법에 따라 측정된 위치를 보정하는 위치 보정부를 포함한다.

여기서 상기 경로 추정부는, 상기 사용자가 건물의 실내로 진입하기 직전에 외부로부터 제공받은 지리 정보를 토대로 건물의 외형 정보를 추정하는 외형 정보 추정부; 상기 건물의 입구를 설정하고 설정된 건물의 입구와 추정된 외형 정보를 토대로 건물의 외부 경계를 추정하는 외부 경계 추정부; 상기 추정된 외부 경계와 상기 추정 항법부로부터 제공되는 이동 방향 및 이동 거리를 토대로 상기 사용자가 실내로 진입한 이후의 이동 경로에 대응하는 1차 추정 경로를 추정하고, 상기 추정 항법부로부터 제공되는 사용자의 이동 거리 및 이동 방향을 토대로, 상기 1차 추정 경로를 따라 이동하는 사용자가 설정한 임계값 이상의 방향 전환을 한 것으로 판단되면, 방향 전환이 발생한 변환점을 토대로 2차 추정 경로를 추정하는 이동 경로 추정부; 상기 추정 항법부로부터 제공되는 사용자의 이동 거리 및 이동 방향을 토대로, 상기 추정된 1차 또는 2차 추정 경로에 대하여 사용자의 수직 이동에 따른 경로를 추정하여 추가하는 수직 경로 추정부; 및 상기 이미 추정된 경로들에 대한 보정을 수행하며, 이미 추정된 경로들에 대하여 새로운 경로 추정이 필요한 경우 상기 이동 경로 추정부로 통보하여 새로운 경로를 추정하도록 하는 경로 보정부를 포함할 수 있다.

본 발명의 실시 예에 따르면, 실내/외 연속 측위 서비스를 이용하는 항법 시스템에서, 사용자가　실외에서 실내로 진입하여 더 이상 GPS와 같은 측위자원으로 부터 절대 위치 측위 정보를 제공받지 못하는 환경에서도, 효과적으로 사용자가 이동하는 실내에서의 경로를 추정할 수 있다.

또한 추정된 실내 경로를 토대로 하여 각종 센서 정보를 이용한 실내 추정 항법에서 측정되는 센서의 동작 오차나 측위 알고리즘의 부정확성으로 인하여 발생되는 사용자의 위치 오차를 보정할 수 있다. 그러므로 보다 효과적이면서 신뢰성 있는 위치 측정이 이루어지며, 이러한 위치를 토대로 실내에서도 위치 관련 서비스를 사용자에게 제공할 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따라 추정되는 실내 경로를 나타낸 예시도이다.
도 2 및 도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 실내 경로 추정 방법의 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 수직 이동에 따른 실내 경로 추정 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 경로 추정 장치의 구조를 나타낸 도이다.
도 6은 도 5에 도시된 본 발명의 실시 예에 따른 경로 추정부의 구조를 나타낸 도이다.

아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.

또한 이하의 실시 예에서 "1차"나 "2차"라는 표현은 시간적 및 서수적 관계에 한정되지 않으며, 서로 다른 대상임을 나타내기 위하여 사용됨을 의미한다.

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예에 따른 실내 경로 추정 방법 및 그 장치에 대하여 설명한다.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 실내 경로 추정 방법이 적용되는 예를 나타낸 도이며, 도 2 및 도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 실내 경로 추정 방법의 흐름도이다.

지리 정보에 기반한 실/내외 연속 측위 서비스를 사용하는 사용자가, 실외에서 GPS(global positioning system)와 같은 측위자원으로부터 제공되는 절대 위치 측위 정보를 이용한 실/내외 연속 측위 시스템으로부터 위치 정보를 제공받던 중 건물의 실내로 진입한 경우, 일반적으로 GPS와 같은 장치는 정보 제공 능력을 상실하게 된다. 이를 인지한 실/내외 연속 측위 시스템은 측위 방식을 변경한다. 즉, 측위 방식이 GPS로부터 제공되는 절대 위치 측위 정보를 이용하는 방식에서, 각종 센서 정보를 이용한 추정 항법 기반의 방식으로 변경된다. 이하의 실시 예에서 건물은 실외와 구분되는 실내를 가지는 모든 형태를 포함한다.

본 발명의 실시 예에서는 이러한 측위 방식의 변화를 나타내는 변동점이 발생한 경우(S100), 이를 사용자에 대한 서비스 환경의 변화로 인지한다. 즉, 사용자가 실외에서 실내로 진입한 것으로 인지한다. 본 발명의 실시 예에 따른 경로 추정 장치는 이하에 기술되는 바와 같은 경로 추정 방법을 토대로 사용자의 이동에 따른 경로를 추정한다. 또한 각종 센서 정보를 이용한 추정 항법 기반으로 사용자의 위치를 추적하는 방법(이하, 추정 항법 방법이라고 명명함)을 토대로 사용자의 위치를 추적하며, 추정된 경로에 따라 추정된 사용자의 위치 보정이 이루어질 수 있다. 추정 항법 방법은 자이로 센서, 가속도 센서, 지자기 센서, 고도 센서를 포함하는 복수의 센서를 이용하여 사용자의 이동 거리와 이동 방향을 추정하여 위치를 파악하며, 이러한 방법은 공지된 기술임으로 이에 대한 상세한 설명은 생략한다.

사용자가 실내로 진입한 것으로 인지되면, 본 발명의 실시 예에 따른 경로 추정 장치는, 도 2에서와 같이, 먼저, 사용자가 진입한 건물의 외형 정보를 추정한다. 여기서는 사용자가 건물로 진입하기 직전에 실내외 연속 측위 시스템(이하에서는 설명의 편의를 위하여 "연속 측위 시스템"이라고 명명함)으로부터 제공받은 지리 정보를 토대로 건물의 외형 정보를 추정한다(S110). 예를 들어, GIS(geographic information system)에서 "서울 시청"을 검색한다고 가정할 경우, 경도 및 위도 정보는“서울 시청”이라는 명칭과 대응되도록 설정되어 있으며, 또한 대표 전화 번호나 주소 그리고 부가 정보(예를 들어, 해당 건물의 성격(공공기관, 주유소, 식당 등))) 등이 연계되어 있을 수 있다. 그러므로 경로 및 위도 정보와 같은 지리 정보와 이에 부가된 세부적인 부가 정보를 토대로, 사용자가 진입한 것으로 추정되는 곳이 터널과 같은 환경인지 아니면 건물인지를 구별할 수 있으며, 그 외형 정보를 추정할 수 있다. 이외에도 지리 정보는 공간적으로 위치를 표현하는 지형 정보와 그 형태와 기능을 설명 및 보완하는 비도형 속성 정보를 부가하여 지도의 공간적인 관계를 나타내는 정보일 수 있다

사용자가 진입한 건물의 외형 정보가 추정된 다음, 경로 추정 장치는 추정된 건물의 외형 정보 상에서 건물의 입구를 설정한다(S120).

본 발명의 실시 예에서는 측위 방식의 변화를 나타내는 변동점 즉, 측위 방식 변동점을 추정 건물의 입구로 설정한다. 이 때, 측위 방식 변동점이 미리 설정된 범위 내에서 발생된 경우, 건물의 입구를 보정한다. 구체적으로, 추정 건물의 일측 면의 중심을 기준으로 하는 소정 범위가 미리 설정되어 있는 상태에서, 측위 방식 변동점이 설정된 범위 내에 위치하는 경우, 추정 건물의 입구를 측위 방식 변동점에서 건물의 일측면의 중심으로 보정한다. 이에 따라 건물의 일측면의 중심이 사용자가 진입한 것으로 추정되는 입구로 설정된다. 한편 측위 방식의 변동점을 건물의 입구로 설정하는 방법 이외에도, 추정된 건물의 외형 정보를 이용하여 사용자가 해당 건물에 도달하였음을 추정 가능할 때의 위치를 건물의 입구로 설정할 수도 있다.

추정 건물의 입구가 설정된 다음, 경로 추정 장치는 추정된 건물의 외형 정보를 토대로 추정 건물의 외부 경계를 추정한다. 예를 들어 도 1에서와 같이, 추정된 건물의 외형 정보와 설정된 입구(A)를 연결하는 방식으로 건물의 외부 경계(E)를 추정한다(S130).

건물의 외부 경계가 추정된 다음, 경로 추정 장치는 사용자가 실내로 진입한 이후의 이동 경로에 대응하는 1차 추정 경로를 추정한다(S140). 추정 건물에 대하여 설정된 입구를 기점으로 하거나 건물의 입구에 대응하는 위치의 건물의 외부 경계를 기점으로 한다. 그리고 기점으로부터 설정된 건물의 입구가 위치한 건물 외부 경계에 대하여 대칭적으로 위치한 건물 외부 경계에 이를 때까지 선을 확장하여 1차 추정 경로로 설정한다. 예를 들어, 도 1에서와 같이, 건물의 설정된 입구와 반대편 건물 경계를 연결하는 직선 구간을 1차 추정 경로(P1)로 설정한다.

이와 같이 1차 추정 경로가 설정되면, 설정된 1차 추정 경로에 대하여 경로 변동 범위를 설정한다. 예를 들어, 도 1에서와 같이, 1차 추정 경로(P1)로부터, 지리 정보로부터 얻을 수 있는 건물의 크기를 토대로 하는 소정 범위를 경로 변동 범위(R1)로 설정하거나, 1차 추정 경로로부터 사용자가 미리 설정한 예상 가능 경로의 폭의 값을 토대로 경로 변동 범위(R1)를 설정한다(S150).

그리고, 경로 추정 장치는 건물의 중심점을 추정한다. 추정된 건물의 외형 정보를 토대로 해당 건물 또는 해당 건물을 구성하는 부속 건물의 중심점을 추정한다(S160). 예를 들어, GIS 시스템에서 거리와 건축물은 서로 다른 이미지 특성을 갖도록 표현되는 것이 일반적인데, 건물의 경우 외부 경계는 폐곡선을 형성한다고 가정한다. 이러한 경우 건물의 외형 정보에 대하여 일반적인 영상 처리 과정을 수행하여 외부 경계를 추출하고 이를 토대로 해당 도형의 면적 중심을 구하여 중심점으로 사용할 수 있다.

일반적으로 건물의 구조상 건물의 중심부에 입구와 연결되는 중앙 통로가 위치하며, 다층 건물의 경우 상하층 이동을 위한 엘리베이터 또는 에스컬레이터, 그리고 계단 등의 시설물이 위치하는 것을 가정하여 건물의 중심점을 추정한다.

그리고 도 3에서와 같이, 추정된 건물의 중심점과 1차 추정 경로를 비교하여 중심점이 1차 추정 경로에 포함되는지를 판단한다(S170). 1차 추정 경로에 중심점이 포함되는 경우, 경로 추정 장치는 1차 추정 경로가 추정 건물(또는 추정 건물의 부속 건물)의 중앙 통로인 것으로 판단한다(S180). 중앙 통로로 판단된 경우에는 1차 추정 경로에 대하여 가중치를 부여한다. 여기서 가중치는 추정된 경로에 인접하여 이동하는 사용자의 경로를 추정된 경로에 가깝게 수정하는 가중치 인자로 사용될 수 있다. 구체적으로, 가중치가 높은 경로에 인접하여 이동하는 사용자의 이동 경로를 보다 빠르게 인접한 경로(즉, 가중치가 높은 경로)로 수정될 수 있다. 반면 1차 추정 경로에 중심점이 포함되지 않는 경우에는 1차 추정 경로가 추정 건물의 중앙 통로가 아닌 것으로 판단하고, 이러한 경우에는 1차 추정 경로에 대하여 가중치를 부여하지 않거나 또는 중앙 통로로 판정된 경우에 부여되는 가중치보다 낮은 값을 가지는 가중치를 부여한다.

이와 같이 건물의 실내로 진입한 사용자는 직진하거나 방향을 바꾸어서 이동할 수 있다. 건물의 실내로 진입한 것으로 판단된 사용자가 소정 거리를 이동한 다음에 설정한 임계값 이상의 방향 전환을 한 것으로 판단되면, 사용자의 방향 전환에 따른 경로 즉, 2차 추정 경로를 추정한다(S190, S200).

구체적으로 방향 전환이 발생한 변환점으로부터 건물의 외부 경계까지의 간격을 산출한다. 그리고 변환점을 2차 추정 경로의 시작점으로 설정하고, 시작점으로부터 추정된 건물의 외부 경계 정보와 산출된 간격을 토대로 2차 추정 경로를 추정한다. 예를 들어, 도 1에서와 같이, 일반적으로 건물을 순환하는 경로 또는 사용자가 진입한 입구에 대하여 좌측 또는 우측으로 이동 가능한 경로를 2차 추정 경로(P2)로 추정한다.

또한 설정된 2차 추정 경로에 대하여 경로 변동 범위(R2)를 설정한다. 예를 들어, 도 1에서와 같이, 2차 추정 경로(P2)로부터, 지리 정보로부터 얻을 수 있는 건물의 크기를 토대로 하는 소정 범위를 경로 변동 범위(R2)로 설정하거나, 2차 추정 경로(P2)로부터 사용자가 미리 설정한 예상 가능 경로의 폭의 값을 토대로 경로 변동 범위(R2)를 설정한다. 이러한 과정을 통하여 추정되는 2차 추정 경로들 중에서 경로간의 간격이 미리 설정된 간격보다 작은 경우에는 두 경로를 통합하여 하나의 경로로 사용한다.

한편, 사용자가 추정된 2차 추정 경로를 따라 이동하면서, 2차 추정 경로로부터 미리 설정된 임계값 이상의 변이를 나타내는 방향으로 진행하면, 해당 방향에 대한 경로를 추정하여 2차 추정 경로에 대한 추가 경로로 설정한다(S210).

예를 들어, 도 1에서와 같이, 2차 추정 경로(P2)로부터 미리 설정된 임계값 이상의 변이를 나타내는 방향으로 전환한 지점을 기점으로 하여 건물의 반대편 외부 경계에 이르기까지의 경로를 추가 경로(P21)로 설정한다. 또는 2차 추정 경로로부터 미리 설정된 임계값 이상의 변이를 나타내는 방향으로 전환한 지점을 기점으로 하면서, 진행하는 경로가 건물의 외부 경계와 일정 간격을 유지하면서 평행이 되도록 경로를 진행시키면서, 다른 추정 경로와 교차될 때까지 해당 경로를 확장시키고, 이러한 경로를 추가 경로로 설정한다.

추가 경로 설정시 사용자의 이동 변위나 이동 시간을 고려하여 해당 경로의 유지 또는 삭제를 고려할 수 있다. 예를 들어, 추가 경로를 통해 이동한 사용자의 이동 변위가 일정 임계값 이하이거나, 추가 경로를 통해 이동한 사용자의 이동 시간이 일정 임계 시간값 이하인 조건을 만족하는 경우, 원 추정 경로로 사용자가 다시 복귀한 것으로 판단되면, 해당 추가 경로는 유지되지 않고 삭제될 수 있다. 이러한 추가 경로는 1차 경로에 대해서도 추가적으로 설정될 수 있다.

이외에도 추정된 경로(1차 또는 2차 추정 경로)로 이동하는 사용자에 대하여 수직 이동에 따른 경로를 추정한다. 일반적으로 사용자는 건물 내에서 엘리베이터를 타고 수직으로 이동하거나 에스컬레이터나 계단을 통하여 수직으로 이동할 수 있다. 엘리베이터는 수직으로 이동하도록 되어 있고 엘리베이터 안에서만 수평 방향으로 이동이 가능하기 때문에, 사용자가 엘리베이터를 이용하는 경우에는 사용자가 수직으로 이동하면서 수평 방향으로는 거의 이동을 하지 않는다. 그러나 에스컬레이터나 계단은 수직 방향으로 일부 기울어진 상태로 형성되어 있기 때문에, 사용자는 에스컬레이터나 계단을 통하여 수직 방향으로 이동하면서 수평 방향으로도 일부 이동하게 된다. 이러한 구조적 특성을 토대로, 본 발명의 실시 예에서는 사용자의 수직 이동이 발생하는 경우 수직 이동 정보 이외에 수평 이동 정보를 추가적으로 사용하여 사용자가 어떠한 수단을 이용하여 수직 이동하였는지를 판단한다.

한편 단계(S170)에서 중심점이 1차 추정 경로에 포함되는지 않는 경우나, 단계(S190)에서 임계값 이상의 방향 전환이 이루어지지 않은 경우에는 사용자의 이동에 따라 1차 경로를 추정할 수 있다(S220).

도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 수직 이동에 따른 실내 경로 추정 방법을 나타낸 흐름도이다.

본 발명의 실시 예에서는 이동하는 사용자에 대한 추정 항법 정보를 사용하는데, 추정 항법 정보는 자이로 센서와 각속도계 등의 각종 센서를 이용하여 이동체의 상하 좌우 이동에 따른 이동 방향과 이동 거리를 토대로 하는, 수직 이동 정보, 수평 이동 정보를 포함한다. 수직 이동 정보는 사용자의 수직 이동 속도에 따른 값(이하, 수직 이동값이라고 함)을 포함하고, 수평 이동 정보는 사용자의 수평 이동 속도에 따른 값(이하, 수평 이동값이라고 함)을 포함한다.

본 발명의 실시 예에서는 도 4에서와 같이, 경로 추정 장치는 수직 이동 정보와 수평 이동 정보를 이용하여(S300, S310) 다음과 같은 과정을 통하여 수직 이동에 따른 경로를 추정한다.

여기서, Move_v는 사용자의 수직 이동값, Thr_v 는 수직 이동에 대하여 미리 설정된 수직 임계값을 나타낸다. Move_h는 사용자의 수평 이동값, Thr_h는 수평 이동에 대하여 미리 설정된 수평 임계값을 나타낸다. 그리고 Possible_Move는 추정 경로를 나타낸다.

사용자의 수직 이동값과 설정된 수직 임계값을 비교하고 사용자의 수평 이동값을 설정된 수평 임계값과 비교한다(S320, S330).

비교 결과 사용자의 수직 이동값이 수직 임계값보다 커서 임계값 이상의 수직 이동을 나타내면서 사용자의 수평 이동값이 수평 임계값보다 작은 경우에는, 사용자가 수직 이동하는 수단 즉, 엘리베이터와 같은 이동 수단을 이용한 것으로 판단한다(S340). 그리고 이미 설정된 추정 경로에 인접하여 소정 범위를 수직 이동 경로로 설정하고, 설정된 수직 이동 경로를 추정 경로에 포함시킨다(S350). 예를 들어, 수직 이동값이 발생되기 전의 경로의 위치(특히, 수직축에서의 위치이며, 이하 수직 위치라고 명명함)를 수직 이동 발생점으로 하고, 수직 이동 발생점으로부터 사용자의 수직 이동값에 대응하는 거리만큼의 범위를 수직 이동 경로로 설정할 수 있다. 여기서 수직 이동 경로로 설정되는 범위는 사용자가 설정할 수 있다.

한편 사용자의 수직 이동값이 수직 임계값보다 커서 임계값 이상의 수직 이동을 나타냄과 동시에 사용자의 수평 이동값이 수평 임계값보다 커서 임계값 이상의 수평 이동을 동시에 나타내는 경우, 사용자가 수평으로 어느 정도 이동하면서 수직 이동하는 에스컬레이터나 계단과 같은 이동 수단을 이용한 것으로 판단한다(S360). 그리고 이미 설정된 추정 경로에 인접하여 해당 이동 경로를 포함한 소정 범위를 에스컬레이터 또는 계단과 같은 수직 이동 경로로 설정하고, 설정된 수평 이동 경로를 추정 경로에 포함시킨다(S370). 예를 들어, 수직 이동값이 발생되기 전의 경로의 수직 위치를 수직 이동 발생점으로 하고, 수직 이동 발생점으로부터 사용자의 수직 이동값과 수평 이동값에 대응하는 거리만큼의 범위를 수직 이동 경로로 설정할 수 있다. 여기서 수평 이동 경로로 설정되는 범위는 사용자가 설정할 수 있다.

한편 사용자의 수직 이동값이 수직 임계값보다 작고 사용자의 수평 이동값이 수평 임계값보다 커서 임계값 이상의 수평 이동을 나타내는 경우(S380), 사용자가 복도(aisle)와 같은 평지를 이동하는 것으로 판단한다(S390). 복도와 같은 평지를 이동하는 경우에는 사용자의 방향 전환이나 이동에 따라 추가 경로를 설정하여 이미 추정된 경로를 보정한다(S400).

한편 사용자의 수직 이동값이 수직 임계값보다 작고 사용자의 수평 이동값도 수평 임계값보다 작은 경우에는 이동이 없는 것으로 판단한다(S410). 그러나 본 발명은 이에 한정되지 않는다.

위에 기술된 바와 같이 사용자가 수직으로 이동한 다음에는 다시 수평으로 이동을 할 수 있다. 이러한 경우에는 기존에 추정된 경로에 비하여 수직 위치가 변경된 상태임으로, 현재의 수직 위치와 기존 추정 경로의 수직 위치를 비교하여 새로운 경로를 설정해야 하는지를 판단한다.

구체적으로, 사용자가 일정 거리를 수직 이동한 다음에 다시 수평 이동을 할 때, 현재 사용자의 수직 위치를 추정하고 추정된 수직 위치와 이미 추정된 추정 경로의 수직 위치(예: 수직 이동값이 발생되기 전의 경로의 위치인 수직 위치)를 비교한다. 비교 결과, 현재 추정된 사용자의 수직 위치가 추정 경로의 수직 위치보다 미리 설정된 수직 위치 임계값 이상으로 차이가 나는 경우, 해당 수직 위치 정보에 대한 수직 이동 경로 정보를 기존 추정 경로와는 다른 층에 해당하는 것으로 판단한다. 그리고 해당 수직 위치 정보에 대한 수직 이동 경로 정보에 연결하여 새로운 경로를 추정한다. 예를 들어 수직 이동 경로 정보에 대하여 현재 사용자 수직 위치를 기점으로 하면서 사용자의 이동 방향 및 이동 거리에 따라 새로운 경로를 추가 설정한다. 이때 새로운 경로 추정 시 사용자 설정에 따라, 이미 추정된 추정 경로의 수직 위치 즉, 이전 층에 대응하는 추정 경로를 새로운 경로 추정시 반영할 수 있으며, 이 경우에 별도의 가중치를 이전 층에 대응하는 추정 경로에 부여하면서 새로운 경로 추정시 사용할 수 있다. 여기서 가중치는 위에 기술된 바와 같이, 이전 층에 대응하는 추정 경로에 인접하여 이동하는 사용자의 경로를 추정된 경로에 가깝게 수정하는 가중치 인자로 사용될 수 있다.

위에 기술된 바와 같은 과정을 통하여 건물의 실내로 진입한 사용자의 수평 및 수직 이동에 따른 복수의 추정 경로들을 획득할 수 있다. 그리고 이와 같이 추정된 경로들은 추정 항법 방법으로 획득된 사용자의 위치 정보를 보정할 수 있다. 위치를 보정하는 방법은 당업계에서 사용 가능한 다양한 방법(예를 들어, 확률적 모델이나 산술적 방법을 이용하여 위치를 보정하는 방법 등)을 토대로 수행될 수 있다.

한편 추정 항법 방법으로 획득된 사용자의 위치 정보가 본 발명의 실시 예에 따라 획득한 추정 경로로부터 미리 설정된 오차 임계값 이상으로 위치되어 오차가 발생한 경우, 해당 건물에 대한 추정 경로가 유효하지 않은 것으로 판단될 수 있다. 이러한 경우에는 보정되지 않은 추정 항법 방법에 따라 측정된 위치 정보를 사용자에게 제공한다.

다음에는 위에 기술된 바와 같은 방법을 토대로 실내 경로 추정을 수행하는 본 발명의 실시 예에 따른 경로 추정 장치의 구조에 대하여 설명한다.

도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 경로 추정 장치의 구조를 나타낸 도이다.

첨부한 도 4에서와 같이, 본 발명의 실시 예에 따른 경로 추정 장치(1)는 추정 항법부(10), 위치 추정부(20), 경로 추정부(30), 및 위치 보정부(40)를 포함하며, 또한 입력부(50) 및 출력부(60)를 포함할 수 있다. 이외에도 외부로부터 지리 정보를 수신하여 경로 추정부(30)로 제공하는 송수신부(70)를 더 포함할 수 있다.

추정 항법부(10)는 초기 위치로부터 소정의 시간 동안 사용자가 움직인 이동 방향 및 상대적인 이동 거리를 추정한다. 따라서, 초기 위치를 알고 초기 위치를 기준으로 하여 상대적인 이동 거리와 이동 방향을 알면 현재 위치를 추정할 수 있다. 이때, 이동 방향과 이동 거리를 추정하기 위해서 추정 항법부(10)는 지자기 센서(11) 및 가속도 센서(12)를 이용할 수 있다.

지자기 센서(11)는 지구에서 발생하는 자기장의 흐름을 파악해서 방위를 탐지할 수 있는 센서로 사용자의 이동 방향을 추정하는데 사용될 수 있다. 본 발명의 실시 예에서는 이러한 지자기 센서(11)를 통하여 사용자가 이동하는 방향을 전환했는지 등을 판단할 수 있다.

가속도 센서(12)는 사용자의 이동에 따른 가속도를 측정하며, 측정되는 가속도를 토대로 사용자의 이동 거리를 측정할 수 있다. 예를 들어 가속도 센서에서 출력되는 주기적인 신호의 변화를 감지하여 사용자의 걸음수를 검출하고, 검출된 사용자의 걸음수와 사용자의 보폭을 이용하여 이동 거리를 추정할 수 있다. 또는, 가속도 센서(12)로부터 얻은 정보로부터 사용자의 이동 속도를 구해서 이동 시간을 곱하여 이동거리를 추정할 수도 있다. 이러한 가속도 센서(12)로는 예를 들어, 압전 소자(Piezoelectric materials)의 역학적 성질을 전기적 성질로 변환시키는 효과를 이용하는 압전형 가속도계가 사용될 수 있다. 또한, 압축력 이외에 전단력(shearforce)를 가하는 경우에 있어서도 역학적 성질을 전기적 성질로 변환시켜 가속도계가 사용될 수 있다. 이외에도 진동형(Vibration), 변형 게이지형(Strain gauge), 동전형(Electrodynamic), 서보형(Servo-type)등의 다양한 종류의 가속도 센서가 사용될 수 있다.

추정 항법부(10)는 측위 방식이 GPS로부터 제공되는 절대 위치 측위 정보를 이용하는 방식에서, 각종 센서 정보를 이용한 추정 항법 기반의 방식으로 변경된 다음에, 각 센서에서 측정되는 신호를 토대로 사용자의 이동 방향과 이동 거리를 추정한다. 그리고 위치 추정부(20)는 초기 위치에서 추정 항법부(10)에서 추정한 상대적인 이동 거리와 이동 방향을 토대로 현재 위치를 추정한다. 예를 들어, 경로 추정부(30)에서 설정되는 건물의 입구를 초기 위치로 하고, 초기 위치를 기준으로 하면서 추정 항법부(10)에서 추정되는 사용자의 이동 거리와 이동 방향을 사용하여 현재 위치를 추정한다.

도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 경로 추정부의 구조를 나타낸 도이다.

경로 추정부(30)는 도 6에서와 같이, 외형 정보 추정부(31), 외부 경계 추정부(32), 이동 경로 추정부(33), 중앙 통로 추정부(34), 추가 경로 추정부(35), 수직 경로 추정부(36), 및 경로 보정부(37)를 포함한다.

외형 정보 추정부(31)는 건물의 실내로 진입하기 직전에 외부로부터 제공받은 지리 정보를 토대로 건물의 외형 정보를 추정한다. 외부 경계 추정부(32)는 측위 방식의 변동점을 건물의 입구로 설정하고, 설정된 건물의 입구와 추정된 외형 정보를 토대로 건물의 외부 경계를 추정한다.

이동 경로 추정부(33)는 실내로 진입한 이후의 이동 경로에 대응하는 경로들 즉, 1차 추정 경로를 추정하며, 예를 들어, 건물의 설정된 입구와 반대편 건물 경계를 연결하는 직선 구간을 1차 추정 경로로 설정한다. 이외에도 추정된 1차 추정 경로에 대하여 변동 가능한 경로 변동 범위를 설정한다.

중앙 통로 추정부(34)는 건물의 중심점을 추정하고, 추정된 건물의 중심점과 1차 추정 경로를 비교하여 중심점이 1차 추정 경로에 포함되는 경우, 1차 추정 경로가 중앙 통로인 것으로 판단한다. 이 경우 중앙 통로로 판단된 1차 추정 경로에 대하여 별도의 가중치가 부여될 수 있다.

한편 이동 경로 추정부(33)는 추정 항법부(10)로부터 제공되는 사용자의 이동 거리 및 이동 방향을 토대로 건물의 실내로 진입하여 이동하던 사용자가 설정한 임계값 이상의 방향 전환을 한 것으로 판단되면, 방향 전환이 발생한 변환점을 2차 추정 경로의 시작점으로 설정하고, 시작점으로부터 추정된 건물의 외부 경계 정보와 산출된 간격을 토대로 2차 추정 경로를 추정한다. 그리고 2차 추정 경로에 대하여 변동 가능한 경로 변동 범위를 설정한다.

추가 경로 추정부(35)는 사용자가 추정된 경로를 따라 이동하면서 미리 설정된 임계값 이상의 변이를 나타내는 방향으로 진행하면, 해당 방향에 대한 경로를 추정하여 해당 추정 경로에 대한 추가 경로로 설정한다.

수직 경로 추정부(36)는 사용자의 수직 이동에 따른 경로를 추정한다. 구체적으로 추정된 경로(1차 또는 2차 추정 경로)로 이동하는 사용자에 대하여 수직 이동에 따른 경로를 추정하며, 추정 항법부(10)로부터 제공되는 추정 항법 정보 즉, 수직 이동 정보와 수평 이동 정보를 미리 설정되어 있는 수직 임계값과 수평 임계값과 각각 비교하여, 수직 이동에 따른 수직 이동 경로를 추정한다. 예를 들어, 수직 이동 발생점으로부터 사용자의 수직 이동값과 수평 이동값에 대응하는 거리만큼의 범위를 수직 이동 경로로 설정할 수 있다. 이와 같이 설정되는 수직 이동 경로는 1차 추정 경로나 2차 추정 경로에 포함될 수 있다.

경로 보정부(37)는 이미 추정된 경로들에 대한 보정을 수행하며, 또한 이미 추정된 경로들에 대하여 새로운 경로 추정이 필요한 경우 이를 이동 경로 추정부(33)로 통보하여 새로운 경로를 추정하도록 한다. 예를 들어 사용자가 수직으로 이동한 다음에 다시 수평으로 이동하는 경우에, 현재의 사용자의 수직 위치와 기존에 추정된 경로의 수직 위치가 차이가 나는 경우, 현재 사용자 수직 위치를 기점으로 하면서 사용자의 이동 방향 및 이동 거리에 따라 새로운 경로를 설정하도록 이동 경로 추정부(33)로 통보한다.

위에 기술된 바와 같은 구조로 이루어지는 경로 추정부(30)를 통하여 건물의 실내로 진입한 사용자의 수평 또는 수직 이동에 따라 복수의 추정 경로들이 설정되며, 경로 추정 장치(1)의 위치 보정부(40)는 복수의 추정 경로들을 토대로 위치 추정부(20)에서 추측 항법에 따라 측정된 현재 위치를 보정한다.

한편, 경로 추정 장치(10)의 입력부(50)는 사용자의 선택에 따른 데이터를 제공받아 각 부(10-40)로 전달하며, 특히 경로 추정에 사용되는 소정 범위를 사용자가 직접 설정할 경우 설정된 범위에 해당하는 데이터를 경로 추정부(30)로 제공한다. 출력부(60)는 추정된 경로나 추정된 위치를 출력하여, 사용자가 인식할 수 있도록 한다.

이러한 구조로 이루어지는 본 발명의 실시 예에 따른 경로 추정 장치는 실/내외 연속 측위 시스템에 포함되는 형태로 구현될 수 있으며, 실/내외 연속 측위 시스템은 사용자가 휴대 가능한 단말에 포함되는 형태로 구현될 수 있다. 실/내외 연속 측위 시스템은 외부의 GPS 와 같은 장치를 통하여 지리 정보 등을 제공받을 수 있다.

한편, 위에 기술된 실시 예에서 사용자의 이동에 따른 경로 정보와 추정된 건물의 외형정보간의 교차점을 검출하여 해당 건물의 입구로 설정할 수도 있다.

본 발명의 실시 예는 이상에서 설명한 장치 및/또는 방법을 통해서만 구현이 되는 것은 아니며, 본 발명의 실시예의 구성에 대응하는 기능을 실현하기 위한 프로그램, 그 프로그램이 기록된 기록 매체 등을 통해 구현될 수도 있으며, 이러한 구현은 앞서 설명한 실시예의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야의 전문가라면 쉽게 구현할 수 있는 것이다.

이상에서 본 발명의 실시 예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.

Claims (20)

1. 외부에서 건물의 실내로 진입한 사용자에 대한 경로 추정을 하는 방법에 있어서,
   사용자가 진입한 건물의 외형 정보를 추정하고 건물의 입구를 설정하는 단계;
   설정된 건물의 입구를 토대로 건물의 외부 경계를 추정하는 단계;
   상기 건물의 외부 경계가 추정된 다음 사용자가 실내로 진입한 이후의 이동 경로에 대응하는 1차 추정 경로를 추정하는 단계; 및
   상기 1차 추정 경로를 따라 이동하는 사용자가 설정된 임계값 이상의 각도로 방향 전환을 하는 경우에, 상기 방향 전환된 전환점을 토대로 2차 추정 경로를 추정하는 단계
   를 포함하는 경로 추정 방법.
2. 제1항에 있어서
   상기 사용자가 상기 1차 추정 경로 또는 상기 2차 추정 경로로부터 미리 설정된 임계치 이상의 변이를 나타내는 방향으로 진행하면, 해당 방향에 대한 경로를 추정하여 해당 추정 경로에 대한 추가 경로로 설정하는 단계를 더 포함하는, 경로 추정 방법.
3. 제2항에 있어서
   상기 추가 경로로 설정하는 단계는, 상기 추정 경로를 이동중인 사용자가 미리 설정됨 범위 이상으로 방향 전환을 시도한 경우, 방향 전환이 이루어진 변동점을 기점으로 하면서 반대편 건물의 외부 경계까지 확장되거나 이미 형성되어 있는 경로와 교차할 때까지 확장되는 경로를 추가적으로 설정하는, 경로 추정 방법.
4. 제3항에 있어서
   상기 추가 경로로 설정하는 단계는
   상기 추가적으로 설정된 경로를 따라 이동한 사용자의 이동 변위가 미리 설정된 임계값 이하이거나, 상기 추가적으로 설정된 경로를 따라 이동한 사용자의 이동 시간이 미리 설정된 임계 시간값 이하인 경우에, 상기 상용자가 원래의 추정 경로로 다시 복귀한 것으로 판단되면, 상기 추가적으로 설정된 경로를 삭제하는 단계를 더 포함하는, 경로 추정 방법.
5. 제1항에 있어서
   상기 추정된 1차 추정 경로 또는 2차 추정 경로를 이동하는 사용자가 건물의 외형 정보에 대하여 수직 또는 수평의 상관도를 가지는 방향으로 이동함에 따른 수직 이동 경로를 설정하는 단계를 더 포함하는, 경로 추정 방법.
6. 제5항에 있어서
   상기 수직 이동 경로를 설정하는 단계는
   사용자의 수직 이동에 따른 수직 이동값과 설정된 수직 임계값을 비교하는 단계;
   상기 사용자의 수평 이동에 따른 수평 이동값과 설정된 수평 임계값을 비교하는 단계; 및
   상기 비교 결과를 토대로, 이미 설정된 추정 경로에 인접하여 수직 이동 경로를 추가로 설정하는 단계
   를 포함하는, 경로 추정 방법.
7. 제6항에 있어서
   상기 수직 이동 경로를 추가로 설정하는 단계는,
   상기 사용자의 수직 이동값이 수직 임계값보다 커서 임계값 이상의 수직 이동을 나타내면서 사용자의 수평 이동값이 수평 임계값보다 작은 경우에는, 사용자가 엘리베이터를 포함하는 수직이동 수단을 이용하여 수직 이동한 것으로 판단하여, 이미 설정된 추정 경로에 인접하여 소정 범위를 수직 이동 경로로 설정하는 제1 단계;
   상기 사용자의 수직 이동값이 수직 임계값보다 커서 임계값 이상의 수직 이동을 나타냄과 동시에 사용자의 수평 이동값이 수평 임계값보다 커서 임계값 이상의 수평 이동을 동시에 나타내는 경우, 사용자가 에스컬레이터나 계단을 이용하여 수직 이동한 것으로 판단하여, 이미 설정된 추정 경로에 인접하여 소정 범위를 수직 이동 경로로 설정하는 제2 단계; 및
   상기 사용자의 수직 이동값이 수직 임계값보다 작고 사용자의 수평 이동값이 수평 임계값보다 커서 임계값 이상의 수평 이동을 나타내는 경우, 사용자가 평지를 이동하는 것으로 판단하는 단계
   를 포함하는, 경로 추정 방법.
8. 제7항에 있어서
   상기 제1 단계는 상기 수직 이동값이 발생되기 전의 경로의 위치인 수직 위치를 수직 이동 발생점으로 하고, 수직 이동 발생점으로부터 사용자의 수직 이동값에 대응하는 거리만큼의 범위를 수직 이동 경로로 설정하는 단계를 포함하는, 경로 추정 방법.
9. 제7항에 있어서
   상기 제2 단계는 수직 이동값이 발생되기 전의 경로의 위치인 수직 위치를 수직 이동 발생점으로 하고, 수직 이동 발생점으로부터 사용자의 수직 이동값과 수평 이동값에 대응하는 거리만큼의 범위를 수직 이동 경로로 설정하는 단계를 포함하는, 경로 추정 방법.
10. 제6항에 있어서
    상기 사용자의 수직 이동에 따라 수직 이동 경로가 설정된 다음에, 상기 사용자가 수평 이동하는 경우,
    상기 사용자의 현재 수직 위치를 추정하고 추정된 수직 위치와 이미 추정된 추정 경로의 수직 위치를 비교하는 단계;
    상기 사용자의 현재 수직 위치가 상기 이미 추정된 추정 경로의 수직 위치보다 미리 설정된 임계값 이상 차이가 나는 경우, 상기 사용자의 수직 이동에 따라 설정된 수직 이동 경로를 기존 추정 경로와는 다른 층에 해당하는 것으로 판단하는 단계; 및
    상기 다른 층에 해당하는 것으로 판단된 수직 이동 경로 정보에 연결하여 사용자의 이동에 따른 경로를 새로운 경로를 추가 설정하는 단계
    를 더 포함하는, 경로 추정 방법.
11. 제10항에 있어서
    상기 새로운 경로를 추가 설정하는 단계는 사용자가 이동하는 현재 층 이외의 다른 층에 해당하여 이미 추정된 경로가 존재하는 경우, 상기 현재 층의 사용자의 이동에 따른 경로에 대하여 가중치를 부여하는 단계
    를 더 포함하는, 경로 추정 방법.
12. 제1항에 있어서
    상기 건물의 입구를 설정하는 단계는 상기 사용자가 상기 건물로 진입시 지리정보 서비스에 따라 제공받은 지리정보를 토대로 상기 건물의 외형 정보를 추정하는, 경로 추정 방법.
13. 제1항에 있어서
    상기 건물의 입구를 설정하는 단계는,
    사용자가 실외에서 실내로 진입함에 따라 사용자의 위치를 측정하는 방식이 추정 항법 기반의 방식으로 변동되는 변동점을 상기 건물의 입구로 설정하는, 경로 추정 방법.
14. 제13항에 있어서
    상기 건물의 입구를 설정하는 단계는
    상기 변동점이 상기 건물의 일측 면의 중심을 기준으로 하는 일정 범위내에 위치하는 경우, 상기 건물의 입구를 상기 변동점에서 상기 건물의 일측면의 중심으로 보정하는 단계를 포함하는, 경로 추정 방법.
15. 제1항에 있어서
    상기 건물의 입구를 설정하는 단계는,
    사용자의 이동에 따른 경로와 추정된 건물의 외형 정보간의 교차점을 검출하여 상기 건물의 입구로 설정하는, 경로 추정 방법.
16. 제1항에 있어서
    상기 1차 추정 경로를 추정하는 단계는,
    상기 설정된 건물의 입구를 기점으로 하고, 상기 기점으로부터 설정된 건물의 입구가 위치한 건물 외부 경계에 대하여 대칭적으로 위치한 건물 외부 경계에 이를 때까지 선을 확장하여 1차 추정 경로로 설정하는, 경로 추정 방법.
17. 제1항에 있어서
    상기 1차 추정 경로를 추정하는 단계는
    상기 건물의 중심점을 추정하는 단계;
    상기 중심점과 상기 1차 추정 경로를 비교하는 단계;
    상기 중심점이 상기 1차 추정 경로에 포함되는 경우 상기 1차 추정 경로를 상기 건물의 중앙 통로로 설정하는 단계
    를 더 포함하는, 경로 추정 방법.
18. 제1항에 있어서
    상기 추정된 1차 경로 및 2차 경로를 토대로 추정 항법 기반의 방법에 따라 측정되는 사용자의 위치를 보정하는 단계
    를 더 포함하는, 경로 추정 방법.
19. 제1항에 있어서
    추정 항법 기반의 방법에 따라 측정되는 사용자의 위치 변화가 상기 추정된 경로로부터 설정된 단위 시간당 오차 임계값 이상의 값을 나타낼 경우, 상기 추정된 경로가 유효하지 않은 것으로 판단하는 단계를 더 포함하는, 추정 경로 방법.
20. 외부에서 건물의 실내로 진입한 사용자에 대한 경로 추정을 하는 장치에 있어서,
    추정 항법 방법에 따라 사용자의 이동 방향 및 이동 거리를 추정하는 추정 항법부;
    상기 추정 항법부에서 추정한 상대적인 이동 거리와 이동 방향을 토대로 사용자의 위치를 추정하는 위치 추정부;
    상기 사용자가 상기 건물로 진입하기 직전에 외부의 장치로부터 제공받은 지리정보를 토대로 상기 건물의 외형 정보를 추정하고, 상기 추정 항법부로부터 제공되는 이동 방향 및 이동 거리 그리고 건물의 외형 정보를 토대로 사용자가 실내로 진입한 이후의 1차 추정 경로를 추정하고, 1차 추정 경로에서 사용자의 방향 전환에 따른 2차 추정 경로를 추정하는 경로 추정부; 및
    상기 경로 추정부에 의하여 추정된 추정 경로들을 토대로 상기 위치 추정부에서 추측 항법에 따라 측정된 위치를 보정하는 위치 보정부
    를 포함하는, 경로 추정 장치.
    
    
    

Images