TWI632390B - Adaptive weighting positioning method - Google Patents

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TWI632390B TW106143782A TW106143782A TWI632390B TW I632390 B TWI632390 B TW I632390B TW 106143782 A TW106143782 A TW 106143782A TW 106143782 A TW106143782 A TW 106143782A TW I632390 B TWI632390 B TW I632390B
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張哲誠
嚴毅
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Abstract

本發明係一種適應性權重調適的定位方法，包含有以下步驟：執行一初始設定程序；判斷是否偵測到一第一特徵點；當偵測到該第一特徵點時，產生複數定位資訊，且設定複數權重值，並根據該些權重值及該些定位資訊計算出一輸出定位資訊；透過適應性地調配多種定位方法的權重值，藉此整合多種定位方法的定位資訊。如此一來，即便其中一種定位方式暫時無法使用，還能通過另外兩種方式根據權重分配計算定位資訊，讓使用者能持續獲得準確的定位資訊，以確認目前所在位置。

Description

適應性權重調適的定位方法
本發明係一種定位方法，尤指一種適應性權重調適的定位方法。
當人們需要前往一個新的地方時，通常會先翻閱地圖，通過地圖找尋目的地，並安排如何前往的路徑。而隨著科技發達，現有的行動裝置大部分都具有電子地圖以及定位系統，通過定位系統在電子地圖中定位出使用者目前的位置，並提供目前位置到目的地的規劃路徑，讓使用者能根據行動裝置上顯示的規劃路徑前往目的地。因此定位系統必須在移動的過程中持續定位，並持續更新規劃的路徑，才能準確的引導使用者到達目的地。
現有的定位系統中有一種為全球衛星定位系統(Global Positioning System；GPS)，是通過接收人造衛星發出的訊號，並據以計算出目前使用者在地球上的位置。此外，現有的定位系統尚有另一種為慣性定位系統，該慣性定位系統需搭配其他定位系統使用，一般而言，係搭配GPS使用，該慣性定位系統係通過在行動裝置上設置一慣性量測單元(Inertail Measurement Unit；IMU)，用以測量該行動裝置的三軸姿態角以及加速度。如此一來，該行動裝置便可根據該IMU產生的資訊計算行動裝置的移動方向與速度，並搭配GPS先計算出行動裝置的目前位置後，進一步根據移動方向與速度推算該行動裝置的位置。
然而，GPS是通過接收人造衛星的訊號來計算出目前位置，但是當行動裝置位於無法清楚接收到人造衛星訊號的位置時，例如大樓內部、地下室、或是隧道中，行動裝置就無法清楚地接收到人造衛星發出的訊號，也就無法定位出目前的位置。
此外，該慣性定位系統雖能不受地理位置限制，能根據行動裝置的移動方向及速度推算行動裝置的位置，但是IMU感測到的訊號會有所誤差，而誤差會隨時間增加而累積，當該慣性定位系統使用的時間越久，該慣性定位系統定位出的位置與實際位置會有越大的誤差。
簡而言之，在現有技術的定位系統中，GPS會受地理位置限制，導致有些地方無法使用的缺點，而該慣性定位系統會有隨使用時間增加，導致累計誤差越來越多的缺點。因此，現有技術的定位系統有必要做進一步之改良。
有鑑於現有技術的定位系統會受地理位置限制而無法使用以及受使用時間增加導致累計誤差越來越多的缺點，本發明提供一種適應性權重調適的定位方法，以提供更準確的定位資訊。該適應性權重調適的定位方法包含有以下步驟： 執行一初始設定程序； 判斷是否偵測到一第一特徵點，其中該第一特徵點為地表上的特徵物件，並反映一座標位置； 當偵測到該第一特徵點時，產生一第一特徵點定位資訊，一第一GPS定位資訊及一第一慣性定位資訊；設定一特徵點定位權重值高於一GPS定位權重值為及一慣性定位權重值之和；以及根據該特徵點定位權重值、該第一特徵點定位資訊、該GPS定位權重值、該第一GPS定位資訊、該慣性定位權重值及該第一慣性定位資訊計算出一輸出定位資訊；其中該特徵點定位權重值、該GPS定位權重值及該慣性定位權重值之和為1；其中該第一特徵點定位資訊、該第一GPS定位資訊及該第一慣性定位資訊分別反映一定位座標值； 當未偵測到該第一特徵點時，設定該特徵點定位權重值低於該GPS定位權重值與該慣性定位權重值之和；以及根據該特徵點定位權重值、該第一特徵點定位資訊、該GPS定位權重值、該第一GPS定位資訊、該慣性定位權重值及該第一慣性定位資訊計算出該輸出定位資訊。
本發明適應性權重調適的定位方法透過適應性地調配特徵點定位、GPS定位與慣性定位三種定位方法的權重值，以調整權重分配的方式來調配各種定位方式的占比，藉此整合特徵點定位、GPS定位與慣性定位三種定位方法的定位資訊。如此一來，即便其中一種定位方式暫時無法使用，還能通過另外兩種方式根據權重分配計算定位資訊，讓使用者能持續獲得準確的定位資訊，以確認目前所在位置。
以下配合圖式及本發明較佳實施例，進一步闡述本發明為達成預定目的所採取的技術手段。
請參閱圖1所示，本發明之一第一較佳實施例係一種適應性權重調適的定位方法，包含有以下步驟： 執行一初始設定程序(S101)； 判斷是否偵測到一第一特徵點，其中該第一特徵點為地表上的特徵物件，並反映一座標位置(S102)； 當偵測到該第一特徵點時，產生一第一特徵點定位資訊，一第一GPS定位資訊及一第一慣性定位資訊(S103)；設定一特徵點定位權重值高於一GPS定位權重值及一慣性定位權重值之和(S104)；以及根據該特徵點定位權重值、該第一特徵點定位資訊、該GPS定位權重值、該第一GPS定位資訊、該慣性定位權重值及該第一慣性定位資訊計算出一輸出定位資訊(S105)；其中該特徵點定位權重值、該GPS定位權重值及該慣性定位權重值之和為1；其中該第一特徵點定位資訊、該第一GPS定位資訊及該第一慣性定位資訊分別反映一定位座標位置； 當未偵測到該第一特徵點時，設定該特徵點定位權重值低於該GPS定位權重值與該慣性定位權重值之和(S106)；以及根據該特徵點定位權重值、該第一特徵點定位資訊、該GPS定位權重值、該第一GPS定位資訊、該慣性定位權重值及該第一慣性定位資訊計算出該輸出定位資訊(S107)。
在本較佳實施例中，當偵測到該第一特徵點時，設定該特徵點定位權重值為1、該GPS定位權重值為0及該慣性定位權重值為0；當未偵測到該第一特徵點時，設定該特徵點定位權重值為0、該GPS定位權重值與該慣性定位權重值之和為1。
由於特徵點定位的方式是通過能辨識出地方的地標或是標誌等位於地表上的特徵物件的方式確認使用者目前的所在位置，因此通過特徵點定位的方式能準確的定位出使用者目前的所在地。而本發明適應性權重調適的定位方法是當偵測到特徵點時，直接調整該特徵點定位權重值為1，也就是說，直接以該特徵點的定位資訊作為輸出定位資訊，供使用者確認目前的定位位置。
而本發明適應性權重調適的定位方法透過適應性地調配特徵點定位、GPS定位與慣性定位三種定位方法的權重值，以調整權重分配的方式來調配各種定位方式的占比，藉此整合特徵點定位、GPS定位與慣性定位三種定位方法的定位資訊。如此一來，即便其中一種定位方式暫時無法使用，還能通過另外兩種方式根據權重分配計算定位資訊，讓使用者能持續獲得準確的定位資訊，以確認目前所在位置。
進一步而言，在本較佳實施例中，在偵測到該第一特徵點，並計算出該輸出定位資訊的步驟中，即在步驟S105中，係進一步根據該第一特徵點定位資訊及該第一GPS定位資訊產生一GPS飄移誤差參數。
本發明進一步透過該第一特徵點產生的座標值，即該第一特徵點定位資訊，來當作使用者的真實位置，並利用同時產生的GPS定位資訊來計算該GPS飄移誤差參數，以作為該GPS定位權重值調整依據。
也就是說，在本較佳實施例中，只需偵測到一個特徵點，即可根據該特徵點產生的特徵點定位資訊以及同時產生的GPS定位資訊計算出該GPS飄移誤差參數。
此外，請參閱圖2所示，本發明之一第二較佳實施例係當偵測到該第一特徵點，並計算出該輸出定位資訊後，即在步驟S105後，進一步包含有以下步驟： 經過一第一時間後判斷是否還偵測到該第一特徵點(S201)； 當再次偵測到該第一特徵點時，產生一第一特徵點二次定位資訊，一第一GPS二次定位資訊及一第一慣性二次定位資訊(S202)； 設定該特徵點定位權重值為1、該GPS定位權重值為0及該慣性定位權重值為0(S203)； 根據該特徵點定位權重值、該第一特徵點二次定位資訊、該GPS定位權重值、該第一GPS二次定位資訊、該慣性定位權重值及該第一慣性二次定位資訊計算出該輸出定位資訊(S204)； 根據該第一特徵點定位資訊及該第一GPS定位資訊產生一第一飄移值(S205)； 根據該第一特徵點二次定位資訊及該第一GPS二次定位資訊產生一第二飄移值(S206)； 根據該第一飄移值及該第二飄移值產生該GPS飄移誤差參數(S207)。
本發明進一步透過該第一特徵點回推的座標值，即該第一特徵點定位資訊及該第一特徵點二次定位資訊，來當作使用者的真實位置，並利用同一特徵點連續產生的兩筆定位資訊與GPS定位資訊來計算該GPS飄移誤差參數，以作為該GPS定位權重值調整依據。因此當有抓取到同一特徵點連續產生的兩筆定位資訊時，即可計算當下環境的GPS定位權重值，提供感知融合後優化的定位資訊。在本較佳實施例中，該GPS飄移誤差參數是根據查表法計算產生的。簡而言之，該GPS飄移誤差參數是通過不斷的實驗，通過不斷的重複試驗多個特徵點，並分別產生該第一飄移值及該第二飄移值後，記錄對應的GPS飄移誤差參數，藉此建立表格。爾後，只需根據產生的該第一飄移值及該第二飄移值，即可通過查表的方式獲得對應的GPS飄移誤差參數。
進一步來說，在本較佳實施例中，是通過同一個特徵點產生的多筆特徵點定位資訊以及在產生各筆特徵點定位資訊當下同時產生的各筆GPS定位資訊，來計算出該GPS飄移誤差參數。由於當根據同一個特徵點產生的特徵點定位資訊越多時，對應的GPS定位資訊也會越多，因此可參考的資料越多時，計算出的GPS飄移誤差參數也會越精準。在本較佳實施例中，是以根據同一個特徵點產生的兩筆特徵點定位資訊為例說明，但不以此為限。
此外，請參閱圖3所示，本發明之一第三較佳實施例係當產生該GPS飄移誤差參數後，即步驟S207後，係進一步包含有以下步驟： 判斷是否偵測到一第二特徵點(S301)；其中該第一特徵點與該第二特徵點為連續偵測到的兩特徵點； 當偵測到該第二特徵點時，產生一第二特徵點定位資訊、一第二GPS定位資訊及一第二慣性定位資訊(S302)； 設定該特徵點定位權重值為1、該GPS定位權重值為0及該慣性定位權重值為0(S303)； 根據該特徵點定位權重值、該第二特徵點定位資訊、該GPS定位權重值、該第二GPS定位資訊、該慣性定位權重值及該第二慣性定位資訊計算出該輸出定位資訊(S304)； 根據該第一特徵點定位資訊及該第一慣性定位資訊產生一第一誤差值(S305)； 根據該第二特徵點定位資訊及該第二慣性定位資訊產生一第二誤差值(S306)； 根據該第一誤差值及該第二誤差值產生一慣性累計誤差參數(S307)。
本發明進一步藉由該第一特徵點與該第二特徵點回推的座標值，即該第一特徵點定位資訊及該第二特徵點定位資訊，來當作使用者的真實位置，消除慣性定位產生的累計誤差。此外，以特徵點所回推的座標值來當作使用者的真實位置，利用一段距離內，偵測到不同特徵點時的特徵點定位資訊與慣性定位資訊，來計算該慣性累計誤差參數，來決定該慣性定位權重值提供感知融合後優化的定位資訊。在本較佳實施例中，該慣性累計誤差參數是根據查表法計算產生的。簡而言之，該慣性累計誤差參數是通過不斷的實驗，通過不斷的重複試驗多個特徵點，並分別產生該第一誤差值及該第二誤差值後，記錄對應的慣性累計誤差參數，藉此建立表格。爾後，只需根據產生的該第一誤差值及該第二誤差值，即可通過查表的方式獲得對應的慣性累計誤差參數。
再請參閱圖4所示，本發明之一第四較佳實施例係當產生該慣性累計誤差參數後，即步驟S307後，係進一步包含有以下步驟： 根據該GPS飄移誤差參數及該慣性累計誤差參數計算該GPS定位權重值及該慣性定位權重值(S401)； 設定該特徵點定位權重值為0(S402)； 根據該特徵點定位權重值、該第二特徵點定位資訊、該GPS定位權重值、該第二GPS定位資訊、該慣性定位權重值及該第二慣性定位資訊計算出該輸出定位資訊(S403)。
綜上所述，本發明藉由該第一特徵點回推的座標值，即該第一特徵點定位資訊及該第一特徵點二次定位資訊，計算該GPS飄移誤差參數。此外，以該第一特徵點與該第二特徵點回推的座標值，即該第一特徵點定位資訊及該第二特徵點定位資訊，來當作使用者的真實位置，並利用一段距離內，偵測到不同特徵點時的特徵點定位資訊與慣性定位資訊，來計算該慣性累計誤差參數。最後，再根據該GPS飄移誤差參數及該慣性累計誤差參數計算出該GPS定位權重值及該慣性定位權重值。由於，該GPS飄移誤差參數及該慣性累計誤差參數會隨著使用者移動而改變，每當使用者移動到可以偵測到特徵點的位置，便可更新該GPS飄移誤差參數及該慣性累計誤差參數。藉此不斷更新該GPS定位權重值及該慣性定位權重值讓該輸出定位資訊更為精準。
請參閱圖5所示，該初始設定程序係包含有以下步驟： 產生一GPS定位資訊、一慣性定位資訊及一特徵點定位資訊(S501)； 設定該特徵點定位權重值為0、該GPS定位權重值為1及該慣性定位權重值為0(S502)； 根據該特徵點定位權重值、該特徵點定位資訊、該GPS定位權重值、該GPS定位資訊、該慣性定位權重值及該慣性定位資訊計算出該輸出定位資訊(S503)。
通過該初始設定程序可於一開始，尚未偵測到任何的特徵點之前，首先設定以GPS的定位資訊為主， 由GPS定位資訊作為該輸出資訊讓使用者先行確認目前的大概位置。接著，再開始偵測該第一特徵點，以進一步精準的定位使用者的位置。
進一步而言，該該輸出定位資訊是根據以下公式計算：
；
其中 ；P out為該輸出定位資訊；W GPS為該GPS定位權重值；P GPS為該第一GPS定位資訊、該第一GPS二次定位資訊或該第二GPS定位資訊；W IMU為該慣性定位權重值；P IMU為該第一慣性定位資訊、該第一慣性二次定位資訊或該第二慣性定位資訊；W feature為該特徵點定位權重值；P feature為該第一特徵點定位資訊、該第一特徵點二次定位資訊或該第二特徵點定位資訊。
當中，該GPS定位權重值是根據以下公式計算：
；
其中C GPS為該GPS飄移誤差參數；α IMU為慣性累計誤差參數；t為自偵測到該第二特徵點的時間點開始的累計時間。
當中，該慣性定位權重值是根據以下公式計算：
；
其中C GPS為該GPS飄移誤差參數；α IMU為慣性累計誤差參數；t為自偵測到該第二特徵點的時間點開始的累計時間。
本發明的適應性權重調適的定位方法係通過一適應性權重調適的定位系統所執行，一般而言，該適應性權重調適的定位系統係設置於一車輛上，用於定位車輛，並可進一步結合一導航系統，提供行車導航功能。
請參閱圖6所示，該適應性權重調適的定位系統包含有一慣性定位模組11、一GPS定位模組12、一特徵點定位模組13、一權重計算模組14、一數位地圖模組15及一顯示模組16。
該慣性定位模組11包含有一車身動態資訊單元111及一慣性量測單元112，分別電連接至該權重計算模組14。該車身動態資訊單元111及該慣性量測單元112係感測車輛的移動方向與速度，以產生並傳送反映車輛位置的該第一慣性定位資訊、該第一慣性二次定位資訊或該第二慣性定位資訊至該權重計算模組14。
該GPS定位模組12包含有一GPS定位單元121，以產生反映車輛位置的該第一GPS定位資訊、該第一GPS二次定位資訊或該第二GPS定位資訊，且電連接至該權重計算模組14，以傳送該第一GPS定位資訊、該第一GPS二次定位資訊或該第二GPS定位資訊至該權重計算模組14。
該特徵點定位模組13包含有一影像擷取單元131及一雷達單元132，且分別電連接至該權重計算模組14。該影像擷取單元131及該雷達單元132係偵測該第一特徵點或該第二特徵點，並於偵測到該第一特徵點或該第二特徵點時產生一偵測結果資訊傳送至該權重計算模組14。在本較佳實施例中，該雷達單元132係一光學雷達。
該權重計算模組14電連接至該數位地圖模組15及該顯示模組16，並根據接收到的偵測結果資訊與該數位地圖模組15中的數位地圖比對，以產生該第一特徵點定位資訊、該第一特徵點二次定位資訊或該第二特徵點定位資訊，也就是說，該權重計算模組14係藉由比對結果判斷使用者的目前位置。舉例來說，該特徵點定位模組13係通過該影像擷取單元131截取影像資訊，並通過該雷達單元132偵測附近的地表特徵資訊，並將該些資訊傳送至該權重計算模組14。而該數位地圖模組15中儲存有各個地方的數位地圖資料，且該些地圖資料中具有各個地方的地標或號誌特徵比對資料及其的詳細位置座標資料，以及各個地方的地表特徵的特徵比對資料及其詳細座標位置資料。而該權重計算模組14根據該特徵點定位模組13提供的資訊與該些數位地圖資料中的各個地方的地標或號誌或地表特徵的特徵比對資料判斷目前該特徵點定位模組13提供的資訊與哪個地標或號誌或地表特徵的特徵比對資料相符，如此一來，便可根據相符的該地標或號誌或地表特徵的特徵比對資料，產生對應的詳細座標位置資料，藉此提供定位功能。
此外，該權重計算模組14還用於接收該慣性定位模組11、該GPS定位模組12及該特徵點定位模組13傳送來的資訊，並根據該些資訊設定該特徵點定位權重值、該GPS定位權重值、該慣性定位權重值，以及計算產生該輸出定位資訊，並將該輸出定位資訊傳送至該顯示模組16，由該顯示模組16顯示目前位置供使用者參考。
以上所述僅是本發明的較佳實施例而已，並非對本發明做任何形式上的限制，雖然本發明已以較佳實施例揭露如上，然而並非用以限定本發明，任何熟悉本專業的技術人員，在不脫離本發明技術方案的範圍內，當可利用上述揭示的技術內容做出些許更動或修飾為等同變化的等效實施例，但凡是未脫離本發明技術方案的內容，依據本發明的技術實質對以上實施例所作的任何簡單修改、等同變化與修飾，均仍屬於本發明技術方案的範圍內。
11‧‧‧慣性定位模組
111‧‧‧車身動態資訊單元
112‧‧‧慣性量測單元
12‧‧‧GPS定位模組
121‧‧‧GPS定位單元
13‧‧‧特徵點定位模組
131‧‧‧影像擷取單元
132‧‧‧雷達單元
14‧‧‧權重計算模組
15‧‧‧數位地圖模組
16‧‧‧顯示模組
圖1係本發明第一較佳實施例之方法流程示意圖。 圖2係本發明第二較佳實施例之方法流程示意圖。 圖3係本發明第三較佳實施例之方法流程示意圖。 圖4係本發明第四較佳實施例之方法流程示意圖。 圖5係本發明第一較佳實施例之初始設定程序的流程示意圖。 圖6係本發明較佳實施例之系統方塊示意圖。

Claims (10)

  1. 一種適應性權重調適的定位方法，包含有以下步驟：執行一初始設定程序；判斷是否偵測到一第一特徵點，其中該第一特徵點為地表上的特徵物件，並反映一座標位置；當偵測到該第一特徵點時，產生一第一特徵點定位資訊、一第一GPS定位資訊及一第一慣性定位資訊；設定一特徵點定位權重值高於一GPS定位權重值及一慣性定位權重值之和；以及根據該特徵點定位權重值、該第一特徵點定位資訊、該GPS定位權重值、該第一GPS定位資訊、該慣性定位權重值及該第一慣性定位資訊計算出一輸出定位資訊；其中該特徵點定位權重值、該GPS定位權重值及該慣性定位權重值之和為1；其中該第一特徵點定位資訊、該第一GPS定位資訊及該第一慣性定位資訊分別反映一定位座標位置。
  2. 如請求項1所述之適應性權重調適的定位方法，其中：當偵測到該第一特徵點時，設定該特徵點定位權重值為1、該GPS定位權重值為0及該慣性定位權重值為0；當未偵測到該第一特徵點時，設定該特徵點定位權重值為0、該GPS定位權重值與該慣性定位權重值之和為1。
  3. 如請求項2所述之適應性權重調適的定位方法，其中在偵測到該第一特徵點，並計算出該輸出定位資訊的步驟中，係進一步根據該第一特徵點定位資訊及該第一GPS定位資訊產生一GPS飄移誤差參數。
  4. 如請求項2所述之適應性權重調適的定位方法，其中當偵測到該第一特徵點，並計算出該輸出定位資訊後，係進一步包含有以下步驟：經過一第一時間後判斷是否還偵測到該第一特徵點； 當再次偵測到該第一特徵點時，產生一第一特徵點二次定位資訊，一第一GPS二次定位資訊及一第一慣性二次定位資訊；設定該特徵點定位權重值為1、該GPS定位權重值為0及該慣性定位權重值為0；根據該特徵點定位權重值、該第一特徵點二次定位資訊、該GPS定位權重值、該第一GPS二次定位資訊、該慣性定位權重值及該第一慣性二次定位資訊計算出該輸出定位資訊；根據該第一特徵點定位資訊及該第一GPS定位資訊產生一第一飄移值；根據該第一特徵點二次定位資訊及該第一GPS二次定位資訊產生一第二飄移值；根據該第一飄移值及該第二飄移值產生一GPS飄移誤差參數。
  5. 如請求項4所述之適應性權重調適的定位方法，其中當產生該GPS飄移誤差參數後，係進一步包含有以下步驟：判斷是否偵測到一第二特徵點；其中該第一特徵點與該第二特徵點為連續偵測到的兩特徵點；當偵測到該第二特徵點時，產生一第二特徵點定位資訊、一第二GPS定位資訊及一第二慣性定位資訊；設定該特徵點定位權重值為1、該GPS定位權重值為0及該慣性定位權重值為0；根據該特徵點定位權重值、該第二特徵點定位資訊、該GPS定位權重值、該第二GPS定位資訊、該慣性定位權重值及該第二慣性定位資訊計算出該輸出定位資訊；根據該第一特徵點定位資訊及該第一慣性定位資訊產生一第一誤差值；根據該第二特徵點定位資訊及該第二慣性定位資訊產生一第二誤差值； 根據該第一誤差值及該第二誤差值產生一慣性累計誤差參數。
  6. 如請求項5所述之適應性權重調適的定位方法，其中當產生該慣性累計誤差參數後，係進一步包含有以下步驟：根據該GPS飄移誤差參數及該慣性累計誤差參數計算該GPS定位權重值及該慣性定位權重值；設定該特徵點定位權重值為0；根據該特徵點定位權重值、該第二特徵點定位資訊、該GPS定位權重值、該第二GPS定位資訊、該慣性定位權重值及該第二慣性定位資訊計算出該輸出定位資訊。
  7. 如請求項6所述之適應性權重調適的定位方法，其中該輸出定位資訊是根據以下公式計算：Pout=WGPS×PGPS+WIMU×PIMU+Wfeature×Pfeature；其中WGPS+WIMU+Wfeature=1；Pout為該輸出定位資訊；WGPS為該GPS定位權重值；PGPS為該第一GPS定位資訊、該第一GPS二次定位資訊或該第二GPS定位資訊；WIMU為該慣性定位權重值；PIMU為該第一慣性定位資訊、該第一慣性二次定位資訊或該第二慣性定位資訊；Wfeature為該特徵點定位權重值；Pfeature為該第一特徵點定位資訊、該第一特徵點二次定位資訊或該第二特徵點定位資訊。
  8. 如請求項7所述之適應性權重調適的定位方法，其中該GPS定位權重值是根據以下公式計算：WGPS=CGPS+αIMU×t；其中CGPS為該GPS飄移誤差參數；αIMU為慣性累計誤差參數；t為自偵測到該第二特徵點的時間點開始的累計時間。
  9. 如請求項7所述之適應性權重調適的定位方法，其中該慣性定位權重值是根據以下公式計算： WIMU=1-CGPS-αIMU×t；其中CGPS為該GPS飄移誤差參數；αIMU為慣性累計誤差參數；t為自偵測到該第二特徵點的時間點開始的累計時間。
  10. 如請求項1至9中任一項所述之適應性權重調適的定位方法，其中該初始設定程序係包含有以下步驟：產生一GPS定位資訊、一慣性定位資訊及一特徵點定位資訊；設定該特徵點定位權重值為0、該GPS定位權重值為1及該慣性定位權重值為0；根據該特徵點定位權重值、該特徵點定位資訊、該GPS定位權重值、該GPS定位資訊、該慣性定位權重值及該慣性定位資訊計算出該輸出定位資訊。
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