JP6171944B2 - 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム - Google Patents

Description

本開示は、情報処理装置、情報処理方法、及びプログラムに関する。

従来、例えばスマートフォンなどの携帯端末において、内蔵されている加速度センサなどを利用して、自律型の位置推定を行う測位技術が開発されている。このような自律型の測位技術では移動に伴い誤差が蓄積するという問題があるので、近年、誤差を補正するための技術も提案されている。

例えば、特許文献１には、車両に積載された車載機が車両の相対経路を算出するとともに、路上に設置された光ビーコンの直下を車両が通過するたびに光ビーコンから絶対位置座標を受け取ることにより、絶対位置２点と当該絶対位置を測位した時点における相対位置２点との関係から補正値を算出し、当該補正値と相対経路とから、絶対座標上における車両の絶対移動経路を算出する技術が開示されている。

特開２０１０−１２２０３４号公報

ところで、測位される状況や環境によっては、一定の範囲内で同一の位置情報が取得される場面も想定される。

このような場面に特許文献１に記載の技術を適用することを想定すると、特許文献１に記載の技術では、不適切な補正値が算出される恐れがある。例えば、特許文献１に記載の技術では、測位に用いられる光ビーコン間の距離を考慮せずに補正値を算出する。このため、仮に光ビーコンから位置座標を受け取る際の車両の位置が光ビーコンの位置からズレている場合には、光ビーコン間の距離が短いほど、算出される補正値に含まれる誤差は相対的に大きくなるので、補正値が不適切な値になる恐れがある。

そこで、本開示では、一定の範囲内で同一の位置情報が取得される場面において適応的に方位情報を補正することが可能な、新規かつ改良された情報処理装置、情報処理方法、及びプログラムを提案する。

上記課題を解決するために、本開示のある観点によれば、対象物に関する第１の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記対象物に関する第２の位置情報が取得された際の、前記第１の位置情報を基準とする、前記対象物の動きに基づく仮の位置情報および仮の方位情報を取得する仮位置方位情報取得部と、前記第１の位置情報、前記第２の位置情報および前記仮の位置情報に基づいて、前記第１の位置情報と前記第２の位置情報との距離に応じた、前記仮の方位情報を補正する方位補正量を算出する方位補正部と、を備える、情報処理装置が提供される。

また、上記課題を解決するために、本開示の別の観点によれば、対象物に関する第１の位置情報を取得することと、前記対象物に関する第２の位置情報が取得された際の、前記第１の位置情報を基準とする、前記対象物の動きに基づく仮の位置情報および仮の方位情報を取得することと、前記第１の位置情報、前記第２の位置情報および前記仮の位置情報に基づいて、前記第１の位置情報と前記第２の位置情報との距離に応じた、前記仮の方位情報を補正する方位補正量をプロセッサにより算出することと、を備える、情報処理方法が提供される。

また、上記課題を解決するために、本開示の別の観点によれば、コンピュータを、対象物に関する第１の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記対象物に関する第２の位置情報が取得された際の、前記第１の位置情報を基準とする、前記対象物の動きに基づく仮の位置情報および仮の方位情報を取得する仮位置方位情報取得部と、前記第１の位置情報、前記第２の位置情報および前記仮の位置情報に基づいて、前記第１の位置情報と前記第２の位置情報との距離に応じた、前記仮の方位情報を補正する方位補正量を算出する方位補正部、として機能させるためのプログラムが提供される。

以上説明したように本開示によれば、一定の範囲内で同一の位置情報が取得される場面において適応的に方位情報を補正することができる。なお、ここに記載された効果は必ずしも限定されるものではなく、本開示中に記載されたいずれかの効果であってもよい。

本開示の各実施形態に共通する情報処理システムの基本構成を示した説明図である。 同実施形態による情報処理装置１０のハードウェア構成を示した説明図である。 本開示の第１の実施形態による情報処理装置１０の構成を示した機能ブロック図である。 同実施形態による自律位置方位情報特定部１０２による自律位置情報の特定の一例を示した説明図である。 同実施形態による発信機データベース１３２の構成例を示した説明図である。 同実施形態による方位補正部１０８による自律方位情報の補正の一例を示した説明図である。 同実施形態による位置情報補正部１１０による自律位置情報の補正の一例を示した説明図である。 同実施形態による動作を示したフローチャートである。 同実施形態によるシミュレーションの例を示した説明図である。 同実施形態によるシミュレーションの例を示した説明図である。 同実施形態によるシミュレーションの例を示した説明図である。 本開示の第２の実施形態による方位補正部１０８による自律方位情報の補正の一例を示した説明図である。 同実施形態による方位補正部１０８による自律方位情報の補正の一例を示した説明図である。 同実施形態による方位補正部１０８による自律方位情報の補正の誤差の最大量を示した説明図である。 同実施形態による動作の一部を示したフローチャートである。 本開示の第３の実施形態による自律位置方位情報特定部１０２による自律位置情報の特定の一例を示した説明図である。 同実施形態による動作の一部を示したフローチャートである。 本開示の第４の実施形態による自律位置方位情報特定部１０２による自律位置情報の特定の一例を示した説明図である。 同実施形態による自律方位情報の補正時の誤差が大きくなる場合の例を示した説明図である。 同実施形態による動作の一部を示したフローチャートである。 本開示の第５の実施形態による自律位置方位情報特定部１０２による自律位置情報の特定の一例を示した説明図である。 同実施形態による動作の一部を示したフローチャートである。

以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

また、以下に示す項目順序に従って当該「発明を実施するための形態」を説明する。
１．背景
２．情報処理システムの基本構成
２−１．情報処理装置１０
２−２．発信機２０
３．各実施形態の詳細な説明
３−１．第１の実施形態
３−２．第２の実施形態
３−３．第３の実施形態
３−４．第４の実施形態
３−５．第５の実施形態
４．変形例

＜＜１．背景＞＞
本開示は、一例として「３−１．第1の実施形態」〜「３−５．第５の実施形態」において詳細に説明するように、多様な形態で実施され得る。最初に、本開示の特徴を明確に示すために、本開示による情報処理装置を創作するに至った背景について説明する。

従来、例えばスマートフォンなどの携帯端末において、内蔵されている加速度センサなどを利用して、自律型の位置推定を行う測位技術が開発されている。しかしながら、このような自律型の測位技術では移動に伴い誤差が蓄積するという課題がある。

また、従来、屋内における位置情報を取得するための技術として屋内絶対測位技術が開発されている。屋内絶対測位技術は、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）、ＩＭＥＳ（Ｉｎｄｏｏｒ ＭＥｓｓａｇｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）、ＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ＩＤｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｉｏｎ）などを用いて絶対位置情報を取得する技術である。この屋内絶対測位技術では、例えば携帯端末などの受信機が、発信機により発信される当該発信機の位置情報を伝達する電波を受信することにより、絶対位置情報を取得することが可能である。

ところで、コストの観点から発信機を屋内に多数設置することは望ましくない。また、仮に発信機の電波を強くする場合には、電波の到達範囲が広がり、測位可能なエリアは広がるが、一方で、測位の精度が下がり、かつ、消費電力も大きくなるというデメリットがある。

そこで、測位可能範囲の広さとコストの減少という２つの観点から、以下のような情報処理システムを構成することが望ましい。まず、発信機に関しては、電波の到達範囲を狭め、かつ発信機の位置情報そのものを電波で送信する。また、受信機に関しては、センサを用いて自律測位を行うとともに、特定した自律位置情報および自律方位情報を、発信機から受信される位置情報に基づいて適切に補正可能であることが望ましい。

そこで、上記事情を一着眼点にして本開示による情報処理装置１０を創作するに至った。情報処理装置１０は、一定の範囲内で同一の位置情報が取得される場面において適応的に方位情報を補正することができる。

＜＜２．情報処理システムの基本構成＞＞
次に、各実施形態において共通する情報処理システムの基本構成について図１を参照して説明する。図１に示したように、各実施形態による情報処理システムは、情報処理装置１０、および発信機２０を含む。

＜２−１．情報処理装置１０＞
情報処理装置１０は、本開示における対象物および情報処理装置の一例である。情報処理装置１０は、例えば利用者が携帯可能であるなど、可搬性が高い装置である。例えば、情報処理装置１０は、スマートフォンなどの携帯電話、ＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｄｉｇｉｔａｌ Ａｓｓｉｓｔａｎｔ）、デジタルカメラ、ウェアラブルコンピュータ、ゲーム機などであってもよい。

この情報処理装置１０は、後述する加速度センサ１６６およびジャイロスコープ１６８による測定結果に基づいて自律測位することが可能である。

［２−１−１．ハードウェア構成］
なお、情報処理装置１０は、例えば図２に示すようなハードウェア構成を有する。図２に示したように、情報処理装置１０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１５０、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１５２、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１５４、内部バス１５６、インターフェース１５８、出力装置１６０、ストレージ装置１６２、通信装置１６４、加速度センサ１６６、ジャイロスコープ１６８、ＧＮＳＳ受信機１７０、および屋内絶対位置情報受信装置１７２を備える。

（２−１−１−１．ＣＰＵ１５０）
ＣＰＵ１５０は、演算処理装置および制御装置として機能し、各種プログラムに従って情報処理装置１０内の動作全般を制御する。また、ＣＰＵ１５０は、情報処理装置１０において制御部１００の機能を実現する。なお、ＣＰＵ１５０は、マイクロプロセッサなどのプロセッサにより構成される。

（２−１−１−２．ＲＯＭ１５２）
ＲＯＭ１５２は、ＣＰＵ１５０が使用するプログラムや演算パラメータなどの制御用データなどを記憶する。

（２−１−１−３．ＲＡＭ１５４）
ＲＡＭ１５４は、例えば、ＣＰＵ１５０により実行されるプログラムなどを一時的に記憶する。

（２−１−１−４．インターフェース１５８）
インターフェース１５８は、出力装置１６０、ストレージ装置１６２、通信装置１６４、加速度センサ１６６、ジャイロスコープ１６８、ＧＮＳＳ受信機１７０、および屋内絶対位置情報受信装置１７２を、内部バス１５６と接続する。例えば出力装置１６０は、このインターフェース１５８および内部バス１５６を介して、ＣＰＵ１５０などとの間でデータをやり取りする。

（２−１−１−５．出力装置１６０）
出力装置１６０は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）装置、ＯＬＥＤ（Ｏｒｇａｎｉｃ Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）装置およびランプなどの表示装置を含む。この表示装置は、ＣＰＵ１５０により生成された画像などを表示する。

さらに、出力装置１６０は、スピーカーなどの音声出力装置を含む。この音声出力装置は、音声データ等を音声に変換して出力する。

（２−１−１−６．ストレージ装置１６２）
ストレージ装置１６２は、後述する記憶部１３０として機能する、データ格納用の装置である。ストレージ装置１６２は、例えば、記憶媒体、記憶媒体にデータを記録する記録装置、記憶媒体からデータを読み出す読出し装置、または記憶媒体に記録されたデータを削除する削除装置などを含む。

（２−１−１−７．通信装置１６４）
通信装置１６４は、例えば公衆網やインターネットなどの通信網に接続するための通信デバイス等で構成された通信インターフェースである。また、通信装置１６４は、無線ＬＡＮ対応通信装置、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）対応通信装置、または有線による通信を行うワイヤー通信装置であってもよい。

（２−１−１−８．加速度センサ１６６）
加速度センサ１６６は、情報処理装置１０の加速度を測定する。この加速度センサ１６６は、後述する測定部１２０として機能する。

（２−１−１−９．ジャイロスコープ１６８）
ジャイロスコープ１６８は、情報処理装置１０の角速度を測定する。このジャイロスコープ１６８は、後述する測定部１２０として機能する。

（２−１−１−１０．ＧＮＳＳ受信機１７０）
ＧＮＳＳ受信機１７０は、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）、ＧＬＯＮＡＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）、ガリレオ、北斗、みちびきなどの測位衛星から測位信号を受信して、現在位置を測位する。なお、ＧＮＳＳ受信機１７０は、一種類の衛星から測位信号を受信することも可能であるし、複数の種類の衛星による測位信号を受信し、受信された信号を組合わせて測位することも可能である。このＧＮＳＳ受信機１７０は、後述する発信機情報受信部１２２として機能する。

（２−１−１−１１．屋内絶対位置情報受信装置１７２）
屋内絶対位置情報受信装置１７２は、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈアクセスポイント、Ｗｉ−Ｆｉアクセスポイント、またはＲＦＩＤタグなどから、発信機ＩＤを受信する機能を有する。この屋内絶対位置情報受信装置１７２は、後述する発信機情報受信部１２２として機能する。

なお、情報処理装置１０のハードウェア構成は、上述した構成に限定されない。例えば、情報処理装置１０は、通信装置１６４を備えなくてもよい。

＜２−２．発信機２０＞
発信機２０は、発信機に関する情報を電波により周囲に伝達する。ここで、発信機に関する情報は、例えば緯度および経度のような、発信機２０が設置されている位置の位置情報であったり、または、発信機ＩＤなどである。なお、発信機２０は、基本的には、屋内に設置されることが想定されるが、屋外に設置されることも可能である。

＜＜３．実施形態の詳細な説明＞＞
以上、各実施形態に共通する情報処理システムの基本構成について説明した。続いて、各実施形態について詳細に説明する。

＜３−１．第１の実施形態＞
［３−１−１．情報処理装置１０の構成］
まず、第１の実施形態による情報処理装置１０の構成について詳細に説明する。図３は、第１の実施形態による情報処理装置１０の構成を示した機能ブロック図である。図３に示したように、情報処理装置１０は、制御部１００、測定部１２０、および発信機情報受信部１２２を有する。

（３−１−１−１．制御部１００）
制御部１００は、情報処理装置１０に内蔵されるＣＰＵ１５０、ＲＡＭ１５４などのハードウェアを用いて、情報処理装置１０の動作を全般的に制御する。また、図３に示したように、制御部１００は、自律位置方位情報特定部１０２、発信機位置情報特定部１０４、絶対位置情報取得部１０６、方位補正部１０８、および位置情報補正部１１０を有する。

（３−１−１−２．自律位置方位情報特定部１０２）
自律位置方位情報特定部１０２は、本開示における仮位置方位情報取得部および相対位置方位情報特定部の一例である。自律位置方位情報特定部１０２は、後述する測定部１２０による測定結果に基づいて情報処理装置１０の自律位置情報および自律方位情報を特定する。ここで、自律位置情報は、本開示における仮の位置情報の一例であり、また、自律方位情報は、本開示における仮の方位情報の一例である。

より具体的には、自律位置方位情報特定部１０２は、後述する絶対位置情報取得部１０６により取得された絶対位置情報を基準とし、測定部１２０により測定される情報処理装置１０の動きの測定結果に基づいて相対的な位置情報および相対的な方位情報を特定することが可能である。

ここで、図４を参照して、上記の機能についてより詳細に説明する。図４は、自律位置方位情報特定部１０２による自律位置情報および自律方位情報の特定の一例を示した説明図である。なお、図４に示した初期位置Ｂは、後述する絶対位置情報取得部１０６により取得された位置情報に対応する位置である。また、初期方位Ｄ_１は、例えば予め定められている所定の方位情報に対応する方位である。

図４に示したように、例えば、自律位置方位情報特定部１０２は、所定の時間間隔ごとに、情報処理装置１０の動きの測定結果に基づいて、初期位置Ｂの位置情報からの相対的な位置情報として、自律位置Ａ_１、Ａ_２、…の順に、自律位置情報を特定する。また、自律方位Ｄに示したように、自律位置方位情報特定部１０２は、初期方位Ｄ_１の方位情報からの相対的な方位情報として、各自律位置における自律方位情報を特定する。

なお、自律位置情報および自律方位情報の特定に関しては、自律位置方位情報特定部１０２は、例えば以下のような方法により特定する。まず、自律位置方位情報特定部１０２は、加速度センサ１６６により測定される情報処理装置１０の鉛直方向の振動に基づいて情報処理装置１０を携帯する人物の歩数を算出し、所定の歩幅データと乗算することにより、初期位置からの移動距離を算出する。また、自律位置方位情報特定部１０２は、ジャイロスコープ１６８により検出される角速度に基づいて、初期方位からの相対的な移動方位を算出する。そして、自律位置方位情報特定部１０２は、初期位置の位置情報、算出した移動距離、および移動方位に基づいて、自律位置情報および自律方位情報を特定する。

（３−１−１−３．発信機位置情報特定部１０４）
発信機位置情報特定部１０４は、発信機２０から後述する発信機情報受信部１２２により受信される発信機に関する情報に基づいて、発信機２０の位置情報を特定する。より具体的には、発信機位置情報特定部１０４は、発信機２０から受信される例えば緯度・経度などの位置情報を発信機２０の位置情報として特定することが可能である。

また、発信機位置情報特定部１０４は、発信機２０から発信機ＩＤが受信された場合には、後述する発信機データベース１３２を参照することにより、受信された発信機ＩＤに対応する位置情報を発信機２０の位置情報として特定することが可能である。

なお、発信機データベース１３２は、本開示におけるデータベースの一例である。ここで、図５を参照して、発信機データベース１３２の構成例について説明する。図５に示したように、発信機データベース１３２では、例えば発信機ＩＤ１３２０、緯度１３２２、および経度１３２４が対応づけて記録される。例えば、図５における１レコード目は、発信機ＩＤが「ＡＢＣ００１」である発信機２０は、緯度「３５．６９０」、経度「１３９．６９４」の位置に設置されていることを示している。

（３−１−１−４．絶対位置情報取得部１０６）
絶対位置情報取得部１０６は、本開示における位置情報取得部の一例である。絶対位置情報取得部１０６は、発信機位置情報特定部１０４により特定された発信機２０の位置情報を情報処理装置１０の絶対位置情報として取得する。

また、絶対位置情報取得部１０６は、発信機２０から発信機に関する情報が発信機情報受信部１２２により受信されない間は、情報処理装置１０の絶対位置情報を取得しないことも可能である。

（３−１−１−５．方位補正部１０８）
方位補正部１０８は、自律位置方位情報特定部１０２により特定された自律位置情報、および絶対位置情報取得部１０６により前回取得された位置情報である前回絶対位置情報を結ぶ直線と、絶対位置情報取得部１０６により今回取得された位置情報である今回絶対位置情報および前回絶対位置を結ぶ直線とがなす角度に基づいて、自律方位情報を補正するための方位補正量を算出する。ここで、前回絶対位置情報は、本開示における第１の位置情報の一例であり、また、今回絶対位置情報は、本開示における第２の位置情報の一例である。

ここで、図６を参照して、上記の機能についてより詳細に説明する。図６は、方位補正部１０８による方位補正量の算出例を示した説明図である。なお、図６では、点Ｂ_１が前回絶対位置、点Ｂ_２が今回絶対位置、点Ａが自律位置、矢印Ｄが、点Ａにおける自律方位をそれぞれ表している。

方位補正部１０８は、まず、図６において方位誤差３０ａとして示した角度、すなわち、自律位置Ａの位置情報および前回絶対位置Ｂ_１の位置情報を結ぶ直線と、今回絶対位置Ｂ_２の位置情報および前回絶対位置Ｂ_１の位置情報を結ぶ直線とがなす角度である∠ＡＢ_１Ｂ_２の大きさを算出する。この方位誤差３０ａは、点Ｂ_１における初期方位のズレを原因とする、自律方位Ｄの誤差に相当する。従って、方位補正部１０８は、算出した∠ＡＢ_１Ｂ_２を、自律方位Ｄの方位情報を補正するための方位補正量とする。さらに、方位補正部１０８は、以下の数式（１）により、自律方位Ｄの方位情報を方位Ｄ’の方位情報に補正する。

（３−１−１−６．位置情報補正部１１０）
位置情報補正部１１０は、絶対位置情報取得部１０６により取得された今回絶対位置情報に基づいて、自律位置方位情報特定部１０２により特定された自律位置情報を補正する。

ここで、図７を参照して、上記の機能についてより詳細に説明する。図７は、位置情報補正部１１０による自律位置情報の補正の一例を示した説明図である。なお、図７では、点Ａが自律位置、点Ｂ_２が今回絶対位置をそれぞれ表している。

図７において破線の矢印で示したように、例えば、位置情報補正部１１０は、自律位置Ａの位置情報を今回絶対位置Ｂ_２の位置情報に補正する。

（３−１−１−７．測定部１２０）
測定部１２０は、例えば加速度センサ１６６およびジャイロスコープ１６８により構成される。測定部１２０は、例えば情報処理装置１０の加速度や角速度の変化などを測定する。

（３−１−１−８．発信機情報受信部１２２）
発信機情報受信部１２２は、本開示における受信部の一例である。発信機情報受信部１２２は、発信機２０から発信機に関する情報を受信する。

（３−１−１−９．記憶部１３０）
記憶部１３０は、例えば発信機データベース１３２など、各種のデータを記憶する。

なお、第１の実施形態による情報処理装置１０の構成は、上述した構成に限定されない。例えば、情報処理装置１０は、他の装置と通信するための通信部をさらに備えてもよい。また、発信機データベース１３２は情報処理装置１０に含まれず、情報処理装置１０と通信可能な他の装置に備えられてもよい。

［３−１−２．動作］
以上、第１の実施形態による構成について説明した。続いて、第１の実施形態による動作について説明する。

図８は、第１の実施形態による動作を示したフローチャートである。図８に示したように、まず、情報処理装置１０の自律位置方位情報特定部１０２は、測定部１２０による情報処理装置１０の動きの検出結果および前回特定した自律位置情報に基づいて、現在の自律位置情報（以下、今回自律位置情報と称する）および現在の自律方位情報（以下、今回自律方位情報と称する）を特定する（Ｓ１０１）。

続いて、制御部１００は、発信機情報受信部１２２により発信機２０から発信機に関する情報が受信されているか否かを確認する（Ｓ１０２）。発信機に関する情報が受信されていない場合には（Ｓ１０２：Ｎｏ）、制御部１００は、Ｓ１０１で特定した今回自律位置情報を現在位置情報として例えば表示画面に出力させる（Ｓ１０３）。

一方、発信機に関する情報が受信されている場合には（Ｓ１０２：Ｙｅｓ）、発信機位置情報特定部１０４は、受信された発信機に関する情報に基づいて、発信機２０の位置情報を特定する。そして、絶対位置情報取得部１０６は、特定された発信機２０の位置情報を情報処理装置１０の絶対位置情報（以下、今回絶対位置情報とも称する）として取得する（Ｓ１０４）。

続いて、方位補正部１０８は、絶対位置情報取得部１０６により前回取得された絶対位置情報である前回絶対位置情報、今回自律位置情報、および今回絶対位置情報に基づいて、方位補正量（ΔＤ）を算出する（Ｓ１０５）。

続いて、方位補正部１０８は、Ｓ１０５で算出したΔＤを用いて、今回自律方位情報を補正する（Ｓ１０６）。

続いて、位置情報補正部１１０は、Ｓ１０１で算出した今回自律位置情報を今回絶対位置情報に補正する（Ｓ１０７）。

続いて、絶対位置情報取得部１０６は、今回絶対位置情報を記憶部１３０に記憶させる（Ｓ１０８）。

その後、制御部１００は、Ｓ１０７で補正した今回自律位置情報を現在位置情報として例えば表示画面に出力させる（Ｓ１０９）。

［３−１−３．効果］
以上、例えば図３、図６、図８等を参照して説明したように、第１の実施形態による情報処理装置１０は、今回絶対位置情報を取得した場合には、今回自律位置情報および前回絶対位置情報を結ぶ直線と、今回絶対位置情報および前回絶対位置情報を結ぶ直線とがなす角度に基づいて、自律方位情報を補正するための方位補正量を算出する。このため、情報処理装置１０は、今回絶対位置情報を取得した際に、自律方位情報を即時的かつ適切に補正することが可能となる。

（３−１−３−１．シミュレーション例）
ここで、上記の効果を具体的に説明するために、図９〜図１１を参照して、第１の実施形態によるシミュレーションの例について説明する。図９は、情報処理装置１０の真の移動軌跡を示したグラフ５０である。なお、図９では、破線の矢印で示したように、情報処理装置１０が、原点（０，０）を始点として時計回りに移動する例を示している。

また、図１０は、各点に関して、直前の位置情報からの相対的な移動量および移動方向を、図９に示した真の移動軌跡と同様にして、自律位置方位情報特定部１０２により特定された自律位置情報の点列を示したグラフ５２である。なお、図１０では、原点（０，０）を始点として、かつ、初期方位としてＤ_１が設定された場合における自律位置情報の特定例を示している。

また、図１１は、図１０と同様に自律位置情報を特定するとともに、図９に示した絶対位置Ｂ_ｘおよび絶対位置Ｂ_ｙにおいて、自律位置情報および自律方位情報をそれぞれ補正した場合における位置情報の点列を示したグラフ５４である。図１１に示したように、グラフ５４は、区間[Ｂ_１，Ｂ_ｘ]ではグラフ５０と差異が生じているが、例えば区間[Ｂ_ｘ，Ｂ_ｙ]など、位置Ｂ_ｘでの補正後の区間では、グラフ５０と同一の軌跡になっている。このように、第１の実施形態によれば、絶対位置情報が取得された場合に、自律位置情報および自律方位情報を真の位置情報および真の方位情報に一致するように即時的に補正することが可能となる。

（３−１−３−２．効果２）
また、情報処理装置１０は、例えば屋内のような、ＧＰＳを用いた測位が難しい場所においても、自律位置情報および自律方位情報を適切に補正することが可能になる。このため、屋内において、ナビゲーションシステムのように、ユーザを目的地に適切に案内し続ける技術を実現できる。

（３−１−３−３．効果３）
また、屋内においても精度高く自律位置情報および自律方位情報を補正することができるので、補正後の位置情報を記憶し続けることにより、ユーザのライフログとして活用することができる。

（３−１−３−４．効果４）
また、従来、屋内に関する位置情報のデータベースの作成が望まれていたが、例えばＧＰＳを用いた測位が難しい領域が存在したり、自律測位だけでは測位の精度が低い等の理由により、作成されていない。第１の実施形態によれば、屋内においても精度高く自律位置情報を補正することができるので、情報処理装置１０を所持したユーザに屋内を歩いてもらうことにより、屋内に関する位置情報のデータベース化が可能になる。

＜３−２．第２の実施形態＞
以上、第１の実施形態について説明した。続いて、第２の実施形態について説明する。上述したように、第１の実施形態では、情報処理装置１０は、発信機２０からの発信機に関する情報の受信可能範囲では、発信機２０が設置されている位置の位置情報を現在位置情報として取得することにより、方位補正量を算出する。このため、情報処理装置１０の真の位置情報と発信機２０の位置情報が離れている場合には方位補正量に誤差が含まれることが想定される。特に、隣接する発信機２０間の距離が短い場合には、この誤差が相対的に大きくなる。後述するように、第２の実施形態によれば、発信機２０間の距離が短い場合であっても、方位補正量に含まれる誤差が小さくなるように、方位補正量を算出することができる。

［３−２−１．情報処理装置１０の構成］
第２の実施形態による情報処理装置１０の構成要素は、第１の実施形態と同様である。以下では、第１の実施形態と異なる機能を有する構成要素についてのみ説明を行う。

（３−２−１−１．方位補正部１０８）
第２の実施形態による方位補正部１０８は、今回絶対位置情報の取得時における自律位置情報および前回絶対位置情報を結ぶ直線と、今回絶対位置情報および前回絶対位置情報を結ぶ直線とがなす角度（以下、観測方位誤差角とも称する）を今回絶対位置情報と前回絶対位置情報との距離に基づいて調整することにより、方位補正量を算出する。

より具体的には、方位補正部１０８は、前回絶対位置情報と今回絶対位置情報との距離に応じた値を観測方位誤差角に乗じることにより、方位補正量を算出することが可能である。

ここで、図１２を参照して、上記の機能についてより詳細に説明する。図１２では、Ｂ_１が前回絶対位置情報の取得時における発信機２０の位置、Ｂ_２が今回絶対位置情報の取得時における発信機２０の位置をそれぞれ示している。また、Ｃ_１が前回絶対位置情報の取得時における情報処理装置１０の真の位置、Ｃ_２が今回絶対位置情報の取得時における情報処理装置１０の真の位置をそれぞれ示している。また、矢印４０が自律位置方位情報特定部１０２により特定された自律位置情報の軌跡であり、矢印４２が情報処理装置１０の真の移動軌跡を示している。

図１２に示した例において、絶対位置情報取得部１０６は、前回取得時において、情報処理装置１０がＣ_１、つまりＢ_１に位置する発信機２０の受信可能範囲内に位置するので、前回絶対位置情報をＢ_１の位置情報として取得する。同様に、絶対位置測位部１０６は、今回取得時において、情報処理装置１０がＣ_２、つまりＢ_２に位置する発信機２０の受信可能範囲内に位置するので、今回絶対位置情報をＢ_２の位置情報として取得する。このため、方位補正部１０８は、∠ＡＢ_１Ｂ_２を観測方位誤差角３０として算出する。

ところで、前回取得時における真の位置はＣ_１であり、今回取得時における真の位置はＣ_２であるので、厳密には、真の方位誤差角は角度３２である。このように、観測方位誤差角３０は、真の方位誤差角３２との間で誤差を含んでいることになる。

ここで、図１３を参照して、上記の内容についてより詳細に説明する。図１３は、図１２をより簡略化した説明図である。図１３に示したように、観測方位誤差角３０は、真の方位誤差角３２との間で、角度θだけ誤差を含む。

ここで、さらに図１４を参照して、この観測方位誤差角の誤差３４が最大となる状況について説明する。図１４は、観測方位誤差角の誤差３４が最大となる状況を示した説明図である。図１４では、Ｌが隣接する発信機２０間の距離、Ｒが各発信機２０の受信可能範囲を示している。なお、ここでは、説明を簡単にするため、Ｂ_１に位置する発信機２０の受信可能範囲と、Ｂ_２に位置する発信機２０の受信可能範囲とは同一、つまり半径がともにＲとしている。

図１４に示したように、観測方位誤差角の誤差３４の大きさが最大となるのは、情報処理装置１０の真の位置Ｃ_１およびＣ_２が、それぞれ発信機２０の受信可能範囲の円周上に位置するときである。そして、この場合において、観測方位誤差角の誤差３４の大きさは、以下の数式（２）により算出される。

数式（２）のように、観測方位誤差角の誤差３４は、発信機２０間の距離に応じた値となる。このため、観測方位誤差角の誤差３４を一定の値以下に抑えるために、方位補正部１０８は、発信機２０間の距離に応じた値を観測方位誤差角に乗じることにより、方位補正量を算出する。より具体的には、方位補正部１０８は、発信機２０間の距離が小さいほど、方位補正量が小さくなるように方位補正量を算出する。例えば、方位補正部１０８は、以下の計算式により、方位補正量を算出する。
方位補正量 ＝ 観測方位誤差角×Ｌ／１００［ｍ］

または、方位補正部１０８は、発信機２０間の距離と、発信機２０の受信可能範囲の半径との比に応じて観測方位誤差角を調整することにより方位補正量を算出することも可能である。例えば、方位補正部１０８は、以下の計算式により、方位補正量を算出する。
方位補正量 ＝ 観測方位誤差角×（１ − ２×Ｒ／Ｌ）

なお、前回絶対位置情報と今回絶対位置情報との距離が十分大きい場合には、発信機２０の位置情報と情報処理装置１０の真の位置情報との差が相対的に十分小さくなるので、観測方位誤差角の誤差は極めて小さくなると想定される。このため、変形例として、方位補正部１０８は、前回絶対位置情報と今回絶対位置情報との距離が所定の距離以上である場合には、観測方位誤差角をそのまま方位補正量として算出することも可能である。

［３−２−２．動作］
以上、第２の実施形態による構成について説明した。続いて、第２の実施形態による動作について説明する。

図１５は、第２の実施形態による動作を示したフローチャートである。なお、Ｓ１０１〜Ｓ１０５の動作は第１の実施形態と同様であるので、図１５では記載を省略している。

図１５に示したように、Ｓ１０５の後、方位補正部１０８は、発信機２０間の距離、つまり前回絶対位置情報と今回絶対位置情報との距離が１００ｍ以上であるか否かを判定する（Ｓ２０１）。発信機間の距離が１００ｍ以上である場合には（Ｓ２０１：Ｙｅｓ）、方位補正部１０８は、Ｓ１０５で算出したΔＤ、つまり観測方位誤差を用いて、今回自律方位情報を補正する（Ｓ２０２）。なお、Ｓ２０２の後の動作は、第１の実施形態におけるＳ１０７以降の動作と同様である。

一方、発信機間の距離が１００ｍ未満である場合には（Ｓ２０１：Ｎｏ）、方位補正部１０８は、以下の計算式により、方位補正量を算出する（Ｓ２０３）。
方位補正量 ＝ Ｓ１０５で算出したΔＤ×発信機間の距離［ｍ］／１００［ｍ］

そして、方位補正部１０８は、Ｓ２０２で算出したΔＤを用いて、今回自律方位情報を補正する（Ｓ２０４）。

なお、Ｓ２０４の後の動作は、第１の実施形態におけるＳ１０７以降の動作と同様である。

［３−２−３．効果］
以上、図１２〜図１５を参照して説明したように、第２の実施形態による情報処理装置１０は、前回絶対位置情報と今回絶対位置情報との距離に応じた値を観測方位誤差角に乗じることにより、自律方位情報を補正するための方位補正量を算出する。例えば、情報処理装置１０は、前回絶対位置情報と今回絶対位置情報との距離が小さいほど、方位補正量が小さくなるように方位補正量を算出する。

一般的に、前回絶対位置情報と今回絶対位置情報との距離が小さいほど、発信機２０の位置情報と情報処理装置１０の真の位置情報との差が相対的により大きくなるので、観測方位誤差角に含まれ得る誤差はより大きくなる。このため、情報処理装置１０は、例えば前回絶対位置情報と今回絶対位置情報との距離が小さいほど方位補正量が小さくなるように方位補正量を算出することにより、方位補正量に含まれる誤差を小さい値に抑えることができる。このため、自律方位情報を適当な量だけ補正することができる。

また、第２の実施形態による情報処理装置１０は、絶対位置情報が取得される度に方位補正量が観測方位誤差角以下となるように方位補正量を算出する。このため、方位情報の補正を繰り返すことにより、自律方位情報の誤差の原因である初期方位のズレが緩やかに解消されていく。従って、例えば第１の実施形態と比べて、自律方位情報を安定的に補正することが可能になる。

＜３−３．第３の実施形態＞
以上、第２の実施形態について説明した。続いて、第３の実施形態について説明する。後述するように、第３の実施形態によれば、発信機２０からの受信可能範囲内で絶対位置情報を複数回取得した場合において、絶対位置情報に対応する自律位置情報としてより適切な自律位置情報を選定することができる。

［３−３−１．情報処理装置１０の構成］
第３の実施形態による情報処理装置１０の構成要素は、第１の実施形態と同様である。以下では、第１の実施形態と異なる機能を有する構成要素についてのみ説明を行う。

（３−３−１−１．自律位置方位情報特定部１０２）
第３の実施形態による自律位置方位情報特定部１０２は、発信機２０から発信機に関する情報が受信されている間において複数の自律位置情報を特定した場合には、特定された複数の自律位置情報のうちいずれかを今回自律位置情報と定める。

ここで、図１６を参照して、上記の機能についてより詳細に説明する。図１６は、情報処理装置１０が矢印４２のように移動した場合において、受信可能範囲内で複数の自律位置情報が特定された例を示した説明図である。なお、Ｃ_１、Ｃ_２、…Ｃ_ｎは、それぞれ受信可能範囲内で例えば所定の時間間隔ごとに特定された自律位置を示している。

例えば、自律位置方位情報特定部１０２は、図１６におけるＣ_ｘのような、特定された複数の自律位置情報のうち、特定時刻の平均値に最も近い時刻に特定された自律位置情報、つまり特定時刻が中央に相当する位置を今回自律位置情報として定める。または、自律位置方位情報特定部１０２は、図１６におけるＣ_ｙのような、特定された複数の自律位置情報のうち、複数の自律位置情報を平均した位置情報、つまり情報処理装置１０の移動距離において中央に相当する位置情報を今回自律位置情報として定める。

［３−３−２．動作］
以上、第３の実施形態による構成について説明した。続いて、第３の実施形態による動作について説明する。

図１７は、第３の実施形態による動作を示したフローチャートである。なお、Ｓ１０１〜Ｓ１０４の動作は第１の実施形態と同様であるので、図１７では記載を省略している。

図１７に示したように、Ｓ１０４の後、絶対位置情報取得部１０６は、Ｓ１０４で取得した今回絶対位置情報を記憶部１３０に記憶させる（Ｓ３０１）。

続いて、自律位置方位情報特定部１０２は、Ｓ１０１で特定された今回自律位置情報を記憶部１３０に記憶させる（Ｓ３０２）。

続いて、制御部１００は、発信機２０からの信号を受信中であるか否か、つまり情報処理装置１０が発信機２０からの受信可能範囲内に留まっているか否かを判定する（Ｓ３０３）。信号を受信中である場合には（Ｓ３０３：Ｙｅｓ）、制御部１００は、さらに、所定の時間が経過したか否かを判定する（Ｓ３０４）。所定の時間が経過していない場合には（Ｓ３０４：Ｎｏ）、制御部１００は、Ｓ３０３の動作を再び行う。

一方、所定の時間が経過した場合には（Ｓ３０４：Ｙｅｓ）、自律位置方位情報特定部１０２は、Ｓ１０１と同様に、測定部１２０による情報処理装置１０の動きの検出結果および前回特定した自律位置情報に基づいて、現在の自律位置情報（つまり、今回自律位置情報）および自律方位情報を特定する（Ｓ３０５）。その後、自律位置方位情報特定部１０２は、再びＳ３０２の動作を行う。

Ｓ３０３において、情報処理装置１０が信号を受信していない場合には（Ｓ３０３：Ｎｏ）、自律位置方位情報特定部１０２は、記憶部１３０に記憶されている１以上の自律位置情報の中からいずれかを今回自律位置情報として選定する（Ｓ３０６）。

続いて、方位補正部１０８は、Ｓ３０６で選定した自律位置情報、前回絶対位置情報、および今回絶対位置情報に基づいて、方位補正量（ΔＤ）を算出する（Ｓ３０７）。

続いて、方位補正部１０８は、Ｓ３０７で算出したΔＤを用いて、Ｓ３０６で選定した自律位置情報に対応する自律方位情報を補正する（Ｓ３０８）。

続いて、位置情報補正部１１０は、Ｓ３０６で選定した自律位置情報を今回絶対位置情報に補正する（Ｓ３０９）。

続いて、位置情報補正部１１０は、Ｓ３０６で選定した自律位置情報以外の自律位置情報をそれぞれ前回絶対位置情報を中心としてΔＤだけ回転させることにより、位置情報を補正する（Ｓ３１０）。

続いて、制御部１００は、Ｓ３０９で補正した自律位置情報を現在位置情報として例えば表示画面に出力させる（Ｓ３１１）。なお、変形例として、制御部１００は、例えば図１６に示したＣ_ｎのような、直前に特定された自律位置情報がＳ３０９またはＳ３１０で補正された位置情報を現在位置情報として表示画面に出力させてもよい。

その後、制御部１００は、記憶されている自律位置情報を記憶部１３０に消去させる（Ｓ３１２）。

［３−３−３．効果］
以上、図１６および図１７を参照して説明したように、第３の実施形態による情報処理装置１０は、発信機２０から発信機に関する情報が受信されている間において複数の自律情報が特定された場合には、特定された複数の自律位置情報のうち、特定時刻または移動距離において中央に相当する位置情報を今回自律位置情報と定める。このため、発信機２０からの受信可能範囲内で複数回取得した場合において、絶対位置情報に対応する自律位置情報としてより適切な自律位置情報を選定することができるので、方位補正量の誤差がより小さくなるように方位補正量を算出することができる。

＜３−４．第４の実施形態＞
以上、第３の実施形態について説明した。続いて、第４の実施形態について説明する。

最初に、第４の実施形態を創作するに至った背景について図１８を参照して説明する。図１８は、隣接する発信機２０が短い間隔で設置されている状況において、情報処理装置１０が複数の発信機２０の受信可能範囲を移動しながら位置情報を取得した例を示した説明図である。なお、図１８では、情報処理装置１０が例えば自律位置Ｃ_ｔの位置情報を特定する時点では、Ｂ_１に位置する発信機２０の受信可能範囲内に位置し、また、自律位置Ｃ_ｔ＋１の位置情報を特定する時点では、Ｂ_２に位置する発信機２０の受信可能範囲内に位置するように、情報処理装置１０が自律位置情報を特定する時点でそれぞれ異なる発信機２０の受信可能範囲内に位置する例を示している。

図１８に示したような、受信可能範囲の広さに比べて、発信機２０の間隔が相対的に短い場合には、観測方位誤差角に含まれ得る誤差が大きくなる。ここで、さらに図１９を参照して、上記の内容についてより詳細に説明する。図１９は、図１４に示した観測方位誤差角の誤差３４が最大となる場合の例図を、図１４よりも発信機２０間の距離（Ｌ）を短くして描いた図である。図１９に示したように、受信可能範囲が同一（つまりＲ）の場合において、発信機２０間の距離Ｌが図１４におけるＬよりも短くなると、観測方位誤差角の誤差θ_ｍａｘは、図１４よりも大きくなる。

後述するように、第４の実施形態によれば、図１８に示したような、受信可能範囲の広さに比べて、発信機２０の間隔が相対的に短い場合であっても、方位補正量の誤差が小さくなるように方位補正量を算出することができる。

［３−４−１．情報処理装置１０の構成］
第４の実施形態による情報処理装置１０の構成要素は、第１の実施形態と同様である。以下では、第１の実施形態と異なる機能を有する構成要素についてのみ説明を行う。

（３−４−１−２．方位補正部１０８）
第４の実施形態による方位補正部１０８は、絶対位置測位部１０６により今回絶対位置情報が取得された際に、前回絶対位置情報と今回絶対位置情報との距離が所定の距離未満である場合には、事前に発信機位置情報特定部１０４により特定された１以上の発信機２０の位置情報の中から、今回絶対位置情報から所定の距離以上離れた位置情報を選定し、そして、選定した発信機２０の位置情報を前回絶対位置情報として扱うことが可能である。

図１８に示した例では、今回絶対位置がＢ_４である場合には、方位補正部１０８は、Ｂ_４の位置情報から所定の距離以上離れた例えばＢ_１の位置情報を前回絶対位置情報として扱う。また、今回絶対位置がＢ_５である場合には、方位補正部１０８は、Ｂ_５の位置情報から所定の距離以上離れた例えばＢ_２の位置情報を前回絶対位置情報として扱う。

なお、変形例として、方位補正部１０８は、今回絶対位置情報を取得した時刻から所定の時間以上前に発信機位置情報特定部１０４により特定された発信機２０の位置情報を前回絶対位置情報として扱うことも可能である。または、方位補正部１０８は、今回絶対位置情報を取得した地点に到達するまでに情報処理装置１０が移動した距離が所定の長さ以上となる過去の時点で発信機位置情報特定部１０４により特定された発信機２０の位置情報を前回絶対位置情報として扱うことも可能である。

［３−４−２．動作］
以上、第４の実施形態による構成について説明した。続いて、第４の実施形態による動作について説明する。

図２０は、第４の実施形態による動作を示したフローチャートである。なお、Ｓ１０１〜Ｓ１０４の動作は第１の実施形態と同様であるので、図２０では記載を省略している。

図２０に示したように、Ｓ１０４の後、方位補正部１０８は、Ｓ１０４で取得された今回絶対位置情報と前回絶対位置情報との距離が所定の距離未満であるか否かを判定する（Ｓ４０１）。今回絶対位置と前回絶対位置との距離が所定の距離以上である場合には（Ｓ４０１：Ｎｏ）、方位補正部１０８は、Ｓ１０５以降の動作を行う。

一方、今回絶対位置情報と前回絶対位置情報との距離が所定の距離未満である場合には（Ｓ４０１：Ｙｅｓ）、方位補正部１０８は、記憶部１３０に記憶されている、事前に取得された絶対位置情報の中から、今回絶対位置情報から所定の距離以上離れた位置情報を選定する（Ｓ４０２）。そして、方位補正部１０８は、選定した絶対位置情報を前回絶対位置情報として扱う（Ｓ４０３）。

なお、その後の動作は、第１の実施形態におけるＳ１０５以降の動作と同様である。

［３−４−３．効果］
以上、図１８〜図２０を参照して説明したように、第４の実施形態による情報処理装置１０は、今回絶対位置情報が取得された際に、今回絶対位置情報と前回位置情報との距離が所定の距離未満である場合には、発信機位置情報特定部１０４により予め特定された発信機２０の位置情報の中から、今回絶対位置情報から所定の距離以上離れた位置情報を選定し、そして、選定した発信機２０の位置情報を前回絶対位置情報として扱う。このため、受信可能範囲の広さに比べて、発信機２０の間隔が相対的に短い場合であっても、測位に用いられる発信機２０間の距離は所定の距離以上確保することができるので、方位補正量の誤差を小さい値に抑えることができる。

＜３−５．第５の実施形態＞
以上、第４の実施形態について説明した。続いて、第５の実施形態について説明する。

最初に、第５の実施形態を創作するに至った背景について説明する。第１〜第４の実施形態では、自律方位情報の誤差の原因が初期方位情報の誤差であることを前提として、自律方位情報を補正する方法について説明した。一方、自律方位情報の誤差の原因として、他には、情報処理装置１０に備えられるジャイロスコープ１６８のオフセット誤差が含まれることも想定される。

より具体的に説明すると、ジャイロスコープ１６８では、機器の制約上一定の測定誤差を含む可能性がある。例えば、本来、角加速度が「０」である場合をデジタル量として「５０００」と計測するように設計されていたとしても、電圧の測定誤差により、「５０１０」として計測される可能性がある。そして、このような測定誤差は、情報処理装置１０の移動に伴って蓄積されていくので、結果として、自律方位情報は、時間を経るごとに真の方位情報からよりズレていくことになる。

後述するように、第５の実施形態によれば、自律方位情報の誤差の原因としてジャイロスコープのオフセット誤差が含まれる場合において、方位補正量に含まれる誤差が小さくなるように、方位補正量を算出することができる。

［３−５−１．情報処理装置１０の構成］
第５の実施形態による情報処理装置１０の構成要素は、第１の実施形態と同様である。以下では、第１の実施形態と異なる機能を有する構成要素についてのみ説明を行う。

（３−５−１−１．方位補正部１０８）
第５の実施形態による方位補正部１０８は、観測方位誤差角が閾値より大きい場合には、今回絶対位置情報の取得時刻と前回絶対位置情報の取得時刻との差に基づいて観測方位誤差角を調整することにより、方位補正量を算出することが可能である。また、方位補正部１０８は、観測方位誤差角が閾値以下である場合には、観測方位誤差角を方位補正量として算出することが可能である。ここで、閾値は、観測方位誤差角に含まれ得る誤差の理論上の最大値である。

ここで、図２１を参照して、上記の機能についてより詳細に説明する。図２１は、情報処理装置１０が移動軌道４２のように移動した場合において、Ｃ_１、Ｃ_２、およびＣ_３の位置においてそれぞれ絶対位置情報を取得した例を示した説明図である。

最初に、図２１に示したＣ_２の位置における観測方位誤差角について考察する。仮に、自律方位情報の誤差の原因が初期方位情報の誤差だけであると仮定すると、Ｃ_２の位置において、前回絶対位置をＢ_１、今回絶対位置をＢ_２とした場合の観測方位誤差角に含まれ得る誤差の最大値は、以下の数式（３）で定められるθ_ｍａｘ以下の値になるはずである。

次に、Ｃ_３の位置における自律方位情報の誤差について考察する。やはり、自律方位情報の誤差の原因が初期方位情報の誤差だけであると仮定すると、Ｃ_３の位置において、前回絶対位置をＢ_２、今回絶対位置をＢ_３とした際の観測方位誤差角は、理論上、上記のθ_ｍａｘ以下になるはずである。この理由は、Ｃ_２の位置における補正により、初期方位情報の誤差が補正されたためである。

もし、Ｃ_３の位置において実際に算出された観測方位誤差角が上記のθ_ｍａｘよりも大きくなる場合には、自律方位情報の誤差の原因として初期方位情報の誤差の他に、ジャイロスコープ１６８のオフセット誤差が含まれていることが想定される。このため、Ｃ_３の位置における観測方位誤差角が上記のθ_ｍａｘよりも大きい場合には、方位補正部１０８は、ジャイロスコープ１６８のオフセット誤差を補正するために、以下の数式（４）により方位補正量（ΔＤ’）を算出する。

なお、数式（４）では、ΔＤを観測方位誤差角、Δｔを今回絶対位置情報の取得時刻（つまりＣ_３地点の時刻）と前回絶対位置情報の取得時刻（つまりＣ_２地点の時刻）との差として定めている。
［３−５−２．動作］
以上、第５の実施形態による構成について説明した。続いて、第５の実施形態による動作について説明する。

図２２は、第５の実施形態による動作を示したフローチャートである。なお、Ｓ１０１〜Ｓ１０５の動作は第１の実施形態と同様であるので、図２２では記載を省略している。

図２２に示したように、Ｓ１０５の後、方位補正部１０８は、Ｓ１０５で算出されたΔＤが、上記の数式（３）に示したθ_ｍａｘよりも大きいか否かを判定する（Ｓ５０１）。ΔＤがθ_ｍａｘ以下である場合には（Ｓ５０１：Ｎｏ）、方位補正部１０８は、Ｓ１０５で算出したΔＤを用いて、今回自律方位情報を補正する（Ｓ５０４）。

一方、ΔＤがθ_ｍａｘよりも大きい場合には（Ｓ５０１：Ｙｅｓ）、方位補正部１０８は、上記の数式（４）により、ΔＤを調整した方位補正量ΔＤ’を算出する（Ｓ５０２）。

そして、方位補正部１０８は、Ｓ５０２で算出したΔＤ’を用いて、今回自律方位情報を補正する（Ｓ５０３）。

なお、Ｓ５０３より後の動作は、第１の実施形態におけるＳ１０７以降の動作と同様である。

［３−２−３．効果］
以上、図２１および図２２を参照して説明したように、第５の実施形態による情報処理装置１０は、観測方位誤差角が閾値より大きい場合には、今回絶対位置情報の取得時刻と前回絶対位置情報の取得時刻との差に応じた値を観測方位誤差角から減じることにより、方位補正量を算出する。このため、自律方位情報の誤差の原因として初期方位情報の誤差だけでなく、ジャイロスコープ１６８のオフセット誤差も含まれることが推定される場合において、方位補正量に含まれる誤差がより小さくなるように、方位補正量を算出することができる。

＜＜４．変形例＞＞
なお、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示はかかる例に限定されない。本開示の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。

＜４−１．変形例１＞
例えば、上記の説明では、本開示における情報処理装置が携帯型の装置である例を中心として説明したが、本開示はかかる例に限定されない。変形例１として、本開示における情報処理装置がサーバ型の装置（以下、サーバ装置６０と称する）であり、本開示における対象物が携帯型の装置（以下、携帯装置７０と称する）であるような構成も適用可能である。

この変形例１では、例えば携帯装置７０は、携帯装置７０が有する加速度センサ１６６やジャイロスコープ１６８などにより自律位置情報および自律方位情報を特定し、特定した自律位置情報および自律方位情報を無線通信によりサーバ装置６０へ送信する。さらに、携帯装置７０は、携帯装置７０が有するＧＮＳＳ受信機１７０や屋内絶対位置情報受信装置１７２などにより、発信機２０から発信機に関する情報を受信した場合に、受信した発信機に関する情報を無線通信によりサーバ装置６０へ送信する。

そして、サーバ装置６０は、携帯装置７０から受信された発信機に関する情報に基づいて例えばサーバ装置６０に備える発信機データベース１３２を参照することにより、発信機２０の位置情報を特定し、そして、携帯装置７０の位置情報を取得する。さらに、サーバ装置６０は、取得した携帯装置７０の絶対位置情報、および携帯装置７０から受信される自律位置情報に基づいて、受信された自律方位情報を補正するための方位補正量を算出する。そして、サーバ装置６０は、算出した方位補正量を携帯装置７０へ送信することにより、携帯装置７０に自律方位情報を補正させることが可能である。

この変形例１によれば、サーバ装置６０が、携帯装置７０の位置情報を取得するとともに、自律方位情報および自律位置情報の補正量を算出する。このため、携帯装置７０は、自ら方位補正量を算出することなく、サーバ装置６０により算出された方位補正量やサーバ装置６０により取得された絶対位置情報を受信するだけで、自律方位情報および自律位置情報を補正することが可能となる。

＜４−２．変形例２＞
また、上記の説明では、情報処理装置１０が、発信機２０から例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈやＷｉ−Ｆｉなどの規格に沿って電波を受信することにより絶対位置情報を取得する例について説明したが、かかる例に限定されない。例えば、情報処理装置１０は、発信機２０から可視光を受信することにより絶対位置情報を取得することも可能である。

＜４−３．変形例３＞
また、上記の説明では、情報処理装置１０は、１台の発信機２０から発信機に関する情報を受信することにより、当該発信機２０の位置情報を情報処理装置１０の絶対位置情報として取得する例について説明したが、かかる例に限定されない。情報処理装置１０は、複数の発信機２０から同時に受信される各発信機に関する情報に基づいて情報処理装置１０の絶対位置情報を取得することも可能である。例えば、情報処理装置１０は、複数の発信機２０から各々の位置情報を受信した場合には、それぞれの受信電波の強度に基づいて三角測量を行うことにより情報処理装置１０の絶対位置情報を取得することが可能である。

＜４−３．変形例４＞
また、本開示の各実施形態によれば、ＣＰＵ１５０、ＲＯＭ１５２、およびＲＡＭ１５４などのハードウェアを、上述した情報処理装置１０の各構成と同等の機能を発揮させるためのコンピュータプログラムも提供可能である。また、該コンピュータプログラムが記録された記録媒体も提供される。

なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）
対象物に関する第１の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記対象物に関する第２の位置情報が取得された際の、前記第１の位置情報を基準とする、前記対象物の動きに基づく仮の位置情報および仮の方位情報を取得する仮位置方位情報取得部と、
前記第１の位置情報、前記第２の位置情報および前記仮の位置情報に基づいて、前記第１の位置情報と前記第２の位置情報との距離に応じた、前記仮の方位情報を補正する方位補正量を算出する方位補正部と、
を備える、情報処理装置。
（２）
前記方位補正部は、前記仮の位置情報および前記第１の位置情報を結ぶ直線と、前記第２の位置情報および前記第１の位置情報を結ぶ直線とがなす角度を前記第１の位置情報と前記第２の位置情報との距離に基づいて調整することにより、前記方位補正量を算出する、前記（１）に記載の情報処理装置。
（３）
前記方位補正部は、前記第１の位置情報と前記第２の位置情報との距離に応じた値を前記角度に乗じることにより、前記方位補正量を算出する、前記（２）に記載の情報処理装置。
（４）
前記方位補正部は、前記第１の位置情報と前記第２の位置情報との距離が所定の距離以上である場合には、前記角度を前記方位補正量として算出する、前記（２）または（３）に記載の情報処理装置。
（５）
前記対象物は、前記情報処理装置であり、
前記情報処理装置は、発信機から前記発信機に関する情報を受信する受信部と、
受信された前記発信機に関する情報に基づいて前記発信機の位置情報を特定する発信機位置情報特定部と、をさらに備え、
前記位置情報取得部は、前記発信機位置情報特定部により特定された前記発信機の位置情報を前記情報処理装置の位置情報として取得する、前記（１）〜（４）のいずれか一項に記載の情報処理装置。
（６）
前記発信機に関する情報は、前記発信機の位置情報である、前記（５）に記載の情報処理装置。
（７）
前記発信機に関する情報は、前記発信機の識別情報であり、
前記発信機位置情報特定部は、発信機の識別情報と発信機の位置情報とが対応づけて記録されているデータベースから、受信された発信機の識別情報に対応する前記発信機の位置情報を特定する、前記（５）に記載の情報処理装置。
（８）
前記位置情報取得部は、前記発信機から前記発信機に関する情報が受信されない間は、前記情報処理装置の位置情報を取得しない、前記（５）〜（７）のいずれか一項に記載の情報処理装置。
（９）
前記情報処理装置は、前記情報処理装置の動きを測定する測定部と、
測定された前記情報処理装置の動きに基づいて、前記第１の位置情報を基準とした相対的な位置情報、および相対的な方位情報を特定する相対位置方位情報特定部と、をさらに備え、
前記仮位置方位情報取得部は、前記相対位置方位情報特定部により特定された、前記第２の位置情報が取得された際の相対的な位置情報および相対的な方位情報をそれぞれ前記仮の位置情報または前記仮の方位情報として取得する、前記（５）〜（８）のいずれか一項に記載の情報処理装置。
（１０）
前記相対位置方位情報特定部は、前記相対的な位置情報および前記相対的な方位情報を複数回特定し、
前記仮位置方位情報取得部は、前記受信部により前記第２の位置情報が示す位置に設置された発信機から前記発信機に関する情報が受信されている間に前記相対位置方位情報特定部により複数の相対的な位置情報が特定された場合には、特定された前記複数の相対的な位置情報のうちいずれかを前記仮の位置情報として取得する、前記（９）に記載の情報処理装置。
（１１）
前記仮位置方位情報取得部は、特定された前記複数の相対的な位置情報のうち、特定時刻の平均値に最も近い時刻に特定された相対的な位置情報を前記仮の位置情報として取得する、前記（１０）に記載の情報処理装置。
（１２）
前記仮位置方位情報取得部は、特定された前記複数の相対的な位置情報のうち、前記複数の相対的な位置情報を平均した位置情報に最も近い相対的な位置情報を前記仮の位置情報として取得する、前記（１０）に記載の情報処理装置。
（１３）
前記方位補正部は、前記第２の位置情報が取得された際に、前記第１の位置情報と前記第２の位置情報との距離が所定の距離未満である場合には、前記発信機位置情報特定部により予め特定された１以上の発信機の位置情報のうち、前記第２の位置情報から所定の距離以上離れている発信機の位置情報を前記第１の位置情報として扱う、前記（５）〜（１２）のいずれか一項に記載の情報処理装置。
（１４）
前記仮位置方位情報取得部は、前記対象物に関する第３の位置情報がさらに取得された際の、前記第２の位置情報を基準とする、前記対象物の動きに基づく第２の仮の位置情報および第２の仮の方位情報をさらに取得し、
前記方位補正部は、前記第２の仮の位置情報および前記第２の位置情報を結ぶ直線と、前記第３の位置情報および前記第２の位置情報を結ぶ直線とがなす第２の角度が閾値より大きい場合には、前記第３の位置情報の取得時刻と前記第２の位置情報の取得時刻との差に基づいて前記第２の角度を調整することにより、第２の方位補正量をさらに算出する、前記（１）〜（１３）のいずれか一項に記載の情報処理装置。
（１５）
前記方位補正部は、前記第２の角度が前記閾値以下である場合には、前記第２の角度を前記第２の方位補正量として算出する、前記（１４）に記載の情報処理装置。
（１６）
前記閾値は、前記第１の位置情報と前記第２の位置情報との距離および前記第１の位置情報が示す位置に設置された発信機からの前記発信機に関する情報の受信可能距離に応じた値である、前記（１５）に記載の情報処理装置。
（１７）
前記情報処理装置は、前記第２の位置情報に基いて、前記仮の位置情報を補正する位置情報補正部をさらに備える、前記（１）〜（１６）のいずれか一項に記載の情報処理装置。
（１８）
前記位置情報補正部は、前記仮の位置情報を前記第２の位置情報に補正する、前記（１７）に記載の情報処理装置。
（１９）
対象物に関する第１の位置情報を取得することと、
前記対象物に関する第２の位置情報が取得された際の、前記第１の位置情報を基準とする、前記対象物の動きに基づく仮の位置情報および仮の方位情報を取得することと、
前記第１の位置情報、前記第２の位置情報および前記仮の位置情報に基づいて、前記第１の位置情報と前記第２の位置情報との距離に応じた、前記仮の方位情報を補正する方位補正量をプロセッサにより算出することと、
を備える、情報処理方法。
（２０）
コンピュータを、
対象物に関する第１の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記対象物に関する第２の位置情報が取得された際の、前記第１の位置情報を基準とする、前記対象物の動きに基づく仮の位置情報および仮の方位情報を取得する仮位置方位情報取得部と、
前記第１の位置情報、前記第２の位置情報および前記仮の位置情報に基づいて、前記第１の位置情報と前記第２の位置情報との距離に応じた、前記仮の方位情報を補正する方位補正量を算出する方位補正部、
として機能させるためのプログラム。

１０ 情報処理装置
２０ 発信機
１００ 制御部
１０２ 自律位置方位情報特定部
１０４ 発信機位置情報特定部
１０６ 絶対位置情報取得部
１０８ 方位補正部
１１０ 位置情報補正部
１２０ 測定部
１２２ 発信機情報受信部
１３０ 記憶部
１３２ 発信機データベース
１５０ ＣＰＵ
１５２ ＲＯＭ
１５４ ＲＡＭ
１５６ 内部バス
１５８ インターフェース
１６０ 出力装置
１６２ ストレージ装置
１６４ 通信装置
１６６ 加速度センサ
１６８ ジャイロスコープ
１７０ ＧＮＳＳ受信機
１７２ 屋内絶対位置情報受信装置

Claims (17)

1. 屋内に設置された発信機から対象物が受信した前記発信機に関する情報に基づいて、前記屋内における前記対象物に関する第１の位置情報を取得する位置情報取得部と、
   前記屋内における前記対象物に関する第２の位置情報が取得された際の、前記第１の位置情報を基準とする、前記対象物の動きに基づく仮の位置情報および仮の方位情報を取得する仮位置方位情報取得部と、
   前記第１の位置情報、前記第２の位置情報および前記仮の位置情報に基づいて、前記第１の位置情報と前記第２の位置情報との距離に応じた、前記仮の方位情報を補正する方位補正量を算出する方位補正部と、
   を備える、情報処理装置。
2. 前記方位補正部は、前記仮の位置情報および前記第１の位置情報を結ぶ直線と、前記第２の位置情報および前記第１の位置情報を結ぶ直線とがなす角度を前記第１の位置情報と前記第２の位置情報との距離に基づいて調整することにより、前記方位補正量を算出する、請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記方位補正部は、前記第１の位置情報と前記第２の位置情報との距離に応じた値を前記角度に乗じることにより、前記方位補正量を算出する、請求項２に記載の情報処理装置。
4. 前記方位補正部は、前記第１の位置情報と前記第２の位置情報との距離が所定の距離以上である場合には、前記角度を前記方位補正量として算出する、請求項２に記載の情報処理装置。
5. 前記対象物は、前記情報処理装置であり、
   前記情報処理装置は、前記発信機から前記発信機に関する情報を受信する受信部と、
   受信された前記発信機に関する情報に基づいて前記発信機の位置情報を特定する発信機位置情報特定部と、をさらに備え、
   前記位置情報取得部は、前記発信機位置情報特定部により特定された前記発信機の位置情報を前記情報処理装置の位置情報として取得する、請求項１に記載の情報処理装置。
6. 前記発信機に関する情報は、前記発信機の位置情報である、請求項５に記載の情報処理装置。
7. 前記発信機に関する情報は、前記発信機の識別情報であり、
   前記発信機位置情報特定部は、発信機の識別情報と発信機の位置情報とが対応づけて記録されているデータベースから、受信された発信機の識別情報に対応する前記発信機の位置情報を特定する、請求項５に記載の情報処理装置。
8. 前記位置情報取得部は、前記発信機から前記発信機に関する情報が受信されない間は、前記情報処理装置の位置情報を取得しない、請求項５に記載の情報処理装置。
9. 前記情報処理装置は、前記情報処理装置の動きを測定する測定部と、
   測定された前記情報処理装置の動きに基づいて、前記第１の位置情報を基準とした相対的な位置情報、および相対的な方位情報を特定する相対位置方位情報特定部と、をさらに備え、
   前記仮位置方位情報取得部は、前記相対位置方位情報特定部により特定された、前記第２の位置情報が取得された際の相対的な位置情報および相対的な方位情報をそれぞれ前記仮の位置情報または前記仮の方位情報として取得する、請求項５に記載の情報処理装置。
10. 前記相対位置方位情報特定部は、前記相対的な位置情報および前記相対的な方位情報を複数回特定し、
    前記仮位置方位情報取得部は、前記受信部により前記第２の位置情報が示す位置に設置された発信機から前記発信機に関する情報が受信されている間に前記相対位置方位情報特定部により複数の相対的な位置情報が特定された場合には、特定された前記複数の相対的な位置情報のうちいずれかを前記仮の位置情報として取得する、請求項９に記載の情報処理装置。
11. 前記仮位置方位情報取得部は、前記対象物に関する第３の位置情報がさらに取得された際の、前記第２の位置情報を基準とする、前記対象物の動きに基づく第２の仮の位置情報および第２の仮の方位情報をさらに取得し、
    前記方位補正部は、前記第２の仮の位置情報および前記第２の位置情報を結ぶ直線と、前記第３の位置情報および前記第２の位置情報を結ぶ直線とがなす第２の角度が閾値より大きい場合には、前記第３の位置情報の取得時刻と前記第２の位置情報の取得時刻との差に基づいて前記第２の角度を調整することにより、第２の方位補正量をさらに算出する、請求項１に記載の情報処理装置。
12. 前記方位補正部は、前記第２の角度が前記閾値以下である場合には、前記第２の角度を前記第２の方位補正量として算出する、請求項１１に記載の情報処理装置。
13. 前記閾値は、前記第１の位置情報と前記第２の位置情報との距離および前記第１の位置情報が示す位置に設置された発信機からの前記発信機に関する情報の受信可能距離に応じた値である、請求項１２に記載の情報処理装置。
14. 前記情報処理装置は、前記第２の位置情報に基いて、前記仮の位置情報を補正する位置情報補正部をさらに備える、請求項１に記載の情報処理装置。
15. 前記位置情報補正部は、前記仮の位置情報を前記第２の位置情報に補正する、請求項１４に記載の情報処理装置。
16. 屋内に設置された発信機から対象物が受信した前記発信機に関する情報に基づいて、前記屋内における前記対象物に関する第１の位置情報を取得することと、
    前記屋内における前記対象物に関する第２の位置情報が取得された際の、前記第１の位置情報を基準とする、前記対象物の動きに基づく仮の位置情報および仮の方位情報を取得することと、
    前記第１の位置情報、前記第２の位置情報および前記仮の位置情報に基づいて、前記第１の位置情報と前記第２の位置情報との距離に応じた、前記仮の方位情報を補正する方位補正量をプロセッサにより算出することと、
    を備える、情報処理方法。
17. コンピュータを、
    屋内に設置された発信機から対象物が受信した前記発信機に関する情報に基づいて、前記屋内における前記対象物に関する第１の位置情報を取得する位置情報取得部と、
    前記屋内における前記対象物に関する第２の位置情報が取得された際の、前記第１の位置情報を基準とする、前記対象物の動きに基づく仮の位置情報および仮の方位情報を取得する仮位置方位情報取得部と、
    前記第１の位置情報、前記第２の位置情報および前記仮の位置情報に基づいて、前記第１の位置情報と前記第２の位置情報との距離に応じた、前記仮の方位情報を補正する方位補正量を算出する方位補正部、
    として機能させるためのプログラム。

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