WO2017094350A1 - 位置検出システム - Google Patents

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WO2017094350A1
WO2017094350A1 PCT/JP2016/079776 JP2016079776W WO2017094350A1 WO 2017094350 A1 WO2017094350 A1 WO 2017094350A1 JP 2016079776 W JP2016079776 W JP 2016079776W WO 2017094350 A1 WO2017094350 A1 WO 2017094350A1
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WO
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moving body
sensor
range value
arrival
detection system
Prior art date
Application number
PCT/JP2016/079776
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English (en)
French (fr)
Inventor
慶悟 若菜
山田　幸光
高井　大輔
Original Assignee
アルプス電気株式会社
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Publication date
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Priority to EP16870290.0A priority patent/EP3385744B1/en
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    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/0257—Hybrid positioning
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    • G01S5/0264—Hybrid positioning by combining or switching between positions derived from two or more separate positioning systems at least one of the systems being a non-radio wave positioning system
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
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    • G01S5/14—Determining absolute distances from a plurality of spaced points of known location

Definitions

  • the present invention relates to a position detection system for detecting the position of an article such as an automobile.
  • FIG. 8 shows a configuration of a moving object monitoring system 900 as a first conventional example.
  • the moving body monitoring system 900 is a vehicle monitoring system that monitors the traveling state of a moving vehicle (test vehicle) traveling on the test course 902.
  • test vehicle moving vehicle
  • a plurality of test vehicles 901 (901-1, 901-2,...) Are motorcycles for performing performance tests and durability tests by performing various running tests.
  • a base station radio apparatus 903 is installed outside the course 910.
  • the base station wireless devices 903 are arranged at several locations along the outer circumference of the course (four in the figure), and perform wireless communication with the test vehicle 901 by a wireless LAN (Local Area Network).
  • a wireless LAN Local Area Network
  • the base station wireless device 903 is connected to a plurality of electronic reference stations 908 (908-1, 908-2,...), And the electronic reference station 908 is provided with a GPS antenna and a GPS receiver.
  • the received data of each electronic reference station 908 is calculated by a computer, and the exact installation position of the electronic reference station 908 is specified.
  • a GPS receiver included in the electronic reference station 908 acquires GPS observation data from the GPS satellite 911.
  • the mobile monitoring system 900 configured as described above detects an abnormality such as a fall of a motorcycle traveling in a test course, a vehicle deviation from the test course, and the like, and specifies an accurate travel position of the motorcycle. Can do. That is, it is possible to accurately detect the position of the moving body traveling on the outdoor test course by using the GPS.
  • FIG. 9 shows a configuration of a position detection system 800 as a second conventional example which is such a position detection system.
  • a plurality of fixed stations 820 (820-1, 820-2, 820-3, 820-4) are provided at the four corners of the warehouse 860.
  • the position detection worker as the moving body 851 holds the sensor unit 810 having the inertial sensor and the distance measurement sensor, and moves in the warehouse toward the position detection object 855.
  • a positioning result P81 using an inertial sensor and a positioning result P82 using a plurality of fixed stations 820 and ranging sensors are obtained.
  • the positioning result obtained by the distance measuring sensor may be affected by multipath. Therefore, the positioning result P81 obtained by the inertial sensor and the positioning result P82 obtained by the distance measuring sensor may both be different from the actual position. Therefore, as a method of detecting the position of the moving body 851, a method that is considered closer to the actual position by comparing the position P81 measured using the inertial sensor and the position P82 measured using the distance measuring sensor is adopted. The method of doing is used.
  • a circle having a radius r1 is set around a position P81 measured using an inertial sensor, and it is determined whether or not there is a position P82 measured using a distance measuring sensor within the circle having a radius r1. To do.
  • the radius r1 is determined in consideration of an error generated in the positioning result by the inertial sensor. If there is a position P82 measured using a distance measuring sensor within a circle having a radius r1, the position P82 measured using the distance measuring sensor is adopted as the position of the moving body 851, and the position P82 measured using the distance sensor is measured. When there is no position P82 measured using the distance sensor, the position P81 measured using the inertial sensor is adopted as the position of the moving body 851.
  • the position detection system 800 configured as described above, by combining the inertial sensor and the distance measurement sensor to determine the position, the position detection result by the inertial sensor or the position measurement result by the distance measurement sensor is more accurate.
  • the positioning result can be detected.
  • the radius r1 determined in consideration of the error generated in the positioning result by the inertial sensor described above was constant.
  • the error accumulates as the moving distance becomes longer, so that the error generated in the positioning result gradually increases. There was a problem.
  • the position detection system such as the position detection system 800
  • the position detection system 800 when the moving distance of the moving body becomes long, even if the positioning result by the distance measuring sensor is closer to the actual position, the position of the moving body is The position measured using an inertial sensor was to be adopted. As a result, there is a problem that a large error occurs in the positioning result.
  • the present invention has been made in view of such points, and provides a position detection system capable of accurately detecting the position of a moving body even when the moving body moves in a warehouse. Objective.
  • a position detection system of the present invention includes a plurality of fixed stations, an inertial sensor that detects a movement history of a moving body, and a measurement that detects a separation distance between the moving body and the fixed station.
  • a first arrival position obtained based on the movement history
  • a second arrival position obtained based on the separation distance, the first arrival position, and the second arrival position.
  • a position detection system for determining a position of the moving body by detecting a relative distance between the position and comparing the relative value with a range value obtained based on the movement history, The size of the range value is changed based on the movement history.
  • the position detection system configured as described above includes the relative distance between the first arrival position based on the movement history detected by the inertial sensor and the second arrival position based on the separation distance detected by the distance measuring sensor, and the movement history.
  • the range value obtained based on this is compared, and the magnitude of the range value is changed in accordance with the magnitude of the error by the inertial sensor, so that the position of the moving body can be accurately detected.
  • the second reaching position is adopted as the position of the moving body, and if the relative distance exceeds the range value, the position of the moving body is adopted.
  • the first arrival position is used as a feature.
  • the position detection system configured as described above can detect the position of the moving object more accurately because the position of the moving object is determined based on the size of the range value.
  • the range value is increased with the movement history, and when the position of the moving body to be adopted is switched from the first arrival position to the second arrival position, the range value is increased. It returns the initial value of the range value.
  • the position detection system configured in this way returns the size of the range value to the initial range value when the position of the adopted moving body is switched from the first arrival position to the second arrival position. Even if the moving distance of the moving body increases, the position of the moving body can be determined with high accuracy.
  • the inertial sensor detects an angular velocity when the moving body moves and detects an advance angle, and an acceleration that detects an acceleration when the moving body moves and detects a moving distance. And a sensor.
  • the inertial sensor since the inertial sensor includes the angular velocity sensor and the acceleration sensor, the position of the moving body can be easily detected.
  • the position detection system of the present invention is obtained based on the relative distance between the first arrival position based on the movement history detected by the inertial sensor and the second arrival position based on the separation distance detected by the distance measuring sensor, and the movement history.
  • the range value is compared and the magnitude of the range value is changed in accordance with the magnitude of the error by the inertial sensor, so that the position of the moving body can be accurately detected.
  • the position detection system 100 is, for example, a position detection system for detecting the position of an article such as an automobile carried in a warehouse, and in particular, a position detection worker as a moving body is directed toward an object in the warehouse.
  • the present invention relates to a position detection system in the case of moving.
  • the position detection system 100 of this invention it is not limited to this, It can change suitably.
  • the X1 side of each drawing is described as the right side, the X2 side as the left side, the Y1 side as the back side, and the Y2 side as the near side.
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing a schematic configuration of the position detection system 100, and is a schematic diagram when the warehouse 60 into which the object 55 for position detection is carried is viewed from above.
  • the object 55 is assumed to be a vehicle such as a private car or a truck, but may be an article in a motorcycle or a distribution base.
  • a position detection system 100 is configured in a warehouse 60 into which an object 55 such as a vehicle is carried.
  • the structure of the warehouse 60 is a reinforced concrete structure, and the parking space 63 is surrounded by concrete. For this reason, radio waves from the outside are blocked, and a position detection method using GPS cannot be employed.
  • the parking space 63 of the warehouse 60 In the parking space 63 of the warehouse 60, one or a plurality of objects 55 that require management of the parking position are carried, but the parking position is not determined in advance. Therefore, the object 55 and other vehicles that need to be managed are placed at random. Therefore, it is necessary to detect at which position in the parking space 63 the object 55 to be managed is parked.
  • the position detection worker as the moving body 51 moves in the warehouse 60 toward the object 55.
  • the moving body 51 holds the sensor unit 10 for position detection.
  • the current position of the mobile object 51 is determined as the position of the object 55.
  • a plurality of fixed stations 20 are provided in the upper part of the four corner walls of the warehouse 60 shown in FIG.
  • the plurality of fixed stations 20 includes a first fixed station 20-1 provided in front of the right side, a second fixed station 20-2 provided in the back right side, and a third fixed station 20-3 provided in the back left side. And a fourth fixed station 20-4 provided in front of the left side.
  • the internal configurations of the first fixed station 20-1, the second fixed station 20-2, the third fixed station 20-3, and the fourth fixed station 20-4 are all the same except for their IDs.
  • the plurality of fixed stations 20 are provided at four locations, but the fixed stations 20 may be provided at least at three locations.
  • an additional fixed station 20 may be provided in order to eliminate a communication failure due to the pillar.
  • FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the sensor unit 10
  • FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of the fixed station 20.
  • the sensor unit 10 includes a sensor unit RF circuit unit 11, a sensor unit control unit 13, an inertial sensor 15, and a sensor unit memory 19.
  • the inertial sensor 15 has an angular velocity sensor 15a and an acceleration sensor 15b.
  • the sensor unit RF circuit unit 11, the angular velocity sensor 15a, the acceleration sensor 15b, and the sensor unit memory 19 are connected to the sensor unit control unit 13, respectively.
  • the sensor unit RF circuit unit 11 is provided with a distance measuring sensor 11a and a transmission / reception antenna 11b.
  • the sensor unit RF circuit unit 11 communicates with the plurality of fixed stations 20 shown in FIG. It is comprised so that the separation distance between can be detected.
  • the inertial sensor 15 is configured to be able to detect the position of the moving body 51 based on the detected traveling angle and moving distance. That is, the inertial sensor 15 detects the position of the moving body 51 based on the movement history of the moving body 51.
  • An ID assigned to each sensor unit 10 is stored in the sensor unit memory 19 in the sensor unit 10.
  • each of the plurality of fixed stations 20, that is, the first fixed station 20-1, the second fixed station 20-2, the third fixed station 20-3, and the fourth fixed station 20-4 An RF circuit unit 21, a fixed station control unit 23, and a fixed station memory 29 are provided.
  • the fixed station RF circuit unit 21 and the fixed station memory 29 are connected to the fixed station control unit 23, respectively.
  • the fixed station RF circuit unit 21 is provided to detect a separation distance between the mobile body 51 and each fixed station 20, and a transmission / reception antenna 21 a is attached to the fixed station RF circuit unit 21.
  • the fixed station memory 29 stores individual IDs assigned to the plurality of fixed stations 20.
  • the ID assigned to the sensor unit 10 is also stored in the fixed station memory 29.
  • the first arrival position P1 obtained based on the movement history of the moving body 51 detected by the inertial sensor 15, and the separation between the distance measuring sensor 11a and the plurality of fixed stations 20
  • a method is used in which a position is determined by comparing two arrival positions with a second arrival position P2 (see FIG. 5) obtained based on the distance.
  • FIG. 4 is a schematic diagram illustrating a position detection method for the first arrival position P1.
  • the initial position of the moving body 51 that is, the start position of the sensor unit 10 is defined as a reference position P0.
  • the moving body 51 having the sensor unit 10 starts from the reference position P0, moves toward the object 55 in the warehouse 60, and reaches the first arrival position P1.
  • the angular velocity sensor 15a in the inertial sensor 15 in the sensor unit 10 shown in FIG. 2 detects the angular velocity when the moving body 51 moves on the movement locus 31 every predetermined time, and integrates the detected angular velocity.
  • the traveling angle of the moving body 51 at each position moved from P0 is detected.
  • the acceleration sensor 15b detects an impact in the Z direction (direction perpendicular to the X direction and the Y direction) and counts the number of steps. Detect travel distance.
  • the stride is calculated by multiplying the height of the position detection worker, which is the moving body 51, by a predetermined coefficient in advance.
  • the integration of the angular velocity is performed by the sensor unit controller 13 in the sensor unit 10 shown in FIG. Further, the sensor unit control unit 13 calculates the detected traveling angle and moving distance of the moving body 51 to calculate the first arrival position P1 with respect to the reference position P0. In this way, the first first arrival position P1 is detected.
  • This first arrival position P1 is stored in the sensor unit memory 19 in the sensor unit 10 shown in FIG. By repeating such a detection method, the first arrival position P1 at the final arrival position of the moving body 51 can be obtained.
  • FIG. 5 is a schematic diagram illustrating a position detection method by communication between the sensor unit 10 and the plurality of fixed stations 20. Since there are only three fixed stations 20 among the plurality of fixed stations 20 shown in FIG. 5, in this embodiment, the first fixed station 20-1 and the second fixed station that are relatively close to the sensor unit 10 are used. 20-2 and the third fixed station 20-3 are used.
  • the sensor unit RF circuit unit 11 of the sensor unit 10 shown in FIG. 2 and the fixed station RF circuit unit 21 of the plurality of fixed stations 20 shown in FIG. 3 have transmission / reception units that can transmit and receive communication signals (RF signals), Each has.
  • the moving body 51 having the sensor unit 10 moves in the warehouse 60 toward the object 55 and reaches the second arrival position P2.
  • the sensor unit RF circuit unit 11 shown in FIG. 2 includes the moving body 51 and a plurality of fixed stations 20, that is, the first fixed station 20-1, the second fixed station 20-2, and the third fixed station 20-. 3 are transmitted at timings instructed by the sensor unit control unit 13 via the transmission / reception antenna 11b.
  • an ID is given to the sensor unit 10 held by the moving body 51, and this ID is stored in advance in the sensor unit memory 19.
  • the measurement signal is transmitted to each of the plurality of fixed stations 20 with this ID added.
  • the ID in the transmitted measurement signal is collated with the ID given to the sensor unit 10 held by the moving body 51 stored in the fixed station memory 29 in the fixed station 20.
  • the moving body 51 can be determined.
  • the fixed station RF circuit unit 21 of the first fixed station 20-1 shown in FIG. 3 receives the measurement signal transmitted from the sensor unit RF circuit unit 11 of the sensor unit 10 shown in FIG. 2 by the transmission / reception antenna 21a.
  • the fixed station control unit 23 measures the signal strength of the received measurement signal, and transmits the measurement result as a response signal via the fixed station RF circuit unit 21 and the transmission / reception antenna 21a.
  • the sensor unit control unit 13 receives the fixed station of the first fixed station 20-1. Based on the signal intensity detected by the RF circuit unit 21, a separation distance D1 between the sensor unit 10 and the first fixed station 20-1 is calculated. (See FIG. 5) Thereafter, the separation distance D1 is stored in the sensor unit memory 19.
  • a method of calculating the separation distance D1 there is a calculation method of calculating from a phase difference, an optical method, an ultrasonic method, etc. in addition to a method of calculating from the signal intensity.
  • the separation distance D2 between the sensor unit 10 and the second fixed station 20-2, The distance D3 between the sensor unit 10 and the third fixed station 20-3 is calculated and stored in the sensor unit memory 19, respectively.
  • the separation distance D1 between the sensor unit 10 and the first fixed station 20-1 is represented by a first arc 20-1a with the first fixed station 20-1 as the center point, as shown in FIG. Can do. Therefore, the sensor unit 10 is on the first arc 20-1a.
  • the separation distance D2 between the sensor unit 10 and the second fixed station 20-2 can be represented by a second arc 20-2a with the second fixed station 20-2 as the center point. Accordingly, the sensor unit 10 is on the second arc 20-2a.
  • the separation distance D3 between the sensor unit 10 and the third fixed station 20-3 can be represented by a third arc 20-3a with the third fixed station 20-3 as the center point. Therefore, the sensor unit 10 is on the third arc 20-3a.
  • the position of the sensor unit 10 in the warehouse 60 is a point where the first arc 20-1a, the second arc 20-2a, and the third arc 20-3a intersect, and the sensor unit 10 reaches the second position.
  • the position P2 can be detected. That is, the second arrival position P2 is obtained based on the separation distances D1, D2, and D3 between the sensor unit 10 and each of the plurality of fixed stations 20.
  • the position P2 ′ also exists as an intersection of the first arc 20-1a and the third arc 20-3a by the two fixed stations 20 of the first fixed station 20-1 and the third fixed station 20-3.
  • the position P2 ′ is not a correct position.
  • the intersection of two arcs of the first arc 20-1a by the first fixed station 20-1 and the third arc 20-3a by the third fixed station 20-3 is defined as the second arc 20 by the second fixed station 20-2.
  • the second arrival position P2, which is the correct position of the sensor unit 10 can be obtained only by obtaining the intersection at which ⁇ 2a intersects.
  • the start position of the sensor unit 10 that is, the reference position P0, shown in FIG. 4, uses the distance measuring sensor 11a and the plurality of fixed stations 20. It is possible to detect using the same method as the method of detecting the second arrival position P2.
  • the detected reference position P0 is stored in the sensor unit memory 19 and the fixed station memory 29 of each of the plurality of fixed stations 20.
  • the warehouse 60 in which the position detection target object 55 is stored is constructed of reinforced concrete. Therefore, the measurement signal transmitted from the sensor unit RF circuit unit 11 and the response signal transmitted from the fixed station RF circuit unit 21 are reflected by the concrete ceiling, floor, and walls on all sides of the warehouse 60. Therefore, multipath is likely to occur. Therefore, the second arrival position P2 detected by the distance measuring sensor 11a described above is not necessarily an accurate position under the influence of multipath.
  • the movement history for detecting the first arrival position P1 is obtained from detecting the angular velocity and acceleration when the moving body 51 is moving, integrating the detected angular velocity, and detecting the acceleration. It is obtained by the number of steps and a predetermined step length. In general, when the angular velocity or acceleration is integrated, an error is generated in the integrated value, and the error is accumulated every integration. Therefore, the first arrival position P1 detected by the inertial sensor 15 described above is not necessarily an accurate position.
  • the position detection system 100 detects the relative distance between the first arrival position P1 and the second arrival position P2, and compares the range value obtained based on the movement history with the relative distance, thereby moving. While determining the position of the body 51 and changing the size of the range value based on the movement history of the mobile body 51, the position of the mobile body 51 to be determined is made more accurate.
  • FIG. 6 is a schematic diagram regarding a method for determining a detection position.
  • FIG. 7 is a flowchart regarding a method for determining a detection position.
  • FIG. 6 shows the first arrival position P1, the second arrival position P2, and the actual position (P0 to P0N) of the moving body 51 at the same time.
  • a relative distance L1 between the first arrival position P1 and the second arrival position P2 and a circle 32 having a radius of the range value R1 with the first arrival position P1 as a central point are simultaneously obtained.
  • a plurality of fixed stations 20 at the four corners of the object 55 and the warehouse 60 are also shown.
  • the range value R1 can be expressed as the radius of the circle 32 with the first arrival position P1 as the center point. Further, the size of the range value R1, which is the radius of the circle 32, varies depending on the position of the first arrival position P1.
  • the method of detecting the position of the moving body 51 using the inertial sensor 15 described above is a first detection method, and the position of the moving body 51 is detected by communication between the distance measuring sensor 11a and the plurality of fixed stations 20.
  • the method is referred to as a second detection method.
  • the first arrival position P1 of the mobile body 51 by the first detection method and the second arrival position P2 of the mobile body 51 by the second detection method are not necessarily the same position.
  • the first arrival position P1 is affected by the error caused by integrating the angular velocity and the number of steps obtained from the acceleration and the predetermined step length. This is because it is affected by the path. Therefore, the relative distance L1 described above is generated between the first arrival position P1 and the second arrival position P2.
  • Step 0 The reference position P0 is measured, and the position of the reference position P0 is determined.
  • Step 1 The relative distance L1 between the first arrival position P1 and the second arrival position P2 is measured.
  • Step 2 If the relative distance L1 is within the range value R1, the second arrival position P2 is adopted as the arrival position, and if the relative distance L1 exceeds the range value R1, the first arrival position P1 is adopted.
  • Step 3 When the adopted data position is changed from the first arrival position P1 to the second arrival position P2, the range value R1 is returned to the initial range value R0, and the process returns to Step 1. Otherwise, the process proceeds to Step 4. .
  • Step 4 Expand the range value R1 and return to Step 1.
  • the measurement of the reference position P0 in step 0 is performed by the second detection method described above, that is, a method using the distance measuring sensor 11a and the plurality of fixed stations 20. By this measurement, the reference position P0 that is the initial position of the moving body 51 is determined.
  • the moving body 51 holding the sensor unit 10 starts from the reference position P0 and moves toward the object 55 in the warehouse 60. Then, as shown in FIG. 6, the first movement position P01 (actual position) is reached. At this time, the first first arrival position P1 is obtained by the first detection method, and the first second arrival position P2 is obtained by the second detection method. The relative distance L1 in step 1 at this time is obtained by calculating the difference between the first arrival position P1 and the second arrival position P2. It is assumed that the object 55 has not yet been reached at the first movement position P01.
  • the range value R1 at the movement position P01 is set as the initial range value R0.
  • the initial range value R0 is set to be the smallest among the changing range values R1 because errors caused by integration of the angular velocity and the number of steps and the step length are not accumulated.
  • step 2 at the movement position P01 it is determined whether or not the relative distance L1 is within the range value R1, that is, within the initial range value R0. If the relative distance L1 is within the initial range value R0, the second arrival position P2 is adopted as the position data, and if the relative distance L1 exceeds the initial range value R0, the first arrival position P1 is adopted as the position data.
  • the first arrival position P1 is adopted as the position data. Since the arrival position is detected for the first time, there is no change in the adopted data. Accordingly, since “P1 ⁇ P2” does not occur in the determination in Step 3, the process proceeds to Step 4.
  • step 4 the size of the range value R1 is expanded from the initial range value R0 to the range value R1 having a predetermined size, and is set to that size. And it returns to step 1.
  • the moving body 51 moves from the moving position P01 and moves to the moving position P02, for example, as shown in FIG. Also at this time, the first arrival position P1 is obtained by the first detection method, the second arrival position P2 is obtained by the second detection method, and the relative distance L1 in step 1 is further obtained. And the 1st arrival position P1 or the 2nd arrival position P2 is adopted by the size of relative distance L1.
  • step 3 when the relative distance L1 at the movement position P02 is equal to or larger than the range value R1 at that time, the first arrival position P1 is adopted as the position data. Then, in the determination in step 3, since “P1 ⁇ P2” is not satisfied, the process proceeds to step 4 where the size of the range value R1 is expanded and set to the range value R1 having a predetermined size. And it returns to step 1 again.
  • the moving body 51 moves to the movement position P0L, and the first arrival position P1 and the second arrival position P2 are detected. A relative distance L1 is obtained. Then, the relative distance L1 at the movement position P0L may exceed the range value R1 at that time. In this case, the first arrival position P1 is employed as the position data, but the determination in step 3 does not indicate “P1 ⁇ P2”. Therefore, also in this case, the process proceeds to step 4 where the range value R1 is enlarged and set to a predetermined range value R1. And it returns to step 1 again.
  • the moving body 51 moves to the movement position P0M, the first arrival position P1 and the second arrival position P2 are detected, and the relative distance L1 is obtained. Then, the relative distance L1 at the movement position P0M may be within the range value R1 at that time. In this case, the second arrival position P2 is adopted as the position data. Accordingly, the determination in step 3 is “P1 ⁇ P2”. For this reason, in this case, the process does not proceed to step 4 and returns to step 1 after returning to the initial range value R0 without expanding the size of the range value R1.
  • the moving position P0N is reached, the first arrival position P1 and the second arrival position are detected, the relative distance L1 is obtained, and the position is determined.
  • the size of the range value R1 is the initial range value R0.
  • the position before the movement position P0N that is, the position of the second arrival position P2 at the movement position P0M is adopted as the new reference position P0. From this state, the position of the moving body 51 is detected and confirmed again.
  • the position detection system 100 includes a relative distance L1 between the first arrival position P1 based on the movement history detected by the inertial sensor 15 and the second arrival position P2 based on the separation distances (D1 to D3) detected by the distance measuring sensor 11a. And the range value R1 obtained based on the movement history, and the magnitude of the range value R1 is changed in accordance with the magnitude of the error by the inertial sensor 15, so that the position of the moving body 51 is accurately Can be detected.
  • the position detection system 100 can detect the position of the moving body 51 more accurately.
  • the position detection system 100 also sets the range value R1 to the initial range value R0 when the position of the adopted moving body 51 is switched from the first arrival position P1 to the second arrival position P2. Since it returns, even if the moving distance of the mobile body 51 becomes large, the position of the mobile body 51 can be determined with high accuracy.
  • the inertial sensor 15 includes the angular velocity sensor 15a and the acceleration sensor 15b, the position detection system 100 can easily detect the position of the moving body 51.
  • the position detection system of the present invention includes the relative distance between the first arrival position based on the movement history detected by the inertial sensor and the second arrival position based on the separation distance detected by the distance measuring sensor, The range value obtained based on the movement history is compared and the size of the range value is changed according to the magnitude of the error from the inertial sensor, so the position of the moving object can be accurately detected. It becomes.

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Abstract

【課題】移動体が倉庫内を移動する場合であっても、移動体の位置を正確に検出することが可能な位置検出システムを提供する。 【解決手段】複数の固定局２０と、移動体５１の移動履歴を検出する慣性センサ及び移動体５１と固定局２０との間の離間距離を検出する測距センサを有したセンサユニット１０と、を備え、移動履歴に基づいて得られる第１到達位置Ｐ１と、離間距離に基づいて得られる第２到達位置Ｐ２と、第１到達位置Ｐ１と第２到達位置Ｐ２との間の相対距離Ｌ１と、を検出し、移動履歴に基づいて得られる範囲値Ｒ１と相対距離Ｌ１とを比較することによって、移動体５１の位置を確定する位置検出システム１００であって、範囲値Ｒ１の大きさを、移動履歴に基づいて変化させる。

Description

位置検出システム
　本発明は、自動車等の物品の位置を検出するための位置検出システムに関する。
　従来から、ＧＰＳ（Global Positioning System）を使用した移動体の位置検出システムが知られている。ＧＰＳを用いることによって正確に移動体の位置を検出することが可能となる。このような位置検出システムである移動体監視システム９００が特許文献１に開示されている。図８に、第１従来例としての移動体監視システム９００の構成を示す。
　移動体監視システム９００は、テストコース９０２を走行する移動体車両（テスト車両）について、その走行状態を監視する車両監視システムである。図８において、複数台のテスト車両９０１（９０１－１、９０１－２、…）は、各種走行テストを行うことによって、性能試験や耐久試験を行うための自動二輪車である。コース外９１０には基地局無線装置９０３が設置される。基地局無線装置９０３は、コース外周に沿って所定の間隔で数箇所配置され（図では４つ）、無線ＬＡＮ（Local Area Network）によって、テスト車両９０１との間で無線通信を行う。
　基地局無線装置９０３は、複数の電子基準局９０８（９０８－１、９０８－２、…）にネットワーク接続されており、電子基準局９０８にはＧＰＳアンテナとＧＰＳ受信機が設置されている。各電子基準局９０８の受信データはコンピュータで計算処理されて、電子基準局９０８の正確な設置位置が特定されている。電子基準局９０８の有するＧＰＳ受信機は、ＧＰＳ衛星９１１からＧＰＳ観測データを取得する。
　このように構成された移動体監視システム９００は、テストコース内を走行する自動二輪車の転倒や、テストコースからの車両逸脱等の異常を検出するとともに、自動二輪車の正確な走行位置を特定することができる。即ち、屋外のテストコースを走行する移動体の位置を、ＧＰＳを用いることによって正確に検出することが可能である。
　しかしながら、このような位置検出システムを、移動体が倉庫内を移動するような位置検出システムに採用しようとした場合、倉庫の構造体によりＧＰＳからの電波が遮られるためＧＰＳを用いることができなかった。そのため、移動体監視システム９００のような位置検出システムを採用することができなかった。
　そこで、移動体が倉庫内を移動するような位置検出システムの場合には、ＧＰＳを使用せず、慣性センサと測距センサ（ＲＦ（Radio Frequency）センサ）とを使用して位置を検出するシステムが考えられる。このような位置検出システムである第２従来例としての位置検出システム８００の構成を図９に示す。
　位置検出システム８００には、複数の固定局８２０（８２０－１、８２０－２、８２０－３、８２０－４）が倉庫８６０の４隅に設けられている。位置検出システム８００では、慣性センサと測距センサとを有したセンサユニット８１０を移動体８５１である位置検出作業者が持った状態で、位置検出の対象物８５５に向かって倉庫内を移動する。
　位置検出システム８００においては、慣性センサを使用した測位結果Ｐ８１、及び複数の固定局８２０と測距センサとを使用した測位結果Ｐ８２が得られる。
　しかし、慣性センサによる測位結果には少なからず誤差が生じる。また、測距センサによる測位結果は、マルチパスの影響を受ける可能性がある。従って、慣性センサによる測位結果Ｐ８１及び測距センサによる測位結果Ｐ８２が、どちらも実際の位置とは異なってしまう場合がある。そこで、移動体８５１の位置の検出方法として、慣性センサを用いて測位した位置Ｐ８１と測距センサを用いて測位した位置Ｐ８２とを比較することによって、実際の位置により近いと考えられる方を採用するという方法が用いられる。
　位置検出システム８００では、まず、慣性センサを用いて測位した位置Ｐ８１を中心として半径ｒ１の円を設定し、半径ｒ１の円内に測距センサを用いて測位した位置Ｐ８２があるかどうかを判定する。上記半径ｒ１は、慣性センサによる測位結果に生じる誤差を考慮して決定される。そして、半径ｒ１の円内に測距センサを用いて測位した位置Ｐ８２がある場合は、移動体８５１の位置として測距センサを用いて測位した位置Ｐ８２を採用し、半径ｒ１の円内に測距センサを用いて測位した位置Ｐ８２がない場合は、移動体８５１の位置として慣性センサを用いて測位した位置Ｐ８１を採用する。
　このように構成された位置検出システム８００では、慣性センサと測距センサとを組み合わせて位置を確定させることによって、慣性センサによる測位結果、又は、測距センサによる測位結果のうちの、より正確な測位結果を検出することが可能となる。
特開２００６－１０１２９０公報
　位置検出システム８００では、上述した慣性センサによる測位結果に生じる誤差を考慮して決定される半径ｒ１の大きさが一定であった。しかしながら、慣性センサによる測位結果においては、移動体である作業者が倉庫内を移動した場合、移動する距離が長くなるに従って誤差が累積していくため、測位結果に生じる誤差が漸次増加してしまうという問題があった。
　従って、位置検出システム８００のような位置検出システムでは、移動体の移動距離が長くなった時、測距センサによる測位結果の方が実際の位置に近い場合であっても、移動体の位置として慣性センサを用いて測位した位置を採用することになってしまっていた。その結果、その測位結果に大きな誤差が生じてしまうという問題があった。
　本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、移動体が倉庫内を移動する場合であっても、移動体の位置を正確に検出することが可能な位置検出システムを提供することを目的とする。
　この課題を解決するために、本発明の位置検出システムは、複数の固定局と、移動体の移動履歴を検出する慣性センサ及び前記移動体と前記固定局との間の離間距離を検出する測距センサを有したセンサユニットと、を備え、前記移動履歴に基づいて得られる第１到達位置と、前記離間距離に基づいて得られる第２到達位置と、前記第１到達位置と前記第２到達位置との間の相対距離と、を検出し、前記移動履歴に基づいて得られる範囲値と前記相対距離とを比較することによって、前記移動体の位置を確定する位置検出システムであって、前記範囲値の大きさを、前記移動履歴に基づいて変化させる、という特徴を有する。
　このように構成された位置検出システムは、慣性センサが検出した移動履歴に基づく第１到達位置と測距センサが検出した離間距離に基づく第２到達位置との間の相対距離と、移動履歴に基づいて得られる範囲値と、を比較し、当該範囲値の大きさを、慣性センサによる誤差の大きさに対応させて変化させるので、移動体の位置を正確に検出することが可能となる。
　また、上記の構成において、前記相対距離が前記範囲値以内ならば、前記移動体の位置として前記第２到達位置を採用し、前記相対距離が前記範囲値を超えるならば、前記移動体の位置として前記第１到達位置を採用する、という特徴を有する。
　このように構成された位置検出システムは、移動体の位置が範囲値の大きさを基準として決定されるので、移動体の位置をより正確に検出することが可能となる。
　また、上記の構成において、前記移動履歴に伴って前記範囲値を大きくしていき、採用する前記移動体の位置が第１到達位置から第２到達位置に切り替わった時点で、前記範囲値の大きさを、前記範囲値の初期の大きさに戻す、という特徴を有する。
　このように構成された位置検出システムは、採用された移動体の位置が第１到達位置から第２到達位置に切り替わった時点で、範囲値の大きさを初期の範囲値の大きさに戻すので、移動体の移動距離が大きくなっても、移動体の位置を精度良く確定することができる。
　また、上記の構成において、前記慣性センサは、移動体の移動時の角速度を検知して進行角度を検出する角速度センサと、前記移動体の移動時の加速度を検知して移動距離を検出する加速度センサと、を有して構成されている、という特徴を有する。
　このように構成された位置検出システムは、慣性センサが角速度センサと加速度センサとを有しているので、移動体の位置の検出を容易に行なうことができる。
　本発明の位置検出システムは、慣性センサが検出した移動履歴に基づく第１到達位置と測距センサが検出した離間距離に基づく第２到達位置との間の相対距離と、移動履歴に基づいて得られる範囲値と、を比較し、当該範囲値の大きさを、慣性センサによる誤差の大きさに対応させて変化させるので、移動体の位置を正確に検出することが可能となる。
本発明の位置検出システムを示す模式図である。 センサユニットの構成を示すブロック図である。 固定局の構成を示すブロック図である。 慣性センサによる位置検出方法を示す模式図である。 測距センサによる位置検出方法を示す模式図である。 検出位置の確定方法に関する模式図である。 検出位置の確定方法に関するフローチャートである。 第１従来例に関わる位置検出システムを示す模式図である。 第２従来例に関わる位置検出システムを示す模式図である。
　以下、本発明の位置検出システム１００の実施形態について図面を参照しながら説明する。位置検出システム１００は、例えば、倉庫内に搬入されている自動車等の物品の位置を検出するための位置検出システムであり、特に、移動体である位置検出作業者が対象物に向かって倉庫内を移動するような場合の位置検出システムに関する。尚、本発明の位置検出システム１００の用途については、これに限定されるものではなく適宜変更が可能である。また、本明細書では、特に断りの無い限り、各図面のＸ１側を右側、Ｘ２側を左側、Ｙ１側を奥側、Ｙ２側を手前側として説明する。
　まず、位置検出システム１００の概略構成について、図１を用いて説明する。また、センサユニット１０の構成、及び固定局２０の構成について、図２及び図３を用いて説明する。
　図１は、位置検出システム１００の概略的な構成を示す模式図であり、位置検出の対象物５５が搬入されている倉庫６０を上方から見た時の模式図である。対象物５５は、自家用車やトラック等の車両であることを想定しているが、それ以外にも、二輪車や物流基地における物品であっても良い。
　図１に示すように、車両等の対象物５５が搬入されている倉庫６０内において位置検出システム１００が構成される。倉庫６０の構造は鉄筋コンクリート造りであり、駐車スペース６３は周囲をコンクリートで取り囲まれている。そのため、外部からの電波が遮断される状態になっており、ＧＰＳを使用した位置検出方法を採用することができない。
　倉庫６０の駐車スペース６３には、駐車位置の管理が必要な対象物５５が、１台又は複数台運び込まれているが、その駐車位置は、予め決められているわけではない。そのため、管理が必要な対象物５５及びその他の車両等はランダムに置かれていることになる。従って、管理すべき対象物５５が駐車スペース６３内のどの位置に駐車されているかを検出することが必要となる。
　図１に示すように、倉庫６０内に搬入されている対象物５５の位置を検出するために、移動体５１である位置検出作業者が対象物５５に向かって倉庫６０内を移動する。移動体５１は、位置検出のためのセンサユニット１０を保持している。移動体５１が対象物５５の存在している位置に到達した時、移動体５１のその時の位置を、対象物５５の位置として判定する。
　図１に示す倉庫６０の四隅の壁の上部には複数の固定局２０が設けられている。複数の固定局２０は、右側手前に設けられた第１固定局２０－１と、右側奥に設けられた第２固定局２０－２と、左側奥に設けられた第３固定局２０－３と、左側手前に設けられた第４固定局２０－４と、から成る。第１固定局２０－１と第２固定局２０－２と第３固定局２０－３と第４固定局２０－４それぞれの内部構成は、それぞれのＩＤを除いて全て同一である。尚、本発明の実施形態では、複数の固定局２０が４ヶ所に設けられているが、固定局２０は少なくとも３ヶ所に設けられておれば良い。また、倉庫６０の内側に柱が設けられている場合には、柱による通信障害を解消するために、追加の固定局２０が設けられていても良い。
　図２は、センサユニット１０の構成を示すブロック図であり、図３は、固定局２０の構成を示すブロック図である。
　センサユニット１０は、図２に示すように、センサユニットＲＦ回路部１１と、センサユニット制御部１３と、慣性センサ１５と、センサユニットメモリ１９と、を有して構成されている。慣性センサ１５は、角速度センサ１５ａと加速度センサ１５ｂと、を有している。センサユニットＲＦ回路部１１と角速度センサ１５ａと加速度センサ１５ｂとセンサユニットメモリ１９とは、それぞれセンサユニット制御部１３に接続されている。
　センサユニットＲＦ回路部１１には、測距センサ１１ａと送受信アンテナ１１ｂとが設けられており、図１に示した複数の固定局２０との間で通信を行い、移動体５１と各固定局２０との間の離間距離を検出することができるように構成されている。
　慣性センサ１５内の角速度センサ１５ａは、移動体５１の移動時の角速度を検知して進行角度を検出する。また、加速度センサ１５ｂは、Ｚ方向（Ｘ方向とＹ方向とに垂直な方向）の衝撃を検出して歩数をカウントし、「歩数×歩幅（所定値） = 移動距離」として移動距離を検出する。尚、移動距離の算出方法として、加速度センサ１５ｂが移動体５１の移動時の加速度を検知して移動体５１の移動時の速度を検出し、当該検出した速度によって移動距離を検出する方法もある。
　慣性センサ１５は、このように検出された進行角度と移動距離とによって移動体５１の位置を検出することができるように構成されている。即ち、慣性センサ１５は、移動体５１の移動履歴に基づいて移動体５１の位置を検出する。センサユニット１０内のセンサユニットメモリ１９には、個々のセンサユニット１０に付与されたＩＤが記憶されている。
　複数の固定局２０、即ち第１固定局２０－１、第２固定局２０－２、第３固定局２０－３、第４固定局２０－４はそれぞれ、図３に示すように、固定局ＲＦ回路部２１と、固定局制御部２３と、固定局メモリ２９と、を備えて構成されている。固定局ＲＦ回路部２１と固定局メモリ２９とは、それぞれ固定局制御部２３に接続されている。固定局ＲＦ回路部２１は、移動体５１とそれぞれの固定局２０との間の離間距離を検出するために設けられており、固定局ＲＦ回路部２１には送受信アンテナ２１ａが取り付けられている。固定局メモリ２９には、複数の固定局２０それぞれに付与された個別のＩＤが記憶されている。また、センサユニット１０に付与されたＩＤも固定局メモリ２９に記憶されている。
　次に、移動体５１の位置を検出し確定する方法について、図２乃至図７を用いて説明する。本発明では、慣性センサ１５によって検出される、移動体５１の移動履歴に基づいて得られる第１到達位置Ｐ１（図４参照）と、測距センサ１１ａと複数の固定局２０との間の離間距離に基づいて得られる第２到達位置Ｐ２（図５参照）との、２つの到達位置を比較して位置を確定する方法を用いている。
　最初に、第１到達位置Ｐ１を検出する方法について、図２及び図４を用いて説明する。図４は、第１到達位置Ｐ１の位置検出方法を示す模式図である。
　図４に示すように、移動体５１の最初の位置、即ち、センサユニット１０のスタート位置を基準位置Ｐ０とする。センサユニット１０を有する移動体５１は、基準位置Ｐ０からスタートし、倉庫６０内を対象物５５に向けて移動して、第１到達位置Ｐ１に到達する。
　図２に示したセンサユニット１０における慣性センサ１５内の角速度センサ１５ａは、所定時間毎に移動軌跡３１上における移動体５１の移動時の角速度を検知し、検知した角速度を積分することによって基準位置Ｐ０を出発点として移動したそれぞれの位置における移動体５１の進行角度を検出する。
　また、前述したように、加速度センサ１５ｂは、Ｚ方向（Ｘ方向とＹ方向とに垂直な方向）の衝撃を検出して歩数をカウントし、「歩数 ×歩幅（所定値） = 移動距離」として移動距離を検出する。尚、歩幅は、移動体５１である位置検出作業者の身長に、所定の係数を予め掛けて算出しておく。
　上記角速度の積分は、図２に示したセンサユニット１０内のセンサユニット制御部１３で行われる。また、検出された移動体５１の進行角度及び移動距離をセンサユニット制御部１３で演算して基準位置Ｐ０に対する第１到達位置Ｐ１を算出する。このようにして、最初の第１到達位置Ｐ１が検出される。この第１到達位置Ｐ１は、図２に示したセンサユニット１０内のセンサユニットメモリ１９に記憶される。このような検出方法を繰り返すことにより、移動体５１の最終の到達位置における第１到達位置Ｐ１を得ることができる。
　次に、第２到達位置Ｐ２を検出する方法について、図２、図３及び図５を用いて説明する。図５は、センサユニット１０と複数の固定局２０との間の通信による位置検出方法を示す模式図である。尚、固定局２０は、図５に示す複数の固定局２０のうち、３つあれば良いため、本実施形態では、センサユニット１０に比較的近い第１固定局２０－１、第２固定局２０－２、及び第３固定局２０－３を使用する。
　図２で示したセンサユニット１０のセンサユニットＲＦ回路部１１、及び図３で示した複数の固定局２０の固定局ＲＦ回路部２１は、通信信号（ＲＦ信号）を送受信可能な送受信部を、それぞれ備えている。
　図５に示すように、センサユニット１０を有する移動体５１は、倉庫６０内を対象物５５に向けて移動して、第２到達位置Ｐ２に到達する。この時、図２に示したセンサユニットＲＦ回路部１１は、移動体５１と複数の固定局２０、即ち第１固定局２０－１、第２固定局２０－２、及び第３固定局２０－３それぞれとの間の離間距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３を測定するための測定用信号を、送受信アンテナ１１ｂを介して、センサユニット制御部１３が指示したタイミングで送信する。
　前述したように、移動体５１の保持するセンサユニット１０にはＩＤが与えられており、センサユニットメモリ１９には、このＩＤが予め記憶されている。上記測定用信号は、このＩＤが付加された状態で複数の固定局２０それぞれに送信される。複数の固定局２０それぞれでは、送信された測定用信号内のＩＤと、固定局２０内の固定局メモリ２９に記憶されている移動体５１の保持するセンサユニット１０に与えられたＩＤとを照合して、移動体５１を確定することができる。
　図３に示した第１固定局２０－１の固定局ＲＦ回路部２１が、図２に示したセンサユニット１０のセンサユニットＲＦ回路部１１から送信された測定用信号を送受信アンテナ２１ａによって受信すると、固定局制御部２３は、受信した測定用信号の信号強度を測定し、その測定結果を応答信号として固定局ＲＦ回路部２１及び送受信アンテナ２１ａを介して送信させる。
　この応答信号を図２に示すセンサユニット１０のセンサユニットＲＦ回路部１１が送受信アンテナ１１ｂ及び測距センサ１１ａを介して受信すると、センサユニット制御部１３は、第１固定局２０－１の固定局ＲＦ回路部２１で検出した信号強度に基づいてセンサユニット１０と第１固定局２０－１との間の離間距離Ｄ１を算出する。（図５参照）その後、この離間距離Ｄ１をセンサユニットメモリ１９に記憶させる。尚、離間距離Ｄ１の算出方法としては、信号強度から算出する方法以外にも、位相差、光学式、超音波式などから算出する算出方法もある。
　第２固定局２０－２及び第３固定局２０－３についても、第１固定局２０－１の場合と同様に、センサユニット１０と第２固定局２０－２との間の離間距離Ｄ２、及びセンサユニット１０と第３固定局２０－３との間の離間距離Ｄ３を算出し、それぞれセンサユニットメモリ１９に記憶させる。
　上記のセンサユニット１０と第１固定局２０－１との間の離間距離Ｄ１は、図５に示すように、第１固定局２０－１を中心点とした第１円弧２０－１ａで表すことができる。従って、センサユニット１０は、この第１円弧２０－１ａ上にある。また、センサユニット１０と第２固定局２０－２との間の離間距離Ｄ２は、第２固定局２０－２を中心点とした第２円弧２０－２ａで表すことができる。従って、センサユニット１０は、この第２円弧２０－２ａ上にある。更に、センサユニット１０と第３固定局２０－３との間の離間距離Ｄ３は、第３固定局２０－３を中心点とした第３円弧２０－３ａで表すことができる。従って、センサユニット１０は、この第３円弧２０－３ａ上にある。
　その結果、センサユニット１０の倉庫６０内の位置は、これらの第１円弧２０－１ａ、第２円弧２０－２ａ、及び第３円弧２０－３ａが交差する点となり、センサユニット１０の第２到達位置Ｐ２を検出することができる。即ち、第２到達位置Ｐ２は、センサユニット１０と複数の固定局２０それぞれとの間の離間距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３に基づいて得られる。
　尚、例えば、第１固定局２０－１と第３固定局２０－３の２つの固定局２０による第１円弧２０－１ａ及び第３円弧２０－３ａとの交点として位置Ｐ２‘も存在するが、この場合の位置Ｐ２‘は、正しい位置ではない。第１固定局２０－１による第１円弧２０－１ａと第３固定局２０－３による第３円弧２０－３ａとの２つの円弧の交点を、第２固定局２０－２による第２円弧２０－２ａが交差する交点を求めることによって初めて、センサユニット１０の正しい位置である第２到達位置Ｐ２を得ることができる。
　尚、前述した第１到達位置Ｐ１を検出する方法における、図４で示した、センサユニット１０のスタート位置、即ち基準位置Ｐ０は、測距センサ１１ａと複数の固定局２０とを使用した、上述した第２到達位置Ｐ２を検出する方法と同一の方法を用いて検出することができる。検出した基準位置Ｐ０は、センサユニットメモリ１９及び複数の固定局２０それぞれの固定局メモリ２９に記憶される。
　ところで、前述したように、位置検出の対象物５５が格納される倉庫６０は、鉄筋コンクリートで構築されている。従って、前述したセンサユニットＲＦ回路部１１から送信される測定用信号及び固定局ＲＦ回路部２１から送信される応答信号においては、倉庫６０のコンクリートの天井、床、及び四方にある壁で反射するため、マルチパスが発生し易い。従って、上述した測距センサ１１ａで検出した第２到達位置Ｐ２は、マルチパスの影響を受けて、必ずしも正確な位置を示しているとは言えない。
　また、前述したように、第１到達位置Ｐ１を検出するための移動履歴は、移動体５１の移動時の角速度及び加速度を検知し、検知した角速度を積分すること、及び検知した加速度から得られる歩数と所定値の歩幅によって得られる。一般的に、角速度又は加速度を積分すると、積分値には少なからず誤差が生じ、積分する度にその誤差が累積していく。従って、上述した慣性センサ１５で検出した第１到達位置Ｐ１も、必ずしも正確な位置を示しているとは言えない。
　そこで、位置検出システム１００では、第１到達位置Ｐ１と第２到達位置Ｐ２との間の相対距離を検出し、移動履歴に基づいて得られる範囲値と当該相対距離とを比較することによって、移動体５１の位置を確定すると共に、当該範囲値の大きさを、移動体５１の移動履歴に基づいて変化させることによって、確定する移動体５１の位置がより正確になるようにした。
　移動体５１の位置を確定するための具体的な方法について、図６及び図７を用いて説明する。図６は、検出位置の確定方法に関する模式図である。図７は、検出位置の確定方法に関するフローチャートである。図６には、移動体５１の第１到達位置Ｐ１と第２到達位置Ｐ２と移動体５１の実際の位置（Ｐ０～Ｐ０Ｎ）とを同時に示している。それと共に、第１到達位置Ｐ１と第２到達位置Ｐ２との間の相対距離Ｌ１と、第１到達位置Ｐ１を中心点とした、半径が範囲値Ｒ１の大きさを有する円３２とを、同時に示している。また、対象物５５及び倉庫６０の四隅にある複数の固定局２０も示している。尚、範囲値Ｒ１は、第１到達位置Ｐ１を中心点とした円３２の半径として表すことができる。また、円３２の半径である範囲値Ｒ１の大きさは、第１到達位置Ｐ１の位置によって異なる。
　今後、上述した慣性センサ１５を使用して移動体５１の位置を検出する方法を第１検出方法、測距センサ１１ａと複数の固定局２０との間の通信によって移動体５１の位置を検出する方法を第２検出方法と称する。
　第１検出方法による移動体５１の第１到達位置Ｐ１と、第２検出方法による移動体５１の第２到達位置Ｐ２とは、必ずしも同一の位置にはならない。その理由は、前述したように、第１到達位置Ｐ１が角速度を積分すること、及び加速度から得られる歩数と所定値の歩幅によって生じる誤差の影響を受けるためであり、第２到達位置Ｐ２がマルチパスの影響を受けるためである。従って、第１到達位置Ｐ１と第２到達位置Ｐ２との間には、上述の相対距離Ｌ１が発生する。
　位置検出システム１００では、図７に示すように、以下の手順を踏んで処理を行なう。尚、ステップ０の後、各測定タイミングの度にステップ１～ステップ４の処理を行なう。ステップ０：基準位置Ｐ０を測定し、基準位置Ｐ０の位置を確定させる。
ステップ１：第１到達位置Ｐ１と第２到達位置Ｐ２との間の相対距離Ｌ１を測定する。
ステップ２：相対距離Ｌ１が範囲値Ｒ１以内ならば、到達位置として第２到達位置Ｐ２を採用し、相対距離Ｌ１が範囲値Ｒ１を超えるならば、第１到達位置Ｐ１を採用する。
ステップ３：採用されたデータ位置が第１到達位置Ｐ１から第２到達位置Ｐ２に変更になったら、範囲値Ｒ１を初期の範囲値Ｒ０に戻してステップ１に戻り、それ以外はステップ４に進む。
ステップ４：範囲値Ｒ１の値を拡げて、ステップ１に戻る。
　ステップ０における基準位置Ｐ０の測定は、前述した第２検出方法、即ち、測距センサ１１ａ及び複数の固定局２０を用いた方法で実施される。この測定により、移動体５１の初期における位置である基準位置Ｐ０が確定される。
　センサユニット１０を保持した移動体５１は、基準位置Ｐ０からスタートし、倉庫６０内を対象物５５に向けて移動する。そして、図６に示すように、最初の移動位置Ｐ０１（実際の位置）に到達する。この時、第１検出方法によって最初の第１到達位置Ｐ１が得られ、第２検出方法によって最初の第２到達位置Ｐ２が得られる。この時のステップ１における相対距離Ｌ１は、第１到達位置Ｐ１と第２到達位置Ｐ２との差を求めることによって得られる。尚、最初の移動位置Ｐ０１では、まだ対象物５５に到達していないものとする。
　この移動位置Ｐ０１における範囲値Ｒ１を初期の範囲値Ｒ０とする。初期の範囲値Ｒ０は、角速度の積分及び歩数と歩幅によって生じる誤差が累積していないため、変化する範囲値Ｒ１の中で最も小さく設定されている。
　この移動位置Ｐ０１におけるステップ２において、相対距離Ｌ１が範囲値Ｒ１以内即ち初期の範囲値Ｒ０以内かどうかが判定される。相対距離Ｌ１が初期の範囲値Ｒ０以内ならば、位置データとして第２到達位置Ｐ２が採用され、相対距離Ｌ１が初期の範囲値Ｒ０を超えるならば、位置データとして第１到達位置Ｐ１が採用される。
　図６に示す例では、相対距離Ｌ１が初期の範囲値Ｒ０以上であるため、位置データとして第１到達位置Ｐ１が採用される。尚、到達位置の検出が最初の検出であるため、採用データの変化はない。従って、ステップ３における判定において、“Ｐ１→Ｐ２“は生じていないため、ステップ４に進む。
　ステップ４としては、範囲値Ｒ１の大きさが初期の範囲値Ｒ０から所定の大きさの範囲値Ｒ１に拡げられて、その大きさに設定される。そして、ステップ１に戻る。
　次に、移動体５１は、移動位置Ｐ０１から移動して、図６に示すように、例えば、移動位置Ｐ０２に移る。この時も、第１検出方法によって第１到達位置Ｐ１が得られ、第２検出方法によって第２到達位置Ｐ２が得られ、更に、ステップ１における相対距離Ｌ１が求められる。そして、相対距離Ｌ１の大きさによって、第１到達位置Ｐ１又は第２到達位置Ｐ２が採用される。
　例えば、図６に示すように、移動位置Ｐ０２の時の相対距離Ｌ１がその時の範囲値Ｒ１以上である場合、位置データとして第１到達位置Ｐ１が採用される。そして、ステップ３における判定では、“Ｐ１→Ｐ２“となっていないため、ステップ４に進み、範囲値Ｒ１の大きさが拡げられ、所定の大きさの範囲値Ｒ１に設定される。そして、またステップ１に戻る。
　このようにして複数回処理を進めていくと、図６に示すように、例えば、移動体５１が移動位置Ｐ０Ｌに移り、第１到達位置Ｐ１及び第２到達位置Ｐ２が検出され、ステップ１における相対距離Ｌ１が求められる。そして、移動位置Ｐ０Ｌの時の相対距離Ｌ１がその時の範囲値Ｒ１を超える場合がある。この場合、位置データとして第１到達位置Ｐ１が採用されるが、ステップ３における判定では、“Ｐ１→Ｐ２“とはなっていない。そのため、この場合もステップ４に進み、範囲値Ｒ１の大きさが拡げられ、所定の大きさの範囲値Ｒ１に設定される。そして、またステップ１に戻る。
　次に、図６に示すように、例えば、移動体５１が移動位置Ｐ０Ｍに移り、第１到達位置Ｐ１及び第２到達位置Ｐ２が検出され、相対距離Ｌ１が求められる。そして、移動位置Ｐ０Ｍの時の相対距離Ｌ１がその時の範囲値Ｒ１以内になる場合がある。この場合、位置データとして第２到達位置Ｐ２が採用される。従って、ステップ３における判定で、“Ｐ１→Ｐ２“となる。そのため、この場合はステップ４に進まず、範囲値Ｒ１の大きさを拡げずに、初期の範囲値Ｒ０に戻した後にステップ１に戻る。
　そして、図６に示すように、例えば、移動位置Ｐ０Ｎに移り、第１到達位置Ｐ１及び第２到達位置が検出され、相対距離Ｌ１が求められて、位置の確定が行なわれる。この移動位置Ｐ０Ｎにおいては、範囲値Ｒ１の大きさが初期の範囲値Ｒ０となっている。それと共に、移動位置Ｐ０Ｎの前の位置、即ち移動位置Ｐ０Ｍにおける第２到達位置Ｐ２の位置が、新しい基準位置Ｐ０として採用される。その状態から、再び移動体５１の位置の検出及び確定がなされる。
　このようにして、移動体５１が最終的に対象物５５に到達するまで、位置の検出及び確定が繰り返し行なわれる。その結果、位置検出の対象物５５の位置が確定される。
　以下、本実施形態としたことによる効果について説明する。
　位置検出システム１００は、慣性センサ１５が検出した移動履歴に基づく第１到達位置Ｐ１と測距センサ１１ａが検出した離間距離（Ｄ１～Ｄ３）に基づく第２到達位置Ｐ２との間の相対距離Ｌ１と、移動履歴に基づいて得られる範囲値Ｒ１と、を比較し、当該範囲値Ｒ１の大きさを、慣性センサ１５による誤差の大きさに対応させて変化させるので、移動体５１の位置を正確に検出することが可能となる。
　また、位置検出システム１００は、移動体５１の位置が範囲値Ｒ１の大きさを基準として決定されるので、移動体５１の位置をより正確に検出することが可能となる。
　また、位置検出システム１００は、採用された移動体５１の位置が第１到達位置Ｐ１から第２到達位置Ｐ２に切り替わった時点で、範囲値Ｒ１の大きさを初期の範囲値Ｒ０の大きさに戻すので、移動体５１の移動距離が大きくなっても、移動体５１の位置を精度良く確定することができる。
　また、位置検出システム１００は、慣性センサ１５が角速度センサ１５ａと加速度センサ１５ｂとを備えているので、移動体５１の位置の検出を容易に行なうことができる。
　以上説明したように、本発明の位置検出システムは、慣性センサが検出した移動履歴に基づく第１到達位置と測距センサが検出した離間距離に基づく第２到達位置との間の相対距離と、移動履歴に基づいて得られる範囲値と、を比較し、当該範囲値の大きさを、慣性センサによる誤差の大きさに対応させて変化させるので、移動体の位置を正確に検出することが可能となる。
　本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、要旨を逸脱しない範囲で種々変更して実施することが可能である。
　１０　　　　　センサユニット
　１１　　　　　センサユニットＲＦ回路部
　１１ａ　　　　測距センサ
　１１ｂ　　　　送受信アンテナ
　１３　　　　　センサユニット制御部
　１５　　　　　慣性センサ
　１５ａ　　　　角速度センサ
　１５ｂ　　　　加速度センサ
　１９　　　　　センサユニットメモリ
　２０　　　　　固定局      
　２０－１　　　第１固定局
　２０－１ａ　　第１円弧
　２０－２　　　第２固定局
　２０－２ａ　　第２円弧
　２０－３　　　第３固定局
　２０－３ａ　　第３円弧
　２０－４　　　第４固定局
　２１　　　　　固定局ＲＦ回路部
　２１ａ　　　　送受信アンテナ
　２３　　　　　固定局制御部
　２９　　　　　固定局メモリ
　３１　　　　　移動軌跡
　３２　　　　　円
　５１　　　　　移動体
　５５　　　　　対象物
　６０　　　　　倉庫
　６３　　　　　駐車スペース
　１００　　　　位置検出システム
　Ｐ０　　　　　基準位置
　Ｐ１　　　　　第１到達位置
　Ｐ２　　　　　第２到達位置
　Ｐ０１　　　　実際の位置
　Ｐ０２　　　　実際の位置
　Ｐ０Ｌ　　　　実際の位置
　Ｐ０Ｍ　　　　実際の位置
　Ｐ０Ｎ　　　　実際の位置
　Ｄ１　　　　　離間距離
　Ｄ２　　　　　離間距離
　Ｄ３　　　　　離間距離
　Ｌ１　　　　　相対距離
　Ｒ０　　　　　範囲値
　Ｒ１　　　　　範囲値
 

Claims (4)

  1. 　複数の固定局と、移動体の移動履歴を検出する慣性センサ及び前記移動体と前記固定局との間の離間距離を検出する測距センサを有したセンサユニットと、を備え、
    　前記移動履歴に基づいて得られる第１到達位置と、前記離間距離に基づいて得られる第２到達位置と、前記第１到達位置と前記第２到達位置との間の相対距離と、を検出し、
    　前記移動履歴に基づいて得られる範囲値と前記相対距離とを比較することによって、前記移動体の位置を確定する位置検出システムであって、
    　前記範囲値の大きさを、前記移動履歴に基づいて変化させる、
    ことを特徴とする位置検出システム。
  2. 　前記相対距離が前記範囲値以内ならば、前記移動体の位置として前記第２到達位置を採用し、
    　前記相対距離が前記範囲値を超えるならば、前記移動体の位置として前記第１到達位置を採用する、
    ことを特徴とする請求項１記載の位置検出システム。
  3. 　前記移動履歴に伴って前記範囲値を大きくしていき、採用する前記移動体の位置が第１到達位置から第２到達位置に切り替わった時点で、前記範囲値の大きさを、前記範囲値の初期の大きさに戻す、
    ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の位置検出システム。
  4. 　前記慣性センサは、移動体の移動時の角速度を検知して進行角度を検出する角速度センサと、前記移動体の移動時の加速度を検知して移動距離を検出する加速度センサと、を有して構成されている、
    ことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の位置検出システム。
     
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