JPS6159210A - 真針路検出方法 - Google Patents
真針路検出方法Info
- Publication number
- JPS6159210A JPS6159210A JP59181529A JP18152984A JPS6159210A JP S6159210 A JPS6159210 A JP S6159210A JP 59181529 A JP59181529 A JP 59181529A JP 18152984 A JP18152984 A JP 18152984A JP S6159210 A JPS6159210 A JP S6159210A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- ship
- distance
- calculated
- azimuth
- data
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 7
- 230000015654 memory Effects 0.000 abstract description 37
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000012935 Averaging Methods 0.000 description 1
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
- G05D1/028—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using a RF signal
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Navigation (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
この発明は自船の航行方位を検出することに関する。
（従来技術）
自船の航行方位を検出する場合、一般には磁気コンパス
、ジャイロコンパスのような方位検出装置が用いられる
。この方位検出装置は自船の特定方位、例えば船首方位
を検出する。しかし、検出された方位は自船の真の航行
方位とは一致しない０例えば第２図において、自船Ｓの
船首方位がα方向を指向している場合、方位検出器はこ
の方位αを検出するが、自船の航行方向は必ずしもα方
向ではない、すなわち、β方向に潮流が作用する場合、
自船Ｓは、自船自身による移動ベクトルｖｌと潮流の流
向ベクトルｖ２との合成ベクトルｖ３方向に移動する。
、ジャイロコンパスのような方位検出装置が用いられる
。この方位検出装置は自船の特定方位、例えば船首方位
を検出する。しかし、検出された方位は自船の真の航行
方位とは一致しない０例えば第２図において、自船Ｓの
船首方位がα方向を指向している場合、方位検出器はこ
の方位αを検出するが、自船の航行方向は必ずしもα方
向ではない、すなわち、β方向に潮流が作用する場合、
自船Ｓは、自船自身による移動ベクトルｖｌと潮流の流
向ベクトルｖ２との合成ベクトルｖ３方向に移動する。
従って、この場合、方位検出器による検出方位αは実際
の移動ベクトルｖ３に対してθだけ誤差を生じているこ
とになる・ このように、方位検出器の検出方位が真の航行方位に一
致しない場合、方位検出出力を用いて自船を特定方向に
航行させる自動操舵では希望する方向へ操船することが
できない。
の移動ベクトルｖ３に対してθだけ誤差を生じているこ
とになる・ このように、方位検出器の検出方位が真の航行方位に一
致しない場合、方位検出出力を用いて自船を特定方向に
航行させる自動操舵では希望する方向へ操船することが
できない。
又、自船の真の航行方位を検出する装置としてロラン航
法のような電波航法を用いて自船位置を測定して、測定
した位置変化から自船の航行方位を検出する装置が提案
されている。しかし、この装置の場合、検出された方位
は過去の航跡を示しているから、針路を変更しようとす
る場合、変更後の針路が実際の所望通りの針路であるか
どうかは、自船が一定距離航行した後でなければわから
ない、従って、このような過去の針路情報では自船を所
望方向に航行させる自動操舵を行なうことは不可能であ
る。
法のような電波航法を用いて自船位置を測定して、測定
した位置変化から自船の航行方位を検出する装置が提案
されている。しかし、この装置の場合、検出された方位
は過去の航跡を示しているから、針路を変更しようとす
る場合、変更後の針路が実際の所望通りの針路であるか
どうかは、自船が一定距離航行した後でなければわから
ない、従って、このような過去の針路情報では自船を所
望方向に航行させる自動操舵を行なうことは不可能であ
る。
（発明が解決しようとする問題点）
この発明は、上記従来装置の欠点に対処して、方位検出
器による検出方位が自船の実際の航行方位に対してどの
程度ずれているかを検出して、検出した方位ずれを方位
検出器の検出方位に加算（減算）することにより、方位
検出器の検出方位からの自船の実際の移動方位を判別で
きるようにすることを目的とする。
器による検出方位が自船の実際の航行方位に対してどの
程度ずれているかを検出して、検出した方位ずれを方位
検出器の検出方位に加算（減算）することにより、方位
検出器の検出方位からの自船の実際の移動方位を判別で
きるようにすることを目的とする。
（問題点を解決するための手段）
この発明によると、自船の位置情報を提供する測位装置
と、方位情報を提供する方位測定装置とが設けられる。
と、方位情報を提供する方位測定装置とが設けられる。
さらに、位置情報に基づいて自船の移動距離を演算する
手段と、演算した移動距離と方位情報とに基づいて自船
の移動位置を演算する手段、該演算した移動位置と基準
位置とを結ぶ線と、ａＡ基準位置と測位装置による測位
位置とを結ぶ線との成す角を演算する手段とが設けられ
る。
手段と、演算した移動距離と方位情報とに基づいて自船
の移動位置を演算する手段、該演算した移動位置と基準
位置とを結ぶ線と、ａＡ基準位置と測位装置による測位
位置とを結ぶ線との成す角を演算する手段とが設けられ
る。
（作用）
測位装置によって測定された位置情報によって自船の移
動距離が演算され、演算された位置情報に基づいて方位
測定装置によって測定された方位方向の移動位置が演算
される。測位装置によって新たな移動位置が測定され移
動距離が演算される゛ 毎に、方位測定装置による
測定方位方向の移動位置が演算される。そして、基準位
置からの移動距離が一定距離に達したとき、基準位置と
測位装置の測定した移動位置とを結ぶ直線と、基準位置
と方位測定装置の測定方位方向の移動位置とを結ぶ直線
との成す角を演算して、その演算した角度情報を方位測
定装置の測定した自船の移動方位と実際の移動方位との
誤差角として用いる。
動距離が演算され、演算された位置情報に基づいて方位
測定装置によって測定された方位方向の移動位置が演算
される。測位装置によって新たな移動位置が測定され移
動距離が演算される゛ 毎に、方位測定装置による
測定方位方向の移動位置が演算される。そして、基準位
置からの移動距離が一定距離に達したとき、基準位置と
測位装置の測定した移動位置とを結ぶ直線と、基準位置
と方位測定装置の測定方位方向の移動位置とを結ぶ直線
との成す角を演算して、その演算した角度情報を方位測
定装置の測定した自船の移動方位と実際の移動方位との
誤差角として用いる。
（実施例）
第１図は、自船をあらかじめ設定した方位に航行させる
自動操舵装置に実施した例を示す。
自動操舵装置に実施した例を示す。
第１図において、１は測位装置を示す、測位装置１は、
例えば、デツカ受信機、ロラン受信機、オメガ受信機の
ように航法信号を受信して自船位置を測定する装置が用
いられる。
例えば、デツカ受信機、ロラン受信機、オメガ受信機の
ように航法信号を受信して自船位置を測定する装置が用
いられる。
７１１１位装置ｌの測位信号は緯度経度演算部２へ送出
されて測定装置の緯度、経度が演算される。測位装置ｌ
の測位信号は、例えば双曲線航法で表わされるチャート
上の位置信号が送出される。
されて測定装置の緯度、経度が演算される。測位装置ｌ
の測位信号は、例えば双曲線航法で表わされるチャート
上の位置信号が送出される。
緯度経度演算部２は測位装置１の測位信号。
データ設定器３によって設定される各踵データ、例えば
航法信号を送出する送信局位置データ（緯度、経度デー
タ）に基づいて測位位置の緯度、経度を演算する。緯度
、経度の演算は測位信号と航法信号送信局の位置データ
とによって、測位位置から送信局位置までの距離を計算
することにより行われる。
航法信号を送出する送信局位置データ（緯度、経度デー
タ）に基づいて測位位置の緯度、経度を演算する。緯度
、経度の演算は測位信号と航法信号送信局の位置データ
とによって、測位位置から送信局位置までの距離を計算
することにより行われる。
緯度経度演算部２によって演算された測位位置の緯度、
経度データは、第１！ｌｒ！敲計算部４．基準位置メモ
リ５及び第１位置メモリ６へ導かれる。
経度データは、第１！ｌｒ！敲計算部４．基準位置メモ
リ５及び第１位置メモリ６へ導かれる。
第１位置メモリ６へ導かれる緯度、経度データは距離判
別部７から判別出力が送出される毎に記憶データが更新
される。
別部７から判別出力が送出される毎に記憶データが更新
される。
第１距離計算郡４は、緯度経度演算部２から緯度、経度
の位置データが送出される毎に、第１位置メモリ６に記
憶されている位置データを基準にして自船の移動距離を
計算する。移動距離の計算は緯度方向の位ｎ変化と経度
方向の位置変化とをベクトル的に合成する。
の位置データが送出される毎に、第１位置メモリ６に記
憶されている位置データを基準にして自船の移動距離を
計算する。移動距離の計算は緯度方向の位ｎ変化と経度
方向の位置変化とをベクトル的に合成する。
第１距離計算部４で計算された距離データは第１距離判
別部７へ導かれて、自船の移動距離が一定距離に達した
とき第１距離判別部７から判別出力が送出される。この
判別出力は第１位置メモリ６へ送出されて第１位置メモ
リ６の位置データを現在の位置データに更新させる。従
って、第１位置メモリは第１距離判別部７から判別出力
が送出される毎に位置データが更新されるから、第１距
離計算部４は更新された位置からの移動距離を計算する
０例えば、第３図において、自船がＰ点から出発する場
合、２１点まで移動して移動距離が判別距離見になった
とき判別出力が送出される。このとき、第１位置メモリ
６の位置データはＰ占の１”” 位置データに更新される。さらに自船が移動して。
別部７へ導かれて、自船の移動距離が一定距離に達した
とき第１距離判別部７から判別出力が送出される。この
判別出力は第１位置メモリ６へ送出されて第１位置メモ
リ６の位置データを現在の位置データに更新させる。従
って、第１位置メモリは第１距離判別部７から判別出力
が送出される毎に位置データが更新されるから、第１距
離計算部４は更新された位置からの移動距離を計算する
０例えば、第３図において、自船がＰ点から出発する場
合、２１点まで移動して移動距離が判別距離見になった
とき判別出力が送出される。このとき、第１位置メモリ
６の位置データはＰ占の１”” 位置データに更新される。さらに自船が移動して。
Ｐ占から２２点までの移動距離が文に達したとき次ｔ”
” の判別出力が送出される。以後同様にして、自船がＰ３
、Ｐ４・・・・・・Ｐｎ点まで距ａ文ずつ移動する毎に
判別出力が送出される。
” の判別出力が送出される。以後同様にして、自船がＰ３
、Ｐ４・・・・・・Ｐｎ点まで距ａ文ずつ移動する毎に
判別出力が送出される。
第１距離判別部７の判別出力は位置計算部８へも送出さ
れて、位置計算部８に動作を行わせる。
れて、位置計算部８に動作を行わせる。
位置計算部８は、第１距離計算部４で計算された距離デ
ータと方位検出器９で検出された方位データ及び位置メ
モリ１０の記憶位置データとを用いて自船位置の計算を
行なう、すなわち、第１距離判別部７から判別出力が送
出されたとき、そのときの第１距離計算部４の送出する
移動距ｇ！文と方位検出器９で検出された検出方位αと
を用いて第２位置メモリｌＯの記憶位置から方位α方向
に距離見だけ移動した移動位置を計算する０例えば、出
発点Ｐ。位置が第２位置メモリ１０に記憶されていると
き、Ｐ−から方位α方向に距離文だけ移動した位置Ｑ１
が計算される。
ータと方位検出器９で検出された方位データ及び位置メ
モリ１０の記憶位置データとを用いて自船位置の計算を
行なう、すなわち、第１距離判別部７から判別出力が送
出されたとき、そのときの第１距離計算部４の送出する
移動距ｇ！文と方位検出器９で検出された検出方位αと
を用いて第２位置メモリｌＯの記憶位置から方位α方向
に距離見だけ移動した移動位置を計算する０例えば、出
発点Ｐ。位置が第２位置メモリ１０に記憶されていると
き、Ｐ−から方位α方向に距離文だけ移動した位置Ｑ１
が計算される。
位置計算部８で計算された移動位置は第２位置メモリ１
０へ送出されて記憶され、次に、距離判別部７から判別
出力が送出されたとき、その記憶位置、上記の場合はＱ
８位置を基準にして次の移動位置が計算される０例えば
、Ｑ１位置から方位β方向に距ｆａ！；Ｌ”だけ移動し
た％位置が計算される。その結果、第２位置メモリ１０
には、第３図に示すように、距離判別部７から判別出力
送出される毎に、出発点Ｐ。を基準にした移動位置Ｑ１
、偽、Ｑ３・・・・・・・・・Ｑ、＝７）位置データが
順次更新されて記憶される。
０へ送出されて記憶され、次に、距離判別部７から判別
出力が送出されたとき、その記憶位置、上記の場合はＱ
８位置を基準にして次の移動位置が計算される０例えば
、Ｑ１位置から方位β方向に距ｆａ！；Ｌ”だけ移動し
た％位置が計算される。その結果、第２位置メモリ１０
には、第３図に示すように、距離判別部７から判別出力
送出される毎に、出発点Ｐ。を基準にした移動位置Ｑ１
、偽、Ｑ３・・・・・・・・・Ｑ、＝７）位置データが
順次更新されて記憶される。
上記から明らかなように、第１位置メモリ６並びに第２
位置メモリ１０は距離判別部・７から判別出力が送出さ
れる毎に位置データが更新される。第１位置メモリ６は
測位装置ｌによって測定された実際の位置データを記憶
するから、第１位置メモリ６の位置データは絶対位置デ
ータである。一方、第２位置メモリ１０は方位検出器９
で検出された方位方向の位置データを記憶する。方位検
出器９の検出方位は自船の特定方位、例−えば、船首方
位であるから、自船の実際の移動方位とは一致しない、
従って、第２位置メモリｌＯの位置データは推定位置デ
ータである。すなわち、：５２位置メモリ１０の推定位
置データは第１位置メモリ６の絶対位置データに必なら
ずしも一致しない、これは、潮流、風向、方位検出器の
方位誤差等によって、検出方位と自船の実際の移動方位
とが一致しないことに起因する。
位置メモリ１０は距離判別部・７から判別出力が送出さ
れる毎に位置データが更新される。第１位置メモリ６は
測位装置ｌによって測定された実際の位置データを記憶
するから、第１位置メモリ６の位置データは絶対位置デ
ータである。一方、第２位置メモリ１０は方位検出器９
で検出された方位方向の位置データを記憶する。方位検
出器９の検出方位は自船の特定方位、例−えば、船首方
位であるから、自船の実際の移動方位とは一致しない、
従って、第２位置メモリｌＯの位置データは推定位置デ
ータである。すなわち、：５２位置メモリ１０の推定位
置データは第１位置メモリ６の絶対位置データに必なら
ずしも一致しない、これは、潮流、風向、方位検出器の
方位誤差等によって、検出方位と自船の実際の移動方位
とが一致しないことに起因する。
北記のようにして第１位置メモリ６並びにｒ：５２位置
メモリｌＯの位置データが更新される一方、第１位置メ
モリ６の記憶データは基準位置メモリ５の位置データと
共に直線距離計算部１１へ送出される。直線距離計算部
１１は基準位置メモリ５の記憶位置を基準にして第１位
置メモリ６の記憶位置までの直線距離を計算する。そし
て、直線距離の計算結果は第２距離判別部１２へ送出さ
れて、直線距離が一定距離以上になったとき判別出力が
送出される０例えば、基準位置メモリ５が第３図の出発
点Ｐ。位置を記憶し、第１位置メモリ６が現在位置Ｐｎ
を記憶しているとき、直線距離計算部１１はＰ。位置か
らＰｎ位置までの直線距離を計算する。その直線距離が
あらかじめ定めた直線距離に達したとき、ｆｊＳ２距離
判別部１２から判別出力が送出される。第２距離判別部
１２の判別出力は誤差角演算部１３へ送出されて、誤差
角演算部１３に誤差角の演算動作を行わせる。
メモリｌＯの位置データが更新される一方、第１位置メ
モリ６の記憶データは基準位置メモリ５の位置データと
共に直線距離計算部１１へ送出される。直線距離計算部
１１は基準位置メモリ５の記憶位置を基準にして第１位
置メモリ６の記憶位置までの直線距離を計算する。そし
て、直線距離の計算結果は第２距離判別部１２へ送出さ
れて、直線距離が一定距離以上になったとき判別出力が
送出される０例えば、基準位置メモリ５が第３図の出発
点Ｐ。位置を記憶し、第１位置メモリ６が現在位置Ｐｎ
を記憶しているとき、直線距離計算部１１はＰ。位置か
らＰｎ位置までの直線距離を計算する。その直線距離が
あらかじめ定めた直線距離に達したとき、ｆｊＳ２距離
判別部１２から判別出力が送出される。第２距離判別部
１２の判別出力は誤差角演算部１３へ送出されて、誤差
角演算部１３に誤差角の演算動作を行わせる。
誤差角演算部１３は、第２距離判別部１２の判別出力が
送出されたとき、第３図に示すように、第１位置メモリ
６の記憶位置がＰ 第２位置メモリー０ｎ１ の記憶位置が丸とすると、出発点Ｐ。と記憶位置Ｐｎと
を結ぶ直線り、と、出発点Ｐ。と記憶位置ことを結ぶ直
線Ｌ９との交角θを演算する。交角θは１例えば、直線
ＬＰ、Ｌ９それぞれの傾き角を演算して、それぞれの傾
き角を比較することにより行われる。
送出されたとき、第３図に示すように、第１位置メモリ
６の記憶位置がＰ 第２位置メモリー０ｎ１ の記憶位置が丸とすると、出発点Ｐ。と記憶位置Ｐｎと
を結ぶ直線り、と、出発点Ｐ。と記憶位置ことを結ぶ直
線Ｌ９との交角θを演算する。交角θは１例えば、直線
ＬＰ、Ｌ９それぞれの傾き角を演算して、それぞれの傾
き角を比較することにより行われる。
ｆＪＳ２距離判別部１２は、誤差角演算部１３に誤差角
演算を行わせる一方、基準位置メモリ５並びに第２位置
メモリ同の記憶データを、緯度経度演算部２で演算した
現在の位置データＰｎに更新させる。
演算を行わせる一方、基準位置メモリ５並びに第２位置
メモリ同の記憶データを、緯度経度演算部２で演算した
現在の位置データＰｎに更新させる。
従って、記憶位置の更新後は、更新位置Ｐを基準にして
第１距離計算部４、位置計算部８、直線距離計算部１１
及び誤差角演算部１３がそれぞれ計算動作を行う。
第１距離計算部４、位置計算部８、直線距離計算部１１
及び誤差角演算部１３がそれぞれ計算動作を行う。
誤差角演算部１３の演算結果は、自船の実際の方位に対
する方位検出器９の検出方位の方位誤差として修正回路
１４へ送出される。修正回路１４は方位検出器９の検出
方位を誤差角演算部１３の演算角だけ修正する。そして
、修正した方位角を比較回路１５において針路角設定器
１Ｂの設定角と比較する。
する方位検出器９の検出方位の方位誤差として修正回路
１４へ送出される。修正回路１４は方位検出器９の検出
方位を誤差角演算部１３の演算角だけ修正する。そして
、修正した方位角を比較回路１５において針路角設定器
１Ｂの設定角と比較する。
針路角設定器１６には自船を航行させるべき方位角デー
タがあらかじめ設定され、比較回路１５はその設定角と
修正回路１４から送出される修正角との差を算出する。
タがあらかじめ設定され、比較回路１５はその設定角と
修正回路１４から送出される修正角との差を算出する。
その差出力は操舵制御部１７へ送出される。操舵制御部
１７は比較回路１５の差出力に基づいて、算出された差
出力が無くなる方向に操舵制御を行なう。
１７は比較回路１５の差出力に基づいて、算出された差
出力が無くなる方向に操舵制御を行なう。
修正回路１４は前記から明らかなように、方位検出器９
の検出方位を修正して実際の移動方位角データを送出す
る。従って、操舵制御部１７が動作して比較回路１５の
出力が零になったとき、針路設定器１Ｂの設定方位方向
に自船が航行する。
の検出方位を修正して実際の移動方位角データを送出す
る。従って、操舵制御部１７が動作して比較回路１５の
出力が零になったとき、針路設定器１Ｂの設定方位方向
に自船が航行する。
（発明の効果）
以上説明のように、この発明においては、第１距離判別
部７及び第２距離判別部１２が設けられ、測位装置１の
測位位置変化から計算される自船の移動距離を判別する
。そして、測位装置ｌから計算される移動距離が一定距
離に達する毎に、方位検出器９の検出方位方向の推定移
動位置を計算し、この推定移動位置と測位装置１の測位
装置とを比較して、実際の移動方向に対する方位検出器
の検出方位の方位誤差を算出する。これによって算出さ
れる方位誤差を極めて精度良く検出することができる。
部７及び第２距離判別部１２が設けられ、測位装置１の
測位位置変化から計算される自船の移動距離を判別する
。そして、測位装置ｌから計算される移動距離が一定距
離に達する毎に、方位検出器９の検出方位方向の推定移
動位置を計算し、この推定移動位置と測位装置１の測位
装置とを比較して、実際の移動方向に対する方位検出器
の検出方位の方位誤差を算出する。これによって算出さ
れる方位誤差を極めて精度良く検出することができる。
電波航法を行なう測位装置１の位置データから自船の移
動方位を算出するとき、測位装置の移動距離が大きい方
が方位精度を高めることができる。測位装置１による測
位位置には誤差成分が含まれており、例えば、第４図に
示す測位位置Ｐ９、Ｐｉ ＋ｌには誤差成分６文が含ま
れており、自船の真位置は半径Δ文の誤差円Ｓｉ” Ｓ
ｉ＋１内に含まれる。
動方位を算出するとき、測位装置の移動距離が大きい方
が方位精度を高めることができる。測位装置１による測
位位置には誤差成分が含まれており、例えば、第４図に
示す測位位置Ｐ９、Ｐｉ ＋ｌには誤差成分６文が含ま
れており、自船の真位置は半径Δ文の誤差円Ｓｉ” Ｓ
ｉ＋１内に含まれる。
従って、自船がＰｉからＰｉ＋１方向へ移動するときの
最大方位誤差はθで表わされる。この方位誤差θは測位
位置Ｐ、、 Ｐ、や１の移動距離りが小さい間は極めて
大きく、移動路＠Ｌが大きくなるに従って小さくなる。
最大方位誤差はθで表わされる。この方位誤差θは測位
位置Ｐ、、 Ｐ、や１の移動距離りが小さい間は極めて
大きく、移動路＠Ｌが大きくなるに従って小さくなる。
第２距離判別部１２は移動路ＭＬがあらかじめ設定した
距離になったがどうかを判別する。移動路ＭＬは方位誤
差θが実用上差支えない程度に設定すればよく、例えば
、ｌ−数マイル程度に設定してもよい。
距離になったがどうかを判別する。移動路ＭＬは方位誤
差θが実用上差支えない程度に設定すればよく、例えば
、ｌ−数マイル程度に設定してもよい。
’ｌｌ！″波航法を行なう測位装置１の誤差は累積しな
い。従って、設定圧ＭＬ移動後の２点間の方位をその区
間全体の移動方位としても誤差は小さいとみなすことが
できる。他方、上記区間の設定距離りが比較的長い場合
、方位検出器９による移動方位は上記区間内の検出方位
を平均化しただけでは全体の移動方位を得ることはでき
ない、すなわち、第５図に示すように、α方向へｆＬ１
移動し、β方向にも移動したとき、全体の移動方向はα
方向とβ方向の平均化方位ではなく、α方向の移動距離
、文とβ方向の移動圧ｇｌＩ文２とをベクトル的に合成
したγ方向である。従って、設定路ＭＬが比較的長いと
き、方位検出器９によるその区間全体の検出方位は、設
定路ｇｌＬを細分割した距離文毎の方位を求める必要が
ある。
い。従って、設定圧ＭＬ移動後の２点間の方位をその区
間全体の移動方位としても誤差は小さいとみなすことが
できる。他方、上記区間の設定距離りが比較的長い場合
、方位検出器９による移動方位は上記区間内の検出方位
を平均化しただけでは全体の移動方位を得ることはでき
ない、すなわち、第５図に示すように、α方向へｆＬ１
移動し、β方向にも移動したとき、全体の移動方向はα
方向とβ方向の平均化方位ではなく、α方向の移動距離
、文とβ方向の移動圧ｇｌＩ文２とをベクトル的に合成
したγ方向である。従って、設定路ＭＬが比較的長いと
き、方位検出器９によるその区間全体の検出方位は、設
定路ｇｌＬを細分割した距離文毎の方位を求める必要が
ある。
第１距離判別部７はこの細分割距離文を判別する。細分
割圧＃見はできるだけ小さい方が望ましいが、測位装置
ｌの誤差成分６文を考慮して距離誤差６文の割合ができ
るだけ小さくなるように決定すればよい０例えば、測位
装置ｌにロランＣ航法を用いる場合、ロランＣ航法の公
称精度は約３０ｍであるから、設定圧！又は数百ｍ程度
に設定することができる。
割圧＃見はできるだけ小さい方が望ましいが、測位装置
ｌの誤差成分６文を考慮して距離誤差６文の割合ができ
るだけ小さくなるように決定すればよい０例えば、測位
装置ｌにロランＣ航法を用いる場合、ロランＣ航法の公
称精度は約３０ｍであるから、設定圧！又は数百ｍ程度
に設定することができる。
以上の結果、潮流、風力等が自船に作用する場合、ある
いは、方位検出器の精度があまり期待できない場合、す
なわち、安価な方位検出器を用いた場合でも、検出方位
を修正して実際の移動方位を極めて高精度に知ることが
できるから、自船を所望方向に航行させる場合に用いて
好適である。
いは、方位検出器の精度があまり期待できない場合、す
なわち、安価な方位検出器を用いた場合でも、検出方位
を修正して実際の移動方位を極めて高精度に知ることが
できるから、自船を所望方向に航行させる場合に用いて
好適である。
第１図はこの発明の実施例を示し、第２図及び第３図は
その動作を説明するための図、第４図及びｆ５５図はそ
の効果を説明するための図を示す。
その動作を説明するための図、第４図及びｆ５５図はそ
の効果を説明するための図を示す。
Claims (1)
- 電波航法信号を受信し自船位置を測定する測位装置を用
いて自船の移動に伴なう位置を測定すると同時に、自船
の特定方位（例えば船首方位）を検出する方位検出装置
を用いて該特定方位を自船の仮の移動方位として測定し
、上記測位装置によって測定し計算された自船の１つの
区間の移動距離を用いて上記方位検出装置が測定した上
記仮の移動方位上の仮の移動位置を演算し、さらに、上
記測位装置によって測定し計算された自船の次の区間の
移動距離を用いて上記方位検出装置が測定した仮の移動
方位上の仮の移動位置を演算し、同様にして、上記区間
に連続する複数区間に対応する仮の移動位置を演算し、
上記測位装置によって得られる上記複数区間の最初と最
後の位置を結ぶ直線の方位と、上記測位装置によって得
られた上記最初と最後の位置に対応する上記仮の移動位
置による両端の位置を結ぶ方位との成す角を演算し、該
演算した角度を用いて上記方位検出装置の検出方位を修
正して自船の真の移動方位を検出することを特徴とする
真針路検出方法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59181529A JPS6159210A (ja) | 1984-08-30 | 1984-08-30 | 真針路検出方法 |
| US06/765,997 US4768153A (en) | 1984-08-30 | 1985-08-15 | Automatic pilot system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59181529A JPS6159210A (ja) | 1984-08-30 | 1984-08-30 | 真針路検出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6159210A true JPS6159210A (ja) | 1986-03-26 |
| JPH023925B2 JPH023925B2 (ja) | 1990-01-25 |
Family
ID=16102357
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59181529A Granted JPS6159210A (ja) | 1984-08-30 | 1984-08-30 | 真針路検出方法 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4768153A (ja) |
| JP (1) | JPS6159210A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015135249A (ja) * | 2014-01-16 | 2015-07-27 | ソニー株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム |
| JP2015184011A (ja) * | 2014-03-20 | 2015-10-22 | カシオ計算機株式会社 | 位置照合装置、位置照合方法及びプログラム |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5173709A (en) * | 1991-06-03 | 1992-12-22 | Motorola, Inc. | Electronic direction finder |
| US5654892A (en) * | 1991-10-18 | 1997-08-05 | Zexel Usa Corporation | Navigation system displaying forthcoming turns |
| DE19625561A1 (de) * | 1996-06-26 | 1998-01-08 | Raytheon Anschuetz Gmbh | Verfahren zur Kursregelung von Wasserfahrzeugen über Grund |
| GB2331364B (en) | 1997-11-12 | 2002-02-13 | Qudos Sa | Direction indicating compasses |
| DE10027863C2 (de) * | 2000-06-06 | 2003-07-03 | Eads Deutschland Gmbh | Bahnregler für Fahrzeuge mit einer von einer Anströmung beeinflußten Bahn |
| ES2408155T3 (es) * | 2003-12-01 | 2013-06-18 | Rolls-Royce Naval Marine, Inc. | Control de un barco propulsado por chorro de agua |
| US8543268B2 (en) * | 2010-09-02 | 2013-09-24 | Gregory D. Dunkle | Cumulative lateral slide indication |
| CN106681339A (zh) * | 2015-11-11 | 2017-05-17 | 中国船舶工业系统工程研究院 | 一种船舶姿态信号的模拟方法 |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3683378A (en) * | 1969-05-29 | 1972-08-08 | Polhemus Navigation Sciences | Heading error computer |
| US4040374A (en) * | 1974-03-18 | 1977-08-09 | Safe Flight Instrument Corporation | Automatic pilot for a sailboat |
| US4074648A (en) * | 1976-10-18 | 1978-02-21 | Sperry Rand Corporation | Adaptive autopilot for marine vessels |
| JPS60277B2 (ja) * | 1977-12-28 | 1985-01-07 | 株式会社トキメック | 舶用自動操舵装置 |
| US4253149A (en) * | 1979-02-14 | 1981-02-24 | Metal Marine Pilot, Inc. | Apparatus for providing a course correction signal to an electronic automatic pilot to maintain a vessel on a predetermined geographic course |
| US4590569A (en) * | 1983-10-14 | 1986-05-20 | Navigation Sciences Inc. | Navigation system including an integrated electronic chart display |
-
1984
- 1984-08-30 JP JP59181529A patent/JPS6159210A/ja active Granted
-
1985
- 1985-08-15 US US06/765,997 patent/US4768153A/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015135249A (ja) * | 2014-01-16 | 2015-07-27 | ソニー株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム |
| JP2015184011A (ja) * | 2014-03-20 | 2015-10-22 | カシオ計算機株式会社 | 位置照合装置、位置照合方法及びプログラム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH023925B2 (ja) | 1990-01-25 |
| US4768153A (en) | 1988-08-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5394333A (en) | Correcting GPS position in a hybrid naviation system | |
| US4743913A (en) | Hybrid navigation system for determining a relative position and direction of a vehicle and method therefor | |
| KR100253605B1 (ko) | 차량 위치 결정 장치 | |
| EP0687892B1 (en) | Method and apparatus of establishing a vehicle azimuth | |
| US20100217522A1 (en) | Navigation device, method, and program | |
| JP3984112B2 (ja) | 車両位置修正装置および距離しきい値設定方法 | |
| US8548731B2 (en) | Navigation method, navigation system, navigation device, vehicle provided therewith and group of vehicles | |
| US20040044477A1 (en) | Method for correcting position error in navigation system | |
| US20090063051A1 (en) | Method And Apparatus Of Updating Vehicle Position And Orientation | |
| CN103543289B (zh) | 一种获取终端运动方向的方法及装置 | |
| JPS6159210A (ja) | 真針路検出方法 | |
| US8296015B2 (en) | Method and apparatus for decide turn condition using sensor | |
| US6266628B1 (en) | Surveying system with an inertial measuring device | |
| RU2617147C1 (ru) | Способ начального ориентирования гироскопической навигационной системы для наземных подвижных объектов | |
| JPH08327360A (ja) | 車両方位修正方法、およびその装置 | |
| JPS62140017A (ja) | 車両用現在地認識装置 | |
| JP6528164B2 (ja) | 測位システム | |
| JPH0666920A (ja) | ３次元位置測定装置及び方法 | |
| JP3210483B2 (ja) | 車両位置修正方式 | |
| JPS6366411A (ja) | 車両用経路案内装置 | |
| JPH1194573A (ja) | 移動体用位置姿勢測定装置 | |
| JP3251705B2 (ja) | 車両位置修正方式 | |
| JP2958020B2 (ja) | 移動車の走行制御装置 | |
| JPS634399A (ja) | Ｇｐｓ位置計測装置 | |
| JPH0585847B2 (ja) |