CN113012461A - 导航方法及其装置、设备和介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种导航方法及其装置、设备和介质，其中导航方法包括：基于导航路线，确定地下公交经过的总站数；获取用户终端的一个或多个传感器所采集的相关数据；基于所述一个或多个传感器在预设时间窗口内所采集的所述相关数据，确定用户终端对应所处的运行状态；基于用户终端在多个预设窗口内对应所处的多个运行状态，统计地下公交的进站次数；以及基于所述进站次数和所述总站数，输出下车提示。本公开的方法避免使用网络对用户位置进行定位，其定位结果相对精确。并且，本公开的方法的定位结果可以随用户的位置改变及时做出更新，从而降低了公交导航指示的延迟时间，可以及时提示用户公交到站并下车。

Description

导航方法及其装置、设备和介质

技术领域

本公开涉及人工智能技术领域，尤其涉及智能交通技术领域，具体涉及一种导航方法及其装置、电子设备、计算机存储介质和计算机程序产品。

背景技术

随着生活水平的提高和技术的发展，智能终端的普及，人们的出行越来越依靠导航工具。导航工具首先通过用户输入的目的地制定导航路线，然后根据该导航路线和用户实时位置通过发送指示或播放引导语音指引用户到达目的地。

目前大多数导航工具利用全球定位系统GPS(Global Positioning System)进行用户定位。但是，由于在地下无法接收GPS信号，因此无法在诸如地铁等地下公交场景进行GPS导航。现有的导航工具对于地下公交沿线的定位主要依赖于手机基站提供的网络，这种定位方式相较于GPS定位精度差，其定位结果往往前后偏移出多个站点，并且无法随用户的位置改变及时更新，从而造成公交导航的指示具有相当大的延迟时间，因此无法及时提示用户公交到站并下车。

在此部分中描述的方法不一定是之前已经设想到或采用的方法。除非另有指明，否则不应假定此部分中描述的任何方法仅因其包括在此部分中就被认为是现有技术。类似地，除非另有指明，否则此部分中提及的问题不应认为在任何现有技术中已被公认。

发明内容

本公开提供了一种导航方法及其装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

根据本公开的一方面，提供了一种导航方法，包括：基于导航路线，确定地下公交从目标始发站到达目标终点站所经过的总站数；响应于检测到满足触发条件，获取用户终端的一个或多个传感器所采集的相关数据；基于一个或多个传感器在预设时间窗口内所采集的相关数据，确定用户终端对应所处的运行状态，运行状态包括地下公交行进和静止；基于用户终端在多个预设窗口内对应所处的多个运行状态，统计地下公交的进站次数；以及基于进站次数和总站数，输出下车提示。

根据本公开的另一方面，提供了一种导航装置，包括：第一确定单元，被配置用于基于导航路线，确定地下公交从目标始发站到达目标终点站所经过的总站数；获取单元，被配置用于响应于检测到满足触发条件，获取用户终端的传感器所采集的相关数据；第二确定单元，被配置用于基于传感器在预设时间窗口内所采集的相关数据，确定用户终端对应所处的运行状态，运行状态包括地下公交行进和静止；统计单元，被配置用于基于用户终端在多个预设窗口内对应所处的多个运行状态，统计地下公交的进站次数；以及输出单元，被配置用于基于进站次数和总站数，输出下车提示。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述方法。

根据本公开的另一方面，还提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行上述方法。

根据本公开的另一方面，还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，计算机程序在被处理器执行时实现上述方法。

根据本公开的一个或多个实施例，导航方法使用一个或多个传感器所采集的用户终端的相关数据来确定用户的运行状态，并基于该运行状态的变化统计地下公交的进站次数，从而判断用户当前位置。本公开的方法相对使用网络对用户位置进行定位，其定位结果相对精确。另外，本公开的方法在每个时间窗口均对用户的运行状态进行确定，因此定位结果可以随用户的位置改变及时做出更新，从而降低了公交导航指示的延迟时间，并且可以及时提示用户公交到站并下车。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图示例性地示出了实施例并且构成说明书的一部分，与说明书的文字描述一起用于讲解实施例的示例性实施方式。所示出的实施例仅出于例示的目的，并不限制权利要求的范围。在所有附图中，相同的附图标记指代类似但不一定相同的要素。

图1示出了根据本公开的一个实施例的可以在其中实施本文描述的各种方法的示例性系统的示意图；

图2示出了根据本公开的一个实施例的导航方法的流程图；

图3示出了根据本公开的另一个实施例的导航方法的流程图；

图4示出了根据本公开的又一个实施例的导航方法的流程图；

图5示出了根据本公开的一个实施例的导航装置的结构框图；

图6示出了能够用于实现本公开的实施例的示例性电子设备的结构框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

在本公开中，除非另有说明，否则使用术语“第一”、“第二”等来描述各种要素不意图限定这些要素的位置关系、时序关系或重要性关系，这种术语只是用于将一个元件与另一元件区分开。在一些示例中，第一要素和第二要素可以指向该要素的同一实例，而在某些情况下，基于上下文的描述，它们也可以指代不同实例。

在本公开中对各种示例的描述中所使用的术语只是为了描述特定示例的目的，而并非旨在进行限制。除非上下文另外明确地表明，如果不特意限定要素的数量，则该要素可以是一个也可以是多个。此外，本公开中所使用的术语“和/或”涵盖所列出的项目中的任何一个以及全部可能的组合方式。

下面将结合附图详细描述本公开的实施例。

图1示出了根据本公开的实施例可以将本文描述的各种方法和装置在其中实施的示例性系统100的示意图。参考图1，该系统100包括一个或多个用户终端101、102、103、104、105和106、服务器120以及将一个或多个用户终端耦接到服务器120的一个或多个通信网络110。用户终端101、102、103、104、105和106可以被配置为执行一个或多个应用程序。

在本公开的实施例中，服务器120可以运行使得能够执行本公开的导航方法的一个或多个服务或软件应用。

在某些实施例中，服务器120还可以提供可以包括非虚拟环境和虚拟环境的其他服务或软件应用。在某些实施例中，这些服务可以作为基于web的服务或云服务提供，例如在软件即服务(SaaS)模型下提供给用户终端101、102、103、104、105和/或106的用户。

在图1所示的配置中，服务器120可以包括实现由服务器120执行的功能的一个或多个组件。这些组件可以包括可由一个或多个处理器执行的软件组件、硬件组件或其组合。操作用户终端101、102、103、104、105和/或106的用户可以依次利用一个或多个终端应用程序(APP)来与服务器120进行交互以利用这些组件提供的服务。应当理解，各种不同的系统配置是可能的，其可以与系统100不同。因此，图1是用于实施本文所描述的各种方法的系统的一个示例，并且不旨在进行限制。

用户可以使用用户终端101、102、103、104、105和/或106来进行导航。用户终端可以提供使用户终端的用户能够与用户终端进行交互的接口。用户终端还可以经由该接口向用户输出信息。尽管图1仅描绘了六种用户终端，但是本领域技术人员将能够理解，本公开可以支持任何数量的用户终端。

用户终端101、102、103、104、105和/或106可以包括各种类型的计算机设备，例如便携式手持设备、通用计算机(诸如个人计算机和膝上型计算机)、工作站计算机、可穿戴设备、游戏系统、瘦客户端、各种消息收发设备、传感器或其他感测设备等。这些计算机设备可以运行各种类型和版本的软件应用程序和操作系统，例如Microsoft Windows、Apple iOS、类UNIX操作系统、Linux或类Linux操作系统(例如Google Chrome OS)；或包括各种移动操作系统，例如Microsoft Windows Mobile OS、iOS、Windows Phone、Android。便携式手持设备可以包括蜂窝电话、智能电话、平板电脑、个人数字助理(PDA)等。可穿戴设备可以包括头戴式显示器和其他设备。游戏系统可以包括各种手持式游戏设备、支持互联网的游戏设备等。用户终端能够执行各种不同的应用程序，例如各种与Internet相关的应用程序、通信应用程序(例如电子邮件应用程序)、短消息服务(SMS)应用程序，并且可以使用各种通信协议。

网络110可以是本领域技术人员熟知的任何类型的网络，其可以使用多种可用协议中的任何一种(包括但不限于TCP/IP、SNA、IPX等)来支持数据通信。仅作为示例，一个或多个网络110可以是局域网(LAN)、基于以太网的网络、令牌环、广域网(WAN)、因特网、虚拟网络、虚拟专用网络(VPN)、内部网、外部网、公共交换电话网(PSTN)、红外网络、无线网络(例如蓝牙、WIFI)和/或这些和/或其他网络的任意组合。

服务器120可以包括一个或多个通用计算机、专用服务器计算机(例如PC(个人计算机)服务器、UNIX服务器、中端服务器)、刀片式服务器、大型计算机、服务器群集或任何其他适当的布置和/或组合。服务器120可以包括运行虚拟操作系统的一个或多个虚拟机，或者涉及虚拟化的其他计算架构(例如可以被虚拟化以维护服务器的虚拟存储设备的逻辑存储设备的一个或多个灵活池)。在各种实施例中，服务器120可以运行提供下文所描述的功能的一个或多个服务或软件应用。

服务器120中的计算单元可以运行包括上述任何操作系统以及任何商业上可用的服务器操作系统的一个或多个操作系统。服务器120还可以运行各种附加服务器应用程序和/或中间层应用程序中的任何一个，包括HTTP服务器、FTP服务器、CGI服务器、JAVA服务器、数据库服务器等。

在一些实施方式中，服务器120可以包括一个或多个应用程序，以分析和合并从用户终端101、102、103、104、105和106的用户接收的数据馈送和/或事件更新。服务器120还可以包括一个或多个应用程序，以经由用户终端101、102、103、104、105和106的一个或多个显示设备来显示数据馈送和/或实时事件。

在一些实施方式中，服务器120可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。服务器120也可以是云服务器，或者是带人工智能技术的智能云计算服务器或智能云主机。云服务器是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决传统物理主机与虚拟专用服务器(VPS，Virtual PrivateServer)服务中存在的管理难度大、业务扩展性弱的缺陷。

系统100还可以包括一个或多个数据库130。在某些实施例中，这些数据库可以用于存储数据和其他信息。例如，数据库130中的一个或多个可用于存储诸如音频文件和视频文件的信息。数据存储库130可以驻留在各种位置。例如，由服务器120使用的数据存储库可以在服务器120本地，或者可以远离服务器120且可以经由基于网络或专用的连接与服务器120通信。数据存储库130可以是不同的类型。在某些实施例中，由服务器120使用的数据存储库可以是数据库，例如关系数据库。这些数据库中的一个或多个可以响应于命令而存储、更新和检索到数据库以及来自数据库的数据。

在某些实施例中，数据库130中的一个或多个还可以由应用程序使用来存储应用程序数据。由应用程序使用的数据库可以是不同类型的数据库，例如键值存储库，对象存储库或由文件系统支持的常规存储库。

根据本公开的一个方面，本公开首先提供了一种导航方法，该导航方法可以用于地下公交路线的导航。图2示出了根据本公开一个实施方式的导航方法的流程图，该方法一般性地包括：

步骤S201，基于导航路线，确定地下公交从目标始发站到达目标终点站所经过的总站数；

步骤S202，响应于检测到满足触发条件，获取用户终端的一个或多个传感器所采集的相关数据；

步骤S203，基于一个或多个传感器在预设时间窗口内所采集的相关数据，确定用户终端对应所处的运行状态，运行状态包括地下公交行进和静止；

步骤S204，基于用户终端在多个预设窗口内对应所处的多个运行状态，统计地下公交的进站次数；以及

步骤S205，基于进站次数和总站数，输出下车提示。

本实施例的导航方法使用一个或多个传感器所采集的用户终端的相关数据来确定用户的运行状态，并基于该运行状态的变化统计地下公交的进站次数，从而判断用户当前位置。本实施例的方法相对于使用网络对用户位置进行定位，其在地下公交场景中的定位结果相对精确。并且，本实施例的方法在每个时间窗口均对用户的运行状态进行确定，因此定位结果可以随用户的位置改变及时做出更新，从而降低了公交导航指示的延迟时间，可以及时提示用户公交到站并下车。

需要说明的是，本实施例的导航方法基于该运行状态的变化统计地下公交的进站次数，能够确定用户从目标始发站出发后所经过的地下公交站个数，相当于能够以地下公交站为精度实现对用户当前位置的定位，提升地下导航的准确性。

在步骤S201中，用户可以首先打开用户终端中预先安装的导航APP，并输入将要到达的目的地，导航APP基于用户输入生成至少一个推荐的导航路线。用户可以根据需要从推荐路线中选择一个期望的导航路线。上述被选择的导航路线的至少一部分为地下公交线路。上述地下公交可以是地铁等交通设施。导航APP基于这部分地下公交线路确定地下公交从目标始发站到达目标终点站所经过的总站数。在本实施例中，该导航APP可以预先存储该导航地区内的例如地铁等所有地下公交的线路图，该线路图包括地下公交所要经过的所有站点的信息。导航APP基于用户所要乘坐的地下公交的线路图以及由导航线路所确定的目标始发站和目标终点站来确定总站数。当然，在本公开另外一些实施例中，导航APP还可以从例如互联网的网络远程获取上述地下公交的线路图。

在步骤S202中，触发条件可以用于确定用户已经进入地下公交区域。在本实施例中，该触发条件为用户进入地下公交区域。在本公开一些实施例中，可以通过对用户终端进行定位来确定用户已经进入地下公交区域，例如：在用户终端为手机的情况下，可以通过手机的位置是否位于最靠近目标始发站的基站的覆盖范围内来判断用户是否进入地下公交区域，在这种情况下，触发条件为手机位置距离最靠近目标始发站的基站在预设距离内。只有在确定用户已经进入地下公交区域后，才获取用户终端的传感器所采集的相关数据，并进行后续的数据分析过程。

在本发明的一个实施方式中，用户终端可以包括卫星定位装置，可以至少响应于确定卫星定位装置无法获取卫星信号，确定用户进入地下公交区域。优选地，可以响应于确定用户终端所在的位置位于目标始发站所在位置的预设范围内并且在预设时长之后确定卫星定位装置无法获取卫星信号，确定用户进入地下公交区域，从而能够避免误判用户进入地下公交区域。

在步骤S203中，利用传感器采集到的相关数据确定用户进入地下公交区域之后的运行状态。上述传感器可以包括：设置在用户终端内的加速度传感器、陀螺仪传感器、重力传感器等用于判断用户运行状态的所有可用的传感器，传感器的数量可以为1个也可为多个，还可以使用多个不同类型的传感器同时获取不同类型的数据。相对应的相关数据例如可以是用户终端的位置数据、速度数据、加速度数据等数据。

示例性地，传感器记录状态的时间窗口可以是2s，也就是说，可以每间隔2s，根据这2s内采集到的相关数据判断一次用户当前的运行状态。

上述运行状态至少包括地下公交行进和静止。根据一些实施例，运行状态可以包括三种，即用户步行、地下公交行进和静止。用户步行表示用户在登上地下公交之前的运动状态，地下公交行进表示用户随地下公交运动的状态。在本实施方式中，可以通过数字逻辑判断确定运行状态，例如，当采集到的用户的速度小于2m/s，且加速度为0，则可以确定用户处于步行状态，又例如，当采集到的用户的速度大于10m/s，则可以确定用户处于地下公交行进状态。

在本发明的另一个实施方式中，还可以将一个或多个传感器在预设时间窗口内所采集的相关数据输入分类模型，并获取分类模型输出的用户终端的运行状态。

在步骤S204中，基于步骤S203中所确定的多个连续时间窗口的运行状态，对用户历经的公交站数进行统计。在本发明的一个实施方式中，可以响应于确定用户终端在某一预设窗口内对应所处的运行状态相对于在上一预设窗口内对应所处的运行状态发生变更，确定用户终端在该预设窗口之后的预设数量的预设时间窗口内对应所处的运行状态是否均与在该预设窗口内对应所处的运行状态一致。然后响应于确定用户终端在该预设窗口之后的预设数量的预设时间窗口内对应所处的运行状态均与在该预设窗口内对应所处的运行状态一致，基于该预设窗口内对应所处的运行状态统计地下公交的进站次数。由此，可以在连续的多个预设窗口对应的运行状态一致时，才基于对应的运行状态统计地下公交的进站次数，从而能够克服因运行状态的误判而导致进站次数统计错误的问题，提升地下导航的准确性。

在本发明的一个实施方式中，上述运行状态还可以包括用户步行，并且可以响应于确定用户终端所处的运行状态从用户步行切换为地下公交行进，确定用户上车，从而能够在确定用户上车后再基于用户终端的运行状态有效统计地下公交进站次数。需要说明的是，用户终端所处的运行状态从用户步行切换为地下公交行进可以是指用户终端所处的运行状态从用户步行直接切换为地下公交行进，或者用户终端所处的运行状态从用户步行切换为静止，并且从静止切换为地下公交行进。

在本发明的另一个实施方式中，还可以至少响应于确定用户终端所处的运行状态从地下公交行进切换为静止，累计一次地下公交进站。由此，通过运行状态的切换，能够准确统计一次地下公交进站。优选地，可以响应于确定用户终端所处的运行状态从地下公交行进切换为静止并且从静止切换为地下公交行进，累计一次地下公交进站，从而能够进一步提升进站次数统计的准确性。

示例性地，当地下公交进站时会从地下公交行进状态切换为静止状态，因此，公交的进站次数可以基于用户全程历经的从地下公交行进状态切换为静止状态的总次数进行确定。例如，在用户进入地下公交区域后，历经3次从地下公交行进状态切换为静止状态，那么可以确定用户所乘坐的地下公交进站3次。

在步骤S205中，在用户即将到达目标终点站时，输出准备下车的下车提示。输出下车提示的时间可以基于步骤S201确定的总站数和步骤S204统计的进站次数进行确定，例如在本实施例中，可以在两者仅相差一站的情况下，输出下车提示，那么用户可以在目标终点站的前一站或在目标终点站之前的地下公交行进状态下收到下车提示。在本公开另外一些实施例中，还可以在目标终点站的前两站、前三站输出下车提示，输出下车提示的具体时间可以根据用户需求进行设定。上述下车提示可以为短信提示、语音提示、图像显示提示等各种可行的提示。在本实施例中，下车提示为语音提示，即在用户到达目标终点站之前，导航APP通过语音告知用户准备下车。

图3示出了根据本公开另一个实施方式的导航方法的流程图，该方法包括以下步骤：

步骤S301，基于导航路线，确定地下公交从目标始发站到达目标终点站所经过的总站数；

步骤S302，至少响应于确定卫星定位装置无法获取卫星信号，确定用户进入地下公交区域；

步骤S303，开始获取一个或多个传感器的相关数据；

步骤S304，将一个或多个传感器在预设时间窗口内所采集的相关数据输入分类模型，并获取分类模型输出的用户终端的运行状态；

步骤S305，对于用户终端在每一预设窗口内，判断对应所处的运行状态相对于在上一预设窗口内对应所处的运行状态是否发生变更；

步骤S306，若步骤S305的判断结果为是，判断用户终端在该预设窗口之后的预设数量的预设时间窗口内对应所处的运行状态是否均与在该预设窗口内对应所处的运行状态一致；

步骤S307，若步骤S306的判断结果为是，基于该预设窗口内对应所处的运行状态统计地下公交的进站次数；

步骤S308，响应于确定用户终端所处的运行状态从用户步行切换为地下公交行进，确定用户上车；

步骤S309，响应于确定用户终端所处的运行状态从地下公交行进切换为静止并且从静止切换为地下公交行进，累计一次地下公交进站；

步骤S310，基于进站次数和总站数，判断是否到达目标终点站的前一站；

步骤S311，若步骤S310的判断结果为是，则输出下车提示。

在步骤S302中，因为卫星信号(GPS信号)无法穿透地面到达地下，因此可以将用户终端是否能够接收到GPS信号作为用户是否进入地下公交区域的判断标准。为了使得上述判断更加准确，可以进一步响应于确定用户终端所在的位置位于目标始发站所在位置的预设范围内并且在预设时长之后确定卫星定位装置无法获取卫星信号，确定用户进入地下公交区域，以防止用户只是进入例如地下通道等的非地下公交区域而造成的误判。上述预设范围和预设时长可以根据经验或实验数据预先设置在导航APP中。

在步骤S304中，分类模型是在本实施例的方法之前已经训练好的用于对用户的运行状态进行分类的模型。该分类模型例如可以通过对神经网络进行训练得到，具体地，可以事先将多个包含输入数据(即与用户运行状态相关的相关数据)和对应输出数据(用户的行进状态)的训练样本输入到神经网络中对其进行训练，得到训练好的分类模型，具体的训练过程是本领域技术人员熟知的，这里不进行详述。训练好的分类模型可以以程序代码的形式存储于导航APP中或服务器120中。将用于判断用户的运行状态的相关数据输入到分类模型中(在分类模型存储于服务器120的情况中，导航APP可以将获得的相关数据上传至服务器120)，经由分类模型的运算处理即可输出用户的运行状态。在本实施例中，传感器可以优选为九轴传感器，九轴传感器就是三轴加速度计、三轴陀螺仪和三轴磁强计的组合，分类模型的输入的相关数据可以为用户终端在每个方向上的速度、加速度等数据。在本实施例中，利用训练好的分类模型来获取运行状态相比于通过简单的逻辑判断来获取运行状态，判断结果更加准确。

具体地，可以由九轴传感器获取实时数据，输入到分类模型中。例如九轴传感器1秒中能够采集100次相关数据。可以2秒钟作为一个时间窗口打包相关数据，即每2秒把数据交给分类模型处理，以识别出当前的用户运行状态。

在步骤S305中，判断当前窗口内的运行状态是否相对于上一个窗口的运行状态发生改变，若是，则确定用户所处的状态发生变化。例如，用户从步行状态变化为地下公交行进状态，则可以确定用户登上地下公交，再例如，用户从地下公交行进状态变化为静止状态，则可以确定用户所乘坐的地下公交进站。导航APP可以对这些运行状态变更的节点进行记录，以用于后续对进站次数的统计。

为了使得对步骤S305中的运行状态变更的节点的记录更加准确，防止误判的情况发生，在步骤S306中对每个上述节点进行进一步地验证。具体地，将步骤S305中的预设窗口内对应所处的运行状态与该预设窗口之后的预设数量的时间窗口对应所处的运行状态进行比较，若后续的这些时间窗口的运行状态保持不变，且均与预设窗口内对应所处的运行状态一致，则确定用户所处的状态确实发生变化，并记录该状态变更的节点。若后续的这些窗口的运行状态与预设窗口的运行状态不同，则确定用户所处的状态未发生变化。例如，还以2秒钟作为一个时间窗口为例，在判断出当前的预设时间窗口的运行状态发生变更之后，例如，由静止状态变更为地下公交行进状态，再继续观察后续的10个时间窗口，就是20秒。如果这10个时间窗口的运行状态均与预设时间窗口的运行状态相同，都是地下公交行进状态，就可以确定当前运行状态已由静止状态变更为地下公交行进状态。若后续的这10个时间窗口的运行状态都是静止状态，而非地下公交行进状态，那么可以确定当前的预设时间窗口的运行状态的变更为误判断，此时返回到步骤S305。可以理解，虽然在本实施例中，上述时间窗口的预设数量设置为10，但是在本发明其它实施例中，预设数量还可以设置为多于或少于10，其具体数量可以根据相关实验进行确定，以达到最佳的防止误判断的效果。

在步骤S307中，仅基于步骤S306中确定的运行状态发生变更的时间窗口(节点)统计地下公交的进站次数。也就是说，若用户终端的运行状态未发生变更，则不作为统计地下公交的进站次数的依据。

在用户的整个地下公交路线的行程中，首先需要确定用户登上地下公交的时间点。在步骤S308中，当确定用户终端所处的运行状态从用户步行切换为地下公交行进时，可以确定用户上车。在确定用户上车之后，开始对地下公交的进站次数进行统计。

当地下公交进站时，会驻留一段时间，因此在步骤S308中，可以至少响应于确定用户终端所处的运行状态从地下公交行进切换为静止，累计一次地下公交进站。为了使得公交进站的统计更加准确，在步骤S308中，还可以响应于确定用户终端所处的运行状态从地下公交行进切换为静止并且从静止再次切换为地下公交行进，累计一次地下公交进站。

在步骤S310和步骤S311中，对即将到达目标终点站的用户输出下车提示，其具体实施方式与步骤S205类似，这里不再赘述。

图4示出了根据本公开另一个实施方式的导航方法的流程图，该方法用于在用户偏离导航路线的情况下，重新统计进站次数，该方法包括以下步骤：

步骤S401，获取网络定位数据；

步骤S402，基于网络定位数据更新用户终端所在的位置；

步骤S403，响应于基于网络定位数据所更新得到的用户位置偏离导航路线，对导航路线进行更新；

步骤S404，基于更新后的导航路线确定新的始发站以及从新的始发站到达目标终点站所经过的更新总站数；

步骤S405，重新统计地下公交的进站次数。

在用户的地下公交的行程期间，可以每间隔一段预定时间获取网络定位数据，以确定用户当前所在位置。上述预定时间可以预先设定在导航APP中或由用户自定义设置。

在步骤S403中，若发现用户位置偏离先前建议的导航路线，则对导航路线进行更新，也就是重新生成新的导航路线，以将用户导航至正确的目的地。例如，当导航APP发现用户坐过站时，则重新设置与原导航路线相反的导航路线，以指示用户原路返回。又例如，当用户乘坐公交的线路错误时，导航APP可以根据用户当前位置重新规划导航路线。

在步骤S404中，基于新的导航路线重新确定目标始发站、目标终点站并重新统计进站次数，后续的步骤和图3中的步骤S304至S311类似，这里不再赘述。

根据本公开的另一个方面，还提供了一种导航装置500，图5示出了根据本公开的一个实施例的导航装置500的结构框图。如图5所示，该导航装置500包括：第一确定单元510、获取单元530、第二确定单元520、统计单元540和输出单元550。第一确定单元510被配置用于基于导航路线，确定地下公交从目标始发站到达目标终点站所经过的总站数。获取单元530被配置用于响应于检测到满足触发条件，获取用户终端的传感器所采集的相关数据。第二确定单元520被配置用于基于传感器在预设时间窗口内所采集的相关数据，确定用户终端对应所处的运行状态，运行状态包括地下公交行进和静止。统计单元540被配置用于基于用户终端在多个预设窗口内对应所处的多个运行状态，统计地下公交的进站次数。输出单元550被配置用于基于进站次数和总站数，输出下车提示。

这里，导航装置500中的各部件的操作分别与前面描述的步骤S201～S205的操作类似，在此不再赘述。

根据本公开的实施例，还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

参考图6，现将描述可以作为本公开的服务器或客户端的电子设备600的结构框图，其是可以应用于本公开的各方面的硬件设备的示例。电子设备旨在表示各种形式的数字电子的计算机设备，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图6所示，设备600包括计算单元601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的计算机程序或者从存储单元608加载到随机访问存储器(RAM)603中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还可存储设备600操作所需的各种程序和数据。计算单元601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。

设备600中的多个部件连接至I/O接口605，包括：输入单元606、输出单元607、存储单元608以及通信单元609。输入单元606可以是能向设备600输入信息的任何类型的设备，输入单元606可以接收输入的数字或字符信息，以及产生与电子设备的用户设置和/或功能控制有关的键信号输入，并且可以包括但不限于鼠标、键盘、触摸屏、轨迹板、轨迹球、操作杆、麦克风和/或遥控器。输出单元607可以是能呈现信息的任何类型的设备，并且可以包括但不限于显示器、扬声器、视频/音频输出终端、振动器和/或打印机。存储单元608可以包括但不限于磁盘、光盘。通信单元609允许设备600通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据，并且可以包括但不限于调制解调器、网卡、红外通信设备、无线通信收发机和/或芯片组，例如蓝牙TM设备、1302.11设备、WiFi设备、WiMax设备、蜂窝通信设备和/或类似物。

计算单元601可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元601的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元601执行上文所描述的各个方法和处理，例如上述导航方法。例如，在一些实施例中，导航方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元608。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 602和/或通信单元609而被载入和/或安装到设备600上。当计算机程序加载到RAM 603并由计算单元601执行时，可以执行上文描述的导航方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元601可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行导航方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行、也可以顺序地或以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

虽然已经参照附图描述了本公开的实施例或示例，但应理解，上述的方法、系统和设备仅仅是示例性的实施例或示例，本公开的范围并不由这些实施例或示例限制，而是仅由授权后的权利要求书及其等同范围来限定。实施例或示例中的各种要素可以被省略或者可由其等同要素替代。此外，可以通过不同于本公开中描述的次序来执行各步骤。进一步地，可以以各种方式组合实施例或示例中的各种要素。重要的是随着技术的演进，在此描述的很多要素可以由本公开之后出现的等同要素进行替换。

Claims (16)

1.一种导航方法，包括：

基于导航路线，确定地下公交从目标始发站到达目标终点站所经过的总站数；

响应于检测到满足触发条件，获取用户终端的一个或多个传感器所采集的相关数据；

基于所述一个或多个传感器在预设时间窗口内所采集的所述相关数据，确定用户终端对应所处的运行状态，所述运行状态包括地下公交行进和静止；

基于用户终端在多个预设窗口内对应所处的多个运行状态，统计地下公交的进站次数；以及

基于所述进站次数和所述总站数，输出下车提示。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述触发条件为用户进入地下公交区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述用户终端包括卫星定位装置，

其中，至少响应于确定所述卫星定位装置无法获取卫星信号，确定用户进入地下公交区域。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，至少响应于确定卫星定位装置无法获取卫星信号，确定用户进入地下公交区域包括：

响应于确定用户终端所在的位置位于所述目标始发站所在位置的预设范围内并且在预设时长之后确定所述卫星定位装置无法获取卫星信号，确定用户进入地下公交区域。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述一个或多个传感器在预设时间窗口内所采集的所述相关数据，确定用户终端对应所处的运行状态包括：

将所述一个或多个传感器在预设时间窗口内所采集的所述相关数据输入分类模型，并获取所述分类模型输出的用户终端的运行状态。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其中，基于用户终端在多个预设窗口内对应所处的多个运行状态，统计地下公交的进站次数包括：

响应于确定用户终端在某一预设窗口内对应所处的运行状态相对于在上一预设窗口内对应所处的运行状态发生变更，确定用户终端在该预设窗口之后的预设数量的预设时间窗口内对应所处的运行状态是否均与在该预设窗口内对应所处的运行状态一致；

响应于确定用户终端在该预设窗口之后的预设数量的预设时间窗口内对应所处的运行状态均与在该预设窗口内对应所处的运行状态一致，基于该预设窗口内对应所处的运行状态统计地下公交的进站次数。

7.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其中，所述运行状态还包括用户步行，并且所述方法还包括：

响应于确定用户终端所处的运行状态从用户步行切换为地下公交行进，确定用户上车。

8.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其中，基于用户终端在多个预设窗口内对应所处的多个运行状态，统计地下公交的进站次数包括：

至少响应于确定用户终端所处的运行状态从地下公交行进切换为静止，累计一次地下公交进站。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，响应于确定用户终端所处的运行状态从地下公交行进切换为静止并且从静止切换为地下公交行进，累计一次地下公交进站。

10.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其中，基于所述进站次数和所述总站数，输出下车提示包括：

基于所述进站次数和所述总站数，确定是否到达所述目标终点站的前一站；

响应于确定到达所述目标终点站的前一站，输出下车提示。

11.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，还包括：

获取网络定位数据；

基于网络定位数据更新用户终端所在的位置；

响应于基于网络定位数据所更新得到的用户位置偏离所述导航路线，对所述导航路线进行更新；

基于更新后的导航路线确定新的目标始发站以及从新的目标始发站到达目标终点站所经过的更新总站数；以及

重新统计地下公交的进站次数。

12.根据权利要求1所述的方法，其中，用户终端的传感器包括以下至少一种：加速度传感器、陀螺仪传感器和重力传感器。

13.一种导航装置，包括：

第一确定单元，被配置用于基于导航路线，确定地下公交从目标始发站到达目标终点站所经过的总站数；

获取单元，被配置用于响应于检测到满足触发条件，获取用户终端的传感器所采集的相关数据；

第二确定单元，被配置用于基于所述传感器在预设时间窗口内所采集的所述相关数据，确定用户终端对应所处的运行状态，所述运行状态包括地下公交行进和静止；

统计单元，被配置用于基于用户终端在多个预设窗口内对应所处的多个运行状态，统计地下公交的进站次数；以及

输出单元，被配置用于基于所述进站次数和所述总站数，输出下车提示。

14.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-12中任一项所述的方法。

15.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-12中任一项所述的方法。

16.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，所述计算机程序在被处理器执行时实现权利要求1-12中任一项所述的方法。

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