JP6575257B2 - 情報処理装置、位置情報補正方法、情報処理システム、及びプログラム - Google Patents

情報処理装置、位置情報補正方法、情報処理システム、及びプログラム Download PDF

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Description

本発明は、情報処理装置、位置情報補正方法、情報処理システム、及びプログラムに関する。
近年、ＧＰＳ（Global Positioning System）を利用した様々なサービスが提供されている。例えば、人工衛星から取得した位置情報に基づいて地図上に移動軌跡を表示するようにしたサービスなどがある。また、このようなサービスも車両に設置されたカーナビゲーション装置ばかりでなく、近年ではスマートフォンなどのモバイル通信機器に装備されるようになってきている。
ＧＰＳにより測位した位置情報は少なくとも４つの人工衛星から取得することで精度の高い位置情報の取得が可能となる。しかし、カーナビゲーション装置やモバイル通信機器などでは、トンネルやビル影などによって４つの人工衛星から位置情報を取得できるとは限らない。
そこで、カーナビゲーション装置やモバイル通信機器などでは、車両や自装置に搭載されたジャイロセンサや加速度センサなどを利用して自律的に位置を推定する技術が用いられる場合がある。また、モバイル通信機器などでは、例えば、基地局装置の位置情報を補助情報として利用するＡ−ＧＰＳ（Assisted GPS）が用いられる場合がある。
このようなＧＰＳを利用した技術に関して例えば以下がある。すなわち、自律航法で得たエレメント（ノード点間の線分）の進行方向及び重心が、ＧＰＳで得たエレメントの進行方向及び重心に一致するように、自律航法のエレメントを移動して位置データを補正するようにした走行軌跡測定装置がある。この技術によれば、ＧＰＳによって得られる絶対位置データと自律航法によって得られる相対位置データとを用いて、位置精度の高い走行軌跡を求めることができる、とされる。
また、位置情報解析部で算出された現在位置と地図情報とによって移動距離を計測し、その移動距離がマルチパス制御距離の範囲を超えた場合、マルチパスが発生したとして現在位置表示情報の算出を行わないようにした歩行者ナビゲーション装置がある。この技術によれば、マルチパスの影響を適宜補正して正確に歩行者の経路をナビゲーションすることができる、とされる。
特開平０９−１４５３９４号公報 国際公開第２００４／０７９２９８号
しかし、上述した自律航法のエレメントを移動して位置データを補正する技術では、ＧＰＳで得た絶対位置データによりＧＰＳのエレメントを算出している。従って、ＧＰＳで得た位置データに誤差が含まれる場合、ＧＰＳのエレメントにも誤差が含まれ、ＧＰＳのエレメントに基づいて位置データを補正しても、補正後の位置データに誤差が含まれる場合がある。この場合、補正後の位置データに基づく走行軌跡には誤差が含まれ、走行軌跡の精度は一定の場合よりも低くなる。
また、上述したマルチパスが発生した場合に現在位置表示情報の算出を行わないようにした技術では、現在位置表示情報の算出について議論され、走行軌跡の精度向上に対する解決策については何ら議論されていない。
そこで、一開示は走行軌跡の誤差を低減して走行軌跡の精度を向上させるようにした情報処理装置、位置情報補正方法、情報処理システム、及びプログラムを提供することにある。
一開示は、情報処理装置において、人工衛星を利用して取得した又は他の装置により取得された第１乃至第３の連続した位置情報を入力し、前記第１の位置情報に対応する第１の測定点と前記第２の位置情報に対応する第２の測定点とを結ぶ第１の辺と、前記第２の測定点と前記第３の位置情報に対応する第３の測定点とを結ぶ第２の辺によりなす第１の角度を前記第１乃至第３の位置情報に基づいて算出し、前記第１の角度に基づいて前記第２の位置情報を補正するプロセッサを備える。
一開示によれば、走行軌跡の誤差を低減して走行軌跡の精度を向上させるようにした情報処理装置、位置情報補正方法、情報処理システム、及びプログラムを提供することができる。
図１は情報処理システムの構成例を表す図である。 図２は情報処理システムの構成例を表す図である。 図３は情報処理システムの構成例を表す図である。 図４は情報処理システムの構成例を表す図である。 図５は情報処理システムの構成例を表す図である。 図６は端末装置の構成例を表す図である。 図７は基地局装置の構成例を表す図である。 図８はデータ管理サーバの構成例を表す図である。 図９はパーソナルコンピュータの構成例を表す図である。 図１０（Ａ）は測定ポイントの例、図１０（Ｂ）は角θの例をそれぞれ表す図である。 図１１は補正対象ポイントの例を表す図である。 図１２は補正前の測定データの例を表す図である。 図１３は補正手順１の動作例を表すフローチャートである。 図１４は補正対象ポイントの例を表す図である。 図１５は補正非対象ポイントの例を表す図である。 図１６は補正対象ポイントの例を表す図である。 図１７は補正手順２の動作例を表すフローチャートである。 図１８（Ａ）は補正対象ポイントの例、図１８（Ｂ）は始点と終点によりなす角の例を表す図である。 図１９は補正後の測定ポイントの例を表す図である。 図２０は補正手順３の動作例を表すフローチャートである。 図２１は補正後の測定データの例を表す図である。 図２２（Ａ）は補正前の測定ポイント、図２２（Ｂ）は補正後の測定ポイントの例をそれぞれ表す図である。
以下、本発明を実施するための形態について説明する。なお、以下の実施例は開示の技術を限定するものではない。そして、各実施の形態は、処理内容を矛盾させない範囲で適宜組み合わせることが可能である。
［第１の実施の形態］
第１の実施の形態について説明する。図１は、本第１の実施の形態における情報処理システム１０の構成例を表している。情報処理システム１０は、他の装置１００と、人工衛星、及び情報処理装置５００を備える。
他の装置１００は、例えば、スマートフォンやフィーチャーフォンなどの端末装置である。他の装置１００は、人工衛星２００から送信されたＧＰＳ信号を受信して第１乃至第３の連続した位置情報を取得し、取得した第１乃至第３の位置情報を情報処理装置５００へ送信する。この場合、第１乃至第３の位置情報は、他の装置１００の位置情報を表している。
情報処理装置５００は、人工衛星２００から送信されたＧＰＳ信号を受信して第１乃至第３の連続した位置情報を取得してもよい。この場合の第１乃至第３の位置情報は、情報処理装置５００の位置情報を表している。情報処理装置５００は、自局で取得した第１乃至第３の位置情報、或いは、他の装置１００において取得された第１乃至第３の位置情報を入力する。
情報処理装置５００はプロセッサ５２０を備える。プロセッサ５２０は、人工衛星２００を利用して自装置で取得した、又は、他の装置１００により取得された第１乃至第３の連続した位置情報を入力する。プロセッサ５２０は、第１の位置情報に対応する第１の測定点と第２の位置情報に対応する第２の測定点とを結ぶ第１の辺と、第２の測定点と第３の位置情報に対応する第３の測定点とを結ぶ第２の辺によりなす第１の角度を第１乃至第３の位置情報に基づいて算出する。そして、プロセッサ５２０は、算出した第１の角度に基づいて第２の位置情報を補正する。この際、プロセッサ５２０は、第１及び第３の測定点にそれぞれ対応する第１及び第３の位置情報を補正してもよい。或いは、プロセッサ５２０は、第１の測定点を始点、第２の測定点を終点とし、第１及び第２の位置情報を補正しなくてもよい。
このように本第１の実施の形態において、情報処理装置１００は、第１の角度に基づいて第２の測定点に対応する第２の位置情報を補正するようにしている。例えば、情報処理装置１００は、第２の測定点における第１の角度が第１の閾値より小さいときに第２の位置情報を補正し、第１の角度が第１の閾値以上のときは第２の位置情報を補正しないようにする。例えば、第１の角度が第１の閾値より小さい鋭角的な角度であるとき、情報処理装置５００や他の装置１００の移動軌跡がそのような鋭角的な角度で移動する可能性は一定の場合より低く、第２の位置情報には一定の場合以上の誤差が含まれていると判別することができる。このような場合、情報処理装置１００では、第２の位置情報を補正するようにしているため、第２の位置情報を補正しない場合と比較して、第２の位置情報に含まれる誤差が低減され、移動軌跡の誤差も低減されてその精度の向上を図ることができる。
［第２の実施の形態］
次に第２の実施の形態について説明する。
＜情報処理システムの構成例＞
図２は本第２の実施の形態における情報処理システム１０の構成例を表す図である。情報処理システム１０は、端末装置（以下、「端末」と称する場合がある）１００、人工衛星２００、基地局装置３００（以下、「基地局」と称する場合がある）、データ管理サーバ４００、及びパーソナルコンピュータ（以下、「ＰＣ」と称する場合がある）５００を備える。基地局３００とデータ管理サーバ４００、及びパーソナルコンピュータ５００はネットワーク６００を介して接続される。
端末１００は、フィーチャーフォンやスマートフォン、タブレット端末などの情報処理装置である。このような情報処理装置はモバイル通信機器と呼ばれる場合もある。端末１００は、人工衛星２００から送信されたＧＰＳ（Global Positioning System）信号を受信し、受信したＧＰＳ信号に基づいて端末１００の位置情報を取得する。位置情報の取得は公知の方法でもよい。端末１００は、４つの人工衛星２００から受信したＧＰＳ信号に基づいて位置情報を取得することもできるし、３つ以下の人工衛星２００から取得したＧＰＳ信号に基づいて位置情報を取得することもできる。また、端末１００は、取得した位置情報とともに、当該位置における時刻情報や品質情報などを測定してもよい。時刻情報は、例えば、ＧＰＳ信号を受信した受信時刻でもよい。受信時刻は、例えば、端末１００の内部タイマなどにより測定される。また、品質情報としては、例えば、当該位置において端末１００と基地局３００の間の無線区間における通信品質である。品質情報は、例えば、基地局３００から送信された無線信号に基づいて端末１００の通信部によって測定されてもよい。
本第２の実施の形態では、位置情報、時刻情報、品質情報などを含むデータを測定データと称する場合がある。端末１００は測定データを生成し、生成した測定データを、基地局３００を介してデータ管理サーバ４００へ送信する。なお、取得した位置情報を地図画面上にプロットしたときの位置を、例えば、測定ポイントと称する場合がある。位置情報は、例えば、２次元の位置座標として表されてもよい。本第２の実施の形態では、端末１００はこのような測定データを所定時間間隔毎に順次生成していく。
基地局３００は、端末１００と無線通信を行う通信装置でもあり、データ管理サーバ４００と有線による通信を行う通信装置でもある。基地局３００は、端末１００から送信された無線信号を受信して、受信した無線信号から測定データなどを抽出し、抽出した測定データなどをデータ管理サーバ４００へ送信する。また、基地局３００は、自局が生成した制御信号や、データ管理サーバ４００などから受け取ったデータなどを無線信号に変換し、変換した無線信号を端末１００へ送信してもよい。基地局３００は、無線信号とデータとを交換するインターフェースの役割を果たす。
データ管理サーバ４００は、例えば、基地局３００から送信された測定データを記憶し、記憶した測定データを管理する情報処理装置である。データ管理サーバ４００は、端末１００から送信された測定データを受信し、受信した測定データを内部の記憶部などに記憶する。データ管理サーバ４００は、複数の端末１００から送信された測定データを受信して記憶部などに記憶してもよい。その場合、図２に示す端末１００も複数台あってもよい。また、データ管理サーバ４００は、ＰＣ５００などから読み出し指示などを受けると、記憶部に記憶した測定データを読み出してＰＣ５００へ送信する。
ＰＣ５００は、例えば、測定データに含まれる位置情報を補正する情報処理装置である。ＰＣ５００は移動可能なＰＣでもよい。ＰＣ５００は、データ管理サーバ４００から測定データを適宜読み出して、測定データに含まれる位置情報を補正し、補正した位置情報に対応する測定ポイントを地図画面上に表示する。位置情報の補正の詳細は動作例で説明する。
図３は情報処理システム１０における各装置１００，４００，５００の機能やデータの流れを表す図である。図３では、端末１００としてスマートフォン、ネットワーク６００としてインターネットを例にした情報処理システム１０の例を表している。
スマートフォン１００は、人工衛星２００を利用して位置情報を取得し、取得した位置情報を内部メモリなどにデータベースとして保存する。スマートフォン１００は位置情報を含む測定データを生成して、基地局３００とインターネット６００を介してデータ管理サーバ４００へ送信する。例えば、データ管理サーバ４００は測定データをデータベースとして保存し、ＰＣ５００はデータ管理サーバ４００から測定データを読み出すことができる。ＰＣ５００は、データ管理サーバ４００から測定データを読み出し、位置情報を補正して、画面上に表示させる。
図４は情報処理システム１０の他の構成例である。情報処理システム１０は、人工衛星２００と端末１００を備える。この場合、端末１００において、取得した位置情報に対して補正を行い、補正後の位置情報に対応する測定ポイントを地図画面上に表示させることができる。この例では、図２の例と比較して、データ管理サーバ４００やＰＣ５００などはなく、端末１００単独で補正と表示を行う。図５は端末１００としてスマートフォンを例にした場合の情報処理システム１０の例を表している。この場合、スマートフォン１００は、人工衛星２００により位置情報を取得し、取得した位置情報を補正し、補正した位置情報に対応する測定ポイントを表示する。
なお、図２に示す情報処理システム１０や図４に示す情報処理システム１０のいずれについても、例えば、端末１００はタクシーやバス、電車などに設置されて、数時間或いは数日間に亘って測定データを取得するようにしてもよい。これにより、例えば、ＰＣ５００では一定時間内の一定範囲の複数の測定データに基づいて平均的な移動軌跡を算出したり、同一時刻の同一場所における複数の測定データに基づいて当該時刻の当該場所における平均的な品質情報を決定したりすることができる。
なお、図２及び図３に示す情報処理システム１０を実施例１、図４及び図５に示す情報処理システム１０を実施例２として説明する。実施例１の構成例と動作例を説明した後、実施例２の構成例と動作例を説明する。
＜実施例１＞
次に、実施例１（例えば図２及び図３）の情報処理システム１０における各装置１００，３００，４００，５００の構成例について説明する。
＜端末装置１００の構成例＞
図６は端末１００の構成例を表す図である。端末１００は、ＧＰＳ部１１０、入力部１２０、表示部１３０、プロセッサ１４０、メモリ１５０、及び通信部１６０を備える。
ＧＰＳ部１１０は、人工衛星２００から送信されたＧＰＳ信号を受信し、受信したＧＰＳ信号に基づいて位置情報を取得する。ＧＰＳ部１１０は、取得した位置情報をプロセッサ１４０又はメモリ１５０へ出力する。
入力部１２０は、例えば、表示部１３０に表示されたタッチセンサなどである。ユーザは入力部１２０を操作することで、端末１００に文字を入力したり、タップやスワイプなどのタッチ操作などで端末１００に対して各種指示を行ったり、表示部１３０に表示された画面自体を大きくさせたりすることができる。
表示部１３０は、例えば、液晶画面であって、文字や映像などを表示させる。表示部１３０は、例えば、位置情報を含む測定データを表示させたり、位置情報に対応する測定ポイントを地図画面上に表示させたりすることもできる。
プロセッサ１４０は、ＧＰＳ部１１０、入力部１２０、表示部１３０、メモリ１５０、及び通信部１６０を制御する。例えば、プロセッサ１４０は以下の制御を行う。すなわち、ＧＰＳ部１１０からＧＰＳ部１１０から位置情報を受け取ると、受け取った時刻を、内部タイマなどを利用して時刻情報として取得する。また、プロセッサ１４０は、通信部１６０に対して通信品質の取得を指示する。プロセッサ１４０は、通信部１６０から品質情報を受け取ると、品質情報、位置情報、及び時刻情報などを含む測定データを生成し、生成した測定データをメモリ１５０に記憶する。プロセッサ１４０は、メモリ１５０に記憶された測定データを読み出して通信部１６０へ出力し、測定データをデータ管理サーバ４００へ送信するよう通信部１６０へ指示する。測定データは基地局３００を介してデータ管理サーバ４００へ送信される。
メモリ１５０は、測定データを記憶したり、プロセッサ１４０で実行されるプログラムを記憶したりする。プロセッサ１４０はメモリ１５０から読み出したプログラムを実行することで上述した処理を含む様々な処理を実行する。
通信部１６０は基地局３００との間で無線信号を交換する。すなわち、通信部１６０は、プロセッサ１４０からの指示を受けて、基地局３００から送信された無線信号を受信して、受信した無線信号からデータや制御信号などを抽出し、抽出したデータや制御信号などをプロセッサ１４０やメモリ１５０へ出力する。また、通信部１６０は、プロセッサ１４０からの指示を受けて、プロセッサ１４０やメモリ１５０などから受け取ったデータや制御信号などを無線信号に変換し、当該無線信号を基地局３００へ送信する。このような変換が行われるよう、通信部１６０には変調回路や復調回路、周波数変換回路などが含まれてもよい。さらに、通信部１６０は、プロセッサ１４０からの指示を受けて、基地局３００との間の通信品質を取得する。通信部１６０は、例えば、基地局３００から送信された無線信号に基づいて通信品質を測定してもよいし、基地局３００において測定された通信品質を受け取ってこれを通信品質としてもよい。
＜基地局３００の構成例＞
次に基地局３００の構成例について説明する。図７は基地局３００の構成例を表す図である。基地局３００は通信部３１０、プロセッサ３２０、メモリ３３０、入力部３４０、表示部３５０、記憶部３６０を備える。
通信部３１０は、端末１００との間で無線信号を交換し、更に、データ管理サーバ４００との間でデータなどを交換する。
すなわち、通信部３１０は、プロセッサ３２０からの指示により、端末１００から送信された無線信号を受信し、受信した無線信号からデータや制御信号などを抽出し、抽出したデータや制御信号などをプロセッサ３２０やメモリ３３０へ出力する。また、通信部３１０は、プロセッサ３２０からの指示により、プロセッサ３２０やメモリ３３０などからデータや制御信号などを受け取ると、データや制御信号などを無線信号に変換し、無線信号を端末１００へ送信する。このような変換が行われるよう、通信部３１０は変調回路や復調回路、周波数変換回路などが含まれてもよい。
また、通信部３１０は、プロセッサ３２０の指示により、プロセッサ３２０やメモリ３３０からデータなどを受け取ると、当該データなどを含むパケットデータを生成し、生成したパケットデータをデータ管理サーバ４００へ送信する。また、通信部３１０は、プロセッサ３２０の指示により、データ管理サーバ４００から送信されたパケットデータを受信し、受信したパケットデータからデータなどを抽出し、抽出したデータなどをプロセッサ３２０やメモリ３３０へ出力する。通信部３１０ではこのような変換処理が行われるよう、変換回路などを備えるようにしてもよい。
プロセッサ３２０は、通信部３１０、メモリ３３０、入力部３４０、表示部３５０、及び記憶部３６０などを制御する。メモリ３３０は、データなどを記憶する。入力部３４０は、キーボードや表示部３５０に表示されたタッチセンサなどである。基地局３００を操作する操作者などによって入力部３４０を介して種々の情報などが入力されてもよい。記憶部３６０は、例えば、ハードディスクなどの大容量記憶媒体である。記憶部３６０は、例えば、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk Read Only Memory）などの可搬型記憶媒体も装填可能であって、ＣＤ−ＲＯＭに記憶されたプログラムやデータなどを読み出して記憶部３６０に記憶されてもよい。
＜データ管理サーバ４００の構成例＞
次に、データ管理サーバ４００の構成例を説明する。図８はデータ管理サーバ４００の構成例を表す図である。データ管理サーバ４００は、通信部４１０、プロセッサ４２０、メモリ４３０、入力部４４０、表示部４５０、記憶部４６０を備える。
通信部４１０は、基地局３００との間でデータなどを交換し、また、ＰＣ５００との間でデータなどを交換する。すなわち、通信部４１０は、プロセッサ４２０からの指示により、基地局３００やＰＣ５００から送信されたパケットデータを受信し、受信したパケットデータからデータなどを抽出し、抽出したデータなどをプロセッサ４２０やメモリ４３０、記憶部４６０へ出力する。また、通信部４１０は、プロセッサ４２０からの指示により、プロセッサ４２０やメモリ４３０、記憶部４６０からデータなどを受け取ると、当該データなどを含むパケットデータを生成し、生成したパケットデータを基地局３００やＰＣ５００へ送信する。通信部４１０ではこのような変換処理が行われるよう、変換回路などを備えるようにしてもよい。
プロセッサ４２０は、通信部４１０、メモリ４３０、入力部４４０、表示部４５０、及び記憶部４６０を制御する。例えば、プロセッサ４２０は通信部４１０を介して基地局３００から測定データを受け取ると記憶部４６０に記憶する。また、プロセッサ４２０は、例えば、通信部４１０を介してＰＣ５００から測定データの読み出し指示を受け取ると記憶部４６０から該当する測定データを読み出して、当該測定データを、通信部４１０を介してＰＣ５００へ送信する。
メモリ４３０は、例えば、プログラムやデータなどを記憶する。プロセッサ４２０は、メモリ４３０に記憶されたプログラムを読み出して実行することで、上述した処理を含む様々な処理を実行する。メモリ４３０には、端末１００から送信された測定データが記憶されてもよい。
入力部４４０は、例えば、キーボードや表示部４５０に表示されたタッチセンサなどである。操作者はキーボードなどを介してデータ管理サーバ４００に種々の情報を入力したり指示を行ったりすることができる。
表示部４５０は、例えば、液晶モニタであり、測定データに含まれる位置情報や品質情報などを表示することもできる。
記憶部４６０は、例えば、大容量記憶媒体であり、測定データなど記憶する。また、記憶部４６０はＣＤ−ＲＯＭなどの可搬型記憶媒体を装填可能であり、ＣＤ−ＲＯＭに記憶されたプログラムやデータなどを読み出して記憶部４６０に記憶させたり、メモリ４３０に記憶させたりすることもできる。
＜ＰＣ５００の構成例＞
次に、ＰＣ５００の構成例を説明する。ＰＣ５００は、通信部５１０、プロセッサ５２０、メモリ５３０、入力部５４０、表示部５５０、記憶部５６０を備える。
通信部５１０は、データ管理サーバ４００とデータなどを交換する。すなわち、通信部５１０は、プロセッサ５２０からの指示により、データ管理サーバ４００からパケットデータを受信し、受信したパケットデータからデータなどを抽出し、抽出したデータなどをプロセッサ５２０やメモリ５３０、記憶部５６０へ出力する。また、通信部５１０は、プロセッサ５２０の指示により、プロセッサ５２０やメモリ５３０、記憶部５６０からデータや指示などを受け取ると、当該データや指示などを含むパケットデータを生成し、生成したパケットデータをデータ管理サーバ４００へ送信する。通信部５１０ではこのような変換処理が行われるよう、変換回路を備えるようにしてもよい。
プロセッサ５２０は、通信部５１０、メモリ５３０、入力部５４０、表示部５５０、記憶部５６０を制御する。本第２の実施の形態においては、例えば、プロセッサ５２０は測定データに含まれる位置情報に対して３つの補正手順（補正手順１から補正手順３）を行うことで補正処理を行う。この際、プロセッサ５２０は、メモリ５３０に記憶されたプログラムを読み出して実行することで補正処理を行ってもよい。補正処理の詳細は動作例において説明する。
メモリ５３０は、例えば、プログラムやデータなどを記憶する。メモリ５３０は、例えば、測定データを記憶してもよい。
入力部５４０は、例えば、キーボードや表示部５５０に表示されたタッチセンサなどである。操作者はキーボードなどを介して、測定データの読み出し指示をＰＣ５００へ入力したり、各種情報などをＰＣ５００へ入力したりすることができる。
表示部５５０は、例えば、液晶モニタであり、測定データに含まれる時刻情報や位置情報、品質情報などを表示したり、測定データに対応する測定ポイントを地図画面上に表示したりする。
記憶部５６０は、例えば、大容量記憶媒体であり、地図情報に関する地図データや様々なデータなどを記憶する。また、記憶部５６０はＣＤ−ＲＯＭなどの可搬型記憶媒体を装填可能であり、ＣＤ−ＲＯＭに記憶されたプログラムやデータなどを読み出して記憶部５６０に記憶させたり、メモリ５３０に記憶させたりする。
＜動作例＞
次に、実施例１における動作例について説明する。上述したように、実施例１では端末１００が位置情報を含む測定データを取得し、データ管理サーバ４００は当該測定データを一時的に記憶し、ＰＣ５００は当該測定データに対して補正処理を行う。以下の動作例では、ＰＣ５００がデータ管理サーバ４００に記憶された測定データを読み出してメモリ５３０に記憶されているものとして説明する。この場合、測定データは記憶部５６０に記憶されてもよい。
図１２は補正前の測定データの例を表している。測定データは、時刻情報、位置情報、品質情報など含む。位置情報は、例えば、経度（Ｇｘ）と緯度（Ｇｙ）の２次元座標（Ｇｘ，Ｇｙ）として表されている。また、品質情報には、例えば、周波数や受信信号強度など、複数種類の品質情報が含まれている。
本第２の実施の形態においては、補正処理は３つの補正手順（補正手順１、補正手順２、補正手順３）を含む。補正手順１においてＰＣ５００は、測定データに対して補正対象となる補正対象データを算出（又は抽出）する処理を行う。そして、補正手順２において、ＰＣ５００は補正対象データではない測定ポイントに対してその周囲に一定以上の補正対象データの測定ポイントが存在する場合も当該測定ポイントを補正対象データとして追加する処理を行う。最後に、補正手順３において、ＰＣ５００は抽出した補正対象データに含まれる位置情報を補正する処理を行う。以下、この順番で説明する。
＜１．補正対象データの算出（補正手順１）＞
最初に補正手順１について説明する。ＰＣ５００は、端末１００において人工衛星２００を利用して取得された第１乃至第３の連続した位置情報を入力し、第２の位置情報に対応する測定点における角度を第１乃至第３の位置情報に基づいて算出する処理を行う。最初に、図１０（Ａ）から図１１を用いて、補正手順１の算出例について説明し、次に、図１３を用いて補正手順１の動作例について説明する。
図１０（Ａ）は、地図画面上に表示された測定ポイントの例を表している。上述したように測定ポイントは、例えば、位置情報に対応する測定点であって、測定点を地図画面上に表示した測定点を表す。各測定ポイントにおいては測定データが存在している、と考えることもできる。また、端末１００は一定時間間隔毎に位置情報を取得する。一定時間間隔は、例えば、１秒である。ただし、１秒は一例であって、数秒単位であってもよいし、数分単位であってもよい。図１０（Ａ）に示される測定ポイントは、例えば、１秒ごとの測定ポイントとなっている。図１０（Ａ）において各測定ポイントは矢印の順番で地図画面上にプロットされる。
ここで、３つの測定ポイントを時間順にＧｓ，Ｇｔ，Ｇｅとし、３つの測定ポイントＧｓ，Ｇｔ，Ｇｅを以下のように表す。
ここで、図１０（Ａ）や図１０（Ｂ）に示すように、測定ポイントＧｓと測定ポイントＧｔとを結んだ辺ＧｔＧｓと、測定ポイントＧｔと測定ポイントＧｅとを結んだ辺ＧｔＧｅによりなす角度をθ［ｒａｄ］する。この角度θを、例えば、測定ポイントＧｔにおける角度と称する場合がある。ＰＣ５００は以下の式を用いて測定ポイントＧｔにおける角度θを算出する。
例えば、メモリ５３０に式（４）が記憶され、プロセッサ５２０が処理の際に式（４）をメモリ５３０から読み出し、各測定ポイントＧｔ，Ｇｓ，Ｇｅの位置情報を式（４）に代入することで角θを算出する。
そして、ＰＣ５００は、算出した角θと第１の閾値Ｔａとを比較して、例えば、角θが第１の閾値Ｔａよりも小さいとき、各測定ポイントＧｔ，Ｇｓ，Ｇｅを補正対象の測定ポイント（以下、「補正対象ポイント」と称する場合がある）とする。補正対象ポイントとなった各測定ポイントＧｔ，Ｇｓ，Ｇｅにおける各測定データは、例えば、補正対象データとなる。
例えば、端末１００が１秒ごとに移動しているときにおいて端末１００が鋭角的に移動する状況は考えにくい。実際にはそのように端末１００が移動した場合もあるかもしれない。しかし、本第２の実施の形態において、ＰＣ５００は、そのように鋭角的に端末１００が移動するような測定ポイントが得られたとき、そのような測定ポイントを有する位置情報には一定以上の誤差が含まれ、測定ポイントとしての信頼度も一定の場合よりも低いと判別する。そして、そのような場合、ＰＣ５００では、鋭角的な角θを有する３つの測定ポイントＧｔ，Ｇｓ，Ｇｅを補正対象ポイントとしている。
一方、ＰＣ５００は、角θが鋭角的ではないとき、各測定ポイントＧｔ，Ｇｓ，Ｇｅにおける各測定データを補正対象データとはしないようにする。この場合は、ＰＣ５００では、端末１００が１秒間隔で鋭角的に移動するものではないため、端末１００で取得した位置情報に含まれる誤差も一定以下となり、位置情報の信頼度も一定の場合以上となっていると判別する。
なお、ＰＣ５００は、対象となる測定ポイントＧｔが、最も早い時刻情報を有する測定データにおける測定ポイント（図１０（Ａ）ではＧ１）のときは、測定ポイントＧｔを補正対象ポイントとはしない。また、ＰＣ５００は、対象となる測定ポイントＧｔが、最も遅い時刻情報を有する測定データにおける測定ポイント（図１０（Ａ）ではＧｆ）のときも、測定ポイントＧｔを補正対象ポイントとはしない。２つの測定ポイントＧ１，Ｇｆにおいてはこれらの測定ポイントＧ１，Ｇｆにおけるなす角を算出することができないからである。
第１の閾値Ｔａは、例えば、補正処理が行われる前にユーザによって任意に設定された固定値であってもよい。例えば、第１の閾値Ｔａは、Ｔａ＝０．７８５［ｒａｄ］（＝４５度）としてもよい。この場合、例えば、ユーザは入力部５４０を介して第１の閾値Ｔａを入力して、メモリ５３０に記憶されて、プロセッサ５２０によって適宜読み出される。
また、第１の閾値Ｔａは、測定ポイントＧｔにおいて端末１００が移動する速度に基づいて可変としてもよい。例えば、端末１００の速度が５ｋｍ／時のとき、Ｔａ＝１．０４７［ｒａｄ］（＝６０度）、端末１００の速度が１０ｋｍ／時のとき、Ｔａ＝０．９５９［ｒａｄ］（＝５５度）、端末１００の速度が１５ｋｍ／時のとき、Ｔａ＝０．８７２［ｒａｄ］（＝５０度）としてもよい。例えば、ＰＣ１００では、１秒ごとに位置情報が取得されるため、当該測定ポイントＧｔにおける位置情報とＧｔより１つ前の測定ポイントＧｓにおける位置情報に基づいて端末１００の速度を算出してもよい。
さらに、第１の閾値Ｔａは、端末１００が設置された車両の種類などに基づいて可変にしてもよく、その場合はユーザによって入力部５４０を介してメモリ５３０に記憶されるようにしてもよい。
図１１は補正対象ポイントの例を表す図である。補正対象ポイントは黒丸で表されている。一方、補正対象ポイントではない測定ポイント（例えば、「補正非対象ポイント」と称する場合がある）は白丸で表されている。
図１１に示すように、３つの測定ポイントＧｓ，Ｇｔ，Ｇｅは補正対象ポイントとなっている。また、点線で示されるように、８つの測定ポイントが連続して補正対象ポイントとなっている部分もある。いずれも、対象となる測定ポイントにおける角θが第１の閾値Ｔａ以下となっている。補正手順１では、このような補正対象ポイントの算出（又は抽出）が行われる。
図１３はＰＣ５００で行われる補正対象データの算出（又は抽出）処理の動作例を表すフローチャートである。図１３に示す各処理は、例えば、主にＰＣ５００におけるプロセッサ５２０において行われる。
ＰＣ５００は処理を開始する（Ｓ１０）、ｎに「１」を代入する（Ｓ１１）。ｎは、例えば、測定ポイントＧのカウント値を表している。例えば、プロセッサ５２０はメモリ５３０において「ｎ」の値を記憶する領域に「１」を記憶する。
次に、ＰＣ５００は、測定ポイントＧｎが先頭データか否かを判別する（Ｓ１２）。例えば、プロセッサ５２０は、メモリ５３０にアクセスして「ｎ」の値（例えば「１」）を読み出して、対象となる測定ポイントＧｎ（例えばＧ１）における測定データが、メモリ５３０に記憶された測定データのうち最も早い時刻情報を有する測定データであるか否かにより判別してもよい。
ＰＣ５００は、測定ポイントＧｎが先頭ポイントのとき（Ｓ１２でＹＥＳ）、測定ポイントＧｎを補正対象外とする（Ｓ１３）。例えば、プロセッサ５２０は、測定ポイントＧｎ（例えばＧ１）における測定データが最も早い時刻情報を有する測定データのとき、補正対象を示すフラグ情報としてオフ（又は「０」）をメモリ５３０に記憶するようにしてもよい。例えば、プロセッサ５２０は、補正対象を示すフラグ情報によって、当該測定ポイントの測定データが補正対象か否かの判別が可能となる。
次に、ＰＣ５００は、ｎに「１」を加算する（Ｓ１４）。例えば、プロセッサ５２０は、メモリ５３０の「ｎ」の値を記憶する領域に記憶された値に「１」を加算する。処理対象となる測定ポイントはＧｎ＋１となる。
次に、ＰＣ５００は、処理対象の測定ポイントＧｎ＋１の次の測定ポイントＧｎ＋２が最終ポイントか否かを判別する（Ｓ１５）。例えば、プロセッサ５２０は、測定ポイントＧｎ＋２における測定データがメモリ５３０に記憶された測定データのうち最も遅い時刻情報を有する測定データであるか否かにより判別する。
ＰＣ５００は、測定ポイントＧｎ＋２が最終ポイントではないとき（Ｓ１５でＮＯ）、３つの測定ポイントＧｓ，Ｇｔ，Ｇｅを選択し、Ｇｓ＝Ｇｎ，Ｇｔ＝Ｇｎ＋１，Ｇｅ＝Ｇｎ＋２とする（Ｓ１６）。例えば、プロセッサ５２０は、測定ポイントＧｎ＋２における測定データが最も遅い時刻情報を有する測定データではないとき、メモリ５３０にアクセスして以下の処理を行う。すなわち、プロセッサ５２０は、測定ポイントＧｎ（例えばＧ２）対して１つ後の時間の測定ポイントＧｎ＋１（例えばＧ３）、更に１つ後の時間の測定ポイントＧｎ＋２（例えばＧ４）を、時刻情報に基づいて選択し、順番にＧｓ，Ｇｔ，Ｇｅとする。
次に、ＰＣ５００は辺ＧｓＧｔと辺ＧｔＧｅのなす角θを求める（Ｓ１７）。例えば、プロセッサ５２０は、メモリ５３０から３つの測定ポイントＧｓ，Ｇｔ，Ｇｅの位置座標を読み出して、式（４）に代入することでなす角θを求める。
次に、ＰＣ５００は、なす角θが第１の閾値Ｔａ以上か否かを判別する（Ｓ１８）。例えば、プロセッサ５２０は、メモリ５３０に記憶された第１の閾値Ｔａを読み出して、Ｓ１７で算出した角θが第１の閾値Ｔａ以上となっているか否かを判別する。
ＰＣ５００は、なす角θが第１の閾値より小さいとき（Ｓ１８でＮＯ）、３つの測定ポイントＧｓ，Ｇｔ，Ｇｅを補正対象ポイントとし、３つの測定ポイントＧｓ，Ｇｔ，Ｇｅにおける各測定データを補正対象データとする（Ｓ１９）。例えば、プロセッサ５２０は、メモリ５３０に記憶された３つの測定ポイントＧｓ，Ｇｔ，Ｇｅにおける各測定データに対して、補正対象フラグ情報がオンとなった当該フラグ情報をメモリ５３０に記憶してもよい。
そして、ＰＣ５００はｎに「１」を加算し（Ｓ１４）、上述した処理を繰り返す。なお、ＰＣ５００では、Ｇｓ＝Ｇｔのとき（なす角θが存在しないとき）、測定ポイントＧｔを補正対象ポイントとしてもよい。
一方、ＰＣ５００は、なす角θが第１の閾値Ｔａ以上のとき（Ｓ１８でＹＥＳ）、３つの測定ポイントＧｓ，Ｇｔ，Ｇｅを補正対象ポイントとすることなく、ｎに「１」を加算する（Ｓ１４）。例えば、プロセッサ５２０は、なす角θが第１の閾値Ｔａ以上となっているとき、測定ポイントＧｔにおける測定データに対して補正対象フラグ情報をオフにした当該フラグ情報をメモリ５３０に記憶してもよい。
ＰＣ５００は、以上の処理を各測定ポイントＧｎに対して繰り返し（Ｓ１５でＮｏからＳ１４までのループ）、測定ポイントＧｎが最終ポイントになると（Ｓ１５でＹＥＳ）、最終ポイントを補正対象外にして（Ｓ２０）、補正手順２へ移行する。
なお、補正手順１において、処理対象の測定ポイントＧｎ＋１（図１３のＳ１４）であり、次の測定ポイントＧｎ＋２が最終ポイントのとき（Ｓ１５でＹＥＳ）、測定ポイントＧｎ＋２を補正対象外とした（Ｓ２０）。その場合、プロセッサ５２０は、処理対象の測定ポイントＧｎ＋１に対して、Ｓ１６からＳ１９までの処理を行って、測定ポイントＧｎ＋１に対する角θに基づいて測定ポイントＧｎ＋１を補正対象ポイントとするか否かを判別するようにしてもよい。その場合、プロセッサ５２０は、角θが第１の閾値Ｔａより小さいときであっても（Ｓ１８でＮＯ）、角θが第１の閾値以上（Ｓ１８でＹＥＳ）であっても、先頭ポイントと最終ポイントを補正対象外とする（Ｓ２０）。
＜２．補正対象データの追加（補正手順２）＞
次に、補正手順２の例について説明する。補正手順２は、例えば、補正対象データではない測定ポイントについてその周囲に一定個数以上の補正対象ポイントが存在する場合、当該測定ポイントを補正対象ポイントして追加して、当該補正ポイントにおける測定データを補正対象に追加する処理である。
図１４は補正手順１により補正対象となった補正対象ポイントの例を表している。図１５は補正手順１により補正対象とはならなかった測定ポイントの例を矢印で表している。
図１５に示すように、最初の補正非対象ポイント（補正非対象（１））は１つであり、前後にそれぞれ３つの補正対象ポイントが存在する。
例えば、周囲に一定上の補正対象ポイントがあるにも拘わらず１つだけ補正非対象ポイントが存在する場合、補正非対象ポイントは補正手順１の処理によって補正対象とならなっただけであり、直感的には位置情報の誤差を含み得る測定ポイントと考えることができる。他方、このような測定ポイントを補正対象外として補正手順３によって補正処理が行われると、１つだけ測定ポイントが残った状態で補正処理が行われることになる。このような場合、補正後の測定ポイントを結んだ移動軌跡の形状（又は動線）がジグザグ形状となって滑らかな形状とはならない場合がある。
そこで、本第２の実施の形態では、ＰＣ５００は、補正非対象となっている測定ポイントの連続した数が第２の閾値Ｔｂ以下のとき、測定ポイントを補正対象ポイントに含めるようにする。ＰＣ５００は、そのような補正非対象ポイントについて、位置情報としての信頼性も一定の場合よりも低いと判別している。
図１５の例では、第２の閾値Ｔｂを「２」とした場合、補正非対象（１）の測定ポイントについては個数が「１」であり第２の閾値Ｔｂ以下となっているため、ＰＣ５００は当該測定ポイントＧｎを補正対象ポイントに追加する。また、補正非対象（２）の測定ポイントの個数は「２」であり、第２の閾値Ｔｂ以下となっているため、ＰＣ５００は当該２つの測定ポイントを補正対象ポイントに追加する。さらに、補正非対象（３）における測定ポイントの個数は「１」であり、第２の閾値Ｔｂ以下となっているため、ＰＣ５００は当該測定ポイントを補正対象ポイントに追加する。補正対象ポイントに追加された測定ポイントの測定データは、補正対象データとなる。
図１６は、これらの測定ポイントを補正対象ポイントに含めた場合の補正対象ポイントの例を表している。図１６に示すように、いくつかの補正非対象ポイントが補正対象ポイントに追加されている。
この第２の閾値Ｔｂについても、例えば、第１の閾値Ｔａと同様に、補正処理が行われる前にユーザによって設定された固定値であってもよいし、測定ポイントＧｎの速度に基づいて可変値としてもよい。例えば、端末１００の速度が５ｋｍ／時のとき、第２の閾値Ｔｂを「２」としたり、端末１００の速度が１０ｋｍ／時のとき、第２の閾値Ｔｂを「２」としたり、速度が１５ｋｍ／時のとき、第２の閾値Ｔｂを「１」としてもよい。第２の閾値Ｔｂも、例えば、ユーザによって入力部５４０を介してメモリ５３０や記憶部５６０などに記憶されてもよい。
図１７は補正手順２の動作例を表すフローチャートである。図１７に示す各処理は、例えば、主にプロセッサ５２０において行われる。
ＰＣ５００は、補正手順２を開始すると（Ｓ３０）、ｎに「１」を代入し、補正候補列Ｇｃを初期化する（Ｓ３１）。例えば、プロセッサ５２０は、メモリ５３０にアクセスして、Ｓ１１と同様にｎの値が記憶される領域に「１」を記憶し、補正候補列Ｇｃが記憶される領域をクリアする。補正候補列Ｇｃは、例えば、補正非対象ポイントの測定データをまとめたものである。
次に、ＰＣ５００は、測定ポイントＧｎは先頭ポイントであるか否かを判別する（Ｓ３２）。
ＰＣ５００は測定ポイントＧｎが先頭ポイントであれば（Ｓ３２でＹＥＳ）、ｎの値を「１」加算する（Ｓ３３）。
一方、ＰＣ５００は、測定ポイントＧｎが先頭ポイントでないとき（Ｓ３２でＮＯ）、測定ポイントＧｎが最終ポイントであるか否かを判別する（Ｓ３４）。
ＰＣ５００は、測定ポイントＧｎが最終ポイントでないとき（Ｓ３４でＹＥＳ）、対象となっている測定ポイントＧｎが補正対象ポイントか否かを判別する（Ｓ３５）。例えば、プロセッサ５２０はメモリ５３０にアクセスして、測定ポイントＧｎにおける測定データについて補正対象ポイントを示すフラグ情報がオンになっているか否かにより判別してもよい。
ＰＣ５００は、測定ポイントＧｎが補正対象データではないとき（Ｓ３５でＮＯ）、測定ポイントＧｎを補正候補列Ｇｃに追加する（Ｓ３６）。例えば、図１５の例では、測定ポイントＧｎがＧｎ１＋１のとき、当該補正ポイントを補正候補列Ｇｃに追加する。例えば、プロセッサ５２０は、測定ポイントＧｎに対応する測定データについて補正対象ポイントを示すフラグ情報がオフになっているとき、所定領域に記憶された当該測定ポイントＧｎにおける測定データを測定候補列Ｇｃが記憶された領域に記憶する。
次に、ＰＣ５００は、ｎに対して「１」を加算する（Ｓ３７）。そして、処理はＳ３５へ移行する。
一方、ＰＣ５００は、測定ポイントＧｎが補正対象ポイントであるとき（Ｓ３５でＹＥＳ）、補正候補列Ｇｃの要素数が、１以上であり、かつ、第２の閾値Ｔｂ以下となっているか否かを判別する（Ｓ３８）。例えば、図１５の例において、補正候補列Ｇｃに１つの補正非対象ポイントＧｎ１＋１が含まれているとき、その要素数が「１」であるため、ＰＣ５００はその要素数「１」は、１以上であり、かつ、第２の閾値Ｔｂ以下となっているか否かを判別する。例えば、プロセッサ５２０はメモリ５３０から第２の閾値Ｔｂを読み出して、補正候補列Ｇｃの領域に記憶された要素数が１以上であり、かつ、第２の閾値Ｔｂ以下となっているか否かにより判別してもよい。
ＰＣ５００は、補正候補列Ｇｃの要素数が１以上で、かつ、第２の閾値Ｔｂ以下ではないとき（Ｓ３８でＮＯ）、補正候補列Ｇｃを初期化する（Ｓ４０）。これは、補正候補列Ｇｃの要素数が第２の閾値Ｔｂよりも多いとき、連続して第２の閾値Ｔｂよりも多くの個数の補正非対象の測定ポイントが存在する場合である。連続して第２の閾値Ｔｂよりも多くの個数の補正非対象の測定ポイントが存在するため、補正非対象の測定ポイントの位置情報には誤差が含まれず、信頼度も一定の場合よりも十分高いと考えられる。この場合、ＰＣ５００では補正候補列Ｇｃに含まれる補正非対象の測定データを補正対象外としている。また、ＰＣ５００は、補正候補列Ｇｃの要素数が「０」のときも補正候補列Ｇｃそのものが存在しないため、このような場合も補正候補列Ｇｃを初期化してもよい。
一方、ＰＣ５００は、補正候補列Ｇｃの要素数が１以上で、かつ、第２の閾値Ｔｂ以下のとき（Ｓ３８でＹＥＳ）、補正候補列Ｇｃに含まれる要素の測定データを補正対象とする（Ｓ３９）。この場合、補正候補列Ｇｃの要素数が１以上で第２の閾値Ｔｂ以下となっているため、補正候補列Ｇｃに含まれる測定ポイントにおける測定データは信頼性が一定よりも低く、位置情報に誤差が含まれていると考えられる。例えば、プロセッサ５２０は、メモリ５３０にアクセスして、補正候補列Ｇｃの要素数が１以上、かつ、第２の閾値Ｔｂ以下となっているとき、補正候補列Ｇｃに含まれる測定データを確認し、当該測定データに対して、補正対象を示すフラグ情報をオンにした当該フラグ情報をメモリ５３０に記憶する。
次に、ＰＣ５００は補正候補列Ｇｃを初期化し（Ｓ４０）、上述した処理を繰り返す。
一方、測定ポイントＧｎが最終ポイントのとき（Ｓ３４でＹＥＳ）、ＰＣ５００は補正手順３を行う（Ｓ４１）。
＜３．補正処理（補正手順３）＞
次に補正手順３について説明する。補正手順３においてＰＣ５００は、補正手順１及び補正手順２で抽出及び追加した補正対象ポイントにおける測定データを補正する処理を行う。具体的には、ＰＣ５００は、当該測定データに含まれる位置情報を補正して、補正対象ポイントの外側にある補正非対象ポイントを始点及び終点とし、補正対象ポイントを始点と終点を結ぶ直線上に等間隔に再配置する。
図１８（Ａ）は補正対象ポイントの例を表す図である。始点Ｓは、例えば、補正対象ポイントのうち最も早い時刻情報を有する補正対象ポイントよりも１つ前（例えば１秒前）の時刻情報を有する補正非対象ポイントとする。また、終点Ｅは、例えば、補正対象ポイントのうち最も遅い時刻情報を有する補正対象ポイントよりも１つ後（例えば１秒後）の時刻情報を有する補正非対象ポイントとする。この場合、始点と終点との間に含まれる補正対象ポイントの個数は１つでもよいし複数でもよい。
ＰＣ５００は、始点Ｓと終点Ｅを特定すると、始点Ｓと終点Ｅによりなす角ｒと、始点Ｓと終点Ｅとの距離ｄを算出する。
図１８（Ｂ）は角ｒと距離ｄの例を表す図である。始点Ｓと終点Ｅによりなす角ｒは、例えば、ある点を原点Ｏとしたとき、始点Ｓと原点Ｏとを結んだ辺ＳＯと、原点Ｏと終点Ｅとを結んだ辺ＥＯとによりなす角度を表している。
始点Ｓの位置情報を(S.x, S.y)とし、終点Ｅの位置情報を(E.x, E.y)とすると、ＰＣ５００は、始点Ｓと終点Ｅによりなす角ｒと、始点Ｓと終点Ｅとの距離ｄを、以下の式を用いて算出する。
次に、ＰＣ５００は始点Ｓと終点Ｅとを結ぶ直線上に補正対象ポイントを再配置する。図１９は補正対象ポイントを再配置した後（又は補正後）の測定ポイントの例を表す図である。補正対象ポイントの個数をＮとし、ｎ番目の補正対象データの補正対象ポイントをＧｎとすると、ＰＣ５００は補正後の補正対象ポイントＧｎの位置情報(Gn.x, Gn.y)を以下の式を用いて算出する。
ＰＣ５００は、式（７）と式（８）を用いて、補正対象ポイントの位置情報を補正して、補正後の位置情報に対応する地図画面上の位置に測定ポイントをプロットする。ＰＣ５００は、補正対象ポイントの全てに対してこのような処理を繰り返す。ＰＣ５００は、始点Ｓから終点Ｅまでの区間において補正後の位置座標に基づいて測定ポイントを再配置することで、図１９に示すように、滑らかな移動軌跡の表示が可能となる。
図２０は、補正手順３の動作例を表すフローチャートである。図２０に示す各処理は、例えば、主にプロセッサ５２０において行われる。
ＰＣ５００は補正手順３の処理を開始すると（Ｓ５０）、再配置データＧｒを初期化する（Ｓ５１）。再配置データＧｒは、例えば、補正対象データをまとめたものであり、図１８（Ａ）の例では黒丸で表された補正対象ポイントの測定データが含まれる。例えば、プロセッサ５２０はメモリ５３０の所定領域に記憶された再配置データＧｒをクリアする。
次に、ＰＣ５００は、ｎに「１」を代入する（Ｓ５２）。
次に、ＰＣ５００は、測定ポイントＧｎが最終ポイントか否かを判別する（Ｓ５３）。
ＰＣ５００は、測定ポイントＧｎが最終データではないとき（Ｓ５３でＮＯ）、測定ポイントＧｎが補正対象ポイントであるか否かを判別する（Ｓ５４）。例えば、プロセッサ５２０は、測定ポイントＧｎが最も遅い時刻情報を有する測定データの測定ポイントではないとき、メモリ５３０にアクセスして当該測定ポイントＧｎの測定データについて補正対象を示すフラグ情報がオンになっているか否かを判別する。
ＰＣ５００は、測定ポイントＧｎが補正対象ポイントではないとき（Ｓ５４でＮＯ）、始点Ｓが設定済か否かを判別する（Ｓ５５）。例えば、プロセッサ５２０は、メモリ５３０にアクセスして、測定ポイントＧｎの測定データについて補正対象を示すフラグ情報がオフになっているとき、当該測定データについて始点Ｓを示すフラグ情報がオンになっているか否かを判別する。
ＰＣ５００は、測定ポイントＧｎについて始点Ｓが設定されていないとき（Ｓ５５）、測定ポイントを始点Ｓに設定する（Ｓ５６）。例えば、対象となっている測定ポイントＧｎについて、最終データではなく（Ｓ５３でＮＯ）、補正対象データでもなく（Ｓ５４でＮＯ）、始点Ｓが設定されていないとき（Ｓ５５でＮＯ）、ＰＣ５００は測定ポイントＧｎが始点Ｓであると判別する。例えば、プロセッサ５２０は、メモリ５３０にアクセスして、測定ポイントＧｎの測定データに対して始点Ｓを示すフラグ情報がオフになっているとき、始点Ｓを示すフラグ情報をオンにした当該フラグ情報をメモリ５３０に記憶する。
次に、ＰＣ５００は、ｎに「１」を加算し（Ｓ５７）、Ｓ５３の処理へ移行する。
一方、ＰＣ５００は、対象となっている測定ポイントＧｎが補正対象ポイントのとき（Ｓ５４でＹＥＳ）、補正対象ポイントＧｎの測定データを再配置データＧｒに追加する（Ｓ５８）。例えば、ＰＣ５００は、対象となる測定ポイントが最終ポイントではなく（Ｓ５３でＮＯ）、補正対象ポイントであるとき（Ｓ５４でＹＥＳ）、補正対象ポイントの測定データを再配置データＧｒに追加する。例えば、プロセッサ５２０は、メモリ５３０にアクセスして、測定ポイントＧｎの測定データついて補正対象を示すフラグ情報がオンになっているとき、所定領域に記憶された当該測定データを読み出して再配置データＧｒが記憶された領域に記憶する。
そして、ＰＣ５００は、ｎに「１」を加算し（Ｓ５９）、Ｓ５３の処理へ移行する。このように、ＰＣ５００は、補正対象ポイントＧｎの測定データを再配置データＧｒに追加していくことになる。ＰＣ５００は、補正対象ポイントがなくなるまで（Ｓ５３でＹＥＳ）、当該測定ポイントＧｎの測定データを再配置データＧｒに追加することになる。
一方、ＰＣ５００は、測定ポイントＧｎについて補正対象データではなく（Ｓ５４でＮＯ）、始点Ｓが設定済のとき（Ｓ５５）、測定ポイントを終点に設定する（Ｓ６０）。この場合は、例えば、補正対象ポイントの測定データが再配置データＧｒに順次追加され、測定ポイントＧｎが補正対象ポイントではなくなった場合である。このような場合、ＰＣ５００は測定ポイントＧｎを終点Ｅに設定する。例えば、プロセッサ５２０は、メモリ５３０にアクセスし、測定ポイントＧｎの測定データに対して始点Ｓを示すフラグ情報がオンになっていることを確認すると、測定ポイントＧｎの測定データに対して終点を示すフラグ情報を記憶する。
次に、ＰＣ５００は、再配置データＧｒの要素数が「２」以上か否かを判別する（Ｓ６１）。例えば、プロセッサ５２０はメモリ５３０にアクセスして、再配置データＧｒに記憶された測定データの個数を確認し、その個数が「２」以上か否かを判別する。
ＰＣ５００は、再配置データＧｒの要素数が「２」以上あれば（Ｓ６１でＹＥＳ）、再配置データＧｒに含まれる測定データの位置情報を補正し、再配置データＧｒの測定ポイントを、補正した位置情報に対応する測定ポイントに再配置する（Ｓ６３）。例えば、プロセッサ５２０は、メモリ５３０にアクセスし、再配置データＧｒの要素数が「２」以上あることを確認すると、メモリ５３０から読み出した式（５）から式（８）を用いて再配置データＧｒに含まれる測定データの位置情報を補正する。そして、例えば、プロセッサ５２０は、補正後の位置情報に対応する地図画面上の位置に補正後の測定ポイントをプロットし、そのような地図画面を表示部５５０に表示させる。これにより、例えば、図１９に示すように滑らかな移動軌跡の表示が可能となる。
そして、ＰＣ５００は、再配置データＧｒを初期化する（Ｓ６２）。
一方、ＰＣ５００は、再配置データＧｒの要素数が「２」以上存在しないとき（Ｓ６１でＮＯ）、再配置データＧｒを初期化する（Ｓ６２）。この場合は、再配置データＧｒに含まれる補正対象ポイントの個数が「２」以下と少ないため、ＰＣ５００は補正対象データに対する補正を行わないようにしている。
なお、Ｓ６１では再配置データＧｒの要素数について「２」を判別指標とする例を表しているが、例えば、再配置データＧｒの要素数について「１」を判別指標としてもよい。この場合、ＰＣ５００は、再配置データＧｒに含まれる補正対象データの要素数が始点Ｓと終点Ｅとの間に１つでもあれば（Ｓ６１でＹＥＳ）、当該補正対象データに対して補正を行ってもよい（ＳＳ６３）。この場合、再配置データＧｒに補正対象データが１つもない場合（Ｓ６１でＮＯ）、ＰＣ５００は補正を行うことなく再配置データＧｒを初期化してもよい。
そして、ＰＣ５００は、ｎに「１」を加算し（Ｓ５９）、Ｓ５３の処理へ移行する。
一方、ＰＣ５００は、測定ポイントＧｎが最終ポイントのとき（Ｓ５３でＹＥＳ）、Ｓ６１とＳ６３の処理（Ｘ）を行う（Ｓ６５）。すなわち、ＰＣ５００は、測定ポイントが測定データのうち最後の測定データの測定ポイントであるとき、当該測定ポイントを終点に設定し、再配置データＧｒに含まれる要素数に基づいて（Ｓ６１）、再配置データＧｒに含まれる測定データに対して補正を行う（Ｓ６１でＹＥＳ、Ｓ６３）。一方、ＰＣ５００は、再配置データＧｒに含まれる要素数が「２」以上存在しないとき、とくに補正を行うことなく本処理（Ｓ６５）を終了する（Ｓ６１でＮＯ）。この場合も、再配置データＧｒに含まれる要素数の指標として「１」であってもよい。
そして、ＰＣ５００は補正を完了し、一連の処理を終了させる（Ｓ６６）。
図２１は補正後の測定データの例を表す図である。図２１に示すように、ＧＰＳ測定位置情報（緯度）とＧＰＳ測定位置情報（経度）の各位置情報が補正されている。
図２２（Ａ）は補正前の測定ポイントの例、図２２（Ｂ）は補正後の測定ポイントの例をそれぞれ表している。この例では、端末１００を所持するユーザが電車に乗って移動した場合の測定ポイントの例を表している。図２２（Ａ）の四角の黒枠で示すように、ＧＰＳにより取得した位置情報に誤差が発生して測定ポイントにバラツキが生じている。補正後の結果、図２２（Ｂ）の四角の黒枠で示すように測定ポイントが補正され、端末１００の移動軌跡が滑らかな移動経路となって表されている。この結果からも、ＰＣ５００による補正処理によって、補正前と比較して走行軌跡の誤差を低減して走行軌跡の精度を向上させることができる。
このように本第２の実施の形態においては、測定ポイントにおける角度が第１の閾値Ｔａ以下となっているときは、測定ポイントの位置情報には一定以上の誤差が含まれているとして当該位置情報を補正対象としている。ＰＣ５００は角度に基づいて位置情報を補正するようにしているため、一定以上の角度よりも大きい角度で移動するような移動軌跡を補正することができる。従って、補正後の移動軌跡は、移動軌跡を補正しない場合と比較して、移動軌跡の誤差を低減させ、その精度を向上させることができる。また、ＰＣ５００は補正に関して始点と終点を結ぶ直線上に補正後の測定ポイントを配置させるため、表示部５５０に表示される移動軌跡は滑らかな軌跡となる。
なお、実施例１の情報処理システム１０については、例えば、データ管理サーバ４００がなくてもよい。この場合、端末１００から送信された測定データはＰＣ５００に送信される。ＰＣ５００は受信した測定データに基づいて上述した補正手順を行えばよい。
また、上述した補正手順１から補正手順３において、メモリ５３０に式（１）から式（８）が記憶されたり、測定データが記憶されたり、処理に伴うデータや情報などが記憶されたりするものとして説明した。例えば、メモリ５３０に代えて、記憶部５６０において、式（１）から式（８）や測定データ、処理に伴うデータや情報などが記憶されてもよい。この場合、プロセッサ５２０は記憶部５６０にアクセスして補正手順１から補正手順３を行えばよい。
＜実施例２＞
次に、実施例２について説明する。実施例２では、例えば図４や図５などに示されるように、端末１００において位置情報の補正を行い、補正後の位置情報に基づいて移動軌跡を表示する。
実施例２における端末１００の構成例は、実施例１と同様であり、例えば図６に示される。また、実施例２における補正手順も、実施例１と同様であり、例えば図１０（Ａ）から図２０に示される。
この場合、端末１００は測定データを収集し、測定データに含まれる位置情報に対して、補正手順１（例えば図１０（Ａ）から図１３）、補正手順２（例えば図１４から図１７）、及び補正手順３（図１８から図２０）を行う。具体的には、例えば、端末１００のプロセッサ１４０が補正手順１から補正手順３を行い、メモリ１５０には補正手順１から補正手順３で用いられる式（１）から式（８）などが記憶される。
実施例２においても、端末１００においては実施例１で説明した補正手順１から補正手順３が行われる。従って、端末１００においても、実施例１と同様に、補正しない場合と比較して表示部１３０に表示される移動軌跡はその誤差が低減され、移動軌跡の精度の向上を図ることができる。
端末１００は、例えば、スマートフォン以外にも、タブレット端末や、移動可能であって無線通信可能なパーソナルコンピュータであってもよい。タブレット端末やパーソナルコンピュータであっても、例えば、図６に示す構成例によってスマートフォンの場合と同様に実施することができる。
［その他の実施の形態］
端末１００のプロセッサ１４０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などのコントローラであってもよい。基地局３００のプロセッサ３２０、データ管理サーバ４００のプロセッサ４２０、ＰＣ５００のプロセッサ５２０も、例えば、ＣＰＵやＭＰＵ、ＦＰＧＡなどのコントローラであってもよい。
以上まとめると付記のようになる。
（付記１）
人工衛星を利用して取得した又は他の装置により取得された第１乃至第３の連続した位置情報を入力し、前記第１の位置情報に対応する第１の測定点と前記第２の位置情報に対応する第２の測定点とを結ぶ第１の辺と、前記第２の測定点と前記第３の位置情報に対応する第３の測定点とを結ぶ第２の辺によりなす第１の角度を前記第１乃至第３の位置情報に基づいて算出し、前記第１の角度に基づいて前記第２の位置情報を補正するプロセッサ
を備えることを特徴とする情報処理装置。
（付記２）
前記プロセッサは前記第１の角度が第１の閾値よりも小さいとき、前記第２の位置情報を補正することを特徴とする付記１記載の情報処理装置。
（付記３）
前記プロセッサは、前記第１の位置情報が前記人工衛星を利用して取得した又は前記他の装置により取得された位置情報のうち最も早い時刻に取得された位置情報のとき、前記第１の位置情報を補正しないようにし、前記第１の位置情報が前記位置情報のうち最も早い時刻に取得された位置情報ではないとき、前記第１の位置情報を前記第１の角度に基づいて補正することを特徴とする付記１記載の情報処理装置。
（付記４）
前記プロセッサは、前記第３の位置情報が前記人工衛星を利用して取得した又は前記他の装置により取得された位置情報のうち最も遅い時刻に取得された位置情報のとき、前記第３の位置情報を補正しないようにし、前記第３の位置情報が前記位置情報のうち最も遅い時刻に取得された位置情報ではないとき、前記第３の位置情報を前記第１の角度に基づいて補正することを特徴とする付記１記載の情報処理装置。
（付記５）
前記プロセッサは、前記第１及び第３の位置情報の間に前記第２の位置情報と更に第４の位置情報が含まれて、前記第２及び第４の位置情報を補正し、前記第２及び第４の位置情報の間に補正対象に含まれない位置情報が含まれるときにおいて、当該位置情報の個数が第２の閾値以下のとき、当該位置情報を補正することを特徴とする付記１記載の情報処理装置。
（付記６）
前記プロセッサは、前記第１の測定点と原点とを結ぶ第３の辺と前記原点と前記第３の測定点とを結ぶ第４の辺とによりなす第２の角度と、前記第１の測定点と前記第３の測定点と間の距離に基づいて、前記第２の位置情報を補正することを特徴とする付記１記載の情報処理装置。
（付記７）
前記プロセッサは、
前記第１の測定点において前記第１の位置情報を取得した時刻を表す第１の時刻情報と前記第１の測定点において前記情報処理装置と無線通信を行う基地局装置と前記情報処理装置との間の第１の無線区間における第１の品質情報を含む第１の測定データを生成し、
前記第２の測定点において前記第２の位置情報を取得した時刻を表す第２の時刻情報と前記第２の測定点において前記情報処理装置と無線通信を行う前記基地局装置と前記情報処理装置との間の第２の無線区間における第２の品質情報を含む第２の測定データを生成し、
前記第３の測定点において前記第３の位置情報を取得した時刻を表す第３の時刻情報と前記第３の測定点において前記情報処理装置と無線通信を行う前記基地局装置と前記情報処理装置との間の第３の無線区間における第３の品質情報を含む第３の測定データを生成する、
ことを特徴とする付記１記載の情報処理装置。
（付記８）
前記第１の閾値は、固定値又は前記情報処理装置の移動速度に応じた可変値であることを特徴とする付記１記載の情報処理装置。
（付記９）
前記第２の閾値は、固定値又は前記情報処理装置の移動速度に応じた可変値であることを特徴とする付記５記載の情報処理装置。
（付記１０）
前記他の装置は端末装置であり、前記情報処理装置はパーソナルコンピュータであることを特徴とする付記１記載の情報処理装置。
（付記１１）
プロセッサを有する情報処理装置における位置情報補正方法であって、
前記プロセッサにより、人工衛星を利用して取得した又は他の装置により取得された第１乃至第３の連続した位置情報を入力し、前記第１の位置情報に対応する第１の測定点と前記第２の位置情報に対応する第２の測定点とを結ぶ第１の辺と、前記第２の測定点と前記第３の位置情報に対応する第３の測定点とを結ぶ第２の辺によりなす第１の角度を前記第１乃至第３の位置情報に基づいて算出し、前記第１の角度に基づいて前記第２の位置情報を補正する
ことを特徴とする位置情報補正方法。
（付記１２）
人工衛星を利用して第１乃至第３の連続した位置情報を取得する第１の情報処理装置と、
前記第１の情報処理装置から送信された前記第１乃至第３の位置情報を入力し、前記第１の位置情報に対応する第１の測定点と前記第２の位置情報に対応する第２の測定点とを結ぶ第１の辺と、前記第２の測定点と前記第３の位置情報に対応する第３の測定点とを結ぶ第２の辺によりなす第１の角度を前記第１乃至第３の位置情報に基づいて算出し、前記第１の角度に基づいて前記第２の位置情報を補正する第２の情報処理装置と
を備える情報処理システム。
（付記１３）
情報処理装置におけるコンピュータに実行させるプログラムであって、
人工衛星を利用して取得した又は他の装置により取得された第１乃至第３の連続した位置情報を入力し、前記第１の位置情報に対応する第１の測定点と前記第２の位置情報に対応する第２の測定点とを結ぶ第１の辺と、前記第２の測定点と前記第３の位置情報に対応する第３の測定点とを結ぶ第２の辺によりなす第１の角度を前記第１乃至第３の位置情報に基づいて算出し、前記第１の角度に基づいて前記第２の位置情報を補正する処理
を前記コンピュータに実行させるプログラム。
１０：情報処理システム １００：端末装置
１１０：ＧＰＳ部 １３０：表示部
１４０：プロセッサ １５０：メモリ
１６０：通信部 ２００：人工衛星
３００：基地局装置 ４００：データ管理サーバ
４２０：プロセッサ ４３０：メモリ
４６０：記憶部 ５００：パーソナルコンピュータ
５１０：通信部 ５２０：プロセッサ
５３０：メモリ ５５０：表示部
５６０：記憶部

Claims (5)

  1. 人工衛星を利用して取得した又は他の装置により取得された第１乃至第３の連続した位置情報を入力し、前記第１の位置情報に対応する第１の測定点と前記第２の位置情報に対応する第２の測定点とを結ぶ第１の辺と、前記第２の測定点と前記第３の位置情報に対応する第３の測定点とを結ぶ第２の辺によりなす第１の角度を前記第１乃至第３の位置情報に基づいて算出し、前記第１の角度に基づいて前記第２の位置情報を補正し、前記第１及び第３の位置情報の間に前記第２の位置情報と更に第４の位置情報が含まれて、前記第２及び第４の位置情報を補正し、前記第２及び第４の位置情報の間に補正対象に含まれない位置情報が含まれるときにおいて、当該位置情報の個数が第２の閾値以下のとき、当該位置情報を補正するプロセッサ
    を備えることを特徴とする情報処理装置。
  2. 前記プロセッサは前記第１の角度が第１の閾値よりも小さいとき、前記第２の位置情報を補正することを特徴とする請求項１記載の情報処理装置。
  3. プロセッサを有する情報処理装置における位置情報補正方法であって、
    前記プロセッサにより、人工衛星を利用して取得した又は他の装置により取得された第１乃至第３の連続した位置情報を入力し、前記第１の位置情報に対応する第１の測定点と前記第２の位置情報に対応する第２の測定点とを結ぶ第１の辺と、前記第２の測定点と前記第３の位置情報に対応する第３の測定点とを結ぶ第２の辺によりなす第１の角度を前記第１乃至第３の位置情報に基づいて算出し、前記第１の角度に基づいて前記第２の位置情報を補正し、
    前記プロセッサにより、前記第１及び第３の位置情報の間に前記第２の位置情報と更に第４の位置情報が含まれて、前記第２及び第４の位置情報を補正し、前記第２及び第４の位置情報の間に補正対象に含まれない位置情報が含まれるときにおいて、当該位置情報の個数が第２の閾値以下のとき、当該位置情報を補正する
    ことを特徴とする位置情報補正方法。
  4. 人工衛星を利用して第１乃至第３の連続した位置情報を取得する第１の情報処理装置と、
    前記第１の情報処理装置から送信された前記第１乃至第３の位置情報を入力し、前記第１の位置情報に対応する第１の測定点と前記第２の位置情報に対応する第２の測定点とを結ぶ第１の辺と、前記第２の測定点と前記第３の位置情報に対応する第３の測定点とを結ぶ第２の辺によりなす第１の角度を前記第１乃至第３の位置情報に基づいて算出し、前記第１の角度に基づいて前記第２の位置情報を補正し、前記第１及び第３の位置情報の間に前記第２の位置情報と更に第４の位置情報が含まれて、前記第２及び第４の位置情報を補正し、前記第２及び第４の位置情報の間に補正対象に含まれない位置情報が含まれるときにおいて、当該位置情報の個数が第２の閾値以下のとき、当該位置情報を補正する第２の情報処理装置と
    を備える情報処理システム。
  5. 情報処理装置におけるコンピュータに実行させるプログラムであって、
    人工衛星を利用して取得した又は他の装置により取得された第１乃至第３の連続した位
    置情報を入力し、前記第１の位置情報に対応する第１の測定点と前記第２の位置情報に対
    応する第２の測定点とを結ぶ第１の辺と、前記第２の測定点と前記第３の位置情報に対応
    する第３の測定点とを結ぶ第２の辺によりなす第１の角度を前記第１乃至第３の位置情報
    に基づいて算出し、前記第１の角度に基づいて前記第２の位置情報を補正し、前記第１及び第３の位置情報の間に前記第２の位置情報と更に第４の位置情報が含まれて、前記第２及び第４の位置情報を補正し、前記第２及び第４の位置情報の間に補正対象に含まれない位置情報が含まれるときにおいて、当該位置情報の個数が第２の閾値以下のとき、当該位置情報を補正する処理
    を前記コンピュータに実行させるプログラム。
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