JP6627823B2

JP6627823B2 - 電子機器、高度測定方法及びプログラム

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Publication number: JP6627823B2
Application number: JP2017119872A
Authority: JP
Inventors: 尚登遠田
Original assignee: Casio Computer Co Ltd
Current assignee: Casio Computer Co Ltd
Priority date: 2017-06-19
Filing date: 2017-06-19
Publication date: 2020-01-08
Anticipated expiration: 2037-06-19
Also published as: US20180364065A1; CN109141348A; CN109141348B; EP3418685B1; EP3418685A2; US10935391B2; JP2019002880A; EP3418685A3

Description

本発明は、電子機器、高度測定方法及びプログラムに関する。

近年、気圧センサを用いて高度の測定を行う技術が知られている。
例えば、特許文献１には、ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）等により測定した高度を基に、気圧センサによって測定した高度のオフセットを補正する技術が開示されている。

特許第５２９２３１６号公報

しかしながら、特許文献１に記載された技術においては、ＧＰＳによって測定した高度の精度が考慮されていない。ＧＰＳによって測定した高度には誤差が含まれていることから、ＧＰＳによって測定した高度の精度を考慮しない場合、ＧＰＳの測位環境が良好でないときには、高度のオフセットを補正した結果に大きな誤差が加わる可能性がある。

本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、高度の測定精度を向上させることを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明の一態様の電子機器は、
衛星測位により一の地点の高度情報を間欠的に取得する第１の高度情報取得手段と、
気圧データに基づいて前記一の地点、又は前記一の地点とは異なる地点の高度情報を取得する第２の高度情報取得手段と、
前記衛星測位における誤差値を取得する誤差取得手段と、
前記第１の高度情報取得手段により取得した高度情報、及び、前記第２の高度情報取得手段により取得した高度情報、を出力する出力手段と、
前記誤差取得手段により取得された前記誤差値に基づいて、前記出力手段が、前記第１の高度情報取得手段により取得した高度情報と前記第２の高度情報取得手段により取得した高度情報を択一的に出力するように制御する制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、
前記誤差取得手段により取得された前記誤差値が所定値以下の場合、前記出力手段が前記第１の高度情報取得手段により取得した高度情報を間欠的に出力するように制御し、前記第１の高度情報取得手段が高度情報を取得していない間、前記出力手段が前記第２の高度情報取得手段により取得した高度情報を出力するように制御することを特徴とする。

本発明によれば、高度の測定精度を向上させることが可能となる。

本発明の一実施形態に係る高度情報取得装置を含む高度情報記録システムの構成を示すシステム構成図である。高度情報記録システムの使用形態例を示す模式図である。高度情報取得装置のハードウェアの構成を示すブロック図である。処理装置のハードウェア構成を示すブロック図である。高度情報取得装置の機能的構成のうち、衛星測位処理、高度算出処理及び高度記録制御処理を実行するための機能的構成を示す機能ブロック図である。衛星測位の誤差に応じて、高度情報が選択して記録される状態を示す模式図である。処理装置の機能的構成のうち、高度表示処理を実行するための機能的構成を示す機能ブロック図である。図５の機能的構成を有する図３の高度情報取得装置が実行する衛星測位処理の流れを説明するフローチャートである。図５の機能的構成を有する図３の高度情報取得装置が実行する高度算出処理の流れを説明するフローチャートである。図５の機能的構成を有する図３の高度情報取得装置が実行する高度記録制御処理の流れを説明するフローチャートである。図７の機能的構成を有する図４の処理装置が実行する高度表示処理の流れを説明するフローチャートである。第２実施形態に係る処理装置の機能的構成のうち、高度表示処理及び高度情報補正処理を実行するための機能的構成を示す機能ブロック図である。算出高度が全体オフセット補正される状態を示す模式図である。全体オフセット補正された算出高度が個別誤差補正される状態を示す模式図である。図１２の機能的構成を有する図４の処理装置が実行する高度情報補正処理の流れを説明するフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について、図面を用いて説明する。

［第１実施形態］
図１は、本発明の一実施形態に係る高度情報取得装置１を含む高度情報記録システムＳの構成を示すシステム構成図である。また、図２は、高度情報記録システムＳの使用形態例を示す模式図である。
図１及び図２に示すように、高度情報記録システムＳは、高度情報取得装置１と、処理装置２と、を含んで構成される。また、高度情報取得装置１と処理装置２とは、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈｌｏｗｅｎｅｒｇｙ／ＢｌｕｅｔｏｏｔｈＬＥ（商標）（以下、「ＢＬＥ」と称する。）あるいはＷｉ−Ｆｉ（ＷｉｒｅｌｅｓｓＦｉｄｅｌｉｔｙ）等の無線通信によって通信可能に構成される。

高度情報取得装置１は、後述する衛星測位処理を実行することにより、測位衛星からの電波に基づく測位を実行する。
また、高度情報取得装置１は、各種センサを備えるセンサユニットとして機能し、計測対象に装着されることにより、計測対象の動きをセンシングしてセンサ情報を取得する。さらに、本実施形態において、高度情報取得装置１は、気圧センサを備えており、後述する高度算出処理を実行することにより、気圧センサによって検出された気圧から高度を算出する。なお、本実施形態においては、トレッキング等のアクティビティを行うユーザ（以下、「計測対象者Ｐ」と称する。）に高度情報取得装置１を装着することにより、計測対象者Ｐにおける動作や気圧をセンシングするものとする。一例として、高度情報取得装置１は、計測対象者Ｐが背負うリュックサックのショルダーストラップに装着することができる。
また、高度情報取得装置１は、後述する高度記録制御処理を実行することにより、測位衛星からの電波に基づく測位結果として取得される高度（以下、適宜「測位高度」と呼ぶ。）及び高度算出処理の処理結果として取得される高度（以下、適宜「算出高度」と呼ぶ。）のいずれかを選択し、高度情報取得装置１の高度情報として記録する。

処理装置２は、高度情報取得装置１から出力される高度情報取得装置１の高度情報を取得し、高度情報取得装置１の高度を表示する。

［ハードウェア構成］
図３は、高度情報取得装置１のハードウェアの構成を示すブロック図である。
高度情報取得装置１は、本発明に係る電子機器の一実施形態であり、計測対象における動作や気圧を検出する各種センサを備えたセンサユニットとして構成される。
図３に示すように、高度情報取得装置１は、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）１１１と、ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）１１２と、ＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）１１３と、バス１１４と、入出力インターフェース１１５と、センサ部１１６と、衛星電波受信部１１７と、入力部１１８と、出力部１１９と、記憶部１２０と、通信部１２１と、を備えている。なお、高度情報取得装置１は、半導体メモリ等よりなるリムーバブルメディアを装着可能な構成としてもよい。

ＣＰＵ１１１は、ＲＯＭ１１２に記録されているプログラム、または、記憶部１２０からＲＡＭ１１３にロードされたプログラムに従って各種の処理を実行する。

ＲＡＭ１１３には、ＣＰＵ１１１が各種の処理を実行する上において必要なデータ等も適宜記憶される。

ＣＰＵ１１１、ＲＯＭ１１２及びＲＡＭ１１３は、バス１１４を介して相互に接続されている。このバス１１４にはまた、入出力インターフェース１１５も接続されている。入出力インターフェース１１５には、センサ部１１６、衛星電波受信部１１７、入力部１１８、出力部１１９、記憶部１２０及び通信部１２１が接続されている。

センサ部１１６は、３軸方向の加速度を検出する３軸加速度センサと、３軸方向の角速度を検出する３軸角速度センサと、３軸方向の地磁気を検出する３軸地磁気センサと、気圧を検出する気圧センサとを備えている。センサ部１１６は、予め設定されたサンプリング周期（例えば、０．００１秒）毎に、３軸加速度センサ、３軸角速度センサ、３軸地磁気センサ及び気圧センサによって３軸方向の加速度、角速度、地磁気及び気圧を検出する。センサ部１１６によって検出された加速度、角速度、地磁気及び気圧のデータは、測定時刻のデータと対応付けて、記憶部１２０に記憶あるいは処理装置２に送信される。なお、センサ部１１６には、３軸加速度センサ、３軸角速度センサ及び３軸地磁気センサ以外の各種センサ（気温センサ等）を備えることが可能である。

衛星電波受信部１１７は、測位衛星から受信した電波に基づいて、高度情報取得装置１の位置（緯度、経度、高度）及び現在時刻を検出する。
入力部１１８は、各種ボタン等で構成され、計測対象者Ｐ（ユーザ）の指示操作に応じて各種情報を入力する。
出力部１１９は、ランプやスピーカあるいは振動用モータ等で構成され、光や音声あるいはバイブレーション信号を出力する。
記憶部１２０は、ＤＲＡＭ（ＤｙｎａｍｉｃＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）等の半導体メモリで構成され、各種データを記憶する。
通信部１２１は、端末間の直接的な無線通信によって他の装置との間で行う通信を制御する。本実施形態において、通信部１２１は、ＢＬＥ（登録商標）あるいはＷｉ−Ｆｉによって処理装置２と通信する。

図４は、処理装置２のハードウェア構成を示すブロック図である。
処理装置２は、情報表示機能を備えた情報処理装置であり、例えば、スマートフォンとして構成される。
図４に示すように、処理装置２は、ＣＰＵ２１１と、ＲＯＭ２１２と、ＲＡＭ２１３と、バス２１４と、入出力インターフェース２１５と、撮像部２１６と、入力部２１７と、出力部２１８と、記憶部２１９と、通信部２２０と、ドライブ２２１と、を備えている。
これらのうち、撮像部２１６、入力部２１７、出力部２１８、通信部２２０及びドライブ２２１以外の構成は、図３において対応する各部分と同様である。なお、処理装置２が、高度情報取得装置１のセンサ部１１６と同様の構成を備えることも可能である。

撮像部２１６は、図示はしないが、光学レンズ部、イメージセンサ、画像処理回路等を備え、撮像画像データを生成し、ＣＰＵ２１１等に適宜供給を行う。

入力部２１７は、各種ボタンやタッチパネル等で構成され、計測対象者Ｐ（ユーザ）の指示操作に応じて各種情報を入力する。
出力部２１８は、ディスプレイやスピーカ等で構成され、画像や音声を出力する。
通信部２２０は、インターネットを含むネットワークを介して他の装置（図示せず）との間で行う通信を制御する。また、通信部２２０は、端末間の直接的な無線通信によって他の装置との間で行う通信を制御する。本実施形態において、通信部２２０は、ＢＬＥ（登録商標）あるいはＷｉ−Ｆｉによって高度情報取得装置１と通信する。

ドライブ２２１には、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、あるいは半導体メモリ等よりなる、リムーバブルメディア２３１が適宜装着される。ドライブ２２１によってリムーバブルメディア２３１から読み出されたプログラムは、必要に応じて記憶部２１９にインストールされる。また、リムーバブルメディア２３１は、記憶部２１９に記憶されている画像のデータ等の各種データも、記憶部２１９と同様に記憶することができる。

［機能的構成］
図５は、高度情報取得装置１の機能的構成のうち、衛星測位処理、高度算出処理及び高度記録制御処理を実行するための機能的構成を示す機能ブロック図である。
衛星測位処理とは、測位衛星から受信した電波に基づいて測位を行い、高度を含む位置情報を取得する一連の処理である。
また、高度算出処理とは、高度情報取得装置１が備える気圧センサによって検出された気圧から高度を算出する一連の処理である。
また、高度記録制御処理とは、測位衛星から受信した電波に基づく測位結果として取得される測位高度及び高度算出処理の処理結果として取得される算出高度のいずれかを選択し、高度情報取得装置１の高度情報として記録する一連の処理である。

衛星測位処理、高度算出処理及び高度記録制御処理が実行される場合、図６に示すように、ＣＰＵ１１１において、センサ情報取得部１５１と、衛星測位制御部１５２と、高度算出処理部１５３と、高度記録制御部１５４とが機能する。
また、記憶部１２０の一領域には、衛星測位結果記憶部１７１と、算出高度記憶部１７２と、高度情報記憶部１７３とが設定される。

衛星測位結果記憶部１７１には、衛星測位処理によって取得された測位結果（緯度、経度、高度及び時刻等）が時系列に記憶される。
また、算出高度記憶部１７２には、高度算出処理によって取得された算出高度が時系列に記憶される。
また、高度情報記憶部１７３には、高度記録制御処理によって選択された衛星測位処理による測位高度または高度算出処理による算出高度のいずれかが、高度情報取得装置１の高度情報の履歴として時系列に記憶される。

センサ情報取得部１５１は、センサ部１１６の各種センサからセンサ情報を取得する。
衛星測位制御部１５２は、測位衛星から受信した電波に基づいて、所定時間毎（例えば、１秒毎）に高度情報取得装置１の位置及び高度を含む衛星測位による測位結果を取得する。また、衛星測位制御部１５２は、取得した衛星測位による測位結果を衛星測位結果記憶部１７１に記憶する。さらに、衛星測位制御部１５２は、測位衛星から受信した電波の受信状況（測位衛星の配置、受信電波のＣ／Ｎ値、受信衛星数等）から推定される測位誤差を取得する。

高度算出処理部１５３は、センサ情報取得部１５１によって取得されたセンサ情報（ここでは、気圧センサによって取得された気圧）に基づいて、所定の換算式を用いることにより、高度情報取得装置１の高度を所定時間毎（例えば、１秒毎）に算出する。そして、高度算出処理部１５３は、算出高度を算出高度記憶部１７２に記憶する。
高度記録制御部１５４は、衛星測位処理における測位精度に基づいて、測位衛星から受信した電波に基づく測位結果として取得される測位高度及び高度算出処理の処理結果として取得される算出高度のいずれかを選択して記録する。本実施形態において、高度記録制御部１５４は、衛星測位処理における測位精度が良好な状態（測位誤差が予め設定された値Ｅ１以下の状態）では、衛星測位処理における測位結果として取得される測位高度を選択し、高度情報取得装置１の現在の高度として記録する。一方、高度記録制御部１５４は、衛星測位処理における測位精度が良好でない状態（測位誤差が予め設定された値Ｅ１より大きい状態）では、高度算出処理の処理結果として取得される算出高度を選択し、高度情報取得装置１の現在の高度として記録する。なお、高度記録制御部１５４は、選択した測位高度または算出高度を高度情報記憶部１７３に記憶すると共に、処理装置２に送信する。

図６は、衛星測位の誤差に応じて、高度情報が選択して記録される状態を示す模式図である。
図６に示すように、衛星測位の開始直後（コールドスタート時等）は、測位精度が良好な状態になるまで待つとすると、比較的長い時間を要することから、衛星測位処理における測位精度が比較的低い状態（例えば、３Ｄ−Ｆｉｘした段階）で、測位衛星から受信した電波に基づく測位結果として取得される測位高度が、高度の初期値として設定される。
即ち、測位誤差の指標として、衛星測位の開始直後は、予め設定された値Ｅ１より大きい値Ｅ２を設定し、測位誤差がＥ２以下となった段階で、測位衛星から受信した電波に基づく測位結果として取得される測位高度が使用される。

そして、衛星測位における測位精度が良好な状態（測位誤差が予め設定された値Ｅ１以下の状態）となるまで、高度算出処理の処理結果として取得される算出高度が選択される。その後、測位精度が良好な状態（測位誤差が予め設定された値Ｅ１以下の状態）となると、衛星測位処理における測位結果として取得される測位高度が選択される。一方、衛星測位処理における測位精度が良好でない状態（測位誤差が予め設定された値Ｅ１より大きい状態）となると、高度算出処理の処理結果として取得される算出高度が選択される。

このような処理が繰り返されることにより、衛星測位処理における測位精度が良好な状態では、衛星測位による測位高度が選択され、衛星測位処理における測位精度が良好でない状態では、高度算出処理による算出高度が選択される。そのため、状況に応じて、より信頼度の高い高度情報が記録される。

図７は、処理装置２の機能的構成のうち、高度表示処理を実行するための機能的構成を示す機能ブロック図である。
高度表示処理とは、高度情報取得装置１から出力される高度情報を取得し、高度情報取得装置１の高度情報の履歴を表示する一連の処理である。
高度表示処理が実行される場合、図７に示すように、ＣＰＵ２１１において、高度情報取得部２５１と、表示制御部２５２とが機能する。
また、記憶部２１９の一領域には、地図情報記憶部２７１と、高度情報記憶部２７２とが設定される。

地図情報記憶部２７１には、衛星測位あるいは自律航法測位によって取得された位置を重畳して表示するための地図情報が記憶されている。
高度情報記憶部２７２には、高度情報取得装置１（高度記録制御部１５４）から受信した測位高度または算出高度が、高度情報取得装置１の高度情報の履歴として時系列に記憶される。なお、高度情報取得装置１の高度情報の履歴には、高度情報取得部２５１によって取得される衛星測位の測位誤差が対応付けて記憶される。

高度情報取得部２５１は、高度情報取得装置１（高度記録制御部１５４）から受信した測位高度または算出高度を取得する。そして、高度情報取得部２５１は、取得した測位高度または算出高度を高度情報記憶部２７２に記憶する。本実施形態において、高度情報取得部２５１は、測位高度または算出高度を取得する際に、測位結果を併せて取得することにより、高度情報取得装置１の位置及び高度を含む移動履歴を、高度情報記憶部２７２に記憶する。また、衛星測位による測位結果には、測位衛星から受信した電波の受信状況から推定される測位誤差が含まれ、高度情報取得部２５１は、取得した測位誤差を高度情報の履歴と対応付けて高度情報記憶部２７２に記憶する。

表示制御部２５２は、入力部２１７を介して入力される高度情報の履歴の表示指示に応じて、高度情報記憶部２７２から表示対象となる高度情報の履歴を読み出す。そして、表示制御部２５は、高度情報記憶部２７２から読み出した高度情報の履歴を時系列のデータ（例えば、高度のグラフ等）として表示する。なお、表示制御部２５２が、表示対象となる高度情報の履歴を表示する際に、周辺の地図情報を地図情報記憶部２７１から読み出し、高度情報の履歴を地図情報記憶部２７１から読み出した地図情報に重畳して表示することとしてもよい。

［動作］
次に、高度情報記録システムＳの動作を説明する。
［衛星測位処理］
図８は、図５の機能的構成を有する図３の高度情報取得装置１が実行する衛星測位処理の流れを説明するフローチャートである。
衛星測位処理は、入力部１１８を介して衛星測位処理の開始を指示する操作が行われることにより開始される。

ステップＳ１において、衛星測位制御部１５２は、測位衛星から電波を受信する。
ステップＳ２において、衛星測位制御部１５２は、受信した測位衛星からの電波に基づいて、所定時間毎（例えば、１秒毎）に高度情報取得装置１の位置及び高度を含む衛星測位結果を取得する。
ステップＳ３において、衛星測位制御部１５２は、取得した衛星測位による測位結果を衛星測位結果記憶部１７１に記憶する。
ステップＳ３の後、入力部１１８を介して衛星測位処理の終了を指示する操作が行われるまで、衛星測位処理が繰り返される。

［高度算出処理］
図９は、図５の機能的構成を有する図３の高度情報取得装置１が実行する高度算出処理の流れを説明するフローチャートである。
高度算出処理は、入力部１１８を介して高度算出処理の開始を指示する操作が行われることにより開始される。
ステップＳ１１において、センサ情報取得部１５１は、センサ部１１６の各種センサから気圧を含むセンサ情報を取得する。

ステップＳ１２において、高度算出処理部１５３は、センサ情報取得部１５１によって取得されたセンサ情報（ここでは、気圧センサによって取得された気圧）に基づいて、所定の換算式を用いることにより、高度情報取得装置１の高度を算出する。
ステップＳ１３において、高度算出処理部１５３は、算出された算出高度を算出高度記憶部１７２に記憶する。
ステップＳ１３の後、入力部１１８を介して高度算出処理の終了を指示する操作が行われるまで、高度算出処理が繰り返される。

［記録制御処理］
図１０は、図５の機能的構成を有する図３の高度情報取得装置１が実行する高度記録制御処理の流れを説明するフローチャートである。
高度記録制御処理は、入力部１１８を介して高度記録制御処理の開始を指示する操作が行われることにより開始される。
ステップＳ２１において、高度記録制御部１５４は、衛星測位制御部１５２によって取得された衛星測位における測位誤差を取得する。

ステップＳ２２において、高度記録制御部１５４は、衛星測位における測位誤差が予め設定された値Ｅ１以下であるか否かの判定を行う。
衛星測位における測位誤差が予め設定された値Ｅ１以下でない場合、ステップＳ２２においてＮＯと判定されて、処理はステップＳ２３に移行する。
一方、衛星測位における測位誤差が予め設定された値Ｅ１以下である場合、ステップＳ２２においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ２４に移行する。

ステップＳ２３において、高度記録制御部１５４は、高度算出処理の処理結果として取得される算出高度を選択し、高度情報記憶部１７３に記憶すると共に、処理装置２に送信する。
ステップＳ２４において、高度記録制御部１５４は、測位衛星から受信した電波に基づく測位結果として取得される測位高度を選択し、高度情報記憶部１７３に記憶すると共に、処理装置２に送信する。
ステップＳ２３及びステップＳ２４の後、入力部１１８を介して高度記録制御処理の終了を指示する操作が行われるまで、高度記録制御処理が繰り返される。

［高度表示処理］
図１１は、図７の機能的構成を有する図４の処理装置２が実行する高度表示処理の流れを説明するフローチャートである。
高度表示処理は、入力部２１７を介して高度表示処理の開始を指示する操作が行われることにより開始される。なお、高度表示処理は、高度情報記憶部２７２に記憶された高度情報取得装置１の高度情報の履歴を事後的に表示する場合、及び、高度情報取得装置１による高度情報の取得と並行して、高度情報取得装置１の高度情報の履歴を逐次更新しながら表示する場合のいずれにより実行することも可能である。

ステップＳ３１において、表示制御部２５２は、高度情報記憶部２７２から表示対象となる高度情報の履歴を読み出す。
ステップＳ３２において、表示制御部２５２は、高度情報記憶部２７２から読み出した高度情報の履歴を時系列のデータ（例えば、高度のグラフ等）として表示する。
ステップＳ３２の後、入力部２１７を介して高度表示処理の終了を指示する操作が行われるまで、高度表示処理が繰り返される。

このような処理により、衛星測位処理における測位精度が良好な状態（測位誤差が予め設定された値以下の状態）では、衛星測位処理における測位結果として取得される測位高度が選択され、高度情報取得装置１の現在の高度として記録される。一方、衛星測位処理における測位精度が良好でない状態（測位誤差が予め設定された値Ｅ１より大きい状態）では、高度算出処理の処理結果として取得される算出高度が選択され、高度情報取得装置１の現在の高度として記録される。
そのため、衛星測位処理における測位結果として取得される測位高度が正確性を確保できる場合には、衛星測位による測位高度を記録することができる。また、衛星測位処理における測位結果として取得される測位高度が正確性を確保できない場合には、気圧センサの検出結果から算出される算出高度によって高度情報を補間することができる。
したがって、高度情報取得装置１によれば、高度の測定精度を向上させることができる。

［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態について説明する。
第１実施形態の高度情報記録システムＳでは、処理装置２が、高度情報取得装置１（高度記録制御部１５４）から受信した測位高度または算出高度を、高度情報取得装置１の高度情報の履歴として時系列に表示するものとした。
これに対し、本実施形態においては、本発明に係る電子機器の一実施形態としての処理装置２が、衛星測位における測位誤差を参照し、高度算出処理部１５３が算出した算出高度を衛星測位における測位誤差に応じて補正する処理（後述する高度情報補正処理）を実行する点が異なっている。
以下、高度情報記録システムＳにおける第１実施形態と異なる部分を主として説明する。

［ハードウェア構成］
本実施形態における高度情報取得装置１及び処理装置２のハードウェア構成は、第１実施形態の図３及び図４に示す構成と同様である。
したがって、本実施形態における高度情報取得装置１及び処理装置２のハードウェア構成については、第１実施形態の図３及び図４の説明を参照するものとする。

［機能的構成］
本実施形態において、高度情報取得装置１の主要な機能的構成は、高度記録制御部１５４の構成を除き、第１実施形態の図５に示す構成と同様である。
ただし、本実施形態において、衛星測位制御部１５２が衛星測位による測位結果（測位高度）を取得する時間間隔（以下、適宜「衛星測位インターバル」と呼ぶ。）は、第１実施形態よりも長く設定され、例えば、１０分毎とされている。一方、高度算出処理部１５３が高度情報取得装置１の高度（算出高度）を算出する時間間隔は、第１実施形態と同様であり、例えば、１秒毎とされている。衛星測位制御部１５２は、衛星測位結果を取得するタイミングとなると、衛星電波受信部１１７を起動し、衛星測位が可能となった後に、衛星測位結果を取得する。このとき、衛星測位制御部１５２は、衛星電波受信部１１７を起動した後に、予め設定されたタイムアウト時間となっても衛星測位ができない場合、受信環境が不十分であるものとして、衛星電波受信部１１７を停止させる。この後、衛星測位制御部１５２は、衛星測位インターバルが経過すると、衛星電波受信部１１７を再び起動する。そして、衛星測位による測位結果（測位高度）が取得されていない間については、高度算出処理部１５３によって算出される高度（算出高度）によって、高度情報が補間される。

高度記録制御部１５４は、衛星測位制御部１５２が衛星測位による測位結果を取得した場合、取得された測位結果（測位高度）を高度情報記憶部１７３に記録する。また、高度記録制御部１５４は、高度算出処理部１５３が高度情報取得装置１の高度を算出した場合、算出された高度（算出高度）を高度情報記憶部１７３に記録する。即ち、高度記録制御部１５４は、測位高度及び算出高度を共に高度情報記憶部１７３に時系列に記録する。なお、測位高度には、測位衛星から受信した電波の受信状況から推定される測位誤差が対応付けて記録されている。本実施形態において、高度記録制御部１５４は、衛星測位による測位高度または高度算出処理部１５３による算出高度が取得される毎に、測位誤差と対応付けられた測位高度、または、算出高度を処理装置２に送信する。

図１２は、第２実施形態に係る処理装置２の機能的構成のうち、高度表示処理及び高度情報補正処理を実行するための機能的構成を示す機能ブロック図である。
なお、図１２において、高度表示処理を実行するための機能的構成については、第１実施形態の図７に示す構成と同様であるため説明を省略する。
以下、高度情報補正処理を実行するための機能的構成である高度情報補正部２５３について説明する。

高度情報補正部２５３は、高度情報記憶部２７２から高度情報取得装置１の高度情報の履歴及び高度情報の履歴に対応付けて記憶されている衛星測位の測位誤差を読み出す。また、高度情報補正部２５３は、読み出された高度情報の履歴において、衛星測位の測位誤差が最小の地点（以下、適宜「最高精度地点」と呼ぶ。）を特定する。さらに、高度情報補正部２５３は、特定した最高精度地点における衛星測位処理による測位高度と、高度算出処理による算出高度との誤差（以下、適宜「誤差オフセット」と呼ぶ。）を取得する。そして、高度情報補正部２５３は、高度情報記憶部２７２に記憶されている高度算出処理による算出高度の全てから、取得した誤差オフセットを除去し、算出高度の補正を行う。なお、以下、高度情報記憶部２７２に記憶されている高度算出処理による算出高度の全てから誤差オフセットを除去する算出高度の補正を「全体オフセット補正」と呼ぶ。このように、全体オフセット補正により、高度の測定精度を向上させることができる。

また、高度情報補正部２５３は、全体オフセット補正が行われた算出高度と、衛星測位による測位高度とを比較する。そして、高度情報補正部２５３は、最高精度地点に隣接する衛星測位による測位地点において、全体オフセット補正が行われた算出高度が、衛星測位による測位高度の測位誤差の範囲内に含まれるか否かの判定を行う。最高精度地点に隣接する衛星測位による測位地点において、全体オフセット補正が行われた算出高度が、衛星測位による測位高度の測位誤差の範囲内に含まれていない場合、高度情報補正部２５３は、全体オフセット補正が行われた算出高度を、衛星測位による測位高度の測位誤差の範囲内とする補正を行う。なお、以下、全体オフセット補正が行われた算出高度を、衛星測位による測位高度の測位誤差の範囲内とする補正を「個別誤差補正」と呼ぶ。本実施形態において、高度情報補正部２５３は、個別誤差補正を行う場合、全体オフセット補正が行われた算出高度を、衛星測位による測位高度の測位誤差の範囲の中で距離が最短となる値（即ち、測位誤差の範囲の外縁の値）に補正する。このとき、高度情報補正部２５３は、最高精度地点と、隣接する衛星測位による測位地点との間における算出高度が示す特性（グラフ）を、最高精度地点の値を基準として線形的に回転（例えば、一次変換する等）させる補正を行う。高度情報補正部２５３は、最高精度地点を起点として、隣接する測位地点間で順次、個別誤差補正を行う。これにより、高度の測定精度をさらに向上させることができる。

図１３は、算出高度が全体オフセット補正される状態を示す模式図である。
なお、図１３における測位高度を表す円の大きさは、測位誤差の大きさ（測位精度）を表しており、後述する図１４においても同様である。
図１３に示すように、本実施形態においては、衛星測位による測位高度が間欠的に取得されていると共に、高度算出処理による算出高度がほぼ連続的に取得されている。
そして、衛星測位による測位高度において、衛星測位の測位誤差が最小の最高精度地点が特定され、特定した最高精度地点における衛星測位処理による測位高度と、高度算出処理による算出高度との誤差オフセットが取得される。
さらに、全体オフセット補正により、高度算出処理による算出高度の全てから、誤差オフセットが除去される。

この結果、図１３において実線で示される高度算出処理による算出高度が、破線で示される高度に補正される。
即ち、高度算出処理による算出高度が、衛星測位による測位誤差が最小の測位高度に基づいて補正される。
これにより、高度の測定精度を向上させることができる。

図１４は、全体オフセット補正された算出高度が個別誤差補正される状態を示す模式図である。
図１４に示すように、全体オフセット補正により、算出高度が誤差オフセットを除去され、最高精度地点を基準に補正された結果、時系列における最高精度地点の後の測位地点Ｐ２の測位結果については、全体オフセット補正が行われた算出高度が衛星測位による測位誤差の範囲内に含まれている。一方、時系列における最高精度地点の前の測位地点Ｐ１の測位結果については、全体オフセット補正が行われた算出高度が衛星測位による測位誤差の範囲内に含まれていない。
そこで、高度情報補正部２５３は、測位地点Ｐ１について、全体オフセット補正が行われた算出高度を、衛星測位による測位高度の測位誤差の範囲の中で距離が最短となる値（測位誤差の範囲の外縁の値）に補正する。

このとき、高度情報補正部２５３は、最高精度地点と、隣接する衛星測位による測位地点との間における算出高度が示す特性（グラフ）を、最高精度地点の値を基準として線形的に回転（例えば、一次変換する等）させ、隣接する測位地点間における全体オフセット補正後の算出高度全体を補正する（図１４における一点鎖線）。

図１２に戻り、本実施形態における表示制御部２５２は、衛星測位による測位結果及び高度情報補正部２５３によって補正された算出高度を高度情報記憶部２７２から読み出し、高度情報の履歴を表す時系列のデータ（例えば、高度のグラフ等）として表示する。
なお、高度情報補正処理を高度情報取得装置１で実行することも可能である。
この場合、衛星測位による測位高度、及び、高度情報補正処理によって補正された算出高度を、高度情報取得装置１の高度情報の履歴として、処理装置２に送信して表示することができる。

［動作］
次に、第２実施形態に係る高度情報記録システムＳの動作を説明する。
［高度情報補正処理］
図１５は、図１２の機能的構成を有する図４の処理装置２が実行する高度情報補正処理の流れを説明するフローチャートである。
高度情報補正処理は、入力部２１７を介して高度情報補正処理の開始を指示する操作が行われることにより開始される。なお、高度情報補正処理は、高度情報記憶部２７２に記憶された高度情報取得装置１の高度情報の履歴を事後的に表示する場合、及び、高度情報取得装置１による高度情報の取得と並行して、高度情報取得装置１の高度情報の履歴を逐次更新しながら表示する場合のいずれにより実行することも可能である。

ステップＳ４１において、高度情報補正部２５３は、高度情報記憶部２７２から高度情報取得装置１の高度情報の履歴及び高度情報の履歴に対応付けて記憶されている衛星測位の測位誤差を読み出す。
ステップＳ４２において、高度情報補正部２５３は、読み出された高度情報の履歴において、衛星測位の測位誤差が最小の地点（最高精度地点）を特定する。
ステップＳ４３において、高度情報補正部２５３は、特定した最高精度地点における衛星測位処理による測位高度と、高度算出処理による算出高度との誤差（誤差オフセット）を取得する。

ステップＳ４４において、高度情報補正部２５３は、高度情報記憶部２７２に記憶されている高度算出処理による算出高度の全てから、取得した誤差オフセットを除去し、全体オフセット補正を実行する。

ステップＳ４５において、高度情報補正部２５３は、最高精度地点に隣接する衛星測位による測位地点において、全体オフセット補正が行われた算出高度が、衛星測位による測位高度の測位誤差の範囲内に含まれるか否かの判定を行う。
最高精度地点に隣接する衛星測位による測位地点において、全体オフセット補正が行われた算出高度が、衛星測位による測位高度の測位誤差の範囲内に含まれない場合、ステップＳ４５においてＮＯと判定されて、処理はステップＳ４６に移行する。
最高精度地点に隣接する衛星測位による測位地点において、全体オフセット補正が行われた算出高度が、衛星測位による測位高度の測位誤差の範囲内に含まれる場合、ステップＳ４５においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ４７に移行する。

ステップＳ４６において、高度情報補正部２５３は、全体オフセット補正が行われた算出高度を、衛星測位による測位高度の測位誤差の範囲内とする個別誤差補正を実行する。
ステップＳ４７において、高度情報補正部２５３は、高度情報記憶部２７２から読み出した全ての高度情報の履歴について、個別誤差補正が終了したか否かの判定を行う。
高度情報記憶部２７２から読み出した全ての高度情報の履歴について、個別誤差補正が終了していない場合、ステップＳ４７においてＮＯと判定されて、処理はステップＳ４５に移行する。
一方、高度情報記憶部２７２から読み出した全ての高度情報の履歴について、個別誤差補正が終了した場合、ステップＳ４７においてＹＥＳと判定されて、高度情報補正処理は終了となる。

このような処理により、衛星測位の測位誤差が最小の最高精度地点の測位結果に基づいて、高度算出処理による算出高度を全体オフセット補正できるため、高度の測定精度を向上させることができる。また、各測位地点における衛星測位の測位誤差に基づいて、全体オフセット補正が行われた算出高度を個別誤差補正できるため、高度の測定精度をさらに向上させることができる。

［変形例１］
第１実施形態において、高度記録制御部１５４は、衛星測位処理における測位精度が良好な状態（測位誤差が予め設定された値Ｅ１以下の状態）では、衛星測位処理における測位結果として取得される測位高度を選択し、衛星測位処理における測位精度が良好でない状態（測位誤差が予め設定された値Ｅ１より大きい状態）では、高度算出処理の処理結果として取得される算出高度を選択して、高度情報取得装置１の現在の高度として記録するものとした。
このような制御条件に対し、高度記録制御部１５４は、高度算出処理の処理結果として取得される算出高度が選択されている時間または距離を測定し、高度算出処理の処理結果として取得される算出高度が選択されている時間または距離が所定時間（固定または可変に設定されている閾値）を超えた場合、衛星測位処理における測位結果として取得される測位高度が選択され易くなるよう選択条件を変化させることとしてもよい。
即ち、衛星測位における測位誤差を判定するための予め設定された値Ｅ１を増加させ、測位誤差が相対的に大きい状態でも衛星測位処理における測位精度が良好な状態であると判定して、衛星測位処理における測位結果として取得される測位高度が選択され易くすることができる。
これにより、高度算出処理における誤差が過度に累積して、測位精度が低下することを抑制できる。

［変形例２］
上述の実施形態において、高度記録制御部１５４は、高度算出処理の処理結果として取得される算出高度の信頼度を判定し、高度算出処理の処理結果として取得される算出高度の信頼度が低い場合（予め設定された条件に適合しない場合）には、測位衛星から受信した電波に基づく測位結果として取得される測位高度を選択する、あるいは、測位衛星から受信した電波に基づく測位結果として取得される測位高度及び高度算出処理の処理結果として取得される算出高度の両方を選択することとしてもよい。例えば、高度記録制御部１５４は、天候の急激な変動等により、気圧センサによって取得された気圧から算出される高度の変動が予め設定された基準よりも大きい場合、高度算出処理の処理結果として取得される算出高度の信頼度が低いと判定することができる。
これにより、記録される高度情報の信頼度の低下を抑制することができる。

以上のように構成される高度情報取得装置１は、衛星測位制御部１５２と、高度算出処理部１５３と、高度記録制御部１５４とを備える。
衛星測位制御部１５２は、測位衛星からの電波を利用して一の地点の高度情報を取得する。
高度算出処理部１５３は、気圧データに基づいて前記一の地点の高度情報を取得する。
衛星測位制御部１５２は、取得した高度情報の誤差値を取得する。
高度記録制御部１５４は、衛星測位制御部１５２により取得した高度情報、及び、高度算出処理部１５３により取得した高度情報、を出力する。
高度記録制御部１５４は、衛星測位制御部１５２により取得された誤差値に基づいて、衛星測位制御部１５２により取得した高度情報と高度算出処理部１５３により取得した高度情報を択一的に出力するように制御（出力する高度情報を選択）する。
これにより、衛星測位制御部１５２により取得した高度情報、または、高度算出処理部１５３により取得した高度情報のいずれかを出力することができる。
したがって、高度の測定精度を向上させることが可能となる。

高度記録制御部１５４は、衛星測位制御部１５２により取得された誤差値が所定値以下の場合、衛星測位制御部１５２により取得した高度情報を出力するように制御し、衛星測位制御部１５２により取得された誤差値が所定値を超える場合、高度算出処理部１５３により取得した高度情報を出力するように制御する。
これにより、衛星測位の測位精度が高い測位地点では、衛星測位により取得した高度情報を出力し、それ以外の測位地点では、高度算出処理部１５３により取得した高度情報を出力することができる。

高度記録制御部１５４は、衛星測位制御部１５２により取得された誤差値が所定値以下の場合、衛星測位制御部１５２により取得した高度情報を出力するように制御し、その後、規定時間は高度算出処理部１５３により取得した高度情報を出力するように制御する。
これにより、衛星測位を間欠的に行い、衛星測位のインターバルの間を高度算出処理部１５３により取得した高度情報で補間することができる。

高度記録制御部１５４は、高度算出処理部１５３により取得した高度情報を出力するように制御されている時間または距離が、所定時間または所定距離を超えた場合、所定値を大きくするように変更する。
これにより、高度算出処理部１５３により取得した高度情報の誤差が過度に累積して、測位精度が低下することを抑制できる。

また、高度情報取得装置１は、高度情報記憶部１７３を備える。
高度情報記憶部１７３は、衛星測位制御部１５２により取得した高度情報、または、高度算出処理部１５３により取得した高度情報、のいずれかを記憶する。
高度記録制御部１５４は、衛星測位制御部１５２により取得した高度情報、または、高度算出処理部１５３により取得した高度情報、のいずれかを高度情報記憶部１７３に出力する。

また、高度情報取得装置１は、通信部１２１を備える。
通信部１２１は、衛星測位制御部１５２により取得した高度情報、または、高度算出処理部１５３により取得した高度情報、のいずれかを外部機器に送信する。
高度記録制御部１５４は、衛星測位制御部１５２により取得した高度情報、または、高度算出処理部１５３により取得した高度情報、のいずれかを通信部１２１に出力する。
これにより、高度情報取得装置１の高度情報を高度情報取得装置１から外部機器（処理装置２等）に送信することができる。

高度記録制御部１５４は、高度算出処理部１５３により取得した高度情報の信頼度を判定し、高度算出処理部１５３により取得した高度情報の信頼度が予め設定された条件に適合しない場合、衛星測位制御部１５２により取得した高度情報、または、衛星測位制御部１５２により取得した高度情報及び高度算出処理部１５３により取得した高度情報の両方を出力するように制御する。
これにより、記録される高度情報の信頼度の低下を抑制することができる。

また、処理装置２は、高度情報補正部２５３を備える。
高度情報補正部２５３は、測位衛星からの電波を利用して取得された一の地点の高度情報と、気圧データに基づいて取得された前記一の地点の高度情報と、測位衛星からの電波を利用して取得された一の地点の高度情報の誤差値とを参照し、誤差値が所定値以下の、測位衛星からの電波を利用して取得された一の地点の高度情報に基づいて、気圧データに基づいて取得された一の地点の高度情報を補正する。
これにより、記録される高度情報の信頼度の低下を抑制することができる。

なお、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。

上述の実施形態において、高度情報記録システムＳを高度情報取得装置１及び処理装置２の２つの装置によって構成するものとしたが、これに限られない。例えば、高度情報取得装置１と処理装置２との機能を兼ね備えたスマートフォン等によって、高度情報取得装置１と処理装置２とを一体化した装置として高度情報記録システムＳを構成してもよい。

また、上述の実施形態では、本発明が適用される高度情報取得装置１は、センサユニットを例として説明したが、特にこれに限定されない。
例えば、本発明は、測位処理機能を有する電子機器一般に適用することができる。具体的には、例えば、本発明は、ノート型のパーソナルコンピュータ、プリンタ、テレビジョン受像機、ビデオカメラ、デジタルカメラ、携帯型ナビゲーション装置、携帯電話機、スマートフォン、ポータブルゲーム機等に適用可能である。

上述した一連の処理は、ハードウェアにより実行させることもできるし、ソフトウェアにより実行させることもできる。
換言すると、図５の機能的構成は例示に過ぎず、特に限定されない。即ち、上述した一連の処理を全体として実行できる機能が高度情報取得装置１に備えられていれば足り、この機能を実現するためにどのような機能ブロックを用いるのかは特に図５の例に限定されない。
また、１つの機能ブロックは、ハードウェア単体で構成してもよいし、ソフトウェア単体で構成してもよいし、それらの組み合わせで構成してもよい。
本実施形態における機能的構成は、演算処理を実行するプロセッサによって実現され、本実施形態に用いることが可能なプロセッサには、シングルプロセッサ、マルチプロセッサ及びマルチコアプロセッサ等の各種処理装置単体によって構成されるものの他、これら各種処理装置と、ＡＳＩＣ（ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎＳｐｅｃｉｆｉｃＩｎｔｅｇｒａｔｅｄＣｉｒｃｕｉｔ）やＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ‐ＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＧａｔｅＡｒｒａｙ）等の処理回路とが組み合わせられたものを含む。

一連の処理をソフトウェアにより実行させる場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、コンピュータ等にネットワークや記録媒体からインストールされる。
コンピュータは、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータであってもよい。また、コンピュータは、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能なコンピュータ、例えば汎用のパーソナルコンピュータであってもよい。

このようなプログラムを含む記録媒体は、ユーザにプログラムを提供するために装置本体とは別に配布されるリムーバブルメディアにより構成されるだけでなく、装置本体に予め組み込まれた状態でユーザに提供される記録媒体等で構成される。リムーバブルメディアは、例えば、磁気ディスク（フロッピディスクを含む）、光ディスク、または光磁気ディスク等により構成される。光ディスクは、例えば、ＣＤ−ＲＯＭ（ＣｏｍｐａｃｔＤｉｓｋ−ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ），ＤＶＤ（ＤｉｇｉｔａｌＶｅｒｓａｔｉｌｅＤｉｓｋ），Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標）Ｄｉｓｃ（ブルーレイディスク）等により構成される。光磁気ディスクは、ＭＤ（Ｍｉｎｉ−Ｄｉｓｋ）等により構成される。また、装置本体に予め組み込まれた状態でユーザに提供される記録媒体は、例えば、プログラムが記録されている図３のＲＯＭ１１２や、図３の記憶部１２０に含まれる半導体メモリ等で構成される。

なお、本明細書において、記録媒体に記録されるプログラムを記述するステップは、その順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的あるいは個別に実行される処理をも含むものである。
また、本明細書において、システムの用語は、複数の装置や複数の手段等より構成される全体的な装置を意味するものとする。

以上、本発明のいくつかの実施形態について説明したが、これらの実施形態は、例示に過ぎず、本発明の技術的範囲を限定するものではない。本発明はその他の様々な実施形態を取ることが可能であり、さらに、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、省略や置換等種々の変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、本明細書等に記載された発明の範囲や要旨に含まれると共に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

以下に、本願の出願当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
［付記１］
測位衛星からの電波を利用して一の地点の高度情報を取得する第１の高度情報取得手段と、
気圧データに基づいて前記一の地点の高度情報を取得する第２の高度情報取得手段と、
前記第１の高度情報取得手段により取得された高度情報の誤差値を取得する誤差取得手段と、
前記第１の高度情報取得手段により取得した高度情報、及び、前記第２の高度情報取得手段により取得した高度情報、を出力する出力手段と、
前記誤差取得手段により取得された前記誤差値に基づいて、前記出力手段が、前記第１の高度情報取得手段により取得した高度情報と前記第２の高度情報取得手段により取得した高度情報を択一的に出力するように制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする電子機器。
［付記２］
前記制御手段は、
前記誤差取得手段により取得された前記誤差値が所定値以下の場合、前記出力手段が前記第１の高度情報取得手段により取得した高度情報を出力するように制御し、
前記誤差取得手段により取得された前記誤差値が前記所定値を超える場合、前記出力手段が前記第２の高度情報取得手段により取得した高度情報を出力するように制御する、
ことを特徴とする付記１に記載の電子機器。
［付記３］
前記制御手段は、
前記誤差取得手段により取得された前記誤差値が所定値以下の場合、前記出力手段が前記第１の高度情報取得手段により取得した高度情報を出力するように制御し、その後、規定時間は前記出力手段が前記第２の高度情報取得手段により取得した高度情報を出力するように制御する、
ことを特徴とする付記１または２に記載の電子機器。
［付記４］
前記制御手段により、前記出力手段が前記第２の高度情報取得手段により取得した高度情報を出力するように制御されている時間または距離が、所定時間または所定距離を超えた場合、前記所定値を大きくするように変更する変更手段を備えることを特徴とする付記２または３に記載の電子機器。
［付記５］
前記第１の高度情報取得手段により取得した高度情報、または、前記第２の高度情報取得手段により取得した高度情報、のいずれかを記憶する記憶手段を備え、
前記出力手段は、前記第１の高度情報取得手段により取得した高度情報、または、前記第２の高度情報取得手段により取得した高度情報、のいずれかを前記記憶手段に出力することを特徴とする付記１から４のいずれか１つに記載の電子機器。
［付記６］
前記第１の高度情報取得手段により取得した高度情報、または、前記第２の高度情報取得手段により取得した高度情報、のいずれかを外部機器に送信する送信手段を備え、
前記出力手段は、前記第１の高度情報取得手段により取得した高度情報、または、前記第２の高度情報取得手段により取得した高度情報、のいずれかを前記送信手段に出力することを特徴とする付記１から５のいずれか１つに記載の電子機器。
［付記７］
前記制御手段は、
前記第２の高度情報取得手段により取得した高度情報の信頼度を判定し、前記第２の高度情報取得手段により取得した高度情報の信頼度が予め設定された条件に適合しない場合、前記出力手段が前記第１の高度情報取得手段により取得した高度情報、または、前記第１の高度情報取得手段により取得した高度情報及び前記第２の高度情報取得手段により取得した高度情報の両方を出力するように制御する、
ことを特徴とする付記１から６のいずれか１つに記載の電子機器。
［付記８］
測位衛星からの電波を利用して取得された一の地点の高度情報と、気圧データに基づいて取得された前記一の地点の高度情報と、前記測位衛星からの電波を利用して取得された前記一の地点の高度情報の誤差値とを参照し、前記誤差値が所定値以下の、前記測位衛星からの電波を利用して取得された前記一の地点の高度情報に基づいて、前記気圧データに基づいて取得された前記一の地点の高度情報を補正する高度補正手段を備えることを特徴とする電子機器。
［付記９］
測位衛星からの電波を利用して一の地点の高度情報を取得する第１の高度情報取得ステップと、
気圧データに基づいて前記一の地点の高度情報を取得する第２の高度情報取得ステップと、
前記第１の高度情報取得ステップにおいて取得された高度情報の誤差値を取得する誤差取得ステップと、
前記第１の高度情報取得ステップにおいて取得された高度情報、及び、前記第２の高度情報取得ステップにおいて取得された高度情報、を出力する出力ステップと、
前記誤差取得ステップにおいて取得された前記誤差値に基づいて、前記出力ステップにおいて、前記第１の高度情報取得ステップにより取得した高度情報と前記第２の高度情報取得ステップにより取得した高度情報を択一的に出力するように制御する制御ステップと、
を含むことを特徴とする高度測定方法。
［付記１０］
測位衛星からの電波を利用して取得された一の地点の高度情報と、気圧データに基づいて取得された前記一の地点の高度情報と、前記測位衛星からの電波を利用して取得された前記一の地点の高度情報の誤差値とを参照し、前記誤差値が所定値以下の、前記測位衛星からの電波を利用して取得された前記一の地点の高度情報に基づいて、前記気圧データに基づいて取得された前記一の地点の高度情報を補正する高度補正ステップを含むことを特徴とする高度測定方法。
［付記１１］
コンピュータに、
測位衛星からの電波を利用して一の地点の高度情報を取得する第１の高度情報取得機能と、
気圧データに基づいて前記一の地点の高度情報を取得する第２の高度情報取得機能と、
前記第１の高度情報取得機能により取得された高度情報の誤差値を取得する誤差取得機能と、
前記第１の高度情報取得機能により取得した高度情報、及び、前記第２の高度情報取得機能により取得した高度情報、を出力する出力機能と、
前記誤差取得機能により取得された前記誤差値に基づいて、前記出力機能が、前記第１の高度情報取得機能により取得した高度情報と前記第２の高度情報取得機能により取得した高度情報を択一的に出力するように制御する制御機能と、
を実現させることを特徴とするプログラム。
［付記１２］
コンピュータに、
測位衛星からの電波を利用して取得された一の地点の高度情報と、気圧データに基づいて取得された前記一の地点の高度情報と、前記測位衛星からの電波を利用して取得された前記一の地点の高度情報の誤差値とを参照し、前記誤差値が所定値以下の、前記測位衛星からの電波を利用して取得された前記一の地点の高度情報に基づいて、前記気圧データに基づいて取得された前記一の地点の高度情報を補正する高度補正機能を実現させることを特徴とするプログラム。

Ｓ・・・位置情報記録システム，１・・・高度情報取得装置，２・・・処理装置，１１１、２１１・・・ＣＰＵ，１１２、２１２・・・ＲＯＭ，１１３、２１３・・・ＲＡＭ，１１４、２１４・・・バス，１１５、２１５・・・入出力インターフェース，１１６・・・センサ部，１１７・・・衛星電波受信部，１１８、２１７・・・入力部，１１９、２１８・・・出力部，１２０、２１９・・・記憶部，１２１、２２０・・・通信部，２２１・・・ドライブ，２１６・・・撮像部，２３１・・・リムーバブルメディア，１５１・・・センサ情報取得部，１５２・・・衛星測位制御部，１５３・・・高度算出処理部，１５４・・・高度記録制御部，２５１・・・高度情報取得部，２５２・・・表示制御部，１７１・・・衛星測位結果記憶部，１７２・・・算出高度記憶部，１７３・・・高度情報記憶部，２７１・・・地図情報記憶部，２７２・・・高度情報記憶部

Claims

衛星測位により一の地点の高度情報を間欠的に取得する第１の高度情報取得手段と、
気圧データに基づいて前記一の地点、又は前記一の地点とは異なる地点の高度情報を取得する第２の高度情報取得手段と、
前記衛星測位における誤差値を取得する誤差取得手段と、
前記第１の高度情報取得手段により取得した高度情報、及び、前記第２の高度情報取得手段により取得した高度情報、を出力する出力手段と、
前記誤差取得手段により取得された前記誤差値に基づいて、前記出力手段が、前記第１の高度情報取得手段により取得した高度情報と前記第２の高度情報取得手段により取得した高度情報を択一的に出力するように制御する制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、
前記誤差取得手段により取得された前記誤差値が所定値以下の場合、前記出力手段が前記第１の高度情報取得手段により取得した高度情報を間欠的に出力するように制御し、前記第１の高度情報取得手段が高度情報を取得していない間、前記出力手段が前記第２の高度情報取得手段により取得した高度情報を出力するように制御することを特徴とする電子機器。
前記制御手段は、
前記誤差取得手段により取得された前記誤差値が所定値以下の場合、前記出力手段が前
記第１の高度情報取得手段により取得した高度情報を出力するように制御し、
前記誤差取得手段により取得された前記誤差値が前記所定値を超える場合、前記出力手
段が前記第２の高度情報取得手段により取得した高度情報を出力するように制御する、
ことを特徴とする請求項１に記載の電子機器。
前記制御手段により、前記出力手段が前記第２の高度情報取得手段により取得した高度
情報を出力するように制御されている時間または距離が、所定時間または所定距離を超え
た場合、前記所定値を大きくするように変更する変更手段を備えることを特徴とする請求
項１または２に記載の電子機器。
前記第１の高度情報取得手段により取得した高度情報、または、前記第２の高度情報取
得手段により取得した高度情報、のいずれかを記憶する記憶手段を備え、
前記出力手段は、前記第１の高度情報取得手段により取得した高度情報、または、前記
第２の高度情報取得手段により取得した高度情報、のいずれかを前記記憶手段に出力する
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の電子機器。
前記第１の高度情報取得手段により取得した高度情報、または、前記第２の高度情報取
得手段により取得した高度情報、のいずれかを外部機器に送信する送信手段を備え、
前記出力手段は、前記第１の高度情報取得手段により取得した高度情報、または、前記
第２の高度情報取得手段により取得した高度情報、のいずれかを前記送信手段に出力する
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の電子機器。
前記制御手段は、
前記第２の高度情報取得手段により取得した高度情報の信頼度を判定し、前記第２の高
度情報取得手段により取得した高度情報の信頼度が予め設定された条件に適合しない場合
、前記出力手段が前記第１の高度情報取得手段により取得した高度情報、または、前記第
１の高度情報取得手段により取得した高度情報及び前記第２の高度情報取得手段により取
得した高度情報の両方を出力するように制御する、
ことを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の電子機器。
前記誤差値が所定値以下の、測位衛星からの電波を利用して取得された前記一の地点の高度情報に基づいて、前記気圧データに基づいて取得された前記一の地点の高度情報を補正する高度補正手段を更に備えることを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の電子機器。
前記高度補正手段は、
前記気圧データに基づいて取得された前記一の地点の高度情報を補正するための誤差オフセットを決定し、
前記気圧データに基づいて取得された前記一の地点を含む複数の地点それぞれの高度情
報に対して、前記誤差オフセットを適用して高度情報を補正し、
前記複数の地点のうちの前記一の地点以外の地点における高度情報補正された後の高度
情報が、当該地点における前記測位衛星からの電波を利用して取得された高度情報の誤差
範囲外の場合、高度情報補正された後の高度情報を、前記測位衛星からの電波を利用して
取得された高度情報の誤差範囲の境界内、又は境界上の値に個別に補正する、
ことを特徴とする請求項７に記載の電子機器。
出力部を備えた電子機器の高度測定方法であって、
衛星測位により一の地点の高度情報を間欠的に取得する第１の高度情報取得ステップと、
気圧データに基づいて前記一の地点、又は前記一の地点とは異なる地点の高度情報を取得する第２の高度情報取得ステップ
と、
前記衛星測位における誤差値を取得する誤差取得ステップと、
前記第１の高度情報取得ステップにおいて取得された高度情報、及び、前記第２の高度情報取得ステップにおいて取得された高度情報、を前記出力部に出力する出力ステップと、
前記誤差取得ステップにおいて取得された前記誤差値に基づいて、前記第１の高度情報取得ステップにより取得した高度情報と前記第２の高度情報取得ステップにより取得した高度情報を、前記出力部に択一的に出力するように制御する制御ステップと、
を含み、
前記制御ステップでは、
前記誤差取得ステップにより取得された前記誤差値が所定値以下の場合、前記第１の高度情報取得ステップにより取得した高度情報を間欠的に出力するように制御し、前記第１の高度情報取得ステップが高度情報を取得していない間、前記第２の高度情報取得ステップにより取得した高度情報を出力するように制御することを特徴とする高度測定方法。
出力部を備えた電子機器が内蔵したコンピュータが実行するプログラムであって、上記コンピュータを、
衛星測位により一の地点の高度情報を間欠的に取得する第１の高度情報取得手段、
気圧データに基づいて前記一の地点、又は前記一の地点とは異なる地点の高度情報を取得する第２の高度情報取得手段、
前記衛星測位における誤差値を取得する誤差取得手段、
前記第１の高度情報取得手段により取得した高度情報、及び、前記第２の高度情報取得
手段により取得した高度情報、を前記出力部に出力する出力手段、
前記誤差取得手段により取得された前記誤差値に基づいて、前記第１の高度情報取得手段により取得した高度情報と前記第２の高度情報取得手段により取得した高度情報を、前記出力部に択一的に出力するように制御する制御手段、
として機能させ、
前記制御手段は、
前記誤差取得手段により取得された前記誤差値が所定値以下の場合、前記第１の高度情報取得手段により取得した高度情報を間欠的に出力するように制御し、前記第１の高度情報取得手段が高度情報を取得していない間、前記第２の高度情報取得手段により取得した高度情報を出力するように制御することを特徴とするプログラム。