JP6947250B2 - 電子機器、測位制御方法及びプログラム - Google Patents
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複数の測位衛星からの信号を受信する受信部を間欠的に動作させ、前記信号から電子機器の第1位置を測位する測位制御手段と、
前記信号に含まれるエフェメリス情報に基づいて、前記エフェメリス情報を取得した前記複数の測位衛星それぞれの衛星配置情報を取得する衛星配置情報取得手段と、
前記電子機器が備えるセンサからの検出結果から得られる、前記電子機器が存在する位置における斜度及び前記電子機器の移動によって生じる動作情報を取得するセンサ情報取得手段と、
前記第1位置を取得した後に前記センサ情報取得手段によって取得された前記動作情報に基づいて、前記第1位置から移動した前記電子機器の第2位置を取得する自律測位手段と、
前記センサ情報取得手段によって取得された前記斜度と前記衛星配置情報取得手段によって取得された前記衛星配置情報に基づいて、前記複数の測位衛星のうち、前記第2位置において捕捉可能な測位衛星を特定する特定手段と、
前記特定手段によって特定された測位衛星に対応するエフェメリス情報に基づいて、前記受信部の間欠的な動作においてオンさせてから第1位置の測位が完了するまでの予想測位時間を取得する測位時間取得手段と、
前記自律測位手段によって取得される単位時間あたりの前記第2位置の推定誤差の発生量に基づいて、前記予想測位時間における前記第2位置の推定誤差である第1推定誤差、及び、前記第1位置から前記第2位置まで移動した場合の前記第2位置の推定誤差である第2推定誤差を、前記受信部の間欠的な動作においてオフされている間に取得する推定誤差取得手段と、を備え、
前記測位制御手段は、前記第1推定誤差と前記第2推定誤差との和が所定の許容誤差未満となる場合、前記受信部における間欠的な動作をさせないように制御する、
ことを特徴とする。
[第1実施形態]
[構成]
図1Aは、本発明の一実施形態である電子機器1の概略図である。また、図1Bは、電子機器1の使用形態例を示す模式図である。
本実施形態の電子機器1は、後述する測位制御処理を実行することにより、測位衛星からの信号に基づく測位を実行する。
また、電子機器1は、各種センサを備えるセンサユニットとして機能し、計測対象に装着されることにより、計測対象の動きをセンシングしてセンサ情報を取得する。そして、電子機器1は、取得したセンサ情報(例えば、加速度及び地磁気)を用いて、自律航法による測位を実行する。なお、本実施形態においては、トレッキング等のアクティビティを行うユーザに電子機器1を装着することにより、ユーザの動作をセンシングするものとする。一例として、電子機器1は、ユーザが背負うリュックサックのショルダーストラップに装着することができる。
電子機器1は、図2に示すように、CPU(Central Processing Unit)11と、ROM(Read Only Memory)12と、RAM(Random Access Memory)13と、バス14と、入出力インターフェース15と、GPS部16と、センサ部17と、撮像部18と、入力部19と、出力部20と、記憶部21と、通信部22と、ドライブ23と、を備えている。
光学レンズ部は、被写体を撮影するために、光を集光するレンズ、例えばフォーカスレンズやズームレンズ等で構成される。
フォーカスレンズは、イメージセンサの受光面に被写体像を結像させるレンズである。ズームレンズは、焦点距離を一定の範囲で自在に変化させるレンズである。
撮像部18にはまた、必要に応じて、焦点、露出、ホワイトバランス等の設定パラメータを調整する周辺回路が設けられる。
光電変換素子は、例えばCMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)型の光電変換素子等から構成される。光電変換素子には、光学レンズ部から被写体像が入射される。そこで、光電変換素子は、被写体像を光電変換(撮像)して画像信号を一定時間蓄積し、蓄積した画像信号をアナログ信号としてAFEに順次供給する。
AFEは、このアナログの画像信号に対して、A/D(Analog/Digital)変換処理等の各種信号処理を実行する。各種信号処理によって、デジタル信号が生成され、撮像部18の出力信号として出力される。
このような撮像部18の出力信号を撮像画像のデータとして、CPU11や図示しない画像処理部等に適宜供給される。
出力部20は、ディスプレイやスピーカ等で構成され、画像や音声を出力する。
本実施形態においては、画像やアイコン等を表示するディスプレイとなる出力部20にタッチやスワイプ等の入力操作可能な入力部19が重畳的に配置されて、インターフェースとなるタッチパネルを構成する。
測位制御処理とは、電子機器1において、GPS信号の間欠的な受信と歩行者デッドレコニングを用いた現在位置の推定とを併せて測位を行う際に、GPS信号の非受信時における受信条件に基づいて、GPS信号の受信のオン/オフを制御する一連の処理をいう。
また、記憶部21の一領域には、位置情報記憶部71と、GPS情報記憶部72と、デッドレコニング情報記憶部73と、が設定される。
GPS情報記憶部72には、GPSによる測位のためのGPS関連情報が記憶される。例えばGPS情報記憶部72には、GPS測位で用いられるエフェメリス情報や、受信したGPS信号の信号品質及び測位精度に関する情報、さらにGPS衛星の配置情報等が記憶される。
センサ情報取得部52は、センサ部17によって取得される各種センサの検出結果を取得する。
図4に示すように、ユーザが山の北側斜面に位置している場合、南の方向にある衛星(図4中の斜線部A1内の衛星)が受信不可能な状態となる。また、ユーザが山の東側斜面に位置している場合は、西の方向にある衛星(図4中の斜線部A2内の衛星)が受信不可能な状態となる。このように、ユーザが位置する斜面の違いにより、捕捉可能な衛星数が異なるものとなる。また、仮に、ユーザが位置する斜面と反対の方向にある衛星からGPS信号を受信できたとしても、受信信号のCN値が低下する。
図5Aに示すように、基本的な制御形態では、予め設定されたタイミングでGPS信号の受信がオンとなり、GPSがFixした後、GPS信号の受信がオフとされる。このとき、GPSがFixするまでに所定の時間を要する。そして、GPS信号の受信がオフとされた後、歩行者デッドレコニングが行われる。その後、歩行者デッドレコニングによる許容誤差を超える前に、再びGPS信号の受信がオンとされる。
これにより、GPSがFixするまでのタイミングを早め、歩行者デッドレコニングによる許容誤差を超える事態を抑制することができる。
即ち、測位衛星からの信号を間欠的に受信して行われる測位をより適切に制御し、要求される測位性能が担保できる衛星測位を行うことが可能となる。
次に、電子機器1の動作を説明する。
図6は、電子機器1が実行する測位制御処理の流れを説明するフローチャートである。
測位制御処理は、入力部19を介して測位制御処理の開始を指示する操作が行われることにより開始される。
ステップS2において、測位制御部55は、GPSがFixし、エフェメリス情報が予め定められた規定数以上取得されたか否かを判定する。
GPSがFixし、エフェメリス情報が予め定められた規定数以上取得されていない場合、ステップS2においてNOと判定されて、ステップS2の処理が繰り返される。
一方、GPSがFixし、エフェメリス情報が予め定められた規定数以上取得された場合、ステップS2においてYESと判定されて、取得したエフェメリス情報、受信したGPS信号の信号品質及び測位精度に関する情報がGPS情報記憶部72に記憶され、処理はステップS3に移行する。
ステップS4において、測位制御部55は、GPS信号の受信をオフする。
ステップS5において、受信条件判定部54は、現在蓄積されている有効なエフェメリス情報が予め定められた条件を充足するか否か(エフェメリス情報の下限値以上であるか否か)を判定する。
現在蓄積されている有効なエフェメリス情報が予め定められた条件を充足しない場合、ステップS5においてNOと判定されて、処理はステップS1に移行する。
一方、現在蓄積されている有効なエフェメリス情報が予め定められた条件を充足する場合、ステップS5においてYESと判定されて、処理はステップS6に移行する。
ステップS7において、受信条件判定部54は、現在蓄積されている有効なエフェメリス情報のうち、現在地において捕捉できると特定されたGPS衛星から取得したエフェメリス情報に基づいて、GPSの予想測位時間を算出する。
ステップS8において、受信条件判定部54は、算出した予想測位時間に対応する歩行者デッドレコニングの推定誤差を算出する。
ステップS9において、受信条件判定部54は、現在までの歩行者デッドレコニングにおいて発生している位置の推定誤差を算出する。
歩行者デッドレコニングの予想誤差の値が許容誤差の値以上でない場合、ステップS10においてNOと判定されて、処理はステップS5に移行する。
一方、歩行者デッドレコニングの予想誤差の値が許容誤差の値以上である場合、ステップS10においてYESと判定されて、処理はステップS1に移行する。
このような処理が、測位制御処理の終了を指示する操作が行われるまで繰り返される。
これにより、GPSがFixするまでのタイミングを早め、歩行者デッドレコニングによる許容誤差を超える事態を抑制することができる。
即ち、測位衛星からの信号を間欠的に受信して行われる測位をより適切に制御し、要求される測位性能が担保できる衛星測位を行うことが可能となる。
次に、本発明の第2実施形態について説明する。
第2実施形態に係る電子機器1のハードウェア構成は、第1実施形態の図2に示すハードウェア構成と同様である。
また、第2実施形態に係る電子機器1の機能的構成のうち、受信条件判定部54の構成以外は、第1実施形態の図3に示す機能的構成と同様である。
以下、第1実施形態と異なる部分である受信条件判定部54の機能的構成及び測位制御処理の流れについて主として説明する。
図7に示すように、ユーザが山の北側斜面に位置している場合、南の方向の所定範囲(図7中の斜線部A3)がGPS衛星の捕捉において死角となる。また、ユーザが山の南側斜面に位置している場合は、北の方向の所定範囲(図7中の斜線部A4)がGPS衛星の捕捉において死角となる。このように、ユーザが位置する斜面の違いにより、全天の中で見通せない範囲が変化するため、捕捉可能な衛星数が異なるものとなる。
これにより、GPS信号の受信がオフされている場合に、GPS信号の受信がオンされていた際に蓄積したエフェメリス情報が使用できなくなり、GPSのFixまでに要する時間が過度に長くなることを抑制できる。即ち、GPSがFixするまでのタイミングを早めることができる。
したがって、測位衛星からの信号を間欠的に受信して行われる測位をより適切に制御し、要求される測位性能が担保できる衛星測位を行うこと可能となる。
次に、電子機器1の動作を説明する。
図8は、電子機器1が実行する測位制御処理の流れを説明するフローチャートである。
測位制御処理は、入力部19を介して測位制御処理の開始を指示する操作が行われることにより開始される。
ステップS22において、測位制御部55は、GPSがFixし、エフェメリス情報が予め定められた規定数以上取得されたか否かを判定する。
GPSがFixし、エフェメリス情報が予め定められた規定数以上取得されていない場合、ステップS22においてNOと判定されて、ステップS22の処理が繰り返される。
一方、GPSがFixし、エフェメリス情報が予め定められた規定数以上取得された場合、ステップS22においてYESと判定されて、取得したエフェメリス情報、受信したGPS信号の信号品質及び測位精度に関する情報がGPS情報記憶部72に記憶され、処理はステップS23に移行する。
ステップS24において、測位制御部55は、GPS信号の受信をオフする。
現在蓄積されている有効なエフェメリス情報が予め定められた条件を充足しない場合、ステップS25においてNOと判定されて、処理はステップS21に移行する。
一方、現在蓄積されている有効なエフェメリス情報が予め定められた条件を充足する場合、ステップS25においてYESと判定されて、処理はステップS26に移行する。
ステップS27において、受信条件判定部54は、ステップS23で記憶された死角となる範囲と、ステップS26で新たに算出した死角となる範囲とのずれが予め設定された大きさ以上となっているか否かを判定する。
ステップS23で記憶された死角となる範囲と、ステップS26で新たに算出した死角となる範囲とのずれが予め設定された大きさ以上となっていない場合、ステップS27においてNOと判定されて、処理はステップS25に移行する。
一方、ステップS23で記憶された死角となる範囲と、ステップS26で新たに算出した死角となる範囲とのずれが予め設定された大きさ以上となっている場合、ステップS27においてYESと判定されて、処理はステップS21に移行する。
このような処理が、測位制御処理の終了を指示する操作が行われるまで繰り返される。
これにより、GPS信号の受信がオフされている場合に、GPS信号の受信がオンされていた際に蓄積したエフェメリス情報が使用できなくなり、GPSのFixまでに要する時間が過度に長くなることを抑制できる。即ち、GPSがFixするまでのタイミングを早めることができる。
したがって、測位衛星からの信号を間欠的に受信して行われる測位をより適切に制御し、要求される測位性能が担保できる衛星測位を行うことが可能となる。
GPS部16は、測位衛星からの電波を受信する。
GPS情報取得部51は、GPS部16によりエフェメリス情報を取得し、当該エフェメリス情報を取得した複数の測位衛星それぞれの衛星配置情報を取得する。
センサ情報取得部52は、当該電子機器1が存在する現在地の立地条件情報を取得する。
受信条件判定部54は、現在地の立地条件情報と衛星配置情報とに基づいて、エフェメリス情報を取得した複数の測位衛星のうち、現在地において捕捉可能な測位衛星の数を特定する。
これにより、GPS信号を受信していない場合であっても、GPS信号の受信条件を判定することができるため、GPS信号の受信を行う適切なタイミングを判定することができる。
したがって、要求される測位性能が担保できる衛星測位を行うことができる。
受信条件判定部54は、進行方向の斜度と衛星配置情報に基づいて、エフェメリス情報を取得した複数の測位衛星のうち、現在地において捕捉可能な測位衛星を特定する。
これにより、電子機器1が存在する位置において、地形等の影響を反映させて、GPS信号を受信可能な衛星を特定することができる。
これにより、GPS信号の受信がオフされている場合に、GPS信号の受信をオンした後に測位に要する時間を推定することが可能となる。
受信条件判定部54は、精度情報及び現在地において捕捉可能な測位衛星と特定された測位衛星から取得したエフェメリス情報に基づいて、GPS部16による予想測位時間を取得する。
これにより、衛星信号の精度情報を反映させて、GPS信号の受信がオフされている場合に、GPS信号の受信をオンした後に測位に要する時間を推定することが可能となる。
測位制御部55は、GPS部16を間欠駆動させる。
また、測位制御部55は、予想測位時間に基づいてGPS部16のオン・オフ制御を行う。
これにより、予想測位時間が長期化することが見込まれる状況となった場合に、GPS部16をオンし、GPSによって速やかに測位することが可能となる。
これにより、GPS部16がオフされている場合に、測位誤差をより正確に予想して、GPSによる測位を行うことが可能となる。
受信条件判定部54は、進行方向の斜度と衛星配置情報とに基づいて、測位衛星の捕捉において死角となる範囲を取得する。
これにより、測位衛星の捕捉において死角となる範囲の変化に基づいて、GPSによる測位を行うことが可能となる。
これにより、要求される測位性能が担保された正確な位置情報を取得することができる。
測位制御部55は、GPS部16を間欠駆動させる。
センサ情報取得部52は、当該電子機器1が存在する現在地の立地条件情報を取得する。
測位制御部55は、当該電子機器1が存在する現在地の立地条件情報に基づいて、GPS部16のオン・オフ制御を行う。
これにより、GPS信号を受信していない場合であっても、GPS信号の受信条件を判定することができるため、GPS信号の受信を行う適切なタイミングを判定することができる。
したがって、要求される測位性能が担保できる衛星測位を行うことができる。
例えば、上述の実施形態では、GPSによって測位を行う場合を例に挙げて説明したが、これに限られない。即ち、本発明は、ロシアのGLONASS、欧州のGalileo、あるいは、中国のBeiDou等、衛星を利用した種々の測位システムに適用することができる。
また、上述の実施形態で実行される自律航法としては、歩行者向け、あるいは、その他の各種デッドレコニング技術を採用することができる。
例えば、本発明は、測位機能を有する電子機器一般に適用することができる。具体的には、例えば、本発明は、ノート型のパーソナルコンピュータ、プリンタ、テレビジョン受像機、ビデオカメラ、携帯型ナビゲーション装置、携帯電話機、スマートフォン、スマートウォッチ、ポータブルゲーム機等に適用可能である。
換言すると、図3の機能的構成は例示に過ぎず、特に限定されない。即ち、上述した一連の処理を全体として実行できる機能が電子機器1に備えられていれば足り、この機能を実現するためにどのような機能ブロックを用いるのかは特に図3の例に限定されない。
また、1つの機能ブロックは、ハードウェア単体で構成してもよいし、ソフトウェア単体で構成してもよいし、それらの組み合わせで構成してもよい。
本実施形態における機能的構成は、演算処理を実行するプロセッサによって実現され、本実施形態に用いることが可能なプロセッサには、シングルプロセッサ、マルチプロセッサ及びマルチコアプロセッサ等の各種処理装置単体によって構成されるものの他、これら各種処理装置と、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)やFPGA(Field‐Programmable Gate Array)等の処理回路とが組み合わせられたものを含む。
コンピュータは、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータであってもよい。また、コンピュータは、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能なコンピュータ、例えば汎用のパーソナルコンピュータであってもよい。
Versatile Disk),Blu−ray(登録商標) Disc(ブルーレイディスク)等により構成される。光磁気ディスクは、MD(Mini−Disk)等により構成される。また、装置本体に予め組み込まれた状態でユーザに提供される記録媒体は、例えば、プログラムが記録されている図2のROM12や、図2の記憶部21に含まれる半導体メモリ等で構成される。
[付記1]
測位衛星からの電波を受信する受信部を有する電子機器であって、
前記受信部によりエフェメリス情報を取得し、当該エフェメリス情報を取得した複数の測位衛星それぞれの衛星配置情報を取得する衛星配置情報取得手段と、
当該電子機器が存在する現在地の立地条件情報を取得する立地条件取得手段と、
前記現在地の立地条件情報と前記衛星配置情報とに基づいて、前記エフェメリス情報を取得した複数の測位衛星のうち、現在地において捕捉可能な測位衛星を特定する衛星特定手段と、
を備えることを特徴とする電子機器。
[付記2]
前記立地条件取得手段は、当該電子機器の移動における進行方向及び斜度を取得し、
前記衛星特定手段は、前記進行方向の斜度と前記衛星配置情報に基づいて、前記エフェメリス情報を取得した複数の測位衛星のうち、現在地において捕捉可能な測位衛星を特定することを特徴とする付記1に記載の電子機器。
[付記3]
前記衛星特定手段により現在地において捕捉可能な測位衛星と特定された測位衛星から取得したエフェメリス情報に基づいて、前記受信部による予想測位時間を取得する測位時間取得手段、
を備えることを特徴とする付記1または2に記載の電子機器。
[付記4]
衛星信号の精度情報を取得する精度情報取得手段を備え、
前記測位時間取得手段は、前記精度情報及び前記衛星特定手段により現在地において捕捉可能な測位衛星と特定された測位衛星から取得したエフェメリス情報に基づいて、前記受信部による予想測位時間を取得することを特徴とする付記3に記載の電子機器。
[付記5]
前記受信部を間欠駆動させる制御手段を備え、
前記制御手段は、前記予想測位時間に基づいて前記受信部のオン・オフ制御を行うことを特徴とする付記3または4に記載の電子機器。
[付記6]
前記制御手段は、前記予想測位時間に基づいて、前記受信部がオフされている間に累積する予想誤差を算出し、前記予想誤差が予め設定されている許容誤差以上となる場合、前記受信部をオンすることを特徴とする付記5に記載の電子機器。
[付記7]
前記立地条件取得手段は、当該電子機器の進行方向及び斜度を取得し、
前記衛星特定手段は、前記進行方向の斜度と前記衛星配置情報とに基づいて、前記測位衛星の捕捉において死角となる範囲を取得することを特徴とする付記1に記載の電子機器。
[付記8]
前記受信部を間欠駆動させる制御手段を備え、
前記制御手段は、前記衛星特定手段により現在地において捕捉可能な測位衛星と特定された測位衛星に基づいて、前記受信部のオン・オフ制御を行うことを特徴とする付記1に記載の電子機器。
[付記9]
前記受信部を間欠駆動させる制御手段を備え、
前記制御手段は、前記衛星特定手段により現在地において捕捉可能な測位衛星と特定された測位衛星及び前記測位衛星の捕捉において死角となる範囲の少なくともいずれかに基づいて、前記受信部のオン・オフ制御を行うことを特徴とする付記1または7に記載の電子機器。
[付記10]
前記受信部により受信された測位衛星からの電波に基づいて、現在位置の位置情報を取得する位置情報取得手段を備えることを特徴とする付記1乃至9のいずれか一つに記載の電子機器。
[付記11]
測位衛星からの電波を受信する受信部を有する電子機器であって、
前記受信部を間欠駆動させる制御手段と、
当該電子機器が存在する現在地の立地条件情報を取得する立地条件取得手段と、を備え、
前記制御手段は、当該電子機器が存在する現在地の立地条件情報に基づいて、前記受信部のオン・オフ制御を行うことを特徴とする電子機器。
[付記12]
測位衛星からの電波を受信する受信部を有する電子機器が実行する測位制御方法であって、
エフェメリス情報を取得した複数の測位衛星それぞれの衛星配置情報を取得する衛星配置情報取得ステップと、
当該電子機器が存在する現在地の立地条件情報を取得する立地条件取得ステップと、
前記現在地の立地条件情報と前記衛星配置情報とに基づいて、前記エフェメリス情報を取得した複数の測位衛星のうち、現在地において捕捉可能な測位衛星を特定する衛星特定ステップと、
を含むことを特徴とする測位制御方法。
[付記13]
測位衛星からの電波を受信する受信部を有する電子機器を制御するコンピュータに、
エフェメリス情報を取得した複数の測位衛星それぞれの衛星配置情報を取得する衛星配置情報取得機能と、
当該電子機器が存在する現在地の立地条件情報を取得する立地条件取得機能と、
前記現在地の立地条件情報と前記衛星配置情報とに基づいて、前記エフェメリス情報を取得した複数の測位衛星のうち、現在地において捕捉可能な測位衛星を特定する衛星特定機能と、
を実現させることを特徴とするプログラム。
Claims (7)
- 複数の測位衛星からの信号を受信する受信部を間欠的に動作させ、前記信号から電子機器の第1位置を測位する測位制御手段と、
前記信号に含まれるエフェメリス情報に基づいて、前記エフェメリス情報を取得した前記複数の測位衛星それぞれの衛星配置情報を取得する衛星配置情報取得手段と、
前記電子機器が備えるセンサからの検出結果から得られる、前記電子機器が存在する位置における斜度及び前記電子機器の移動によって生じる動作情報を取得するセンサ情報取得手段と、
前記第1位置を取得した後に前記センサ情報取得手段によって取得された前記動作情報に基づいて、前記第1位置から移動した前記電子機器の第2位置を取得する自律測位手段と、
前記センサ情報取得手段によって取得された前記斜度と前記衛星配置情報取得手段によって取得された前記衛星配置情報に基づいて、前記複数の測位衛星のうち、前記第2位置において捕捉可能な測位衛星を特定する特定手段と、
前記特定手段によって特定された測位衛星に対応するエフェメリス情報に基づいて、前記受信部の間欠的な動作においてオンさせてから第1位置の測位が完了するまでの予想測位時間を取得する測位時間取得手段と、
前記自律測位手段によって取得される単位時間あたりの前記第2位置の推定誤差の発生量に基づいて、前記予想測位時間における前記第2位置の推定誤差である第1推定誤差、及び、前記第1位置から前記第2位置まで移動した場合の前記第2位置の推定誤差である第2推定誤差を、前記受信部の間欠的な動作においてオフされている間に取得する推定誤差取得手段と、を備え、
前記測位制御手段は、前記第1推定誤差と前記第2推定誤差との和が所定の許容誤差未満となる場合、前記受信部における間欠的な動作をさせないように制御する、
ことを特徴とする電子機器。 - 前記センサ情報取得手段は、前記電子機器の移動における進行方向の斜度を取得し、
前記特定手段は、前記進行方向の斜度と前記衛星配置情報に基づいて、前記複数の測位衛星のうち、前記第2位置において捕捉可能な測位衛星を特定する、
ことを特徴とする請求項1に記載の電子機器。 - 前記測位時間取得手段は、前記受信部が受信した前記信号に含まれる測位の精度情報と、前記第2位置において捕捉可能な測位衛星として特定された測位衛星から取得したエフェメリス情報に基づいて、前記受信部の間欠的な動作においてオンさせてから第1位置の測位が完了するまでの予想測位時間を取得する、
ことを特徴とする請求項1または2に記載の電子機器。 - 地図情報を取得する地図情報取得手段を備え、
前記特定手段は、前記地図情報と前記衛星配置情報に基づいて、前記複数の測位衛星のうち、前記第2位置において捕捉可能な測位衛星を特定する、
ことを特徴とする請求項1乃至3のいずれか一項に記載の電子機器。 - 前記特定手段は、前記地図情報における地形の起伏と前記衛星配置情報に基づいて、前記複数の測位衛星のうち、前記第2位置において捕捉可能な測位衛星を特定する、
ことを特徴とする請求項4に記載の電子機器。 - 電子機器が実行する測位制御方法であって、
複数の測位衛星からの信号を受信する受信部を間欠的に動作させ、前記信号から電子機器の第1位置を測位する測位制御ステップと、
前記信号に含まれるエフェメリス情報に基づいて、前記エフェメリス情報を取得した前記複数の測位衛星それぞれの衛星配置情報を取得する衛星配置情報取得ステップと、
前記電子機器が備えるセンサからの検出結果から得られる、前記電子機器が存在する位置における斜度及び前記電子機器の移動によって生じる動作情報を取得するセンサ情報取得ステップと、
前記第1位置を取得した後に前記センサ情報取得ステップによって取得された前記動作情報に基づいて、前記第1位置から移動した前記電子機器の第2位置を取得する自律測位ステップと、
前記センサ情報取得ステップによって取得された前記斜度と前記衛星配置情報取得ステップによって取得された前記衛星配置情報に基づいて、前記複数の測位衛星のうち、前記第2位置において捕捉可能な測位衛星を特定する特定ステップと、
前記特定ステップによって特定された測位衛星に対応するエフェメリス情報に基づいて、前記受信部の間欠的な動作においてオンさせてから第1位置の測位が完了するまでの予想測位時間を取得する測位時間取得ステップと、
前記自律測位ステップによって取得される単位時間あたりの前記第2位置の推定誤差の発生量に基づいて、前記予想測位時間における前記第2位置の推定誤差である第1推定誤差、及び、前記第1位置から前記第2位置まで移動した場合の前記第2位置の推定誤差である第2推定誤差を、前記受信部の間欠的な動作においてオフされている間に取得する推定誤差取得ステップと、を含み、
前記測位制御ステップは、前記第1推定誤差と前記第2推定誤差との和が所定の許容誤差未満となる場合、前記受信部における間欠的な動作をさせないように制御する、
ことを特徴とする測位制御方法。 - 電子機器を制御するコンピュータに、
複数の測位衛星からの信号を受信する受信部を間欠的に動作させ、前記信号から電子機器の第1位置を測位する測位制御手段、
前記信号に含まれるエフェメリス情報に基づいて、前記エフェメリス情報を取得した前記複数の測位衛星それぞれの衛星配置情報を取得する衛星配置情報取得手段、
前記電子機器が備えるセンサからの検出結果から得られる、前記電子機器が存在する位置における斜度及び前記電子機器の移動によって生じる動作情報を取得するセンサ情報取得手段、
前記第1位置を取得した後に前記センサ情報取得手段によって取得された前記動作情報に基づいて、前記第1位置から移動した前記電子機器の第2位置を取得する自律測位手段、
前記センサ情報取得手段によって取得された前記斜度と前記衛星配置情報取得手段によって取得された前記衛星配置情報に基づいて、前記複数の測位衛星のうち、前記第2位置において捕捉可能な測位衛星を特定する特定手段、
前記特定手段によって特定された測位衛星に対応するエフェメリス情報に基づいて、前記受信部の間欠的な動作においてオンさせてから第1位置の測位が完了するまでの予想測位時間を取得する測位時間取得手段、
前記自律測位手段によって取得される単位時間あたりの前記第2位置の推定誤差の発生量に基づいて、前記予想測位時間における前記第2位置の推定誤差である第1推定誤差、及び、前記第1位置から前記第2位置まで移動した場合の前記第2位置の推定誤差である第2推定誤差を、前記受信部の間欠的な動作においてオフされている間に取得する推定誤差取得手段、として機能させ、
前記測位制御手段は、前記第1推定誤差と前記第2推定誤差との和が所定の許容誤差未満となる場合、前記受信部における間欠的な動作をさせないように制御する、
ことを特徴とするプログラム。
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