JP5292316B2 - 位置認識装置、補正方法、及び補正プログラム - Google Patents
位置認識装置、補正方法、及び補正プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP5292316B2 JP5292316B2 JP2009554160A JP2009554160A JP5292316B2 JP 5292316 B2 JP5292316 B2 JP 5292316B2 JP 2009554160 A JP2009554160 A JP 2009554160A JP 2009554160 A JP2009554160 A JP 2009554160A JP 5292316 B2 JP5292316 B2 JP 5292316B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- atmospheric pressure
- information
- change amount
- altitude
- altitude change
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000012937 correction Methods 0.000 title claims description 70
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 31
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 284
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 61
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 28
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 17
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 24
- 230000006870 function Effects 0.000 description 9
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 8
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 7
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 2
- 241000257465 Echinoidea Species 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Navigation (AREA)
Description
請求項8に記載の発明は、位置認識装置であって、移動体の現在位置を特定するための情報を取得する取得手段と、前記移動体の現在位置における気圧を検出して気圧情報を出力する気圧検出手段と、前記気圧情報に基づいて前記移動体の移動に伴う気圧高度変化量を算出する第1算出手段と、前記取得手段が取得した情報に基づいて前記移動体の移動に伴う高度変化量を算出する第2算出手段と、前記第2算出手段で算出された高度変化量が一定である場合に、前記気圧高度変化量が前記第2算出手段で算出された高度変化量と同じ一定の変化量となるように前記気圧検出手段における気圧情報を補正する第1補正手段と、を備え、前記取得手段で取得された情報及び前記第1補正手段によって補正された気圧情報を用いて前記移動体の現在位置を特定することを特徴とする。
請求項9に記載の発明は、位置認識装置によって実行される位置認識方法であって、移動体の現在位置を特定するための情報を取得する取得工程と、前記移動体の現在位置における気圧を検出して気圧情報を出力する気圧検出工程と、前記気圧情報に基づいて前記移動体の移動に伴う気圧高度変化量を算出する第1算出工程と、前記取得工程が取得した情報に基づいて前記移動体の移動に伴う高度変化量を算出する第2算出工程と、前記第2算出工程で算出された高度変化量が一定である場合に、前記気圧高度変化量が前記第2算出工程で算出された高度変化量と同じ一定の変化量となるように前記気圧検出工程における気圧情報を補正する第1補正工程と、を備え、前記取得工程で取得された情報及び前記第1補正工程によって補正された気圧情報を用いて前記移動体の現在位置を特定することを特徴とする。
11 加速度センサ
12 角速度センサ
13 気圧センサ
18 GPS受信機
20 システムコントローラ
22 CPU
36 データ記憶ユニット
38 通信装置
100 位置認識装置
図1に、ナビゲーション装置1の構成を示す。図1に示すように、ナビゲーション装置1は、自立測位装置10、GPS受信機18、システムコントローラ20、ディスクドライブ31、データ記憶ユニット36、インタフェース37、通信装置38、表示ユニット40、音声出力ユニット50及び入力装置60を備える。
次に、本発明による位置認識装置100について説明する。図2は、位置認識を実行するための位置認識装置100の機能構成を示す。なお、位置認識装置100は、実体的には、図1に示すナビゲーション装置1の構成要素により実現される。
気圧高度変化量補正部105は、判定部103が気圧変化が激しい状態であると判定した場合、測位用情報に基づいて算出した高度変化量及び道路情報に基づいて算出した高度変化量の少なくとも一方に基づいて、気圧高度変化量を補正する。気圧変化が激しい状態である場合、気圧情報が変動しやすいため、気圧センサの精度が下がる。そこで、気圧高度変化量とは異なる高度変化量に基づいて気圧高度変化量を補正することで、気象などの激しい気圧変化による影響を低減する。ただし、測位用情報は、GPS受信機18の状態次第で取得できない場合もある。道路情報についても、現在地の道路情報がデータ記憶ユニット36に記憶されていない場合もある。即ち、測位用情報に基づいて算出した高度変化量及び道路情報に基づいて算出した高度変化量は常に算出できるわけではない。よって、判定部103が気圧変化が激しい状態であると判定した場合、測位用情報に基づいて算出した高度変化量及び道路情報に基づいて算出した高度変化量のどちらかを取得できなかったときは、取得できた方に基づいて気圧高度変化量を補正し、両方を取得できたときは、両方に基づいて気圧高度変化量を補正する。そして、気圧高度変化量補正部105は、補正後の気圧高度変化量を現在地特定部106に送る。
以下で、本実施例におけるオフセット値補正処理について図3を用いて説明する。なお、以下の処理は、CPU22が予め用意されたプログラムを実行し、図2に示す各要素として機能することにより実現される。
以下で、本実施例における気圧高度変化量補正処理について図4を用いて説明する。なお、以下の処理は、CPU22が予め用意されたプログラムを実行し、図2に示す各要素として機能することにより実現される。
上記の実施例では、測位用情報に基づいて算出した高度変化量及び道路情報に基づいて算出した高度変化量といった、気圧高度変化量とは異なる高度変化量を用いて、オフセット値の補正と気圧高度変化量の補正とを行っていたが、本発明の適用はこの形態に限られない。高度量を用いて、オフセット値の補正と気圧高度量の補正とを行ってもよい。即ち、気圧高度量と異なる高度量を算出し、高度量が一定と判定された場合、気圧高度量が一定となるように、オフセット値を補正することとしてもよい。また、気圧高度量と異なる高度量を算出し、気圧変化が激しい状態と判定された場合、気圧高度量と異なる高度量に基づいて、気圧高度変化量を補正することとしてもよい。
Claims (9)
- 移動体の現在位置を特定するための情報を取得する取得手段と、
前記移動体の現在位置における気圧を検出して気圧情報を出力する気圧検出手段と、
前記気圧情報に基づいて前記移動体の移動に伴う気圧高度変化量を算出する第1算出手段と、
前記取得手段で取得された情報及び前記気圧検出手段で検出された気圧情報を用いて前記移動体の現在位置を特定する特定手段と、
前記取得手段が取得した情報に基づいて前記移動体の移動に伴う高度変化量を算出する第2算出手段と、
前記第2算出手段で算出された高度変化量が一定である場合に、前記気圧高度変化量が前記第2算出手段で算出された高度変化量と同じ一定の変化量となるように前記気圧検出手段におけるオフセット値を補正する第1補正手段と、
を備えることを特徴とする位置認識装置。 - 前記取得手段は、GPS衛星からの電波を受信する受信手段から当該電波に含まれる測位用情報を取得し、
前記第2算出手段は、前記測位用情報に基づいて前記移動体の移動に伴う高度変化量を算出することを特徴とする請求項1に記載の位置認識装置。 - 道路情報を記憶する記憶手段をさらに備え、
前記第2算出手段は、前記移動体の現在位置の道路情報に基づいて、前記移動体の移動に伴う高度変化量を算出することを特徴とする請求項1又は2に記載の位置認識装置。 - 前記移動体の現在位置における気圧変化が激しい状態か否かを判定する気圧変化判定手段と、
前記気圧変化判定手段により気圧変化が激しい状態であると判定された場合に、前記第2算出手段により算出された高度変化量に基づいて、前記気圧高度変化量を補正する第2補正手段と、
をさらに備えることを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載の位置認識装置。 - 移動体の現在位置を特定するための情報を取得する取得手段と、
前記移動体の現在位置における気圧を検出して気圧情報を出力する気圧検出手段と、
前記気圧情報に基づいて前記移動体の移動に伴う気圧高度変化量を算出する算出手段と、
前記取得手段で取得された情報及び前記気圧検出手段で検出された気圧情報を用いて前記移動体の現在位置を特定する特定手段と、
を備える位置認識装置における前記気圧検出手段のオフセット値の補正方法であって、
前記取得手段が取得した情報に基づいて前記移動体の移動に伴う高度変化量を算出する算出工程と、
前記算出工程で算出された高度変化量が一定である場合に、前記気圧高度変化量が前記算出工程で算出された高度変化量と同じ一定の変化量となるように前記気圧検出手段のオフセット値を補正する補正工程と、
を備えることを特徴とする補正方法。 - 移動体の現在位置を特定するための情報を取得する取得手段、
前記移動体の現在位置における気圧を検出して気圧情報を出力する気圧検出手段、
前記気圧情報に基づいて前記移動体の移動に伴う気圧高度変化量を算出する第1算出手段、
前記取得手段で取得された情報及び前記気圧検出手段で検出された気圧情報を用いて前記移動体の現在位置を特定する特定手段、
を備える位置認識装置において実行される前記気圧検出手段のオフセット値の補正プログラムであって、
前記取得手段が取得した情報に基づいて前記移動体の移動に伴う高度変化量を算出する第2算出手段、
前記第2算出手段で算出された高度変化量が一定である場合に、前記気圧高度変化量が前記第2算出手段で算出された高度変化量と同じ一定の変化量となるように前記気圧検出手段におけるオフセット値を補正する補正手段、
として前記位置認識装置を機能させることを特徴とする補正プログラム。 - 請求項6に記載の補正プログラムを記録したことを特徴とする記録媒体。
- 移動体の現在位置を特定するための情報を取得する取得手段と、
前記移動体の現在位置における気圧を検出して気圧情報を出力する気圧検出手段と、
前記気圧情報に基づいて前記移動体の移動に伴う気圧高度変化量を算出する第1算出手段と、
前記取得手段が取得した情報に基づいて前記移動体の移動に伴う高度変化量を算出する第2算出手段と、
前記第2算出手段で算出された高度変化量が一定である場合に、前記気圧高度変化量が前記第2算出手段で算出された高度変化量と同じ一定の変化量となるように前記気圧検出手段における気圧情報を補正する第1補正手段と、を備え、
前記取得手段で取得された情報及び前記第1補正手段によって補正された気圧情報を用いて前記移動体の現在位置を特定することを特徴とする位置認識装置。 - 位置認識装置によって実行される位置認識方法であって、
移動体の現在位置を特定するための情報を取得する取得工程と、
前記移動体の現在位置における気圧を検出して気圧情報を出力する気圧検出工程と、
前記気圧情報に基づいて前記移動体の移動に伴う気圧高度変化量を算出する第1算出工程と、
前記取得工程が取得した情報に基づいて前記移動体の移動に伴う高度変化量を算出する第2算出工程と、
前記第2算出工程で算出された高度変化量が一定である場合に、前記気圧高度変化量が前記第2算出工程で算出された高度変化量と同じ一定の変化量となるように前記気圧検出工程における気圧情報を補正する第1補正工程と、を備え、
前記取得工程で取得された情報及び前記第1補正工程によって補正された気圧情報を用いて前記移動体の現在位置を特定することを特徴とする位置認識方法。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2008/052857 WO2009104254A1 (ja) | 2008-02-20 | 2008-02-20 | 位置認識装置、補正方法、及び補正プログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2009104254A1 JPWO2009104254A1 (ja) | 2011-06-16 |
JP5292316B2 true JP5292316B2 (ja) | 2013-09-18 |
Family
ID=40985149
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009554160A Expired - Fee Related JP5292316B2 (ja) | 2008-02-20 | 2008-02-20 | 位置認識装置、補正方法、及び補正プログラム |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5292316B2 (ja) |
WO (1) | WO2009104254A1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP3418685A2 (en) | 2017-06-19 | 2018-12-26 | Casio Computer Co., Ltd. | Electronic device for improving altitude measurement accuracy |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5830888B2 (ja) * | 2011-03-23 | 2015-12-09 | カシオ計算機株式会社 | 高度計 |
US9357355B2 (en) | 2013-01-14 | 2016-05-31 | Qualcomm Incorporated | Region determination control |
JP5555367B1 (ja) * | 2013-11-18 | 2014-07-23 | 株式会社シーティーエス | 締固め及び敷均し管理システム |
JP6114175B2 (ja) * | 2013-12-24 | 2017-04-12 | 京セラ株式会社 | 携帯電子機器、制御方法、及び制御プログラム |
TWI719608B (zh) * | 2018-10-28 | 2021-02-21 | 國立交通大學 | 氣壓輔助定位方法及其裝置 |
CN109961634A (zh) * | 2019-03-05 | 2019-07-02 | 同济大学 | 一种基于车联网的城市道路垂直定位系统及方法 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08285582A (ja) * | 1995-04-11 | 1996-11-01 | Yupiteru Ind Co Ltd | 高度計及びそれを用いた高度補正方法 |
JP2004028911A (ja) * | 2002-06-27 | 2004-01-29 | Japan Aviation Electronics Industry Ltd | 慣性高度測定方式 |
JP2005069841A (ja) * | 2003-08-25 | 2005-03-17 | Hino Motors Ltd | 道路勾配計測システム |
JP2006214993A (ja) * | 2005-02-07 | 2006-08-17 | Mitsubishi Electric Corp | 移動体用航法装置 |
-
2008
- 2008-02-20 JP JP2009554160A patent/JP5292316B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2008-02-20 WO PCT/JP2008/052857 patent/WO2009104254A1/ja active Application Filing
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08285582A (ja) * | 1995-04-11 | 1996-11-01 | Yupiteru Ind Co Ltd | 高度計及びそれを用いた高度補正方法 |
JP2004028911A (ja) * | 2002-06-27 | 2004-01-29 | Japan Aviation Electronics Industry Ltd | 慣性高度測定方式 |
JP2005069841A (ja) * | 2003-08-25 | 2005-03-17 | Hino Motors Ltd | 道路勾配計測システム |
JP2006214993A (ja) * | 2005-02-07 | 2006-08-17 | Mitsubishi Electric Corp | 移動体用航法装置 |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP3418685A2 (en) | 2017-06-19 | 2018-12-26 | Casio Computer Co., Ltd. | Electronic device for improving altitude measurement accuracy |
US10935391B2 (en) | 2017-06-19 | 2021-03-02 | Casio Computer Co., Ltd. | Electronic device for improving altitude measurement accuracy |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2009104254A1 (ja) | 2009-08-27 |
JPWO2009104254A1 (ja) | 2011-06-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5292316B2 (ja) | 位置認識装置、補正方法、及び補正プログラム | |
US8185308B2 (en) | Angular velocity correcting device, angular velocity correcting method, and navigation device | |
US20110208421A1 (en) | Navigation device, navigation method, and program | |
JP2001091278A (ja) | 位置データ間引き装置 | |
JP2007033368A (ja) | ナビゲーション装置 | |
US20120041678A1 (en) | Position information detecting apparatus, position information detecting method, position information detecting program and storage medium | |
JP4219393B2 (ja) | 受信制御装置、受信装置、再生装置、受信制御方法、そのプログラム、および、そのプログラムを記録した記録媒体 | |
JP4573899B2 (ja) | ナビゲーション装置、マップマッチング方法、及び、マップマッチングプログラム | |
JP2004138553A (ja) | 移動体位置検出装置、移動体位置検出方法、プログラムおよび記録媒体 | |
JP4961056B1 (ja) | 地図データ生成装置、地図データ生成方法、地図データ生成プログラム、及び、サーバ装置 | |
US20100134637A1 (en) | Taken picture providing system, picture taking management server, picture taking management method and picture taking management program | |
JP4955774B2 (ja) | 地図情報表示装置、地図情報表示方法、地図情報表示プログラム及び記憶媒体 | |
JP5335261B2 (ja) | 距離係数近似式生成装置、距離係数近似式生成方法及び距離係数近似式生成プログラム | |
JP4575491B2 (ja) | ナビゲーション装置及びナビゲーション方法 | |
JP3967178B2 (ja) | 案内誘導装置、案内誘導システム、その方法、そのプログラム、および、そのプログラムを記録した記録媒体 | |
WO2013080319A1 (ja) | 位置認識装置、制御方法、プログラム、及び記憶媒体 | |
JP5666017B2 (ja) | バンク判定装置、制御方法、プログラム、及び記憶媒体 | |
JP2017161556A (ja) | 位置認識装置、制御方法、プログラム、及び記憶媒体 | |
JP2010054330A (ja) | 測位装置、測位方法及び測位プログラム | |
JP6169209B2 (ja) | 位置認識装置、制御方法、プログラム、及び記憶媒体 | |
JP2009248952A (ja) | 撮影情報表示装置、撮影情報表示方法及び撮影情報表示プログラム | |
JP2019066498A (ja) | 位置認識装置、制御方法、プログラム、及び記憶媒体 | |
JP5052408B2 (ja) | 経路探索装置、経路探索方法、及び経路探索プログラム | |
JP2010169428A (ja) | エリア入退場判断装置、エリア入退場判断方法及びエリア入退場判断プログラム | |
JP2021006833A (ja) | 位置認識装置、制御方法、プログラム、及び記憶媒体 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20121113 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130109 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130205 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130402 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130521 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130610 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5292316 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |