JP2001091278A - 位置データ間引き装置 - Google Patents
位置データ間引き装置Info
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- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
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- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ナビゲーションシステムなどの位置算出端末
において、有効な位置データのみを残すことで、記録容
量を削減する。 【解決手段】 位置算出端末において、ＧＰＳなどの絶
対位置検出センサ、車速パルスなどの距離センサ、振動
ジャイロなどの角速度センサなどを用いて、位置算出手
段１によって移動体の位置を算出する。同時に、位置精
度算出手段２によって位置精度を算出する。位置記録判
定手段３で、位置誤差がしきい値未満であると判定した
場合、位置記録手段４は、その位置をメモリに記録す
る。有効な位置データのみを残してデータ量を削減する
ことにより、走行軌跡の表示に必要な位置データの記録
容量を削減できる。
において、有効な位置データのみを残すことで、記録容
量を削減する。 【解決手段】 位置算出端末において、ＧＰＳなどの絶
対位置検出センサ、車速パルスなどの距離センサ、振動
ジャイロなどの角速度センサなどを用いて、位置算出手
段１によって移動体の位置を算出する。同時に、位置精
度算出手段２によって位置精度を算出する。位置記録判
定手段３で、位置誤差がしきい値未満であると判定した
場合、位置記録手段４は、その位置をメモリに記録す
る。有効な位置データのみを残してデータ量を削減する
ことにより、走行軌跡の表示に必要な位置データの記録
容量を削減できる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、位置データ間引き
装置に関し、特に、車載用ナビゲーションシステムや緊
急通報システムに用いる位置データ間引き装置に関す
る。
装置に関し、特に、車載用ナビゲーションシステムや緊
急通報システムに用いる位置データ間引き装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来のナビゲーション装置には、ユーザ
が走行した道路を表示する走行軌跡表示機能がある。こ
の走行軌跡を構成する位置データは、メモリに記録され
る。
が走行した道路を表示する走行軌跡表示機能がある。こ
の走行軌跡を構成する位置データは、メモリに記録され
る。
【０００３】また、車による交通事故や搭乗者の急病な
どの緊急事態が発生したときに、救援機関の出動要請を
支援する緊急通報システムがある。このシステムでは、
救援機関などに通報位置を知らせるために、車に搭載さ
れた位置算出装置で求めた走行軌跡（位置データ）を、
携帯電話などを利用して無線で送信する。
どの緊急事態が発生したときに、救援機関の出動要請を
支援する緊急通報システムがある。このシステムでは、
救援機関などに通報位置を知らせるために、車に搭載さ
れた位置算出装置で求めた走行軌跡（位置データ）を、
携帯電話などを利用して無線で送信する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、従来のナビゲ
ーション装置では、走行軌跡をできるだけ長く表示しよ
うとすれば、長い走行距離に相当する位置データを記憶
するための大容量のメモリが必要になるという問題があ
った。
ーション装置では、走行軌跡をできるだけ長く表示しよ
うとすれば、長い走行距離に相当する位置データを記憶
するための大容量のメモリが必要になるという問題があ
った。
【０００５】また、従来の緊急通報システムでは、送信
する走行軌跡の位置データが多ければ、データ通信時間
が長くなり、結果的に救援機関に通報位置を知らせるま
での時間が長くなってしまうという問題があった。逆
に、単純に位置データを少なくしてしまうと、どの道路
を走行したか判断しにくくなるため、結果的に正確な通
報位置が得られない可能性があるという問題があった。
する走行軌跡の位置データが多ければ、データ通信時間
が長くなり、結果的に救援機関に通報位置を知らせるま
での時間が長くなってしまうという問題があった。逆
に、単純に位置データを少なくしてしまうと、どの道路
を走行したか判断しにくくなるため、結果的に正確な通
報位置が得られない可能性があるという問題があった。
【０００６】本発明は、上記従来の問題を解決して、有
効な位置データのみを残して、走行軌跡の表示に必要な
位置データを記録するメモリの容量を削減することを目
的とする。また、位置データ量を削減して、事故発生位
置の特定に必要な位置データを送信する時間を短縮する
ことを目的とする。
効な位置データのみを残して、走行軌跡の表示に必要な
位置データを記録するメモリの容量を削減することを目
的とする。また、位置データ量を削減して、事故発生位
置の特定に必要な位置データを送信する時間を短縮する
ことを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに、本発明では、位置データ間引き装置を、絶対位置
検出センサと距離センサと角速度センサの少なくとも１
つを用いて移動体の位置を算出する位置算出手段と、算
出した位置を複数記録する位置記録手段と、算出した位
置に関する精度を計算する精度算出手段と、算出した位
置を位置記録手段で記録するかどうかを位置に関する精
度によって判定する位置記録判定手段とを備えた構成と
した。
めに、本発明では、位置データ間引き装置を、絶対位置
検出センサと距離センサと角速度センサの少なくとも１
つを用いて移動体の位置を算出する位置算出手段と、算
出した位置を複数記録する位置記録手段と、算出した位
置に関する精度を計算する精度算出手段と、算出した位
置を位置記録手段で記録するかどうかを位置に関する精
度によって判定する位置記録判定手段とを備えた構成と
した。
【０００８】このように構成したことにより、精度が高
い位置データを検出し、その位置データのみをメモリに
記録することによって、走行軌跡を表示するために記録
する位置データのメモリ量を削減できる。
い位置データを検出し、その位置データのみをメモリに
記録することによって、走行軌跡を表示するために記録
する位置データのメモリ量を削減できる。
【０００９】また、絶対位置検出センサと距離センサと
角速度センサの少なくとも１つを用いて移動体の位置を
算出する位置算出手段と、算出した位置を記録する位置
記録手段と、ある時点から過去にさかのぼって計算され
た複数の位置データを無線で送信する位置送信手段と、
算出した位置に関する精度を計算する精度算出手段と、
記録された位置データのうちどの位置データを送信する
かどうかを位置に関する精度によって判定する位置送信
判定手段とを備えた構成とした。
角速度センサの少なくとも１つを用いて移動体の位置を
算出する位置算出手段と、算出した位置を記録する位置
記録手段と、ある時点から過去にさかのぼって計算され
た複数の位置データを無線で送信する位置送信手段と、
算出した位置に関する精度を計算する精度算出手段と、
記録された位置データのうちどの位置データを送信する
かどうかを位置に関する精度によって判定する位置送信
判定手段とを備えた構成とした。
【００１０】このように構成したことにより、精度が高
い位置データを検出し、その位置データのみを送信する
ことによって、救援機関などに位置データを送信するの
にかかる時間を短縮できる。
い位置データを検出し、その位置データのみを送信する
ことによって、救援機関などに位置データを送信するの
にかかる時間を短縮できる。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て、図１〜図９を参照しながら詳細に説明する。
て、図１〜図９を参照しながら詳細に説明する。
【００１２】（第１の実施の形態）本発明の第１の実施
の形態は、算出した位置の位置精度を計算し、位置を記
録するかどうかを、位置精度によって判定する位置デー
タ間引き装置である。
の形態は、算出した位置の位置精度を計算し、位置を記
録するかどうかを、位置精度によって判定する位置デー
タ間引き装置である。
【００１３】図１は、本発明の第１の実施の形態におけ
る位置データ間引き装置の構成を示す機能ブロック図で
ある。図１において、位置算出手段１は、ＧＰＳなどの
絶対位置検出センサ、車速パルスなどの距離センサ、振
動ジャイロなどの角速度センサなどを用いて移動体の位
置を算出する手段である。位置精度算出手段２は、ＧＰ
Ｓなどの絶対位置検出センサ、車速パルスなどの距離セ
ンサ、振動ジャイロなどの角速度センサによって求めら
れる位置の精度を算出する手段である。位置記録判定手
段３は、位置誤差がしきい値以上であるかどうか判定す
る手段である。位置記録手段４は、位置をメモリや記録
媒体に記録する手段である。
る位置データ間引き装置の構成を示す機能ブロック図で
ある。図１において、位置算出手段１は、ＧＰＳなどの
絶対位置検出センサ、車速パルスなどの距離センサ、振
動ジャイロなどの角速度センサなどを用いて移動体の位
置を算出する手段である。位置精度算出手段２は、ＧＰ
Ｓなどの絶対位置検出センサ、車速パルスなどの距離セ
ンサ、振動ジャイロなどの角速度センサによって求めら
れる位置の精度を算出する手段である。位置記録判定手
段３は、位置誤差がしきい値以上であるかどうか判定す
る手段である。位置記録手段４は、位置をメモリや記録
媒体に記録する手段である。
【００１４】上記のように構成された本発明の第１の実
施の形態における位置データ間引き装置の動作について
説明する。位置算出手段１は、ＧＰＳなどの絶対位置検
出センサ、車速パルスなどの距離センサ、振動ジャイロ
などの角速度センサなどを用いて移動体の位置を算出す
る。また、ディジタル地図がある場合には、これらのセ
ンサ情報を用いて、ディジタル地図に記録された道路に
マップマッチングして移動体の位置を算出してもよい。
施の形態における位置データ間引き装置の動作について
説明する。位置算出手段１は、ＧＰＳなどの絶対位置検
出センサ、車速パルスなどの距離センサ、振動ジャイロ
などの角速度センサなどを用いて移動体の位置を算出す
る。また、ディジタル地図がある場合には、これらのセ
ンサ情報を用いて、ディジタル地図に記録された道路に
マップマッチングして移動体の位置を算出してもよい。
【００１５】また、位置精度算出手段２は、ＧＰＳなど
の絶対位置検出センサ、車速パルスなどの距離センサ、
振動ジャイロなどの角速度センサによって求められる位
置の精度を算出する。ここで求められる位置精度は、
（Ａ）絶対位置検出センサによる位置誤差と、（Ｂ）相
対位置検出センサによる位置誤差の和で表すことができ
る。（Ａ）の位置誤差は、ＧＰＳの衛星による幾何学的
な配置による誤差、測位に用いた衛星数などによって推
定することができる。（Ｂ）の位置誤差は、距離の誤差
と旋回角度の誤差に分けられる。距離の誤差は、車速パ
ルスなど移動距離を検出するセンサで求めた移動距離の
誤差であるが、なんらかの補正手段によって誤差を補正
したとしても誤差が残留する。したがって、時間の経過
とともに距離の残留誤差は大きくなる。
の絶対位置検出センサ、車速パルスなどの距離センサ、
振動ジャイロなどの角速度センサによって求められる位
置の精度を算出する。ここで求められる位置精度は、
（Ａ）絶対位置検出センサによる位置誤差と、（Ｂ）相
対位置検出センサによる位置誤差の和で表すことができ
る。（Ａ）の位置誤差は、ＧＰＳの衛星による幾何学的
な配置による誤差、測位に用いた衛星数などによって推
定することができる。（Ｂ）の位置誤差は、距離の誤差
と旋回角度の誤差に分けられる。距離の誤差は、車速パ
ルスなど移動距離を検出するセンサで求めた移動距離の
誤差であるが、なんらかの補正手段によって誤差を補正
したとしても誤差が残留する。したがって、時間の経過
とともに距離の残留誤差は大きくなる。
【００１６】また、旋回角度の誤差も同様で、振動ジャ
イロなど角速度を検出するセンサで求めた角速度にも誤
差が残留し、時間の経過とともに旋回角度の残留誤差は
大きくなる。このような仮定のもとに相対位置検出セン
サの誤差を推定することができる。
イロなど角速度を検出するセンサで求めた角速度にも誤
差が残留し、時間の経過とともに旋回角度の残留誤差は
大きくなる。このような仮定のもとに相対位置検出セン
サの誤差を推定することができる。
【００１７】このようにして求められた位置と位置誤差
を位置記録判定手段３に入力する。位置記録判定手段３
では、位置誤差があるしきい値以上である場合、計算さ
れた位置の位置精度は低いと判定し、位置記録手段４に
出力しない。逆に、位置記録判定手段３では、位置誤差
があるしきい値未満である場合、計算された位置の位置
精度は高いと判定し、位置記録手段４に出力する。
を位置記録判定手段３に入力する。位置記録判定手段３
では、位置誤差があるしきい値以上である場合、計算さ
れた位置の位置精度は低いと判定し、位置記録手段４に
出力しない。逆に、位置記録判定手段３では、位置誤差
があるしきい値未満である場合、計算された位置の位置
精度は高いと判定し、位置記録手段４に出力する。
【００１８】位置記録手段４は、入力された位置を、例
えばメモリや記録媒体に記録する。位置を記録する容量
には制限があるため、予め決められた記録エリアを超え
てしまうような場合には、記録エリアの先頭に戻って記
録する。
えばメモリや記録媒体に記録する。位置を記録する容量
には制限があるため、予め決められた記録エリアを超え
てしまうような場合には、記録エリアの先頭に戻って記
録する。
【００１９】上記のように、本発明の第１の実施の形態
では、位置データ間引き装置を、算出した位置の位置精
度を計算し、位置を記録するかどうかを、位置精度によ
って判定する構成としたので、位置精度が高い位置デー
タを検出し、その位置データのみをメモリに記録するこ
とによって、走行軌跡を表示するために記録する位置デ
ータのメモリ量を削減できる。
では、位置データ間引き装置を、算出した位置の位置精
度を計算し、位置を記録するかどうかを、位置精度によ
って判定する構成としたので、位置精度が高い位置デー
タを検出し、その位置データのみをメモリに記録するこ
とによって、走行軌跡を表示するために記録する位置デ
ータのメモリ量を削減できる。
【００２０】（第２の実施の形態）本発明の第２の実施
の形態は、算出した位置の方位精度を計算し、位置を記
録するかどうかを、方位精度によって判定する位置デー
タ間引き装置である。
の形態は、算出した位置の方位精度を計算し、位置を記
録するかどうかを、方位精度によって判定する位置デー
タ間引き装置である。
【００２１】図２は、本発明の第２の実施の形態におけ
る位置データ間引き装置の構成を示す機能ブロック図で
ある。図２において、方位精度算出手段５は、ＧＰＳな
どの絶対方位検出センサや振動ジャイロなどの角速度セ
ンサによって求めた方位の精度を算出する手段である。
る位置データ間引き装置の構成を示す機能ブロック図で
ある。図２において、方位精度算出手段５は、ＧＰＳな
どの絶対方位検出センサや振動ジャイロなどの角速度セ
ンサによって求めた方位の精度を算出する手段である。
【００２２】上記のように構成された本発明の第２の実
施の形態における位置データ間引き装置の動作について
説明する。位置算出手段１の動作は、第１の実施の形態
と同様である。また、方位精度算出手段５は、ＧＰＳな
どの絶対方位検出センサ、振動ジャイロなどの角速度セ
ンサによって求められる方位の精度を算出する。
施の形態における位置データ間引き装置の動作について
説明する。位置算出手段１の動作は、第１の実施の形態
と同様である。また、方位精度算出手段５は、ＧＰＳな
どの絶対方位検出センサ、振動ジャイロなどの角速度セ
ンサによって求められる方位の精度を算出する。
【００２３】ここで求められる方位精度は、（Ａ）絶対
方位検出センサによる方位誤差と、（Ｂ）相対位置検出
センサによる方位誤差の和で表すことができる。（Ａ）
の方位誤差は、走行速度などによって推定することがで
きる。（Ｂ）の方位誤差は、ＧＰＳで求められた方位、
ディジタル地図に記録された道路の方位などを用いて補
正したとしても、振動ジャイロなど角速度を検出するセ
ンサで求めた角速度にも誤差が残留し、時間の経過とと
もに旋回角度の残留誤差は大きくなる。このような仮定
のもとに、相対位置検出センサの誤差を推定することが
できる。
方位検出センサによる方位誤差と、（Ｂ）相対位置検出
センサによる方位誤差の和で表すことができる。（Ａ）
の方位誤差は、走行速度などによって推定することがで
きる。（Ｂ）の方位誤差は、ＧＰＳで求められた方位、
ディジタル地図に記録された道路の方位などを用いて補
正したとしても、振動ジャイロなど角速度を検出するセ
ンサで求めた角速度にも誤差が残留し、時間の経過とと
もに旋回角度の残留誤差は大きくなる。このような仮定
のもとに、相対位置検出センサの誤差を推定することが
できる。
【００２４】このようにして求められた位置と方位誤差
を、位置記録判定手段３に入力する。位置記録判定手段
３では、方位誤差があるしきい値以上である場合、計算
された位置の位置精度は低いと判定し、位置記録手段４
に出力しない。これは、方位精度が悪いと正しく位置が
求められない可能性があると判断できるためである。逆
に、位置記録判定手段３では、方位誤差があるしきい値
未満である場合、計算された位置の位置精度は高いと判
定し、位置記録手段４に出力する。位置記録手段４の動
作は第１の実施の形態と同じである。
を、位置記録判定手段３に入力する。位置記録判定手段
３では、方位誤差があるしきい値以上である場合、計算
された位置の位置精度は低いと判定し、位置記録手段４
に出力しない。これは、方位精度が悪いと正しく位置が
求められない可能性があると判断できるためである。逆
に、位置記録判定手段３では、方位誤差があるしきい値
未満である場合、計算された位置の位置精度は高いと判
定し、位置記録手段４に出力する。位置記録手段４の動
作は第１の実施の形態と同じである。
【００２５】上記のように、本発明の第２の実施の形態
では、位置データ間引き装置を、算出した位置の方位精
度を計算し、位置を記録するかどうかを、方位精度によ
って判定する構成としたので、方位精度が高い位置デー
タを検出し、その位置データのみをメモリに記録するこ
とによって、走行軌跡を表示するために記録する位置デ
ータのメモリ量を削減できる。
では、位置データ間引き装置を、算出した位置の方位精
度を計算し、位置を記録するかどうかを、方位精度によ
って判定する構成としたので、方位精度が高い位置デー
タを検出し、その位置データのみをメモリに記録するこ
とによって、走行軌跡を表示するために記録する位置デ
ータのメモリ量を削減できる。
【００２６】（第３の実施の形態）本発明の第３の実施
の形態は、測位に使用したＧＰＳ衛星数を計算し、位置
を記録するかどうかを、測位に使用した衛星数によって
判定する位置データ間引き装置である。
の形態は、測位に使用したＧＰＳ衛星数を計算し、位置
を記録するかどうかを、測位に使用した衛星数によって
判定する位置データ間引き装置である。
【００２７】図３は、本発明の第３の実施の形態におけ
る位置データ間引き装置の構成を示す機能ブロック図で
ある。図３において、測位衛星数算出手段６は、絶対位
置を検出するために用いたＧＰＳ衛星数を算出する手段
である。
る位置データ間引き装置の構成を示す機能ブロック図で
ある。図３において、測位衛星数算出手段６は、絶対位
置を検出するために用いたＧＰＳ衛星数を算出する手段
である。
【００２８】上記のように構成された本発明の第３の実
施の形態における位置データ間引き装置の動作について
説明する。位置算出手段１の動作は、第１の実施の形態
と同様である。また、測位衛星数算出手段６は、GPS衛
星など絶対位置を検出するために用いた衛星数を算出す
る。
施の形態における位置データ間引き装置の動作について
説明する。位置算出手段１の動作は、第１の実施の形態
と同様である。また、測位衛星数算出手段６は、GPS衛
星など絶対位置を検出するために用いた衛星数を算出す
る。
【００２９】このようにして求められた位置と測位に用
いた衛星数を位置記録判定手段３に入力する。位置記録
判定手段３では、測位衛星数があるしきい値未満である
場合、計算された位置の位置精度は低いと判定し、位置
記録手段４に出力しない。これは、測位衛星数が少ない
場所は、天空が見晴らせない場所である可能性が高く、
場合によっては高層ビルなどによって衛星からの電波を
反射し、マルチパスによる大きな位置誤差が発生するな
ど、精度が高い位置が求められない可能性があると判断
できるためである。逆に、位置記録判定手段３では、測
位衛星数があるしきい値以上である場合、計算された位
置の位置精度は高いと判定し、位置記録手段４に出力す
る。位置記録手段４の動作は第１の実施の形態と同じで
ある。
いた衛星数を位置記録判定手段３に入力する。位置記録
判定手段３では、測位衛星数があるしきい値未満である
場合、計算された位置の位置精度は低いと判定し、位置
記録手段４に出力しない。これは、測位衛星数が少ない
場所は、天空が見晴らせない場所である可能性が高く、
場合によっては高層ビルなどによって衛星からの電波を
反射し、マルチパスによる大きな位置誤差が発生するな
ど、精度が高い位置が求められない可能性があると判断
できるためである。逆に、位置記録判定手段３では、測
位衛星数があるしきい値以上である場合、計算された位
置の位置精度は高いと判定し、位置記録手段４に出力す
る。位置記録手段４の動作は第１の実施の形態と同じで
ある。
【００３０】上記のように、本発明の第３の実施の形態
では、位置データ間引き装置を、測位に使用したＧＰＳ
衛星数を計算し、位置を記録するかどうかを、測位に使
用した衛星数によって判定する構成としたので、測位衛
星数が多い位置データを検出し、その位置データのみを
メモリに記録することによって、走行軌跡を表示するた
めに記録する位置データのメモリ量を削減できる。
では、位置データ間引き装置を、測位に使用したＧＰＳ
衛星数を計算し、位置を記録するかどうかを、測位に使
用した衛星数によって判定する構成としたので、測位衛
星数が多い位置データを検出し、その位置データのみを
メモリに記録することによって、走行軌跡を表示するた
めに記録する位置データのメモリ量を削減できる。
【００３１】（第４の実施の形態）本発明の第４の実施
の形態は、ＧＰＳ衛星による測位が成功したかどうかを
検出し、位置を記録するかどうかを、ＧＰＳ衛星による
測位有無によって判定する位置データ間引き装置であ
る。
の形態は、ＧＰＳ衛星による測位が成功したかどうかを
検出し、位置を記録するかどうかを、ＧＰＳ衛星による
測位有無によって判定する位置データ間引き装置であ
る。
【００３２】図４は、本発明の第４の実施の形態におけ
る位置データ間引き装置の構成を示す機能ブロック図で
ある。図４において、衛星測位有無検出手段７は、ＧＰ
Ｓ衛星による測位が成功したかどうかを検出する手段で
ある。
る位置データ間引き装置の構成を示す機能ブロック図で
ある。図４において、衛星測位有無検出手段７は、ＧＰ
Ｓ衛星による測位が成功したかどうかを検出する手段で
ある。
【００３３】上記のように構成された本発明の第４の実
施の形態における位置データ間引き装置の動作について
説明する。位置算出手段１の動作は、第１の実施の形態
と同様である。また、衛星測位有無検出手段６は、ＧＰ
Ｓなどの測位衛星による測位が行われたか否か、あるい
は、ある一定時間内にＧＰＳの測位が行われた時間の割
合を算出する。
施の形態における位置データ間引き装置の動作について
説明する。位置算出手段１の動作は、第１の実施の形態
と同様である。また、衛星測位有無検出手段６は、ＧＰ
Ｓなどの測位衛星による測位が行われたか否か、あるい
は、ある一定時間内にＧＰＳの測位が行われた時間の割
合を算出する。
【００３４】このようにして求められた位置と衛星測位
の有無、ある一定時間における衛星による測位の割合を
位置記録判定手段３に入力する。位置記録判定手段３で
は、衛星による測位が行われていない場合、あるいは、
ある一定時間における衛星による測位の割合があるしき
い値未満である場合、計算された位置の位置精度は低い
と判定し、位置記録手段４に出力しない。これは、衛星
による測位が行われていない、あるいは、衛星による測
位が行われる頻度が小さい場合には、天空が見晴らせな
い場所である可能性が高く、場合によっては高層ビルな
どによって衛星からの電波を反射し、マルチパスによる
大きな位置誤差が発生するなど、精度が高い位置が求め
られない可能性があると判断できるためである。逆に、
位置記録判定手段３では、衛星による測位が行われてい
る、あるいは、ある一定時間における衛星による測位の
割合があるしきい値以上である場合、計算された位置の
精度は高いと判定し、位置記録手段４に出力する。位置
記録手段４の動作は、第１の実施の形態と同じである。
の有無、ある一定時間における衛星による測位の割合を
位置記録判定手段３に入力する。位置記録判定手段３で
は、衛星による測位が行われていない場合、あるいは、
ある一定時間における衛星による測位の割合があるしき
い値未満である場合、計算された位置の位置精度は低い
と判定し、位置記録手段４に出力しない。これは、衛星
による測位が行われていない、あるいは、衛星による測
位が行われる頻度が小さい場合には、天空が見晴らせな
い場所である可能性が高く、場合によっては高層ビルな
どによって衛星からの電波を反射し、マルチパスによる
大きな位置誤差が発生するなど、精度が高い位置が求め
られない可能性があると判断できるためである。逆に、
位置記録判定手段３では、衛星による測位が行われてい
る、あるいは、ある一定時間における衛星による測位の
割合があるしきい値以上である場合、計算された位置の
精度は高いと判定し、位置記録手段４に出力する。位置
記録手段４の動作は、第１の実施の形態と同じである。
【００３５】上記のように、本発明の第４の実施の形態
では、位置データ間引き装置を、ＧＰＳ衛星による測位
が成功したかどうかを検出し、位置を記録するかどうか
を、ＧＰＳ衛星による測位有無によって判定する構成と
したので、衛星測位が行われている、あるいは、ある一
定時間における衛星測位が行われる割合が高い位置デー
タを検出し、その位置データのみをメモリに記録するこ
とによって、走行軌跡を表示するために記録する位置デ
ータのメモリ量を削減できる。
では、位置データ間引き装置を、ＧＰＳ衛星による測位
が成功したかどうかを検出し、位置を記録するかどうか
を、ＧＰＳ衛星による測位有無によって判定する構成と
したので、衛星測位が行われている、あるいは、ある一
定時間における衛星測位が行われる割合が高い位置デー
タを検出し、その位置データのみをメモリに記録するこ
とによって、走行軌跡を表示するために記録する位置デ
ータのメモリ量を削減できる。
【００３６】（第５の実施の形態）本発明の第５の実施
の形態は、算出した位置の位置精度を計算し、位置を送
信するかどうかを、位置精度によって判定する位置デー
タ間引き装置である。
の形態は、算出した位置の位置精度を計算し、位置を送
信するかどうかを、位置精度によって判定する位置デー
タ間引き装置である。
【００３７】図５は、本発明の第５の実施の形態におけ
る位置データ間引き装置の構成を示す機能ブロック図で
ある。図５において、位置送信判定手段８は、位置を送
信するかどうかを、位置精度によって判定する手段であ
る。位置送信手段９は、位置データを、ディジタル無線
通信できるフォーマットに変換して、救援機関などに送
信する手段である。
る位置データ間引き装置の構成を示す機能ブロック図で
ある。図５において、位置送信判定手段８は、位置を送
信するかどうかを、位置精度によって判定する手段であ
る。位置送信手段９は、位置データを、ディジタル無線
通信できるフォーマットに変換して、救援機関などに送
信する手段である。
【００３８】上記のように構成された本発明の第５の実
施の形態における位置データ間引き装置の動作について
説明する。位置算出手段１の動作は、第１の実施の形態
と同様である。位置精度算出手段２の動作は、第１の実
施の形態と同様である。
施の形態における位置データ間引き装置の動作について
説明する。位置算出手段１の動作は、第１の実施の形態
と同様である。位置精度算出手段２の動作は、第１の実
施の形態と同様である。
【００３９】位置記録手段４は、位置算出手段１によっ
て求められた位置と、位置精度算出手段２によって求め
られた位置精度を、例えばメモリや記録媒体に記録す
る。位置を記録する容量には制限があるため、予め決め
られた記録エリアを超えてしまうような場合には、記録
エリアの先頭に戻って記録する。
て求められた位置と、位置精度算出手段２によって求め
られた位置精度を、例えばメモリや記録媒体に記録す
る。位置を記録する容量には制限があるため、予め決め
られた記録エリアを超えてしまうような場合には、記録
エリアの先頭に戻って記録する。
【００４０】ある時点から過去Ｔ（Ｔは可変のこともあ
り得る）時間（または分、秒）に記録された位置データ
を、例えば救援機関などに送信するとき、位置送信判定
手段８は、記録された位置と位置精度の情報を読み出
す。位置送信判定手段８では、位置誤差があるしきい値
以上である場合、計算された位置の位置精度は低いと判
定し、位置送信手段９に出力しない。逆に、位置誤差が
あるしきい値未満である場合、計算された位置の位置精
度は高いと判定し、位置送信手段９に出力する。
り得る）時間（または分、秒）に記録された位置データ
を、例えば救援機関などに送信するとき、位置送信判定
手段８は、記録された位置と位置精度の情報を読み出
す。位置送信判定手段８では、位置誤差があるしきい値
以上である場合、計算された位置の位置精度は低いと判
定し、位置送信手段９に出力しない。逆に、位置誤差が
あるしきい値未満である場合、計算された位置の位置精
度は高いと判定し、位置送信手段９に出力する。
【００４１】位置送信手段９は、位置送信判定手段８に
よって出力された位置データを、ディジタル無線通信で
きるフォーマットに変換して、救援機関などに位置デー
タを送信する。
よって出力された位置データを、ディジタル無線通信で
きるフォーマットに変換して、救援機関などに位置デー
タを送信する。
【００４２】上記のように、本発明の第５の実施の形態
では、位置データ間引き装置を、算出した位置の位置精
度を計算し、位置を送信するかどうかを、位置精度によ
って判定する構成としたので、位置精度が高い位置デー
タを検出し、その位置データのみを送信することによっ
て、救援機関などに位置データを送信するのにかかる時
間を短縮できる。
では、位置データ間引き装置を、算出した位置の位置精
度を計算し、位置を送信するかどうかを、位置精度によ
って判定する構成としたので、位置精度が高い位置デー
タを検出し、その位置データのみを送信することによっ
て、救援機関などに位置データを送信するのにかかる時
間を短縮できる。
【００４３】（第６の実施の形態）本発明の第６の実施
の形態は、算出した位置の方位精度を計算し、位置を送
信するかどうかを、方位精度によって判定する位置デー
タ間引き装置である。
の形態は、算出した位置の方位精度を計算し、位置を送
信するかどうかを、方位精度によって判定する位置デー
タ間引き装置である。
【００４４】図６は、本発明の第６の実施の形態におけ
る位置データ間引き装置の構成を示す機能ブロック図で
ある。図６において、位置算出手段１と方位精度算出手
段５は、第１または第２の実施の形態のものと同じもの
である。
る位置データ間引き装置の構成を示す機能ブロック図で
ある。図６において、位置算出手段１と方位精度算出手
段５は、第１または第２の実施の形態のものと同じもの
である。
【００４５】上記のように構成された本発明の第６の実
施の形態における位置データ間引き装置の動作について
説明する。位置算出手段１の動作は、第１の実施の形態
と同様である。方位精度算出手段５の動作は、第２の実
施の形態と同様である。
施の形態における位置データ間引き装置の動作について
説明する。位置算出手段１の動作は、第１の実施の形態
と同様である。方位精度算出手段５の動作は、第２の実
施の形態と同様である。
【００４６】位置記録手段４は、位置算出手段１によっ
て求められた位置と、方位精度算出手段５によって求め
られた方位精度を、例えばメモリや記録媒体に記録す
る。
て求められた位置と、方位精度算出手段５によって求め
られた方位精度を、例えばメモリや記録媒体に記録す
る。
【００４７】ある時点から過去Ｔ（Ｔは可変のこともあ
り得る）時間（または分、秒）に記録された位置データ
を、例えば救援機関などに送信するとき、位置送信判定
手段８は、記録された位置と方位精度の情報を読み出
す。位置送信判定手段８では、方位誤差があるしきい値
以上である場合、計算された位置の位置精度は低いと判
定し、位置送信手段９に出力しない。逆に、方位誤差が
あるしきい値未満である場合、計算された位置の位置精
度は高いと判定し、位置送信手段９に出力する。位置送
信手段９は、第５の実施の形態の動作と同様である。
り得る）時間（または分、秒）に記録された位置データ
を、例えば救援機関などに送信するとき、位置送信判定
手段８は、記録された位置と方位精度の情報を読み出
す。位置送信判定手段８では、方位誤差があるしきい値
以上である場合、計算された位置の位置精度は低いと判
定し、位置送信手段９に出力しない。逆に、方位誤差が
あるしきい値未満である場合、計算された位置の位置精
度は高いと判定し、位置送信手段９に出力する。位置送
信手段９は、第５の実施の形態の動作と同様である。
【００４８】上記のように、本発明の第６の実施の形態
では、位置データ間引き装置を、算出した位置の方位精
度を計算し、位置を送信するかどうかを、方位精度によ
って判定する構成としたので、方位精度が高い位置デー
タを検出し、その位置データのみを送信することによっ
て、救援機関などに位置データを送信するのにかかる時
間を短縮できる。
では、位置データ間引き装置を、算出した位置の方位精
度を計算し、位置を送信するかどうかを、方位精度によ
って判定する構成としたので、方位精度が高い位置デー
タを検出し、その位置データのみを送信することによっ
て、救援機関などに位置データを送信するのにかかる時
間を短縮できる。
【００４９】（第７の実施の形態）本発明の第７の実施
の形態は、測位に使用したＧＰＳ衛星数を計算し、位置
を送信するかどうかを、測位に使用した衛星数によって
判定する位置データ間引き装置である。
の形態は、測位に使用したＧＰＳ衛星数を計算し、位置
を送信するかどうかを、測位に使用した衛星数によって
判定する位置データ間引き装置である。
【００５０】図７は、本発明の第７の実施の形態におけ
る位置データ間引き装置の構成を示す機能ブロック図で
ある。図７において、位置算出手段１と測位衛星数算出
手段６は、第１または第３の実施の形態のものと同じも
のである。
る位置データ間引き装置の構成を示す機能ブロック図で
ある。図７において、位置算出手段１と測位衛星数算出
手段６は、第１または第３の実施の形態のものと同じも
のである。
【００５１】上記のように構成された本発明の第７の実
施の形態における位置データ間引き装置の動作について
説明する。位置算出手段１の動作は、第１の実施の形態
と同様である。測位衛星数算出手段６の動作は、第３の
実施の形態と同様である。
施の形態における位置データ間引き装置の動作について
説明する。位置算出手段１の動作は、第１の実施の形態
と同様である。測位衛星数算出手段６の動作は、第３の
実施の形態と同様である。
【００５２】位置記録手段４は、位置算出手段１によっ
て求められた位置と、測位衛星数算出手段６によって求
められた測位衛星数を、例えばメモリや記録媒体に記録
する。
て求められた位置と、測位衛星数算出手段６によって求
められた測位衛星数を、例えばメモリや記録媒体に記録
する。
【００５３】ある時点から過去Ｔ（Ｔは可変のこともあ
り得る）時間（または分、秒）に記録された位置データ
を、例えば救援機関などに送信するとき、位置送信判定
手段８は、記録された位置と測位衛星数の情報を読み出
す。位置送信判定手段８では、測位衛星数があるしきい
値未満である場合、計算された位置の位置精度は低いと
判定し、位置送信手段９に出力しない。逆に、測位衛星
数があるしきい値以上である場合、計算された位置の位
置精度は高いと判定し、位置送信手段９に出力する。位
置送信手段９は、第５の実施の形態の動作と同様であ
る。
り得る）時間（または分、秒）に記録された位置データ
を、例えば救援機関などに送信するとき、位置送信判定
手段８は、記録された位置と測位衛星数の情報を読み出
す。位置送信判定手段８では、測位衛星数があるしきい
値未満である場合、計算された位置の位置精度は低いと
判定し、位置送信手段９に出力しない。逆に、測位衛星
数があるしきい値以上である場合、計算された位置の位
置精度は高いと判定し、位置送信手段９に出力する。位
置送信手段９は、第５の実施の形態の動作と同様であ
る。
【００５４】上記のように、本発明の第７の実施の形態
では、位置データ間引き装置を、測位に使用したＧＰＳ
衛星数を計算し、位置を送信するかどうかを、測位に使
用した衛星数によって判定する構成としたので、測位衛
星数が多い位置データを検出し、その位置データのみを
送信することによって、救援機関などに位置データを送
信するのにかかる時間を短縮できる。
では、位置データ間引き装置を、測位に使用したＧＰＳ
衛星数を計算し、位置を送信するかどうかを、測位に使
用した衛星数によって判定する構成としたので、測位衛
星数が多い位置データを検出し、その位置データのみを
送信することによって、救援機関などに位置データを送
信するのにかかる時間を短縮できる。
【００５５】（第８の実施の形態）本発明の第８の実施
の形態は、ＧＰＳ衛星による測位が成功したかどうかを
検出し、位置を送信するかどうかを、ＧＰＳ衛星による
測位有無によって判定する位置データ間引き装置であ
る。
の形態は、ＧＰＳ衛星による測位が成功したかどうかを
検出し、位置を送信するかどうかを、ＧＰＳ衛星による
測位有無によって判定する位置データ間引き装置であ
る。
【００５６】図８は、本発明の第８の実施の形態におけ
る位置データ間引き装置の構成を示す機能ブロック図で
ある。図８において、位置算出手段１と衛星測位有無検
出手段７は、第１または第４の実施の形態のものと同じ
ものである。
る位置データ間引き装置の構成を示す機能ブロック図で
ある。図８において、位置算出手段１と衛星測位有無検
出手段７は、第１または第４の実施の形態のものと同じ
ものである。
【００５７】上記のように構成された本発明の第８の実
施の形態における位置データ間引き装置の動作について
説明する。位置算出手段１の動作は、第１の実施の形態
と同様である。衛星測位有無検出手段７の動作は、第４
の実施の形態と同様である。
施の形態における位置データ間引き装置の動作について
説明する。位置算出手段１の動作は、第１の実施の形態
と同様である。衛星測位有無検出手段７の動作は、第４
の実施の形態と同様である。
【００５８】位置記録手段４は、位置算出手段１によっ
て求められた位置と、衛星測位有無検出手段７によって
求められた測位の有無、あるいは、ある一定時間におけ
る衛星による測位の割合を、例えばメモリや記録媒体に
記録する。
て求められた位置と、衛星測位有無検出手段７によって
求められた測位の有無、あるいは、ある一定時間におけ
る衛星による測位の割合を、例えばメモリや記録媒体に
記録する。
【００５９】ある時点から過去Ｔ（Ｔは可変のこともあ
り得る）時間（または分、秒）に記録された位置データ
を、例えば救援機関などに送信するとき、位置送信判定
手段８は、記録された位置と、測位の有無、あるいは、
ある一定時間における衛星による測位の割合の情報を読
み出す。位置送信判定手段８では、衛星による測位が行
われていない場合、あるいは、ある一定時間における衛
星による測位の割合があるしきい値未満である場合、計
算された位置の位置精度は低いと判定し、位置送信手段
９に出力しない。逆に、位置送信判定手段８では、衛星
による測位が行われている、あるいは、ある一定時間に
おける衛星による測位の割合があるしきい値以上である
場合、計算された位置の精度は高いと判定し、位置送信
手段９に出力する。位置送信手段９は、第５の実施の形
態の動作と同様である。
り得る）時間（または分、秒）に記録された位置データ
を、例えば救援機関などに送信するとき、位置送信判定
手段８は、記録された位置と、測位の有無、あるいは、
ある一定時間における衛星による測位の割合の情報を読
み出す。位置送信判定手段８では、衛星による測位が行
われていない場合、あるいは、ある一定時間における衛
星による測位の割合があるしきい値未満である場合、計
算された位置の位置精度は低いと判定し、位置送信手段
９に出力しない。逆に、位置送信判定手段８では、衛星
による測位が行われている、あるいは、ある一定時間に
おける衛星による測位の割合があるしきい値以上である
場合、計算された位置の精度は高いと判定し、位置送信
手段９に出力する。位置送信手段９は、第５の実施の形
態の動作と同様である。
【００６０】上記のように、本発明の第８の実施の形態
では、位置データ間引き装置を、ＧＰＳ衛星による測位
が成功したかどうかを検出し、位置を送信するかどうか
を、ＧＰＳ衛星による測位有無によって判定する構成と
したので、ＧＰＳで測位しているあるいは一定時間内に
ＧＰＳで測位している頻度が大きい位置データを検出
し、その位置データのみを送信することによって、救援
機関などに位置データを送信するのにかかる時間を短縮
できる。
では、位置データ間引き装置を、ＧＰＳ衛星による測位
が成功したかどうかを検出し、位置を送信するかどうか
を、ＧＰＳ衛星による測位有無によって判定する構成と
したので、ＧＰＳで測位しているあるいは一定時間内に
ＧＰＳで測位している頻度が大きい位置データを検出
し、その位置データのみを送信することによって、救援
機関などに位置データを送信するのにかかる時間を短縮
できる。
【００６１】（第９の実施の形態）本発明の第９の実施
の形態は、算出した位置における移動距離あるいは累積
走行距離を記録し、算出した位置を送信するかどうか
を、ある時点に達するまでの移動距離によって判定する
位置データ間引き装置である。
の形態は、算出した位置における移動距離あるいは累積
走行距離を記録し、算出した位置を送信するかどうか
を、ある時点に達するまでの移動距離によって判定する
位置データ間引き装置である。
【００６２】図９は、本発明の第９の実施の形態におけ
る位置データ間引き装置の構成を示す機能ブロック図で
ある。図９において、距離記録手段10は、測位した位置
における移動距離あるいは累積走行距離を記録する手段
である。
る位置データ間引き装置の構成を示す機能ブロック図で
ある。図９において、距離記録手段10は、測位した位置
における移動距離あるいは累積走行距離を記録する手段
である。
【００６３】上記のように構成された本発明の第９の実
施の形態における位置データ間引き装置の動作について
説明する。位置算出手段１の動作は、第１の実施の形態
と同様である。位置記録手段４は、位置算出手段１によ
って求められた位置を、例えばメモリや記録媒体に記録
する。距離記録手段10は、測位した位置における移動距
離あるいは累積走行距離を記録する。
施の形態における位置データ間引き装置の動作について
説明する。位置算出手段１の動作は、第１の実施の形態
と同様である。位置記録手段４は、位置算出手段１によ
って求められた位置を、例えばメモリや記録媒体に記録
する。距離記録手段10は、測位した位置における移動距
離あるいは累積走行距離を記録する。
【００６４】ある時点から過去にさかのぼって記録され
た位置データを、例えば救援機関などに送信するとき、
位置送信判定手段８は、記録された位置と、移動距離あ
るいは累積走行距離を読み出す。位置送信判定手段８で
は、ある時点における位置に達する走行距離毎に位置送
信手段９に出力する位置データを選択する。
た位置データを、例えば救援機関などに送信するとき、
位置送信判定手段８は、記録された位置と、移動距離あ
るいは累積走行距離を読み出す。位置送信判定手段８で
は、ある時点における位置に達する走行距離毎に位置送
信手段９に出力する位置データを選択する。
【００６５】例えば、１秒ごとに位置や移動距離が記録
されているとして、事故が発生した時点から過去にさか
のぼって位置データを送る場合を考える。まず、事故が
発生したときの位置を基準として、そこに達するまでの
移動距離をそれぞれの位置毎に求める。次に、事故発生
ポイントまでの移動距離によって、送信する位置データ
をサンプルする周期を変更する。例えば、事故発生位置
から距離１km手前の位置までは、１秒ごとの位置データ
を送信する事故発生位置１km手前の位置から２km手前の
位置までは、２秒ごとの位置データを送信する。事故発
生位置２km手前の位置から４km手前の位置までは、４秒
ごとの位置データを送信する。
されているとして、事故が発生した時点から過去にさか
のぼって位置データを送る場合を考える。まず、事故が
発生したときの位置を基準として、そこに達するまでの
移動距離をそれぞれの位置毎に求める。次に、事故発生
ポイントまでの移動距離によって、送信する位置データ
をサンプルする周期を変更する。例えば、事故発生位置
から距離１km手前の位置までは、１秒ごとの位置データ
を送信する事故発生位置１km手前の位置から２km手前の
位置までは、２秒ごとの位置データを送信する。事故発
生位置２km手前の位置から４km手前の位置までは、４秒
ごとの位置データを送信する。
【００６６】上記のように、本発明の第９の実施の形態
では、位置データ間引き装置を、算出した位置における
移動距離あるいは累積走行距離を記録し、算出した位置
を送信するかどうかを、ある時点に達するまでの移動距
離によって判定する構成としたので、通報位置（事故発
生位置）付近では位置データが多く、通報位置から遠く
なるほど位置データを少なくすることができるため、救
援機関などに位置データを送信するのにかかる時間を短
縮できる。
では、位置データ間引き装置を、算出した位置における
移動距離あるいは累積走行距離を記録し、算出した位置
を送信するかどうかを、ある時点に達するまでの移動距
離によって判定する構成としたので、通報位置（事故発
生位置）付近では位置データが多く、通報位置から遠く
なるほど位置データを少なくすることができるため、救
援機関などに位置データを送信するのにかかる時間を短
縮できる。
【００６７】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
では、位置データ間引き装置を、絶対位置検出センサと
距離センサと角速度センサの少なくとも１つを用いて移
動体の位置を算出する位置算出手段と、算出した位置を
複数記録する位置記録手段と、算出した位置に関する精
度を計算する精度算出手段と、算出した位置を位置記録
手段で記録するかどうかを位置に関する精度によって判
定する位置記録判定手段とを備えた構成としたので、精
度が高い位置データを検出し、その位置データのみをメ
モリに記録することによって、走行軌跡を表示するため
に記録する位置データのメモリ量を削減できるという効
果が得られる。
では、位置データ間引き装置を、絶対位置検出センサと
距離センサと角速度センサの少なくとも１つを用いて移
動体の位置を算出する位置算出手段と、算出した位置を
複数記録する位置記録手段と、算出した位置に関する精
度を計算する精度算出手段と、算出した位置を位置記録
手段で記録するかどうかを位置に関する精度によって判
定する位置記録判定手段とを備えた構成としたので、精
度が高い位置データを検出し、その位置データのみをメ
モリに記録することによって、走行軌跡を表示するため
に記録する位置データのメモリ量を削減できるという効
果が得られる。
【００６８】また、ある時点から過去にさかのぼって計
算された複数の位置データを無線で送信する位置送信手
段と、記録された位置データのうちどの位置データを送
信するかどうかを位置に関する精度によって判定する位
置送信判定手段とを備えたので、位置精度が高い位置デ
ータを検出し、その位置データのみを送信することによ
って、救援機関などに位置データを送信するのにかかる
時間を短縮できるという効果が得られる。
算された複数の位置データを無線で送信する位置送信手
段と、記録された位置データのうちどの位置データを送
信するかどうかを位置に関する精度によって判定する位
置送信判定手段とを備えたので、位置精度が高い位置デ
ータを検出し、その位置データのみを送信することによ
って、救援機関などに位置データを送信するのにかかる
時間を短縮できるという効果が得られる。
【００６９】また、算出した位置における移動距離ある
いは累積走行距離を記録する距離記録手段と、算出した
位置を送信するかどうかをある時点に達するまでの移動
距離によって判定する位置送信判定手段とを備えたの
で、通報位置付近では位置データが多く、通報位置から
遠くなるほど位置データを少なくすることができるた
め、救援機関などに位置データを送信するのにかかる時
間を短縮できるという効果が得られる。
いは累積走行距離を記録する距離記録手段と、算出した
位置を送信するかどうかをある時点に達するまでの移動
距離によって判定する位置送信判定手段とを備えたの
で、通報位置付近では位置データが多く、通報位置から
遠くなるほど位置データを少なくすることができるた
め、救援機関などに位置データを送信するのにかかる時
間を短縮できるという効果が得られる。
【図１】本発明の第１の実施の形態における位置データ
間引き装置の概略ブロック図、
間引き装置の概略ブロック図、
【図２】本発明の第２の実施の形態における位置データ
間引き装置の概略ブロック図、
間引き装置の概略ブロック図、
【図３】本発明の第３の実施の形態における位置データ
間引き装置の概略ブロック図、
間引き装置の概略ブロック図、
【図４】本発明の第４の実施の形態における位置データ
間引き装置の概略ブロック図、
間引き装置の概略ブロック図、
【図５】本発明の第５の実施の形態における位置データ
間引き装置の概略ブロック図、
間引き装置の概略ブロック図、
【図６】本発明の第６の実施の形態における位置データ
間引き装置の概略ブロック図、
間引き装置の概略ブロック図、
【図７】本発明の第７の実施の形態における位置データ
間引き装置の概略ブロック図、
間引き装置の概略ブロック図、
【図８】本発明の第８の実施の形態における位置データ
間引き装置の概略ブロック図、
間引き装置の概略ブロック図、
【図９】本発明の第９の実施の形態における位置データ
間引き装置の概略ブロック図である。
間引き装置の概略ブロック図である。
１ 位置算出手段 ２ 位置精度算出手段 ３ 位置記録判定手段 ４ 位置記録手段 ５ 方位精度算出手段 ６ 測位衛星数算出手段 ７ 衛星測位有無検出手段 ８ 位置送信判定手段 ９ 位置送信手段 10 距離記録手段
Claims (13)
- 【請求項１】 絶対位置検出センサと距離センサと角速
度センサの少なくとも１つを用いて移動体の位置を算出
する位置算出手段と、前記位置算出手段で算出した位置
データを複数記録する位置記録手段と、前記位置データ
に関する精度を計算する精度算出手段と、前記位置記録
手段で記録すべき位置データを前記精度によって判定す
る位置記録判定手段とを備えたことを特徴とする位置デ
ータ間引き装置。 - 【請求項２】 前記精度算出手段は、算出した位置の位
置精度を計算する位置精度算出手段であり、前記位置記
録判定手段は、記録すべき位置データを前記位置精度に
よって判定する手段であることを特徴とする請求項１記
載の位置データ間引き装置。 - 【請求項３】 前記精度算出手段は、算出した位置の方
位精度を計算する方位精度算出手段であり、前記位置記
録判定手段は、記録すべき位置データを前記方位精度に
よって判定する手段であることを特徴とする請求項１記
載の位置データ間引き装置。 - 【請求項４】 前記精度算出手段は、測位に使用したＧ
ＰＳ衛星数を計算する測位衛星数算出手段であり、前記
位置記録判定手段は、記録すべき位置データを前記衛星
数によって判定する手段であることを特徴とする請求項
１記載の位置データ間引き装置。 - 【請求項５】 前記精度算出手段は、ＧＰＳ衛星による
測位が成功したかどうかを検出して衛星測位有無信号を
出力する衛星測位有無検出手段であり、前記位置記録判
定手段は、記録すべき位置データを前記衛星測位有無信
号によって判定する手段であることを特徴とする請求項
１記載の位置データ間引き装置。 - 【請求項６】 前記精度算出手段は、算出した位置の位
置精度と方位精度とを算出する手段と測位に使用したＧ
ＰＳ衛星数を計算する手段とＧＰＳ衛星による測位が成
功したかどうかを検出する手段とを有し、前記位置記録
判定手段は、前記精度算出手段からの複数の出力信号を
組み合わせた信号によって記録すべき位置データを判定
する手段であることを特徴とする請求項１記載の位置デ
ータ間引き装置。 - 【請求項７】 絶対位置検出センサと距離センサと角速
度センサの少なくとも１つを用いて移動体の位置を算出
する位置算出手段と、前記位置算出手段で算出した位置
データを記録する位置記録手段と、ある時点から過去に
さかのぼって計算された複数の位置データを無線で送信
する位置送信手段と、前記位置算出手段で算出した位置
に関する精度を計算する精度算出手段と、記録された位
置データのうちどの位置データを送信するかを前記精度
によって判定する位置送信判定手段とを備えたことを特
徴とする位置データ間引き装置。 - 【請求項８】 前記精度算出手段は、算出した位置の位
置精度を計算する位置精度算出手段であり、前記位置送
信判定手段は、送信すべき位置データを前記位置精度に
よって判定する手段であることを特徴とする請求項７記
載の位置データ間引き装置。 - 【請求項９】 前記精度算出手段は、算出した位置の方
位精度を計算する方位精度算出手段であり、前記位置送
信判定手段は、送信すべき位置データを前記方位精度に
よって判定する手段であることを特徴とする請求項７記
載の位置データ間引き装置。 - 【請求項１０】 前記精度算出手段は、測位に使用した
ＧＰＳ衛星数を計算する測位衛星数算出手段であり、前
記位置送信判定手段は、送信すべき位置データを測位に
使用した衛星数によって判定する手段であることを特徴
とする請求項７記載の位置データ間引き装置。 - 【請求項１１】 前記精度算出手段は、ＧＰＳ衛星によ
る測位が成功したかどうかを検出して衛星測位有無信号
を出力する衛星測位有無検出手段であり、前記位置送信
判定手段は、送信すべき位置データを前記衛星測位有無
信号によって判定する手段であることを特徴とする請求
項７記載の位置データ間引き装置。 - 【請求項１２】 前記精度算出手段は、算出した位置の
位置精度と方位精度とを算出する手段と測位に使用した
ＧＰＳ衛星数を計算する手段とＧＰＳ衛星による測位が
成功したかどうかを検出する手段とを有し、前記位置送
信判定手段は、前記精度算出手段の出力と算出した位置
における移動距離あるいは累積走行距離を組み合わせて
送信すべき位置データを判定する手段であることを特徴
とする請求項７記載の位置データ間引き装置。 - 【請求項１３】 絶対位置検出センサと距離センサと角
速度センサの少なくとも１つを用いて移動体の位置を算
出する位置算出手段と、算出した位置データを記録する
位置記録手段と、算出した位置における移動距離あるい
は累積走行距離を記録する距離記録手段と、ある時点か
ら過去にさかのぼって計算された複数の位置データを無
線で送信する位置送信手段と、前記位置データを送信す
るかどうかをある時点に達するまでの移動距離によって
判定する位置送信判定手段とを備えたことを特徴とする
位置データ間引き装置。
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