JP5555367B1

JP5555367B1 - 締固め及び敷均し管理システム

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Publication number: JP5555367B1
Application number: JP2013237709A
Authority: JP
Inventors: 泰蔵横島
Original assignee: 株式会社シーティーエス
Priority date: 2013-11-18
Filing date: 2013-11-18
Publication date: 2014-07-23
Anticipated expiration: 2033-11-18
Also published as: JP2015098673A

Abstract

【課題】ＧＮＳＳによる相対的位置の取得が困難になったとしても効率よく管理できる締固め及び敷均し管理システムを提供することにある。
【解決手段】建設機械１０に加速度センサ４０とジャイロセンサ４２とを装着し、ＧＮＳＳ移動局１２とＧＮＳＳ固定局１６との間でのＧＮＳＳによる相対的位置の測定状態を検出する測定状態検出手段３２が設けられ、ＧＮＳＳによる相対的位置が取得できないことを検出した場合には、コンピュータ１４へはＧＮＳＳによる相対的位置が取得できない旨を通知し、この場合には、相対的位置の代わりに、加速度センサ４０及びジャイロセンサ４２で検出した加速度データ及び角速度データに基づいて建設機械１０が走行した位置を判断し、建設機械１０が走行した位置を地図データ上で色分けしてモニタ１３に表示させる。
【選択図】図３

Description

本発明は、建設工事における締固めや敷均しに際して用いられる管理システムに関する。

盛り土等を施行する際には、施工場所が予め決められた固さになるよう締固めの管理を行う必要がある。
締固めはローラやブルドーザによって行われることがほとんどであるが、ローラやブルドーザにＧＮＳＳ（ＧｌｏｂａｌＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳａｔｅｌｌｉｔｅＳｙｓｔｅｍｓ）移動局の一例としてのＧＰＳ移動局を取り付けてその管理を行うことが従来より行われている。
すなわち、ローラやブルドーザにＧＰＳ移動局を取り付けておき、施工位置における転圧回数などをチェックすることにより、未転圧や過転圧の防止を図り、作業効率を上げるようにするのである。

例えば、特許文献１には、ブルドーザ及び振動ローラにＧＰＳ測量装置と、パソコンと、パケット通信端末を搭載して、ブルドーザの撤出し作業と振動ローラの締固め作業のデータ連携を行うことが開示されている。

また、特許文献２には、２台のＧＰＳアンテナを転圧ローラに搭載して、地盤の転圧域をメッシュ画像で表示して地盤転圧域のメッシュ画像の各区画ごとに転圧回数を更新してメッシュ画像に表示することが開示されている。

上述した特許文献１及び特許文献２のようなＧＰＳによる締固め管理においては、ローラ等にＧＰＳ移動局を装着し、他の場所にＧＰＳ固定局を設置しておき、ＧＰＳ固定局とＧＰＳ移動局との間で常時通信を行い、ＧＰＳ固定局に対するＧＰＳ移動局の相対的位置を測定することでローラ等の位置を検出するようにしている。

特開２００３−２５３６６３号公報特開平１０−３１１０２２号公報

特許文献１及び特許文献２のようなシステムを採用することにより、ＧＰＳでローラやブルドーザの動きを計測することによって、締固めや敷均しの際に、適正な回数を往復したかどうかが正確に管理できる。
しかしながら、上述した方法はあくまでＧＰＳの電波が受信可能な場合に限られる。ＧＰＳの電波が全く受信できない施行位置の場合には、最初からＧＰＳを用いない方法で締固めや敷均しを管理するようにすればよい。

ところが、施工位置の一部でＧＰＳの電波が受信できない状態になることもある。これは、施工位置の一部が木影や橋の下に入ってしまうなどの影響が考えられる。
また、ＧＰＳ移動局とＧＰＳ固定局との間での通信が遮断されるような場合であってもＧＰＳ移動局の位置が測定できない。

このような場合は、ＧＰＳによる管理が部分的に行われなくなってしまうため、ＧＰＳで管理不能となった位置については、ＧＰＳによる管理システム以前の写真撮影による管理を行わざるを得ない。
このため、施工位置の一部でもＧＰＳの受信状況が悪い場合には、締固めや敷均しの管理効率が極めて悪くなってしまうという課題がある。

そこで本発明は上記課題を解決すべくなされ、その目的とするところは、ＧＮＳＳ（ＧＰＳ）による締固めや敷均しの際に、ＧＮＳＳ移動局におけるＧＮＳＳによる相対的位置の取得が困難になったとしても効率よく管理できる締固め及び敷均し管理システムを提供することにある。

本発明にかかる締固め及び敷均し管理システムによれば、建設機械に装着されるＧＮＳＳ移動局と、前記ＧＮＳＳ移動局に対してデータ通信可能なＧＮＳＳ固定局と、建設機械に装着されるコンピュータとを具備し、前記コンピュータは、モニタと、施行位置の地図データが記憶された記憶装置と、前記ＧＮＳＳ固定局と前記ＧＮＳＳ移動局との間で測定されたＧＮＳＳ移動局の相対的位置に基づいて建設機械が走行した位置を前記地図データ上で色分けして前記モニタに表示させる表示制御手段とを有する締固め及び敷均し管理システムにおいて、前記ＧＮＳＳ固定局と前記ＧＮＳＳ移動局との間におけるＧＮＳＳ移動局の相対的位置の測定状態を検出し、相対的位置の測定が不能となったことを検出した場合には、前記コンピュータへ相対的位置の測定が不能である旨を通知する測定状態検出手段と、建設機械に装着された加速度センサと、建設機械に装着されたジャイロセンサとを具備し、前記コンピュータは、相対的位置の測定が不能である旨の通信を受信した場合には、相対的位置の代わりに、前記加速度センサ及び前記ジャイロセンサで検出した加速度データ及び角速度データに基づいて建設機械が走行した位置を判断する走行位置判断手段と、前記走行位置判断手段によって判断された建設機械が走行した位置を前記地図データ上で色分けして前記モニタに表示させる補正情報表示制御手段とを有し、前記ＧＮＳＳ移動局の前記測定状態検出手段は、相対的位置の測定が不能であることを検出した後に、相対的位置の測定が回復したことを検出した場合には、前記コンピュータへ相対的位置の測定が回復した旨を通知し、前記コンピュータの前記走行位置判断手段は、前記加速度センサ及び前記ジャイロセンサで検出した加速度データ及び角速度データに基づいた建設機械が走行した位置の判断を停止し、前記コンピュータの前記補正情報表示制御手段は、前記走行位置判断手段によって判断された建設機械が走行した位置の前記地図データ上で色分けして前記モニタへの表示を停止し、前記コンピュータの表示制御手段は、測定された相対的位置に基づいて建設機械が走行した位置を前記地図データ上で色分けして前記モニタに表示させることを特徴としている。
この構成を採用することによって、ＧＮＳＳの電波が一時的に受信できなくなったり、ＧＮＳＳ固定局と建設機械に搭載したＧＮＳＳ移動局との間で通信ができなくなったり、あるいは通信が可能でも相対的位置の測定ができなくなるような場合においても、建設機械に搭載した加速度センサとジャイロセンサによって、建設機械の速度及び進行方向が判断できる。このため、ＧＮＳＳによる相対的位置の取得が一時的にできなくなった場合でも、ＧＮＳＳで測定した相対的位置に基づく地図データ上での管理と同様に、加速度センサとジャイロセンサにより建設機械の走行位置を地図データ上で管理でき、締固めや敷均しの管理が効率的に行える。
また、ＧＮＳＳによる相対的位置の取得が再度可能になった場合には、加速度センサ及びジャイロセンサによる締固め及び敷均し管理を止め、ＧＮＳＳによる締固め及び敷均し管理を再度実行できる。このため、ＧＮＳＳによる相対的位置の測定が不安定であっても締固め及び敷均し管理を連続して実行でき、効率的な管理が行える。

また、前記加速度センサ及び前記ジャイロセンサで検出した加速度データ及び角速度データに基づいて、相対的位置の測定が不能となってからの走行位置のズレを検出するズレ検出手段と、前記ズレ検出手段によって検出されたズレが予め設定された閾値よりも大きくなった場合には、前記補正情報表示制御手段による動作を停止させる動作停止手段とを具備することを特徴としてもよい。
この構成によれば、ズレが大きい場合には締固め及び敷均し管理のデータとしての信頼性が低くなるので、正式なデータをして採用することが困難であるため、加速度データ及び角速度データによる締固め及び敷均し管理を停止することにして信頼性の高いデータのみを取り扱うことができる。

また、前記ズレ検出手段がズレを検出した場合、ズレが前記閾値に到達するまでの間において、ズレの大きさに基づいて段階的に前記モニタに警告表示を表示させる警告手段を具備することを特徴としてもよい。
この構成によれば、ズレが閾値を超えて管理動作が停止する前に、作業者にズレが生じていることを認識させることができる。

また、前記コンピュータは、前記表示制御手段及び前記補正情報表示制御手段によって地図データ上で建設機械が走行した位置を色分け表示した結果データを記憶する記憶装置と、相対的位置の測定が回復した後、記憶装置に記憶されている結果データのうち、前記補正情報表示制御手段によって色分け表示された部分について、回復した相対的位置による走行位置に結果データを補正することを特徴とする補正手段とを有することを特徴としてもよい。
この構成によれば、ＧＮＳＳによる相対的位置の測定が回復した後に、加速度データ及びジャイロデータに基づく走行位置の記録を相対的位置による記録に補正できるので、建設機械による走行中に走行を中断しなくても、最終的に相対的位置による走行位置の取得が可能となる。

本発明によれば、締固め及び敷均しの施工データを連続的に把握できる。このため工事発注者側からすれば、監督・検査等の業務を効率化でき、施工管理を確実に確認できる。また、施工業者からすれば、施工時の省力化が図れるため、工期短縮、省人化を図ることができ、また建設機械との接触事故等も少なくすることができるので安全性も向上する。

本実施形態の締固め管理システムの全体構成を示す説明図である。締固め管理システムのイメージ図である。締固め管理システムのブロック図である。走行位置が色づけされた地図データの一例である。

（全体構成）
本発明の締固め及び敷均し管理システムの実施形態について説明する。
以下で説明する実施形態は、締固め及び敷均し管理システムの一例としての締固め管理システムである。
締固めについて説明する。
盛土等の施工を行う場合には、最終的に盛土の固さが予め設定された固さ以上になっている必要がある。そこで、予め土質試験を行って施工位置をローラ等の建設機械によって何回転圧すればよいかが決定される。

そこで、本実施形態の締固め管理システムでは、決定された転圧回数を確実に実行できているかどうか、また未転圧や過転圧を防止することができるようにＧＮＳＳを用いて建設機械による転圧位置と転圧回数を管理している。

図１に示すように、本実施形態の締固め管理システム８は、建設機械１０にＧＮＳＳ移動局１２とコンピュータ１４とを設け、ＧＮＳＳ移動局１２と通信するＧＮＳＳ固定局１６を建設機械１０ではなく施工位置の近傍の地面に設けている。また、ＧＮＳＳ移動局１２及びコンピュータ１４に対してデータ通信可能なシステム制御部１１を建設機械１０に設けている。
ＧＮＳＳの一例として本実施形態ではＧＰＳを採用している。また、ＧＮＳＳ固定局１６は、三脚１７に設置されている。
コンピュータ１４は、建設機械１０の運転席の近傍に設置し、モニタ１３が運転手に見えやすいようにするとよい。

ＧＮＳＳ固定局１６とＧＮＳＳ移動局１２は、無線によるデータ通信が可能となっている。データ通信の規格としてはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）を例として挙げることができる。
ＧＮＳＳ固定局１６及びＧＮＳＳ移動局１２は、衛星からの電波を受信することで現在位置を把握できる。ＧＮＳＳ移動局１２は、ＧＮＳＳ固定局１６との間で常時Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）による通信を実行し、ＧＮＳＳ固定局１６の位置との相対的位置を取得する。このため、移動中のＧＮＳＳ移動局１２は移動中の現在位置を把握することができる。

さらに、ＧＮＳＳ移動局１２とシステム制御部１１との間は、無線によるデータ通信が可能となっている。データ通信の規格としてはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）を例として挙げることができる。また、ＧＮＳＳ移動局１２とシステム制御部１１との間は、有線でデータ通信を行ってもよい。

システム制御部１１とコンピュータ１４との間では無線によるデータ通信が可能となっている。データ通信の規格としてはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）を例として挙げることができる。
ＧＮＳＳ移動局１２とＧＮＳＳ固定局１６との間の通信で得られた相対的位置データは、システム制御部１１からコンピュータ１４へＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）で送信する。

コンピュータ１４では、システム制御部１１から送信されてきた相対的位置データに基づいて、建設機械１０の現在の位置を施行位置の地図データ上にプロットする。
地図データと現在の施工位置はモニタ１３に表示される。建設機械１０を運転中の運転手はモニタ１３を見ながら建設機械１０を運転する。

図２に、建設機械１０による締固め管理のイメージを示している。
コンピュータ１４に記憶されている地図データは、１辺が所定長さ（例えば０．５ｍ）のマス目状に区切られている。
コンピュータ１４の、後述する表示制御手段３８は、地図データ上で建設機械１０が走行した位置のマス目の色を他の位置とは異なる色となるように制御する。

（ＧＮＳＳ固定局）
次に、図３に基づいて本システムのさらに詳細な構成について説明する。図３は、本システムの各機器の内部構成を示すブロック図である。
ＧＮＳＳ固定局１６は、複数の衛星からの電波を受信する受信部２０と、ＧＮＳＳ移動局１２との間でデータ通信可能な通信部２２とを備えている。上述したように通信部２２のデータ通信規格としては、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）を採用することができる。

（ＧＮＳＳ移動局）
ＧＮＳＳ移動局１２は、複数の衛星からの電波を受信する受信部２４と、ＧＮＳＳ固定局１６との間でデータ通信可能な第１通信部２６と、システム制御部１１との間でデータ通信可能な第２通信部２７を備えている。

ＧＮＳＳ移動局１２は、ＧＮＳＳ固定局１６との間で衛星からの受信電波情報を通信部２６で通信し、ＧＮＳＳ固定局１６との間で衛星からの受信電波情報の差から、ＧＮＳＳ固定局１６の位置からの相対的な位置を算出する測定手段２８を備えている。測定手段２８としては、ＧＮＳＳ移動局１２内に設けているＣＰＵと相対的位置を算出可能なソフトウェアとが協働して動作することで実現することができる。
測定手段２８によって測定された相対的位置データは、システム制御部１１へ送信される。

（システム制御部）
システム制御部１１は、ＧＮＳＳ移動局１２との間でデータ通信可能な通信部２９を備えている。通信部２９のデータ通信規格の例としては、上述したようにＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）を採用することができる。さらに、システム制御部１１は、コンピュータ１４に対してデータ通信可能な送信部３０を備えている。送信部３０のデータ通信規格の例としては、上述したようにＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）を採用することができる。

送信部３０は、ＧＮＳＳ移動局１２の測定手段２８によって測定された相対的位置データをコンピュータ１４へ送信する。測定手段２８による相対的位置の測定は、常時行われており、測定された相対的位置データは常時コンピュータ１４へ送信される。

また、システム制御部１１は、ＧＮＳＳ移動局とＧＮＳＳ固定局１６との間による相対的位置の測定状態を検出する測定状態検出手段３２を備えている。測定状態検出手段３２としては、ＧＮＳＳ移動局１２との間の通信を行う通信部２９が有している付属機能であってもよいし、通信部２９によって受信したデータをチェック可能なソフトウェアであってもよい。

測定状態検出手段３２は、ＧＮＳＳ移動局１２とＧＮＳＳ固定局１６との間による相対的位置が測定不能になったことを検出した場合には、送信部３０からコンピュータ１４へ相対的位置が測定不能になった旨を通知する。
なお、本明細書中では、ＧＮＳＳ固定局１６とＧＮＳＳ移動局１２との間ので相対的位置の測定が問題なく行われている状態としてＦＩＸ、ＧＮＳＳ固定局１６とＧＮＳＳ移動局１２との間での相対的位置の測定が不能の状態としてＦＬＯＴとして表現する。

なお、本実施形態では、加速度センサ４０及びジャイロセンサ４２がシステム制御部１１内に設けられている。
なお、建設機械１０には、車速計４１が取り付けられている。車速計４１は、建設機械１０の走行速度を測定し、測定された速度データはシステム制御部１１に入力される。
システム制御部１１では、上述した加速度センサ４０によってよる加速度データ、ジャイロセンサ４２による角速度データ、車速計４１による速度データに基づいて、建設機械１０の進行方向及び速度が測定される。

（コンピュータ）
コンピュータ１４は、記憶装置３４と制御部３６とモニタ１３とを備えている。記憶装置３４としては半導体メモリまたはハードディスクを採用することができる。記憶装置３４に施工位置の地図データが記憶されている。
制御部３６は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ等から構成されており、コンピュータ１４の全体動作を制御することができる。また、制御部３６は予め記憶されたソフトウェアを読み込んで実行することにより、所定の動作を実行させることができる。

コンピュータ１４は、システム制御部１１から送信されてきたデータを受信すする受信部３７を備えている。受信部３７のデータ通信規格としては、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）を採用することができる。
コンピュータ１４は、受信部３７で受信したＧＮＳＳ移動局１２の相対的位置データに基づいて地図データ上に、現在の走行位置を表示する表示制御手段３８を備えている。表示制御手段３８は、記憶装置３４に記憶されたソフトウェアが制御部３６に読み出されて実現される。

なお、加速度センサ４０及びジャイロセンサ４２によって測定されたデータはＦＩＸ時には必要がなく、ＦＬＯＴ時にＧＮＳＳ固定局１６との間で測定した相対的位置の代わりに建設機械１０の現在の走行位置を特定するのに用いられる。

コンピュータ１４は、ＦＬＯＴ状態になったことを受信した場合には、加速度センサ４０及びジャイロセンサ４２によって測定されたデータによって走行位置を判断する走行位置判断手段４４を備えている。走行位置判断手段４４は、記憶装置３４に記憶されたソフトウェアが制御部３６に読み出されて実現される。
走行位置判断手段４４は、ＦＩＸが途切れてＦＬＯＴになった地点からの建設機械１０の位置から、加速度センサ４０、ジャイロセンサ４２及び車速計４１による走行方向と走行速度に基づいて、現在の走行位置を判断する。
なお、本実施形態では、ＦＬＯＴ時に加速度センサ４０及びジャイロセンサ４２に加えてさらに車速計４１によって測定された速度データによって建設機械１０の走行位置を測定しているが、必ずしも車速計４１は無くてもよい。

また、コンピュータ１４は、補正情報表示制御手段４６を備えている。補正情報表示制御手段４６は、記憶装置３４に記憶されたソフトウェアが制御部３６に読み出されて実現される。
補正情報表示制御手段４６は、ＦＬＯＴ時に動作するものであって、走行位置判断手段４４によって判断された走行位置を地図データ上に表示する。

なお、コンピュータ１４では、表示制御手段３８と補正情報表示制御手段４６によってモニタ１３に表示された、走行位置を色分け表示した地図データの内容（結果データ）を記憶装置３４に記憶させておくことができる。
記憶装置３４に記憶されている結果データは、施工位置を何回転圧したかが明確に色分けされているので、この地図データをデータのままか又はプリントアウトして担当官庁や施工主に提出することができる。

また、コンピュータ１４は、結果データを補正可能な補正手段５８を備えている。補正手段５８は、記憶装置３４に記憶されたソフトウェアが制御部３６に読み出されて実現される。
補正手段５８は、記憶装置３４に記憶されている結果データのうち、補正情報表示制御手段４６によって色分け表示された部分について、相対的位置による走行位置に結果データを補正することができる。補正手段５８の動作は、ＧＮＳＳによる相対的位置の測定が回復した後に動作可能となる。

（動作説明）
以下、表示制御手段３８及び補正情報表示制御手段４６の動作について説明する。
表示制御手段３８は、記憶装置３４に記憶されている地図データを所定間隔おきのマス目状に区切って表示させている。
そして、表示制御手段３８は、ＦＩＸ時にＧＮＳＳ移動局１２から送信されてくる相対的位置データに基づいて、地図データ上での現在位置を算出し、現在走行中の走行位置についてマス目の色を他の位置の色とは異なる色に変更している。図４に、走行位置が着色された地図データの例を示している。

なお、建設機械１０の締固め作業としては、ローラの場合には一般的に同一位置を複数回転圧する必要がある。そこで、表示制御手段３８は、建設機械１０が同一位置を複数回走行した場合には、その回数ごとに異なる色となるように表示している。例えば、１回目の転圧は緑色、２回目の転圧は黄色、３回目の転圧は赤色等である。
このように表示することによって、建設機械１０の運転手は、モニタ１３を見ながら正確な締固め作業を実行することができる。

測定状態検出手段３２がＦＬＯＴを検出した場合、システム制御部１１はＦＬＯＴになった旨をコンピュータ１４へ送信する。
コンピュータ１４の表示制御手段３８は、ＦＬＯＴになった旨を受信すると相対的位置データに基づく現在走行中の走行位置についてマス目の色を他の位置（走行していない位置）の色とは異なる色に変更する動作を停止する。

システム制御部１１は、ＦＬＯＴになった時から、加速度センサ４０及びジャイロセンサ４２（及び車速計４１）から入力されてくる各データをコンピュータ１４へ送信する。
コンピュータ１４の走行位置判断手段４４は、ＦＬＯＴになった地点からの建設機械１０の位置から、加速度センサ４０及びジャイロセンサ４２（及び車速計４１）による走行方向と走行速度に基づき、現在の走行位置を判断する。
そして、コンピュータ１４の補正情報表示制御手段４６は、走行位置判断手段４４によって判断されたＦＬＯＴになった地点からの走行位置を、マス目の色を他の位置（走行していない位置）の色とは異なる色に変更してモニタ１３に表示するように動作する。加速度センサ４０及びジャイロセンサ４２によって測定された走行位置も、ＦＩＸ時のＧＮＳＳによって測定された走行位置と同じ色に着色することができる。

また、測定状態検出手段３２が、ＦＬＯＴ後再度ＦＩＸされたことを検出した場合には、システム制御部１１はＦＩＸになった旨をコンピュータ１４へ送信する。
コンピュータ１４の走行位置判断手段４４及び補正情報表示制御手段４６は、は、ＦＩＸになった旨を受信すると、加速度センサ４０及びジャイロセンサ４２（及び車速計４１）による走行方向と走行速度に基づいて現在の走行位置についてマス目の色を他の位置の色とは異なる色に変更する動作を停止する。

システム制御部１１は、ＦＩＸになった時から、ＧＮＳＳ移動局１２とＧＮＳＳ固定局１６との間での測定された相対的位置データをコンピュータ１４へ送信する。
コンピュータ１４の表示制御手段３８は、ＦＩＸ時に送信されてくる相対的位置データに基づいて、地図データ上での現在位置を算出し、現在走行中の走行位置についてマス目の色を他の位置の色とは異なる色に変更する動作を再度実行する。

このように、ＦＩＸが外れてＦＬＯＴになった場合であっても、ＦＩＸ中に得られた建設機械１０の地図データ上での走行位置に引き続いて、連続して走行位置を色分け表示させることができる。
このため、例えば施工位置の一部が木陰であって、ＦＩＸ状態が継続できないような場合であっても、その間の施工位置の転圧回数を確実にデータとして表示及び記憶させることができる。
また再度ＦＩＸになった場合でもＦＬＯＴ中に得られた建設機械１０の地図データ上での走行位置に引き続いて、連続して走行位置を色分け表示させることができる。

また、ＦＬＯＴから再ＦＩＸされたときには、補正手段５８がモニタにＦＬＯＴ時に記録された結果データを相対的位置データに基づいて補正するかどうかを促す内容をモニタ１３に表示させることができる。
作業者が、補正手段５８を動作させると、補正手段５８は記憶装置３４に記憶されている結果データのうち、ＦＬＯＴ時に記憶された部分について、再ＦＩＸしたデータに基づいて補正する。

なお、１回の施工においてＦＬＯＴとＦＩＸが何回も繰り返される場合には、再ＦＩＸする都度補正手段５８によって補正していたのでは、作業効率が極めて悪くなる。
このため、補正手段５８による補正動作は、該当する施工箇所の一定の作業が完了した後に行ってもよい。

（ＦＬＯＴ中のズレ検出）
なお、施工位置の締固めにおいては、計測誤差が予め定められている。例えば、建設機械１０がブルドーザの場合には水平方向の計測誤差は２３ｃｍ、ローラの場合には水平方向の計測誤差は４８ｃｍである。
そして、本実施形態のシステムにおいては、ＦＬＯＴ中に建設機械１０の走行が誤差を超えないような機能を有している。

本実施形態では、建設機械１０の走行が誤差を超え無いように、システム制御部１１にズレ検出手段５０を備えている。ズレ検出手段５０は、ＦＬＯＴ時に検出した加速度センサ４０及びジャイロセンサ４２（及び車速計４１）の測定したデータに基づいて走行速度と走行方向を算出し、算出した走行速度と走行方向からＦＬＯＴが始まったときからの進行方向に対するズレを算出する。
また、システム制御部１１は、許容できる計測誤差を予め記憶させておく記憶装置５５を備えている。この記憶装置５５に記憶された計測誤差が特許請求の範囲でいう閾値に該当する。

ズレ検出手段５０は、予定される進行方向に対する現在走行中の位置のズレを常時算出する。算出したズレの大きさは、コンピュータ１４へ送信される。
コンピュータ１４には、警告手段５４及び動作停止手段５２が設けられている。警告手段５４及び動作停止手段５２ともに、記憶装置３４に記憶されたソフトウェアが制御部３６に読み出されて実現される。

警告手段５４は、ズレの大きさに基づいてモニタ１３に警告を表示するように機能する。
また、動作停止手段５２は、ズレの大きさが閾値を超えた場合に、補正情報表示制御手段４６による動作（加速度センサ４０及びジャイロセンサ４２による走行方向と走行速度に基づいて現在の走行位置についてマス目の色を他の位置の色とは異なる色に変更する動作）を停止する。

警告手段５４の動作についてさらに詳述すると、ズレ検出手段５０によって検出されたズレの大きさにおいて段階的に異なる警告内容をモニタ１３に表示させるとよい。
例えば、ズレの大きさが閾値の５０％の場合には黄色の警告文をモニタ１３に表示させ、ズレの大きさが閾値の８０％の場合には赤色点滅の警告文をモニタ１３に表示させるようにするとよい。

（他の実施形態）
なお、上述してきた実施形態では、加速度センサ４０及びジャイロセンサ４２をＧＮＳＳ移動局１２に接続するようにした例について説明したが、加速度センサ４０及びジャイロセンサ４２をコンピュータ１４に接続してコンピュータ１４側で走行位置を判断してもよい。
さらに、ズレ検出手段５０もＧＮＳＳ移動局１２ではなくコンピュータ１４に設けてもよい。

また、本実施形態ではシステム制御部１１は、ＧＮＳＳ移動局１２とは別体とし、データ通信可能に接続して設けたが、システム制御部１１とＧＮＳＳ移動局１２とを一体に設けてもよい。
さらに、システム制御部１１とコンピュータ１４とを一体に設けてもよい。

また、ＧＮＳＳ移動局１２とシステム制御部１１とコンピュータ１４との間のデータ通信は、無線通信ではなく有線で接続されていてもよい。

なお、上述してきた各実施形態はすべて施工位置を締固める際に用いられる締固め管理システムについて説明してきた。
しかし、本発明の管理システムとしては、施工位置の締固めだけでなく施工位置の敷均しについても同様に用いることができる。

８締固め管理システム
１０建設機械
１２ＧＮＳＳ移動局
１３モニタ
１４コンピュータ
１６ＧＮＳＳ固定局
１７三脚
２０受信部
２２通信部
２４受信部
２６第１通信部
２７第２通信部
２８測定手段
２９通信部
３０送信部
３２測定状態検出手段
３４記憶装置
３６制御部
３７受信部
３８表示制御手段
４０加速度センサ
４１車速計
４２ジャイロセンサ
４４走行位置判断手段
４６補正情報表示制御手段
５０ズレ検出手段
５２動作停止手段
５４警告手段
５５記憶装置
５８補正手段

Claims

建設機械に装着されるＧＮＳＳ移動局と、
前記ＧＮＳＳ移動局に対してデータ通信可能なＧＮＳＳ固定局と、
建設機械に装着されるコンピュータとを具備し、
前記コンピュータは、モニタと、施行位置の地図データが記憶された記憶装置と、前記ＧＮＳＳ固定局と前記ＧＮＳＳ移動局との間で測定されたＧＮＳＳ移動局の相対的位置に基づいて建設機械が走行した位置を前記地図データ上で色分けして前記モニタに表示させる表示制御手段とを有する締固め及び敷均し管理システムにおいて、
前記ＧＮＳＳ固定局と前記ＧＮＳＳ移動局との間におけるＧＮＳＳ移動局の相対的位置の測定状態を検出し、相対的位置の測定が不能となったことを検出した場合には、前記コンピュータへ相対的位置の測定が不能である旨を通知する測定状態検出手段と、
建設機械に装着された加速度センサと、
建設機械に装着されたジャイロセンサとを具備し、
前記コンピュータは、
相対的位置の測定が不能である旨の通信を受信した場合には、相対的位置の代わりに、前記加速度センサ及び前記ジャイロセンサで検出した加速度データ及び角速度データに基づいて建設機械が走行した位置を判断する走行位置判断手段と、
前記走行位置判断手段によって判断された建設機械が走行した位置を前記地図データ上で色分けして前記モニタに表示させる補正情報表示制御手段とを有し、
前記ＧＮＳＳ移動局の前記測定状態検出手段は、
相対的位置の測定が不能であることを検出した後に、相対的位置の測定が回復したことを検出した場合には、前記コンピュータへ相対的位置の測定が回復した旨を通知し、
前記コンピュータの前記走行位置判断手段は、
前記加速度センサ及び前記ジャイロセンサで検出した加速度データ及び角速度データに基づいた建設機械が走行した位置の判断を停止し、
前記コンピュータの前記補正情報表示制御手段は、
前記走行位置判断手段によって判断された建設機械が走行した位置の前記地図データ上で色分けして前記モニタへの表示を停止し、
前記コンピュータの表示制御手段は、
測定された相対的位置に基づいて建設機械が走行した位置を前記地図データ上で色分けして前記モニタに表示させることを特徴とする締固め及び敷均し管理システム。
前記加速度センサ及び前記ジャイロセンサで検出した加速度データ及び角速度データに基づいて、相対的位置の測定が不能となってからの走行位置のズレを検出するズレ検出手段と、
前記ズレ検出手段によって検出されたズレが予め設定された閾値よりも大きくなった場合には、前記補正情報表示制御手段による動作を停止させる動作停止手段とを具備することを特徴とする請求項１記載の締固め及び敷均し管理システム。
前記ズレ検出手段がズレを検出した場合、ズレが前記閾値に到達するまでの間において、ズレの大きさに基づいて段階的に前記モニタに警告表示を表示させる警告手段を具備することを特徴とする請求項２記載の締固め及び敷均し管理システム。
前記コンピュータは、
前記表示制御手段及び前記補正情報表示制御手段によって地図データ上で建設機械が走行した位置を色分け表示した結果データを記憶する記憶装置と、
相対的位置の測定が回復した後、記憶装置に記憶されている結果データのうち、前記補正情報表示制御手段によって色分け表示された部分について、回復した相対的位置による走行位置に結果データを補正することを特徴とする補正手段とを有することを特徴とする請求項１〜請求項３のうちのいずれか１項記載の締固め及び敷均し管理システム。