JP2016142593A - 情報処理装置、位置測定方法及びプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】情報処理装置1において、加速度センサ17aは、加速度を検出する。第1進行方向検出部53aは、加速度センサ17aの検出結果に基づいて、第1の進行方向(進行方向Da)を検出する。角速度センサ17bは、角速度を検出する。第2進行方向検出部53bは、角速度センサ17bの検出結果に基づいて、第2の進行方向(進行方向Dw)を検出する。自律位置更新部54は、第1の進行方向の変化及び前記第2の進行方向の変化に共通する進行方向の変化に基づいて、自装置の進行方向を推定する。位置算出部54cは、自律位置更新部54の推定結果に基づいて、自装置の位置を算出する。
【選択図】図3
Description
このような情報処理装置においては、建物の影や屋内等に位置することにより、GPS等の外部からの信号が受信できないことがあり、この場合、自律位置測定機能の精度が重要となる。
なお、位置情報を取得する機能を備えた情報処理装置については、例えば、特許文献1に開示されている。
加速度を検出する加速度検出手段と、
前記加速度検出手段の検出結果に基づいて、第1の進行方向を検出する第1進行方向検出手段と、
角速度を検出する角速度検出手段と、
前記角速度検出手段の検出結果に基づいて、第2の進行方向を検出する第2進行方向検出手段と、
前記第1の進行方向の変化及び前記第2の進行方向の変化に共通する進行方向の変化に基づいて、自装置の進行方向を推定する進行方向推定手段と、
前記進行方向推定手段の推定結果に基づいて、自装置の位置を算出する位置算出手段と、
を備えることを特徴とする。
図1は、本発明の一実施形態に係る情報処理装置1の外観構成を示す模式図である。
また、図2は、本発明の一実施形態に係る情報処理装置1のハードウェアの構成を示すブロック図である。
情報処理装置1は、例えばスマートフォン等として構成される。
センサ部17は、加速度センサ17a、角速度センサ17b及び地磁気センサ17cを含む各種センサを備えている。情報処理装置1においては、表示部19aを正面から見たときの装置左右方向をx軸、装置上下方向をy軸、装置表裏方向をz軸とするローカル座標系が設定されている。また、情報処理装置1においては、東西方向をX軸、南北方向をY軸、天地方向をZ軸とする絶対座標系(ワールド座標系)が設定されている。
角速度センサ17bは、情報処理装置1に設定されている3軸(ローカル座標系)それぞれの周りの角速度を検出する。
地磁気センサ17cは、地磁気の向き(即ち、南北方向における北向き)を検出する。地磁気センサ17cによって検出される地磁気の向きを基に、絶対座標系とローカル座標系との変換が行われる。
出力部19は、CPU11の指示に従って画像を出力する表示部19aや、音声を出力するスピーカ等で構成される。例えば、表示部19aは、各種画像やユーザインターフェースの画面を表示する。本実施形態においては、表示部19aに入力部18の位置入力センサが重畳して配置され、タッチパネルが構成されている。
記憶部20は、ハードディスクあるいはDRAM(Dynamic Random Access Memory)等で構成され、各種画像のデータを記憶する。
通信部21は、インターネットを含むネットワークを介して他の装置(図示せず)との間で行う通信を制御する。
次に、情報処理装置1の機能的構成のうち、自律位置測位処理を実行するための機能的構成を、図3を参照して説明する。
図3は、このような図2の情報処理装置1の機能的構成のうち、自律位置測位処理を実行するための機能的構成を示す機能ブロック図である。なお、図3においては、リングバッファ13aに記憶される進行方向の変化の一例を併せて示しており、Z軸に対して右回りを+方向、左回りを−方向として進行方向の変化を示している。
自律位置測位処理とは、現在の進行方向に対して、加速度センサ17aの検出結果から取得した進行方向(以下、「進行方向Da」と呼ぶ。)の変化(ΔDa)と、角速度センサ17bの検出結果から取得した進行方向(以下、「進行方向Dw」と呼ぶ。)の変化(ΔDw)とを比較し、これらに共通して検出された進行方向の変化を基にユーザの進行方向を推定して、現在位置を自律的に算出する一連の処理をいう。
また、記憶部20の一領域には、地図データ記憶部71が設定される。
地図データ記憶部71には、自律位置測位処理において表示される地図のデータが記憶される。
具体的には、進行方向検出部53は、第1進行方向検出部53aと、第2進行方向検出部53bとを備えている。
第1進行方向検出部53aは、絶対座標系のXY平面における加速度変化の特徴点(ピークあるいはゼロクロス点)を検出し、それらの累積的な変化からXY平面における進行方向Daを算出する。例えば、第1進行方向検出部53aは、絶対座標系のXY平面における加速度変化の特徴点のパターンを統計的に解析した結果(実験値)から、進行方向Daを算出する。
なお、一般に、情報処理装置1を携帯するユーザのよろけは角速度の変化として誤差となり、情報処理装置1のユーザによる持ち替えは加速度の変化として誤差となる傾向にある。
具体的には、自律位置更新部54は、比較部54aと、進行方向決定部54bと、位置算出部54cとを備えている。
表示制御部55は、地図データベースを参照し、位置算出部54cによって算出された現在位置を地図上に表示する。
次に、動作を説明する。
[自律位置測位処理]
図4は、図3の機能的構成を有する図1の情報処理装置1が実行する自律位置測位処理の流れを説明するフローチャートである。
自律位置測位処理は、情報処理装置1が現在位置の測位を行う設定となっている状態で、GPS部16においてGPS信号の受信ができない状態となった場合に開始される。
ステップS2において、歩行検出部52は、歩行検出処理(後述)を実行する。
ステップS3において、進行方向検出部53は、進行方向検出処理(後述)を実行する。
ステップS4の後、自律位置測位処理が繰り返される。
なお、自律位置測位処理は、GPS信号の受信ができる状態になった場合に終了となる。
図5は、姿勢検出処理の流れを説明するフローチャートである。
ステップS11において、姿勢検出部51は、加速度センサ17aによって検出された加速度の値、角速度センサ17bによって検出された角速度の値及び地磁気センサ17cによって検出された地磁気の向き(ローカル座標系の値)を取得する。
ステップS12において、姿勢検出部51は、静止検出処理を実行する。静止検出処理では、各センサの検出値が予め設定された閾値の範囲内にあるか否かに応じて、情報処理装置1の静止状態または非静止状態が検出される。
情報処理装置1が静止状態である場合、ステップS13においてYESと判定されて、処理はステップS14に移行する。
一方、情報処理装置1が静止状態でない場合、ステップS13においてNOと判定されて、処理はステップS15に移行する。
ステップS14において、姿勢検出部51は、加速度センサ17aによって検出された加速度の値及び地磁気センサ17cによって検出された地磁気の向きに基づいて、情報処理装置1の姿勢情報をセンサ出力から直接生成する。
ステップS14の後、処理はステップS16に移行する。
ステップS16において、姿勢検出部51は、加速度センサ17aによって検出された加速度の値、角速度センサ17bによって検出された角速度の値及び地磁気センサ17cによって検出された地磁気の向きを絶対座標系の値に変換し、RAM13に記憶する。
ステップS15の後、処理は自律位置測位処理に戻る。
図6は、歩行検出処理の流れを説明するフローチャートである。
ステップS21において、歩行検出部52は、絶対座標系の加速度におけるZ軸方向の成分が示す波形について、ピークの周期及び振幅を検出する。
ステップS22において、歩行検出部52は、検出されたピークの周期が、予め設定されたピークの閾値範囲内であるか否かの判定を行う。
検出されたピークの周期が、予め設定されたピークの閾値範囲内である場合、ステップS22においてYESと判定されて、処理はステップS23に移行する。
一方、検出されたピークの周期が、予め設定されたピークの閾値範囲内でない場合、ステップS22においてNOと判定されて、処理はステップS26に移行する。
検出された振幅の周期が、予め設定されたピークの閾値範囲内である場合、ステップS23においてYESと判定されて、処理はステップS24に移行する。
一方、検出された振幅の周期が、予め設定されたピークの閾値範囲内でない場合、ステップS23においてNOと判定されて、処理はステップS26に移行する。
ステップS25において、歩行検出部52は、検出されたピークの振幅の大きさを基に、ユーザの歩行における進行速度を更新する。このとき、例えば、複数の被験者の歩行時におけるピークの振幅の大きさと進行速度との関係を統計的に解析した結果(実験値)を参照することにより、ピークの振幅の大きさから歩行における進行速度を得ることができる。
ステップS25の後、処理は自律位置測位処理に戻る。
ステップS26において、歩行検出部52は、ユーザが歩行中である旨の設定を解除(歩行中フラグをOFF)する。即ち、ステップS26では、検出されたピークの周期及び振幅の一方または両方が、予め設定されたそれぞれの閾値範囲内でない場合に、歩行中でないものとされる。
ステップS26の後、処理は自律位置測位処理に戻る。
図7は、進行方向検出処理の流れを説明するフローチャートである。
ステップS31において、進行方向検出部53は、加速度進行方向検出処理(後述)を実行する。
ステップS32において、進行方向検出部53は、角速度進行方向検出処理(後述)を実行する。
ステップS32の後、処理は自律位置測位処理に戻る。
図8は、加速度進行方向検出処理の流れを説明するフローチャートである。
ステップS311において、第1進行方向検出部53aは、絶対座標系のXY平面における加速度変化の特徴点(ピークあるいはゼロクロス点)を検出する。
ステップS312において、第1進行方向検出部53aは、検出された加速度変化の特徴点を累積する。
ステップS313において、第1進行方向検出部53aは、加速度変化の累積的な変化からXY平面における進行方向Daを算出する。
ステップS313の後、処理は進行方向検出処理に戻る。
図9は、角速度進行方向検出処理の流れを説明するフローチャートである。
ステップS321において、第2進行方向検出部53bは、絶対座標系における角速度のZ軸成分(Z軸周りの角速度)の変化を積分する。
ステップS322において、第2進行方向検出部53bは、所定時間毎の累積結果を進行方向Dwの変化ΔDwとして、リングバッファ13aに循環的に記憶する。
ステップS322の後、処理は進行方向検出処理に戻る。
図10は、自律位置更新処理の流れを説明するフローチャートである。
ステップS41において、比較部54aは、現在の進行方向を基に、第1進行方向検出部53aによって算出された進行方向Daの変化ΔDaを算出する。
ステップS42において、比較部54aは、進行方向Daの変化ΔDaがZ軸に対して右回りであるか否かの判定を行う。
進行方向Daの変化ΔDaがZ軸に対して右回りである場合、ステップS42においてYESと判定されて、処理はステップS43に移行する。
一方、進行方向Daの変化ΔDaがZ軸に対して右回りでない場合、ステップS42においてNOと判定されて、処理はステップS44に移行する。
ステップS43の後、処理はステップS46に移行する。
ステップS44において、比較部54aは、進行方向Daの変化ΔDaがZ軸に対して左回りであるか否かの判定を行う。
進行方向Daの変化ΔDaがZ軸に対して左回りである場合、ステップS44においてYESと判定されて、処理はステップS45に移行する。
一方、進行方向Daの変化ΔDaがZ軸に対して左回りでない場合、ステップS44においてNOと判定されて、処理はステップS49に移行する。
ステップS46において、比較部54aは、リングバッファ13aに記憶された右回りまたは左回りの進行方向Dwの変化ΔDwの総量よりも、進行方向Daの変化ΔDaが大きいか否かの判定を行う。
リングバッファ13aに記憶された右回りまたは左回りの進行方向Dwの変化ΔDwの総量よりも、進行方向Daの変化ΔDaが大きい場合、ステップS46においてYESと判定されて、処理はステップS47に移行する。
一方、リングバッファ13aに記憶された右回りまたは左回りの進行方向Dwの変化ΔDwの総量よりも、進行方向Daの変化ΔDaが大きくない場合、ステップS46においてNOと判定されて、処理はステップS48に移行する。
ステップS48において、進行方向決定部54bは、比較部54aの比較結果に基づいて現在の進行方向を決定すると共に、位置算出部54cは、現在位置を算出することにより、自律位置情報を更新する。
ユーザが歩行中でない場合、ステップS49においてNOと判定されて、処理はステップS50に移行する。
一方、ユーザが歩行中である場合、ステップS49においてYESと判定されて、処理は自律位置測位処理に戻る。
ステップS50において、進行方向決定部54bは、リングバッファ13aを初期化し、リングバッファ13aの各領域に初期値を記憶する。
加速度センサ17aは、加速度を検出する。
第1進行方向検出部53aは、加速度センサ17aの検出結果に基づいて、第1の進行方向(進行方向Da)を検出する。
角速度センサ17bは、角速度を検出する。
第2進行方向検出部53bは、角速度センサ17bの検出結果に基づいて、第2の進行方向(進行方向Dw)を検出する。
自律位置更新部54は、第1の進行方向の変化及び前記第2の進行方向の変化に共通する進行方向の変化に基づいて、自装置の進行方向を推定する。
位置算出部54cは、自律位置更新部54の推定結果に基づいて、自装置の位置を算出する。
これにより、現在の進行方向に対して、加速度センサ17aの検出結果から取得した進行方向Daの変化(ΔDa)と、角速度センサ17bの検出結果から取得した進行方向Dwの変化(ΔDw)とを比較し、これらに共通して検出された進行方向の変化を基にユーザの進行方向を推定して、現在位置を自律的に算出することができる。
したがって、情報処理装置において、自律的な位置の測定をより高精度に行うことが可能となる。
リングバッファ13aは、第2進行方向検出部53bによって検出された第2の進行方向の変化を記憶する。
自律位置更新部54は、第1進行方向検出部53aによって検出された第1の進行方向の変化と、リングバッファ13aに記憶された第2の進行方向の変化とを比較し、第1の進行方向の変化と第2の進行方向の変化とに共通する変化を自装置の進行方向の変化とする。
これにより、第1の進行方向と第2の進行方向とが検出されるタイミングの差を調整して、進行方向の変化を比較することが可能となる。
これにより、リングバッファ13aに記憶された第2の進行方向の変化を用いて、第1の進行方向の変化及び第2の進行方向の変化に共通する進行方向の変化を適切に算出することが可能となる。
これにより、リングバッファ13aに記憶されたデータのうち、第1進行方向検出部53aによって検出された第1の進行方向の変化の方向に対応するデータによって、共通する進行方向の変化を算出することができる。
これにより、初期化後に、第1の進行方向の変化及び第2の進行方向の変化に共通する進行方向の変化を適切に比較することが可能となる。
例えば、本発明は、自律位置測位機能を有する電子機器一般に適用することができる。具体的には、例えば、本発明は、歩数計、ウェアラブル端末、ノート型のパーソナルコンピュータ、ビデオカメラ、携帯型ナビゲーション装置、携帯電話機、ポータブルゲーム機等に適用可能である。
換言すると、図3の機能的構成は例示に過ぎず、特に限定されない。即ち、上述した一連の処理を全体として実行できる機能が情報処理装置1に備えられていれば足り、この機能を実現するためにどのような機能ブロックを用いるのかは特に図3の例に限定されない。
また、1つの機能ブロックは、ハードウェア単体で構成してもよいし、ソフトウェア単体で構成してもよいし、それらの組み合わせで構成してもよい。
コンピュータは、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータであってもよい。また、コンピュータは、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能なコンピュータ、例えば汎用のパーソナルコンピュータであってもよい。
[付記1]
加速度を検出する加速度検出手段と、
前記加速度検出手段の検出結果に基づいて、第1の進行方向を検出する第1進行方向検出手段と、
角速度を検出する角速度検出手段と、
前記角速度検出手段の検出結果に基づいて、第2の進行方向を検出する第2進行方向検出手段と、
前記第1の進行方向の変化及び前記第2の進行方向の変化に共通する進行方向の変化に基づいて、自装置の進行方向を推定する進行方向推定手段と、
前記進行方向推定手段の推定結果に基づいて、自装置の位置を算出する位置算出手段と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。
[付記2]
前記第2進行方向検出手段によって検出された前記第2の進行方向の変化を記憶する記憶手段を備え、
前記進行方向推定手段は、前記第1進行方向検出手段によって検出された前記第1の進行方向の変化と、前記記憶手段に記憶された前記第2の進行方向の変化とを比較し、前記第1の進行方向の変化と前記第2の進行方向の変化とに共通する変化を前記自装置の進行方向の変化とすることを特徴とする付記1に記載の情報処理装置。
[付記3]
前記進行方向推定手段は、前記記憶手段に記憶された前記第2の進行方向の変化のうち、前記第1進行方向検出手段によって検出された前記第1の進行方向の変化よりも大きい変化を考慮せず、前記第1進行方向検出手段によって検出された前記第1の進行方向の変化のうち、前記記憶手段に記憶された前記第2の進行方向の変化よりも大きい変化を前記第1の進行方向の変化から減算することにより、前記自装置の進行方向の変化を算出することを特徴とする付記2に記載の情報処理装置。
[付記4]
前記進行方向推定手段は、前記第1進行方向検出手段によって検出された前記第1の進行方向の変化が鉛直軸に対して右回りであるか左回りであるかに応じて、前記記憶手段に記憶された前記第2の進行方向の変化における右回りまたは左回りのデータと比較することを特徴とする付記2または3に記載の情報処理装置。
[付記5]
前記進行方向推定手段は、自装置の静止時に前記記憶手段を初期化し、鉛直軸に対して右回り及び左回りの進行方向の変化の初期値を記憶することを特徴とする付記4に記載の情報処理装置。
[付記6]
加速度を検出する加速度検出手段と、角速度を検出する角速度検出手段とを備える情報処理装置における位置測定方法であって、
前記加速度検出手段の検出結果に基づいて、第1の進行方向を検出する第1進行方向検出ステップと、
前記角速度検出手段の検出結果に基づいて、第2の進行方向を検出する第2進行方向検出ステップと、
前記第1の進行方向の変化及び前記第2の進行方向の変化に共通する進行方向の変化に基づいて、自装置の進行方向を推定する進行方向推定ステップと、
前記進行方向推定ステップの推定結果に基づいて、自装置の位置を算出する位置算出ステップと、
を含むことを特徴とする位置測定方法。
[付記7]
加速度を検出する加速度検出手段と、角速度を検出する角速度検出手段とを備える情報処理装置を制御するコンピュータに、
前記加速度検出手段の検出結果に基づいて、第1の進行方向を検出する第1進行方向検出機能と、
前記角速度検出手段の検出結果に基づいて、第2の進行方向を検出する第2進行方向検出機能と、
前記第1の進行方向の変化及び前記第2の進行方向の変化に共通する進行方向の変化に基づいて、自装置の進行方向を推定する進行方向推定機能と、
前記進行方向推定機能の推定結果に基づいて、自装置の位置を算出する位置算出機能と、
を実現させることを特徴とするプログラム。
Claims (7)
- 情報処理装置において、
加速度を検出する加速度検出手段と、
前記加速度検出手段の検出結果に基づいて、第1の進行方向を検出する第1進行方向検出手段と、
角速度を検出する角速度検出手段と、
前記角速度検出手段の検出結果に基づいて、第2の進行方向を検出する第2進行方向検出手段と、
前記第1の進行方向の変化及び前記第2の進行方向の変化に共通する進行方向の変化に基づいて、自装置の進行方向を推定する進行方向推定手段と、
前記進行方向推定手段の推定結果に基づいて、自装置の位置を算出する位置算出手段と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。 - 前記第2進行方向検出手段によって検出された前記第2の進行方向の変化を記憶する記憶手段を備え、
前記進行方向推定手段は、前記第1進行方向検出手段によって検出された前記第1の進行方向の変化と、前記記憶手段に記憶された前記第2の進行方向の変化とを比較し、前記第1の進行方向の変化と前記第2の進行方向の変化とに共通する変化を前記自装置の進行方向の変化とすることを特徴とする請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記進行方向推定手段は、前記記憶手段に記憶された前記第2の進行方向の変化のうち、前記第1進行方向検出手段によって検出された前記第1の進行方向の変化よりも大きい変化を考慮せず、前記第1進行方向検出手段によって検出された前記第1の進行方向の変化のうち、前記記憶手段に記憶された前記第2の進行方向の変化よりも大きい変化を前記第1の進行方向の変化から減算することにより、前記自装置の進行方向の変化を算出することを特徴とする請求項2に記載の情報処理装置。
- 前記進行方向推定手段は、前記第1進行方向検出手段によって検出された前記第1の進行方向の変化が鉛直軸に対して右回りであるか左回りであるかに応じて、前記記憶手段に記憶された前記第2の進行方向の変化における右回りまたは左回りのデータと比較することを特徴とする請求項2または3に記載の情報処理装置。
- 前記進行方向推定手段は、自装置の静止時に前記記憶手段を初期化し、鉛直軸に対して右回り及び左回りの進行方向の変化の初期値を記憶することを特徴とする請求項4に記載の情報処理装置。
- 加速度を検出する加速度検出手段と、角速度を検出する角速度検出手段とを備える情報処理装置における位置測定方法であって、
前記加速度検出手段の検出結果に基づいて、第1の進行方向を検出する第1進行方向検出ステップと、
前記角速度検出手段の検出結果に基づいて、第2の進行方向を検出する第2進行方向検出ステップと、
前記第1の進行方向の変化及び前記第2の進行方向の変化に共通する進行方向の変化に基づいて、自装置の進行方向を推定する進行方向推定ステップと、
前記進行方向推定ステップの推定結果に基づいて、自装置の位置を算出する位置算出ステップと、
を含むことを特徴とする位置測定方法。 - 加速度を検出する加速度検出手段と、角速度を検出する角速度検出手段とを備える情報処理装置を制御するコンピュータに、
前記加速度検出手段の検出結果に基づいて、第1の進行方向を検出する第1進行方向検出機能と、
前記角速度検出手段の検出結果に基づいて、第2の進行方向を検出する第2進行方向検出機能と、
前記第1の進行方向の変化及び前記第2の進行方向の変化に共通する進行方向の変化に基づいて、自装置の進行方向を推定する進行方向推定機能と、
前記進行方向推定機能の推定結果に基づいて、自装置の位置を算出する位置算出機能と、
を実現させることを特徴とするプログラム。
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