CN105841695A - 信息处理装置以及信息处理方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及信息处理装置以及信息处理方法。信息处理装置，包含：检测加速度的加速度检测部；基于所述加速度检测部的检测结果来检测第1行进方向的第1行进方向检测部；检测角速度的角速度检测部；基于所述角速度检测部的检测结果来检测第2行进方向的第2行进方向检测部；基于在所述第1行进方向的变化以及所述第2行进方向的变化中共同的行进方向的变化来估计所述信息处理装置的行进方向的行进方向估计部；和基于所述行进方向估计部的估计结果来估计所述信息处理装置的位置的位置估计部。

Description

信息处理装置以及信息处理方法

技术领域

关于本申请，主张以2015年1月30日申请的日本专利申请特愿2015-017527为基础的优先权，将该基础申请的内容全部引入到本申请中。

本发明涉及信息处理装置以及信息处理方法。

背景技术

过去，在智能手机等便携型的信息处理装置中，已知基于从GPS(Global Positioning System，全球定位系统)等取得的位置信息来显示当前位置的技术。另外，还已知在信息处理装置内置各种传感器(磁传感器、角速度传感器、加速度传感器等)，具备自主地测定位置的功能(自主位置测定功能)的技术。

在这样的信息处理装置中，由于位于建筑物的阴影或屋内等而有时不能接收GPS等来自外部的信号，在该情况下，自主位置测定功能的精度变得重要。

另外，关于具备取得位置信息的功能的信息处理装置，例如在特开2012-122892号公报公开。

但是，在实现自主位置测定功能的情况下，步行中等的位置信息基于行进方向和速度被取得，但在便携型的信息处理装置中，装置的姿势不固定，拿法和携带的方法随时变化的等使用状況多样。为此，难以精度良好地检测行进方向以及速度。

发明内容

本发明鉴于这样的状況而提出，目的在于，在信息处理装置中更高精度地进行自主的位置的测定。

本发明所涉及的信息处理装置，包含：检测加速度的加速度检测部；基于所述加速度检测部的检测结果来检测第1行进方向的第1行进方向检测部；检测角速度的角速度检测部；基于所述角速度检测部的检测结果来检测第2行进方向的第2行进方向检测部；基于在所述第1行进方向的变化以及所述第2行进方向的变化中共同的行进方向的变化来估计所述信息处理装置的行进方向的行进方向估计部；和基于所述行进方向估计部的估计结果来估计所述信息处理装置的位置的位置估计部。

本发明所涉及的位置测定方法，是具备检测加速度的加速度检测单元、和检测角速度的角速度检测单元的信息处理装置中的位置测定方法，在所述位置测定方法中，基于所述加速度检测单元的检测结果来检测第1行进方向，基于所述角速度检测单元的检测结果来检测第2行进方向，基于在所述第1行进方向的变化以及所述第2行进方向的变化中共同的行进方向的变化来估计所述信息处理装置的行进方向，基于所述行进方向估计步骤的估计结果来估计所述信息处理装置的位置。

若配合以下的附图考虑以下的详细的记述，则能更深刻地理解本申请。

附图说明

图1是表示本发明的1个实施方式所涉及的信息处理装置的外观构成的示意图。

图2是表示本发明的1个实施方式所涉及的信息处理装置的硬件的构成的框图。

图3是表示图2的信息处理装置的功能构成当中用于执行自主位置定位处理的功能构成的功能框图。

图4是说明具有图3的功能构成的图1的信息处理装置所执行的自主位置定位处理的流程的流程图。

图5是说明姿势检测处理的流程的流程图。

图6是说明步行检测处理的流程的流程图。

图7是说明行进方向检测处理的流程的流程图。

图8是说明加速度行进方向检测处理的流程的流程图。

图9是说明角速度行进方向检测处理的流程的流程图。

图10是说明自主位置更新处理的流程的流程图。

具体实施方式

以下，使用附图来说明本发明的实施方式。

[硬件构成]

图1是表示本发明的1个实施方式所涉及的信息处理装置1的外观构成的示意图。

另外，图2是表示本发明的1个实施方式所涉及的信息处理装置1的硬件的构成的框图。

信息处理装置1例如构成为智能手机等。

信息处理装置1具备：CPU(Central Processing Unit，中央处理器)11、ROM(Read Only Memory，只读存储器)12、RAM(Random AccessMemory，随机存取存储器)13、总线14、输入输出接口15、GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)部16、传感器部17、输入部18、输出部19、存储部20、通信部21、和驱动器22。

CPU11按照记录于ROM12的程序、或从存储部20载入到RAM13的程序执行各种处理。例如CPU11按照用于后述的自主位置定位处理的程序执行自主位置定位处理。

在RAM13还适宜存储CPU11为了执行各种处理所需的数据等。

CPU11、ROM12以及RAM13经由总线14相互连接。在该总线14还连接输入输出接口15。在输入输出接口15连接GPS部16、传感器部17、输入部18、输出部19、存储部20、通信部21以及驱动器22。

GPS部16包含天线，接收从多个GPS卫星发送的GPS信号，来取得信息处理装置1的位置信息。

传感器部17具备包括加速度传感器17a、角速度传感器17b以及地磁传感器17c的各种传感器。在信息处理装置1中，设定局部坐标系，将从正面观察显示部19a时的装置左右方向设为x轴，将装置上下方向设为y轴，将装置前后方向设为z轴。另外，在信息处理装置1中设定绝对坐标系(世界坐标系)，将东西方向设为X轴，将南北方向设为Y轴，将天地方向设为Z轴。

加速度传感器17a检测在信息处理装置1设定的3轴(局部坐标系)各自方向上的加速度。

角速度传感器17b检测绕在信息处理装置1设定的3轴(局部坐标系)各自的角速度。

地磁传感器17c检测地磁的朝向(即南北方向中的朝北)。以由地磁传感器17c检测到的地磁的朝向为基础，来进行绝对坐标系和局部坐标系的变换。

输入部18由各种按钮、或者重叠在显示部19a的显示区域的静电容式或电阻膜式的位置输入传感器等构成，根据用户的指示操作来输入各种信息。

输出部19由按照CPU11的指示来输出图像的显示部19a、输出声音的扬声器等构成。例如显示部19a显示各种图像、用户界面的画面。在本实施方式中，在显示部19a重叠配置输入部18的位置输入传感器，构成触控面板。

存储部20由硬盘或DRAM(Dynamic Random Access Memory，动态随机存取存储器)等构成，存储各种图像的数据。

通信部21控制在经由包括因特网的网络与其他装置(未图示)间进行的通信。

在驱动器22适当装备由磁盘、光盘、光磁盘或半导体存储器等构成的可移动介质31。将由驱动器22从可移动介质31读出的程序根据需要安装在存储部20。另外，可移动介质31与存储部20同样地，还能够存储在存储部20中存储的图像的数据等各种数据。

[功能构成]

接下来，参考图3来说明信息处理装置1的功能构成当中用于执行自主位置定位处理的功能构成。

图3是表示这样的图2的信息处理装置1的功能构成当中用于执行自主位置定位处理的功能构成的功能框图。另外，在图3中一并示出存储于环形缓存器13a的行进方向的变化的一例，相对于Z轴将右转设为+方向，将左转设为-方向来表示行进方向的变化。行进方向的变化以朝向(右转或左转)和量(向该朝向的变化的大小)表征。

所谓自主位置定位处理，是指如下的一系列的处理：相对于当前的行进方向，比较从加速度传感器17a的检测结果取得的行进方向(以下称作「行进方向Da」)的变化(ΔDa)、和从角速度传感器17b的检测结果取得的行进方向(以下称作「行进方向Dw」)的变化(ΔDw)，以在它们中共同检测到的行进方向的变化为基础来估计用户的行进方向，自主地取得当前位置。

在执行自主位置定位处理的情况下，如图3所示那样，在CPU11中，姿势检测部51、步行检测部52、行进方向检测部53、和自主位置更新部54发挥功能。

另外，在RAM13的1个区域设定环形缓存器13a。

另外，在存储部20的1个区域设定地图数据存储部71。

在环形缓存器13a中与一定时间(例如1.5[s])相应地循环存储表示根据由角速度传感器17b检测到的角速度求得的行进方向Dw的变化ΔDw的值(例如表示以北朝向为基准的方位的变化的角度的值)。即，在环形缓存器13a中，在循环指定的环形缓存器13a的各存储区域，依次存储表示根据角速度传感器17b的检测结果每隔给定时间(例如20[ms])取得的行进方向Dw的变化ΔDw的值。在本实施方式中，加速度传感器17a使用过去的一定时间(以下称作「参考时间」)的加速度的波形的数据来检测当前的加速度的值，另一方面，角速度传感器17b检测角速度的瞬时值。为此，在相对于从反应参考时间内的加速度变化的状态的最新的加速度的值所取得的行进方向Da的变化ΔDa，比较行进方向Dw的变化ΔDw时，为了使参考时间内的行进方向Dw的变化ΔDw累积反映，在环形缓存器13a分别存储表示从角速度传感器17b的检测结果取得的与参考时间相应的行进方向Dw的变化ΔDw的值。

在地图数据存储部71中存储在自主位置定位处理中显示的地图的数据。

姿势检测部51执行后述的姿势检测处理，取得由加速度传感器17a检测到的加速度的值、由角速度传感器17b检测到的角速度的值以及由地磁传感器17c检测到的地磁的朝向(局部坐标系的值)。另外，姿势检测部51生成信息处理装置1的姿势信息。所谓姿势信息，是表示局部坐标系的xyz轴各轴在绝对坐标系中朝向哪个方向的信息。姿势检测部51在信息处理装置1的静止时，基于由加速度传感器17a检测到的加速度的值以及由地磁传感器17c检测到的地磁的朝向，根据传感器输出而直接生成信息处理装置1的姿势信息。另一方面，姿势检测部51在信息处理装置1的非静止时，对由角速度传感器17b检测到的角速度的值进行时间积分，并作为针对刚刚之前的姿势信息的相对变化进行加法运算，来生成信息处理装置1的姿势信息。进一步地，姿势检测部51将由加速度传感器17a检测到的加速度的值、由角速度传感器17b检测到的角速度的值以及由地磁传感器17c检测到的地磁的朝向变换成绝对坐标系的值，存储在RAM13。

步行检测部52通过执行后述的步行检测处理，对绝对坐标系的加速度中的Z轴方向的分量所示的波形检测峰值的周期以及振幅。然后，步行检测部52基于是否是分别设定了峰值的周期以及振幅的阈值范围内来判定用户是否是步行中，在判定为是步行中的情况下，基于峰值的振幅的大小更新行进速度。

行进方向检测部53通过执行后述的行进方向检测处理，来从加速度传感器17a的检测结果检测行进方向Da。另外，行进方向检测部53从角速度传感器17b的检测结果检测行进方向Dw的变化ΔDw。

具体地，行进方向检测部53具备：第1行进方向检测部53a、和第2行进方向检测部53b。

第1行进方向检测部53a检测绝对坐标系的XY平面中的加速度变化的特征点(峰值或零交点)，从它们的累积的变化中取得XY平面中的行进方向Da。例如第1行进方向检测部53a从统计地对绝对坐标系的XY平面中的加速度变化的特征点的图案进行解析的结果(实验值)中取得行进方向Da。

第2行进方向检测部53b对绝对坐标系中的角速度的Z轴分量(绕Z轴的角速度)的变化进行积分，将每给定时间的累积结果作为行进方向Dw的变化ΔDw，循环地存储在环形缓存器13a。

另外，一般有如下倾向：将携带信息处理装置1的用户的摇晃当作角速度的变化而成为误差，将信息处理装置1的用户进行的换手当作加速度的变化而成为误差。

自主位置更新部54通过执行后述的自主位置更新处理，参考环形缓存器13a来比较行进方向Da的变化ΔDa和行进方向Dw的变化ΔDw，将在它们中共同的行进方向的变化作为除去误差的行进方向的变化采用，更新自主位置信息。所谓自主位置信息，是表示不使用GPS信号而使用加速度传感器17a以及角速度传感器17b的检测结果所取得的自主的位置检测的结果的信息。

具体地，自主位置更新部54具备：比较部54a、行进方向决定部54b、和位置估计部54c。

比较部54a基于当前的行进方向，取得由第1行进方向检测部53a取得的行进方向Da的变化ΔDa。然后，比较部54a比较行进方向Da的变化ΔDa、和由第2行进方向检测部53b存储在环形缓存器13a的行进方向Dw的变化ΔDw。具体地，比较部54a在行进方向Da的变化ΔDa是相对于Z轴右转的情况下，将存储于环形缓存器13a的行进方向Dw的变化ΔDw的数据当中和行进方向Da的变化ΔDa相同量的右转的数据按从旧到新的顺序删除。另外，比较部54a在行进方向Da的变化是相对于Z轴左转的情况下，将存储于环形缓存器13a的行进方向Dw的变化ΔDw的数据当中和行进方向Da的变化ΔDa相同量的左转的数据按从旧到新的顺序删除。这时，在行进方向Da的变化ΔDa大于存储于环形缓存器13a的右转或左转的行进方向Dw的变化ΔDw的总量的情况下，比较部54a从行进方向Da减去超过行进方向Dw的变化ΔDw的总量的变化ΔDa(相当于未存储于环形缓存器13a的行进方向Dw的变化ΔDw的量)。另一方面，在行进方向Da的变化ΔDa小于存储于环形缓存器13a的右转或左转的行进方向Dw的变化ΔDw的总量的情况下，比较部54a无视与超过行进方向Da的变化ΔDa的部分相应的变化ΔDw(相当于删除后留在环形缓存器13a的行进方向Dw的变化ΔDw的量)。

通过这样的处理，将仅包含在行进方向Dw的变化ΔDw中的行进方向的变化以及仅包含在行进方向Da的变化ΔDa中的行进方向的变化作为误差除去，能将行进方向Dw的变化ΔDw以及行进方向Da的变化ΔDa中共同包含的行进方向的变化反映到用户的行进方向。即，在行进方向Dw的变化ΔDw的朝向和行进方向Da的变化ΔDa的朝向相同的情况下，将该相同的朝向作为共同的变化的朝向，且比较行进方向Dw的变化ΔDw的量和行进方向Da的变化ΔDa的量，将小的一方的变化的量作为共同的变化的量，由此得到共同的行进方向的变化。

行进方向决定部54b基于比较部54a的比较结果决定当前的行进方向。具体地，行进方向决定部54b通过将行进方向Dw的变化ΔDw以及行进方向Da的变化ΔDa中共同包含的行进方向的变化加在当前的行进方向上，来更新当前的行进方向。另外，行进方向决定部53d在判定为用户不是步行中(即，信息处理装置1静止)的情况下，将环形缓存器13a初始化。这时，行进方向决定部54b作为右转的行进方向Da的变化ΔDw以及左转的行进方向Da的变化ΔDa的初始值，取得各180度除以存储区域的数量的一半而得到的角度，在环形缓存器13a的各区域存储所取得的右转或左转的角度。由此，在环形缓存器13a的初始化后，在比较部54a中初次将行进方向Da的变化ΔDa和存储于环形缓存器13a的行进方向Dw的变化ΔDw进行比较时(例如刚开始步行等)，作为在行进方向Dw的变化ΔDw以及行进方向Da的变化ΔDa中共同包含的行进方向的变化，能确保180度份作为缓存器。为此，和将环形缓存器13a复位为零的情况相比，在环形缓存器13a的初始化后，在比较部54a中的初次的比较中，能防止将行进方向Da的变化ΔDa全都处理为是误差。另外，能迅速反映从静止状态开始运动时的行进方向的变化。

位置估计部54c从由行进方向决定部54b决定的行进方向、和由加速度传感器17a检测到的加速度逐次估计当前位置，更新自主位置信息。

显示控制部55参考地图数据库，将由位置估计部54c所估计的当前位置显示在地图上。

[动作]

接下来说明动作。

[自主位置定位处理]

图4是说明具有图3的功能构成的图1的信息处理装置1所执行的自主位置定位处理的流程的流程图。

自主位置定位处理在成为信息处理装置1进行当前位置的定位的设定的状态下，在成为在GPS部16中不能进行GPS信号的接收的状态的情况下开始。

在步骤S1，姿势检测部51执行姿势检测处理(后述)。

在步骤S2，步行检测部52执行步行检测处理(后述)。

在步骤S3，行进方向检测部53执行行进方向检测处理(后述)。

在步骤S4，自主位置更新部54执行自主位置更新处理(后述)。

在步骤S4后反复自主位置定位处理。

另外，自主位置定位处理在成为能进行GPS信号的接收的状态的情况下结束。

[姿势检测处理]

图5是说明姿势检测处理的流程的流程图。

在步骤S11，姿势检测部51取得由加速度传感器17a检测到的加速度的值、由角速度传感器17b检测到的角速度的值以及由地磁传感器17c检测到的地磁的朝向(局部坐标系的值)。

在步骤S12，姿势检测部51执行静止检测处理。在静止检测处理中，根据各传感器的检测值是否在预先设定的阈值的范围内，来检测信息处理装置1的静止状态或非静止状态。

在步骤S13，姿势检测部51进行信息处理装置1是否是静止状态的判定。

在信息处理装置1是静止状态的情况下，在步骤S13判定为“是”，处理移转到步骤S14。

另一方面，在信息处理装置1不是静止状态的情况下，在步骤S13判定为“否”，处理移转到步骤S15。

在步骤S14，姿势检测部51基于由加速度传感器17a检测到的加速度的值以及由地磁传感器17c检测到的地磁的朝向，根据传感器输出而直接生成信息处理装置1的姿势信息。

在步骤S14后，处理移转到步骤S16。

在步骤S15，姿势检测部51对由角速度传感器17b检测到的角速度的值进行时间积分，作为针对刚刚之前的姿势信息的相对变化进行加法运算，生成信息处理装置1的姿势信息。

在步骤S16，姿势检测部51将由加速度传感器17a检测到的加速度的值、由角速度传感器17b检测到的角速度的值以及由地磁传感器17c检测到的地磁的朝向变换成绝对坐标系的值，存储到RAM13。

在步骤S15后，处理返回自主位置定位处理。

[步行检测处理]

图6是说明步行检测处理的流程的流程图。

在步骤S21，步行检测部52针对绝对坐标系的加速度中的Z轴方向的分量所示的波形，检测峰值的周期以及振幅。

在步骤S22，步行检测部52判定检测到的峰值的周期是否是预先设定的峰值的阈值范围内。

在检测到的峰值的周期是预先设定的峰值的阈值范围内的情况下，在步骤S22判定为“是”，处理移转到步骤S23。

另一方面，在检测到的峰值的周期不是预先设定的峰值的阈值范围内的情况下，在步骤S22判定为“否”，处理移转到步骤S26。

在步骤S23，步行检测部52判定检测到的峰值的振幅是否是预先设定的振幅的阈值范围内。

在检测到的振幅的周期是预先设定的峰值的阈值范围内的情况下，在步骤S23判定为“是”，处理移转到步骤S24。

另一方面，在检测到的振幅的周期不是预先设定的峰值的阈值范围内的情况下，在步骤S23判定为“否”，处理移转到步骤S26。

在步骤S24，步行检测部52设定用户是步行中的意思(使步行中标记“有效”)。

在步骤S25，步行检测部52基于检测到的峰值的振幅的大小，来更新用户的步行的行进速度。这时，例如通过参考对多个被实验者的步行时的峰值的振幅的大小与行进速度的关系统计地解析的结果(实验值)，来从峰值的振幅的大小得到步行的行进速度。

在步骤S25后，处理返回到自主位置定位处理。

在步骤S26，步行检测部52解除用户是步行中的意思的设定(使步行中标记“无效”)。即，在步骤S26，在检测到的峰值的周期以及振幅的一方或双方不是预先设定的各自的阈值范围内的情况下，设为不是步行中。

在步骤S26后，处理返回到自主位置定位处理。

[行进方向检测处理]

图7是说明行进方向检测处理的流程的流程图。

在步骤S31，行进方向检测部53执行加速度行进方向检测处理(后述)。

在步骤S32，行进方向检测部53执行角速度行进方向检测处理(后述)。

在步骤S32后，处理返回到自主位置定位处理。

[加速度行进方向检测处理]

图8是说明加速度行进方向检测处理的流程的流程图。

在步骤S311，第1行进方向检测部53a检测绝对坐标系的XY平面中的加速度变化的特征点(峰值或零交点)。

在步骤S312，第1行进方向检测部53a累积检测到的加速度变化的特征点。

在步骤S313，第1行进方向检测部53a从加速度变化的累积的变化取得XY平面中的行进方向Da。

在步骤S313后，处理返回到行进方向检测处理。

[角速度行进方向检测处理]

图9是说明角速度行进方向检测处理的流程的流程图。

在步骤S321，第2行进方向检测部53b对绝对坐标系中的角速度的Z轴分量(绕Z轴的角速度)的变化进行积分。

在步骤S322，第2行进方向检测部53b在环形缓存器13a中循环地存储每给定时间的累积结果作为行进方向Dw的变化ΔDw。

在步骤S322后，处理返回到行进方向检测处理。

[自主位置更新处理]

图10是说明自主位置更新处理的流程的流程图。

在步骤S41，比较部54a基于当前的行进方向，取得由第1行进方向检测部53a所取得的行进方向Da的变化ΔDa。

在步骤S42，比较部54a判定行进方向Da的变化ΔDa是否是相对于Z轴右转。

在行进方向Da的变化ΔDa是相对于Z轴右转的情况下，在步骤S42判定为“是”，处理移转到步骤S43。

另一方面，在行进方向Da的变化ΔDa不是相对于Z轴右转的情况下，在步骤S42判定为“否”，处理移转到步骤S44。

在步骤S43，比较部54a将存储于环形缓存器13a的行进方向Dw的变化ΔDw的数据当中和行进方向Da的变化ΔDa相同量的右转的数据按照从旧到新的顺序删除。

在步骤S43后，处理移转到步骤S46。

在步骤S44，比较部54a判定行进方向Da的变化ΔDa是否是相对于Z轴左转。

在行进方向Da的变化ΔDa是相对于Z轴左转的情况下，在步骤S44判定为“是”，处理移转到步骤S45。

另一方面，在行进方向Da的变化ΔDa不是相对于Z轴左转的情况下，在步骤S44判定为“否”，处理移转到步骤S49。

在步骤S45，比较部54a将存储于环形缓存器13a的行进方向Dw的变化ΔDw的数据当中和行进方向Da的变化ΔDa相同量的左转的数据按从旧到新的顺序删除。

在步骤S46，比较部54a判定行进方向Da的变化ΔDa是否大于存储于环形缓存器13a的右转或左转的行进方向Dw的变化ΔDw的总量。

在行进方向Da的变化ΔDa大于存储于环形缓存器13a的右转或左转的行进方向Dw的变化ΔDw的总量的情况下，在步骤S46判定为“是”，处理移转到步骤S47。

另一方面，在行进方向Da的变化ΔDa不大于存储于环形缓存器13a的右转或左转的行进方向Dw的变化ΔDw的总量的情况下，在步骤S46判定为“否”，处理移转到步骤S48。

在步骤S47，比较部54a从行进方向Da中减去超过行进方向Dw的变化ΔDw的总量的变化ΔDa(相当于与未存储于环形缓存器13a的部分相应的行进方向Dw的变化ΔDw的量)。

在步骤S48，行进方向决定部54b基于比较部54a的比较结果决定当前的行进方向，并且位置估计部54c通过估计当前位置来更新自主位置信息。

在步骤S49，判定用户是否是步行中(即，步行中标记是否为“有效”)。

在用户不是步行中的情况下，在步骤S49判定为“否”，处理移转到步骤S50。

另一方面，在用户是步行中的情况下，在步骤S49判定为“是”，处理返回到自主位置定位处理。

在步骤S50，行进方向决定部54b将环形缓存器13a初始化，在环形缓存器13a的各区域存储初始值。

以上那样构成的信息处理装置1具备：加速度传感器17a、第1行进方向检测部53a、角速度传感器17b、第2行进方向检测部53b、自主位置更新部54、和位置估计部54c。

加速度传感器17a检测加速度。

第1行进方向检测部53a基于加速度传感器17a的检测结果来检测第1行进方向(行进方向Da)。

角速度传感器17b检测角速度。

第2行进方向检测部53b基于角速度传感器17b的检测结果来检测第2行进方向(行进方向Dw)。

自主位置更新部(行进方向估计部)54基于在第1行进方向的变化以及所述第2行进方向的变化中共同的行进方向的变化来估计信息处理装置1的行进方向。

位置估计部54c基于自主位置更新部54的估计结果来估计信息处理装置1的位置。

由此，对于当前的行进方向，比较从加速度传感器17a的检测结果取得的行进方向Da的变化(ΔDa)、和从角速度传感器17b的检测结果取得的行进方向Dw的变化(ΔDw)，基于在它们中共同检测到的行进方向的变化来估计用户的行进方向，从而能够自主地取得当前位置。

因此，在信息处理装置中，能更高精度地进行自主的位置的测定。

另外，信息处理装置1具备环形缓存器13a。

环形缓存器13a存储由第2行进方向检测部53b检测到的第2行进方向的变化。

自主位置更新部54比较由第1行进方向检测部53a检测到的第1行进方向的变化、和存储于环形缓存器13a的第2行进方向的变化，将在第1行进方向的变化和第2行进方向的变化中共同的变化设为信息处理装置1的行进方向的变化。

由此，能调整第1行进方向和第2行进方向被检测的定时之差，来比较行进方向的变化。

另外，自主位置更新部54不考虑存储于环形缓存器13a的第2行进方向的变化当中比由第1行进方向检测部53a检测到的第1行进方向的变化大的变化，从第1行进方向的变化中减去由第1行进方向检测部53a检测到的第1行进方向的变化当中比存储于环形缓存器13a的第2行进方向的变化大的变化，由此算出信息处理装置1的行进方向的变化。即，在存储于环形缓存器13a的第2行进方向的变化大于由第1行进方向检测部53a检测到的第1行进方向的变化的情况下，自主位置更新部54将该第1行进方向的变化作为信息处理装置1的行进方向的变化，在由第1行进方向检测部53a检测到的第1行进方向的变化大于存储于环形缓存器13a的第2行进方向的变化的情况下，自主位置更新部54取得第1行进方向的变化与第2行进方向的变化的差分，作为信息处理装置1的行进方向的变化。

由此，能使用存储于环形缓存器13a的第2行进方向的变化来合适地取得在第1行进方向的变化以及第2行进方向的变化中共同的行进方向的变化。

另外，自主位置更新部54根据由第1行进方向检测部53a检测到的第1行进方向的变化相对于铅垂轴右转还是左转，将其与存储于环形缓存器13a的第2行进方向的变化中的右转或左转的数据进行比较。

由此，能通过存储于环形缓存器13a的数据当中与由第1行进方向检测部53a检测到的第1行进方向的变化的方向对应的数据来取得共同的行进方向的变化。

另外，自主位置更新部54在信息处理装置1的静止时将环形缓存器13a初始化，存储相对于铅垂轴右转以及左转的行进方向的变化的初始值。

由此，在初始化后，能合适地比较在第1行进方向的变化以及第2行进方向的变化中共同的行进方向的变化。

另外，本发明并不限定于上述的实施方式，在能达成本发明的目的的范围内的变形、改良等包含在本发明中。

在上述的实施方式中，说明了比较部54a基于当前的行进方向取得由第1行进方向检测部53a取得的行进方向Da的变化ΔDa，但并不限于此。例如，也可以第1行进方向检测部53a取得行进方向Da的变化ΔDa。

另外，在上述的实施方式中，说明了在使环形缓存器13a初始化时，作为右转的行进方向Da的变化ΔDw以及左转的行进方向Da的变化ΔDa的初始值，分割各180度并存储，但并不限于此。例如，作为右转的行进方向Da的变化ΔDw以及左转的行进方向Da的变化ΔDa的初始值，也可以分割各180度以上的角度来存储。

另外，在上述的实施方式中，运用本发明的信息处理装置1以智能手机为例进行了说明，但并不特别限定于此。

例如本发明一般能运用在具有自主位置定位功能的电子设备中。具体地，例如本发明能运用在计步器、可穿戴终端、笔记本型的个人计算机、数字摄像机、便携型导航装置、便携电话机、掌上游戏机等中。

上述的一系列的处理既能通过硬件执行，也能通过软件执行。

换言之，图3的功能构成只是例示，并没有特别限定。即，只要在信息处理装置1中具备能将上述的一系列的处理作为整体执行的功能即可，为了实现该功能而使用怎样的功能块，并不特别限定于图3的示例。

另外，1个功能块既可以由硬件单体构成，也可以由软件单体构成，还可以由它们的组合构成。

在通过软件执行一系列的处理的情况下，将构成该软件的程序从网络或记录介质安装到计算机等。

计算机可以是装入专用的硬件中的计算机。另外，计算机也可以是能通过安装各种程序来执行各种功能的计算机，例如通用的个人计算机。

包含这样的程序的记录介质不仅由为了向用户提供程序而和装置主体分开分发的图2的可移动介质31构成，还有以预先装入装置主体的状态提供给用户的记录介质等构成。可移动介质31例如由磁盘(包含软盘)、光盘、或光磁盘等构成。光盘例如由CD-ROM(Compact Disk-Read OnlyMemory，只读光盘)、DVD(Digital Versatile Disk，数字多功能盘)、Blu-ray(注册商标)Disc(蓝光盘)等构成。光磁盘例如由MD(Mini-Disk)等构成。另外，以预先装入装置主体的状态提供给用户的记录介质例如由记录程序的图2的ROM12、或包含于图2的存储部20中的硬盘等构成。

另外，在本说明书中，记述记录于记录介质的程序的步骤当然可以是按照其顺序在时间序列上进行的处理，但不一定非要是时间序列上的处理，还包含并行或个别执行的处理。

以上说明了本发明的几个实施方式，但这些实施方式只是例示，并不限定本发明的技术范围。本发明能取得其他各种实施方式，进而，能在不脱离本发明的主旨的范围内进行省略或置换等种种变更。这些实施方式或其变形包含在本说明书等所记载的发明的范围或主旨中，并包含在权利要求所记载的发明和其等同的范围内。

以上说明了本发明的几个实施方式，但本发明的范围并不限定于上述的实施方式，还包含记载于权利要求的发明的范围和其等同的范围。

Claims (12)

1.一种信息处理装置，包含：

加速度检测部，其检测加速度；

第1行进方向检测部，其基于所述加速度检测部的检测结果来检测第1行进方向；

角速度检测部，其检测角速度；

第2行进方向检测部，其基于所述角速度检测部的检测结果来检测第2行进方向；

行进方向估计部，其基于在所述第1行进方向的变化以及所述第2行进方向的变化中共同的行进方向的变化来估计所述信息处理装置的行进方向；和

位置估计部，其基于所述行进方向估计部的估计结果来估计所述信息处理装置的位置。

2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，

在所述第2行进方向的变化大于所述第1行进方向的变化的情况下，所述行进方向估计部取得该第1行进方向的变化，作为所述信息处理装置的行进方向的变化，

在所述第1行进方向的变化大于所述第2行进方向的变化的情况下，所述行进方向估计部取得该第2行进方向的变化，作为所述信息处理装置的行进方向的变化。

3.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，

所述行进方向估计部，在所述第1行进方向的变化的朝向和所述第2行进方向的变化的朝向相同的情况下，将该相同的朝向作为共同的变化的朝向，且比较所述第1行进方向的变化的量和所述第2行进方向的变化的量，将小的一方的变化的量作为共同的变化的量，由此取得所述信息处理装置的行进方向的变化。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的信息处理装置，其中，

所述行进方向估计部根据所述第1行进方向的变化相对于铅垂轴是右转还是左转，将其与所述第2行进方向的变化中的右转或左转的数据进行比较。

5.根据权利要求4所述的信息处理装置，其中，

所述行进方向估计部在所述信息处理装置的静止时将所述存储部初始化，存储相对于铅垂轴右转以及左转的行进方向的变化的初始值。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的信息处理装置，其中，

所述行进方向估计部，在所述第1行进方向的变化为相对于铅垂轴右转的情况下，将其与所述第2行进方向的变化中的右转的数据进行比较，在所述第1行进方向的变化为相对于铅垂轴左转的情况下，将其与所述第2行进方向的变化中的左转的数据进行比较。

7.一种位置测定方法，是具备检测加速度的加速度检测单元、和检测角速度的角速度检测单元的信息处理装置中的位置测定方法，所述位置测定方法包括：

基于所述加速度检测单元的检测结果来检测第1行进方向，

基于所述角速度检测单元的检测结果来检测第2行进方向，

基于在所述第1行进方向的变化以及所述第2行进方向的变化中共同的行进方向的变化来估计所述信息处理装置的行进方向，

基于所述行进方向估计步骤的估计结果来估计所述信息处理装置的位置。

8.根据权利要求7所述的信息处理方法，其中，

所述行进方向的估计中，不考虑所述第2行进方向的变化当中的比所述第1行进方向的变化大的变化，从所述第1行进方向的变化中减去所述第1行进方向的变化当中的比所述第2行进方向的变化大的变化，由此取得所述信息处理装置的行进方向的变化。

9.根据权利要求7所述的信息处理方法，其中，

所述行进方向的估计中，在所述第1行进方向的变化的朝向和所述第2行进方向的变化的朝向相同的情况下，将该相同的朝向作为共同的变化的朝向，且比较所述第1行进方向的变化的量和所述第2行进方向的变化的量，将小的一方的变化的量作为共同的变化的量，由此取得所述信息处理装置的行进方向的变化。

10.根据权利要求7～9中任一项所述的信息处理方法，其中，

所述行进方向的估计中，根据所述第1行进方向的变化是相对于铅垂轴右转还是左转，将其与所述第2行进方向的变化中的右转或左转的数据进行比较。

11.根据权利要求10所述的信息处理方法，其中，

所述行进方向的估计中，在所述信息处理装置的静止时将所述存储部初始化，存储相对于铅垂轴右转以及左转的行进方向的变化的初始值。

12.根据权利要求7～11中任一项所述的信息处理方法，其中，

所述行进方向的估计中，在所述第1行进方向的变化为相对于铅垂轴右转的情况下，将其与所述第2行进方向的变化中的右转的数据进行比较，在所述第1行进方向的变化为相对于铅垂轴左转的情况下，将其与所述第2行进方向的变化中的左转的数据进行比较。