JPS6326589A - Ｇｐｓ用見通し情報付き地図デ−タ作成装置 - Google Patents
Ｇｐｓ用見通し情報付き地図デ−タ作成装置Info
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- JPS6326589A JPS6326589A JP16937886A JP16937886A JPS6326589A JP S6326589 A JPS6326589 A JP S6326589A JP 16937886 A JP16937886 A JP 16937886A JP 16937886 A JP16937886 A JP 16937886A JP S6326589 A JPS6326589 A JP S6326589A
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- 238000005259 measurement Methods 0.000 abstract description 4
- 230000005389 magnetism Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000011835 investigation Methods 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
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- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、ＧＰＳ受信機の測位用衛星を選択するための
見通し情報を備えた地図データを作成するためのＧＰＳ
用見通し情報付き地図データ作成装置に関するものであ
る。
見通し情報を備えた地図データを作成するためのＧＰＳ
用見通し情報付き地図データ作成装置に関するものであ
る。
従来、自動車に搭載きれたＧＰＳ受信機が測位用最適衛
星を選択する場合は、見通しが良好で周囲に全く遮蔽物
が存在しないという前提の下に衛星の選択を行なってい
た。しかしながら第２図又は第３図に示すように、自動
車４が山間地又は市街地、ビル街の道路５を走行する場
合、上記のように周囲に全く遮蔽物が存在しないという
前提の下に選択された衛星１，２．３は、建物６、山７
等の遮蔽物によって、例えば衛星２からの電波を受信で
きない場合がある。そこで見通し情報を地図データから
得て、該見通し情報に基づいて見通し可能な衛星の中か
ら測位精度の最良の衛星を選択し、その衛星からの信号
を受信して測位を行なうようにしている。
星を選択する場合は、見通しが良好で周囲に全く遮蔽物
が存在しないという前提の下に衛星の選択を行なってい
た。しかしながら第２図又は第３図に示すように、自動
車４が山間地又は市街地、ビル街の道路５を走行する場
合、上記のように周囲に全く遮蔽物が存在しないという
前提の下に選択された衛星１，２．３は、建物６、山７
等の遮蔽物によって、例えば衛星２からの電波を受信で
きない場合がある。そこで見通し情報を地図データから
得て、該見通し情報に基づいて見通し可能な衛星の中か
ら測位精度の最良の衛星を選択し、その衛星からの信号
を受信して測位を行なうようにしている。
しかしながら、上記のような見通し情報を作成するには
、地勢図若しくは現地調査等により、建物、山等の遮蔽
物の道路からの高きを調査する必要があり、これらの調
査を実施するには膨大な時間を必要とするという問題点
があった。
、地勢図若しくは現地調査等により、建物、山等の遮蔽
物の道路からの高きを調査する必要があり、これらの調
査を実施するには膨大な時間を必要とするという問題点
があった。
本発明は上述の点に鑑みてな許れたもので、上記問題点
を除去し、上記調査を必要とする道路上等において、自
動車に搭載されたＧＰＳ受信機により衛星電波を受信し
、衛星の方位角、仰角、受信位置等を算出し、これらの
データから見通し情報を自動的に作成できる機能を具備
するＧＰＳ用見通し情報付き地図データ作成装置を提供
することにある。゛ 〔問題点を解決するための手段〕 、上記問題点を解決するため本発明は、ＧＰＳ衛星の電
波を満遍なく捕捉できるＧＰＳアンテナと、上空にある
ＧＰＳ衛星の信号を同時に追尾し受信位置と各衛星の仰
角及び方位角を測定するＧＰＳ受信測位部と、自動車の
走行方位を検出する方位センサ及び自動車方位演算部と
、受信位置と衛星の仰角・方位角と走行方位とから受信
可能仰角および観測位置を算出する受信可能仰角演算部
と、受信可能仰角及び観測位置から見通し情報を算出す
る見通し情報作成部と、外部のデータベースからの地図
情報に見通し情報を加え記憶媒体に記憶させる地図情報
記憶部とでＧＰＳ用見通し情報付き地図データ作成装置
を構成した。
を除去し、上記調査を必要とする道路上等において、自
動車に搭載されたＧＰＳ受信機により衛星電波を受信し
、衛星の方位角、仰角、受信位置等を算出し、これらの
データから見通し情報を自動的に作成できる機能を具備
するＧＰＳ用見通し情報付き地図データ作成装置を提供
することにある。゛ 〔問題点を解決するための手段〕 、上記問題点を解決するため本発明は、ＧＰＳ衛星の電
波を満遍なく捕捉できるＧＰＳアンテナと、上空にある
ＧＰＳ衛星の信号を同時に追尾し受信位置と各衛星の仰
角及び方位角を測定するＧＰＳ受信測位部と、自動車の
走行方位を検出する方位センサ及び自動車方位演算部と
、受信位置と衛星の仰角・方位角と走行方位とから受信
可能仰角および観測位置を算出する受信可能仰角演算部
と、受信可能仰角及び観測位置から見通し情報を算出す
る見通し情報作成部と、外部のデータベースからの地図
情報に見通し情報を加え記憶媒体に記憶させる地図情報
記憶部とでＧＰＳ用見通し情報付き地図データ作成装置
を構成した。
ＧＰＳ用見通し情報付き地図データ作成装置を上記の如
く構成することにより、見通し情報作成部にて、受信可
能仰角及び観測位置から見通し情報を算出し、地図デー
タに該見通し情報を加えてＧＰＳ用見通し情報付き地図
データを作成し、地図情報記憶部に記憶しておくので、
同一道路を繰り返して走行する車両においては、該道路
を走行中に受信して得たデータを用いることにより、自
動的に見通し情報が作成できることになる。
く構成することにより、見通し情報作成部にて、受信可
能仰角及び観測位置から見通し情報を算出し、地図デー
タに該見通し情報を加えてＧＰＳ用見通し情報付き地図
データを作成し、地図情報記憶部に記憶しておくので、
同一道路を繰り返して走行する車両においては、該道路
を走行中に受信して得たデータを用いることにより、自
動的に見通し情報が作成できることになる。
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は本発明に係るＧＰＳ用見通し情報付き地図デー
タ作成装置のシステム構成を示すブロック図、第２図及
び第３図はＧＰＳ衛星と自動車と遮蔽物との間の相対位
置を示した図く第４図は衛星仰角と受信可能仰角との関
係を示す図、第５図は受信可能仰角より見通し仰角を推
定する方法を示す図である。
タ作成装置のシステム構成を示すブロック図、第２図及
び第３図はＧＰＳ衛星と自動車と遮蔽物との間の相対位
置を示した図く第４図は衛星仰角と受信可能仰角との関
係を示す図、第５図は受信可能仰角より見通し仰角を推
定する方法を示す図である。
第１図において、１１はＧＰＳアンテナ、１２はＧＰＳ
受信測位部、１３は地磁気センサ、１４は自動車方位演
算部、１５は受信可能仰角演算部、１６は見通し情報作
成部１．１７は地図情報記憶部である。
受信測位部、１３は地磁気センサ、１４は自動車方位演
算部、１５は受信可能仰角演算部、１６は見通し情報作
成部１．１７は地図情報記憶部である。
上記構成のＧＰＳ用見通し情報付き地図データ作成装置
において、先ずＧＰＳアンテナ１１にて現在上空にある
全衛星の電波を捕捉し、ＧＰＳ受信測位部１２にて受信
可能な衛星の仰角、方位角及び受信位置を算出する。一
方地磁気センサ１３及び自動車方位演算部↓４にて自動
車の走行方位を検出する。受信可能仰角演算部１５は、
ＧＰＳ受信測位部１２からの衛星仰角、方位角、受信位
置及び自動車方位演算部１４からの自動車の走行方位を
示す各データにより、第４図に示す如く受信可能仰角θ
１を算出する。即ち衛星仰角をθ、Ａ、方位角θ９．走
行方向θ。とじて道路よりある一定距離だけ離れた遮蔽
物４１を輝定すると、観測位置４２における受信可能仰
角θえは、θ＊ ＝ ｔａｎ−’ （ｊａｎθｍＡ／５
ｉｎ（θ。−θ、）） （１）より求められる。ま
た、見通し観測位置は走行路４３と遮蔽物４１との間の
距離をｆとすると受信位置４４をｌ／１ａｎ（θ。−θ
、〉だけ走行路４３の方向ヘシフトさせφことにより得
られる。
において、先ずＧＰＳアンテナ１１にて現在上空にある
全衛星の電波を捕捉し、ＧＰＳ受信測位部１２にて受信
可能な衛星の仰角、方位角及び受信位置を算出する。一
方地磁気センサ１３及び自動車方位演算部↓４にて自動
車の走行方位を検出する。受信可能仰角演算部１５は、
ＧＰＳ受信測位部１２からの衛星仰角、方位角、受信位
置及び自動車方位演算部１４からの自動車の走行方位を
示す各データにより、第４図に示す如く受信可能仰角θ
１を算出する。即ち衛星仰角をθ、Ａ、方位角θ９．走
行方向θ。とじて道路よりある一定距離だけ離れた遮蔽
物４１を輝定すると、観測位置４２における受信可能仰
角θえは、θ＊ ＝ ｔａｎ−’ （ｊａｎθｍＡ／５
ｉｎ（θ。−θ、）） （１）より求められる。ま
た、見通し観測位置は走行路４３と遮蔽物４１との間の
距離をｆとすると受信位置４４をｌ／１ａｎ（θ。−θ
、〉だけ走行路４３の方向ヘシフトさせφことにより得
られる。
同一道路上を繰り返し走行する場合は、衛星１．２から
のＧＰＳ衛星電波の受信観測を多数回行なうことにより
、第５図の如く多数の受信可能仰角の測定点４４が得ら
れる。
のＧＰＳ衛星電波の受信観測を多数回行なうことにより
、第５図の如く多数の受信可能仰角の測定点４４が得ら
れる。
見通し情報作成部１６は、上記測定データより道路上の
観測位置に対応した見通し仰角４５を推定する。地図情
報記憶部１７は、前記見通し情報作成部１６からの見通
し仰角を既に記憶されている地図情報に書き加える。
観測位置に対応した見通し仰角４５を推定する。地図情
報記憶部１７は、前記見通し情報作成部１６からの見通
し仰角を既に記憶されている地図情報に書き加える。
第６図−は、上記ＧＰＳ用見通し情報付き地図データ作
成装置を自動車搭載用ＧＰＳ航法装置に利用した場合の
システム構成を示すブロック図である。同図において、
６１はＧＰＳ用アンテナ、６２は受信部、６３は測位演
算部、６４は測位用衛星選択部、６５は地図情報記憶部
、６６は自動車方位検出部、６７は表示部である。
成装置を自動車搭載用ＧＰＳ航法装置に利用した場合の
システム構成を示すブロック図である。同図において、
６１はＧＰＳ用アンテナ、６２は受信部、６３は測位演
算部、６４は測位用衛星選択部、６５は地図情報記憶部
、６６は自動車方位検出部、６７は表示部である。
上記構成の自動車搭載用ＧＰＳ航法装置において、先ず
測位演算部６３に与えられた測位計算用初期推定位置を
測位用衛星選択部６４及び地図情報記憶部６５に伝送し
、該地図情報記憶部６５からその位置に対応する見通し
情報（見通し仰角）を測位用衛星選択部６４に送る。該
測位用衛星選択部６４は、見通し仰角及び自動車方位検
出部６６からの走行方位及び測位演ｉ部６３からの現在
上空にある衛星の方位角から、受信位置より衛星を見た
見通し仰角を第４図の受信可能仰角θえより衛星仰角θ
□を逆算する方法 （上記（１）式参照〕と同様にし
て求める。この見通し仰角と上空の衛星仰角θ８Ａを比
較し、上空の衛星仰角θ８Ａの方が大きい場合は、この
衛早は受信可能とする。
測位演算部６３に与えられた測位計算用初期推定位置を
測位用衛星選択部６４及び地図情報記憶部６５に伝送し
、該地図情報記憶部６５からその位置に対応する見通し
情報（見通し仰角）を測位用衛星選択部６４に送る。該
測位用衛星選択部６４は、見通し仰角及び自動車方位検
出部６６からの走行方位及び測位演ｉ部６３からの現在
上空にある衛星の方位角から、受信位置より衛星を見た
見通し仰角を第４図の受信可能仰角θえより衛星仰角θ
□を逆算する方法 （上記（１）式参照〕と同様にし
て求める。この見通し仰角と上空の衛星仰角θ８Ａを比
較し、上空の衛星仰角θ８Ａの方が大きい場合は、この
衛早は受信可能とする。
このように判定されたいくつかの受信可能衛星より測位
精度の最良となる組合わせの衛星を選択し、受信部６２
に指示してこの選択された衛星からの電波を受信し、測
位演算部６３にてその結果を表示部６７に表示する。
精度の最良となる組合わせの衛星を選択し、受信部６２
に指示してこの選択された衛星からの電波を受信し、測
位演算部６３にてその結果を表示部６７に表示する。
以上説明したように、本発明に係るＧＰＳ用見通し情報
付き地図データ作成装置によれば、見通し情報作成部に
より、受信可能仰角及び観測位置から見通し情報を算出
し、地図データに該見通し情報を加えてＧＰＳ用見通し
情報付き地−データを作成し、地図情報記憶部に記憶し
ておくので、該装置を、同一道路を繰り返して走行する
自動車に搭載すれば、該道路を走行して受信して得たデ
ータを用いることにより、自動的に見通し情報付き地図
データが作成できるという優れた効果を有する。
付き地図データ作成装置によれば、見通し情報作成部に
より、受信可能仰角及び観測位置から見通し情報を算出
し、地図データに該見通し情報を加えてＧＰＳ用見通し
情報付き地−データを作成し、地図情報記憶部に記憶し
ておくので、該装置を、同一道路を繰り返して走行する
自動車に搭載すれば、該道路を走行して受信して得たデ
ータを用いることにより、自動的に見通し情報付き地図
データが作成できるという優れた効果を有する。
第１図は本発明に係るＧＰＳ用見通し情報付き地図デー
タ作成装置のシステム構成を示すブロック図、第２図及
び第３図はＧＰＳ衛星と自動車と遮蔽物との間の相対位
置を示した図、第４図は衛星仰角と受信可能仰角との関
係を示す図、第５図は受信可能仰角より見通し仰角を推
定する方法を示す図、第６図は本発明に係るＧＰＳ用見
通し情報付き地図データ作成装置を自動車搭載用ＧＰＳ
航法装置に利用した場合のシステム構成を示すブロック
図である。 図中、１，２．３・・・・衛星、４・・・・自動車、５
・・・・道路、６・・・・建物、７・・・・山、１１・
・・・ＧＰＳアンテナ、１２・・・・ＧＰＳ受信測位部
、１３・・・・地磁気センサ、１４・・・・自動車方位
演算部、１５・・・・受信可能仰角演算部、１６・・・
・見通し情報作成部、１７・・・・地図情報記憶部、６
１・・・・ＧＰＳ用アンテナ、６２・・・・受信部、６
３・・・・測位演算部、６４・・・・測位用衛星選択部
、６５・・・・地図情報記憶部、６６・・・・自動車方
位検出部、６７・・・・表示部。 λ（禿９目Ｉ；（＋、 ５ ＧＦ３ ｔｆ１児ｆｆ１Ｌ
・ｔｔｒ１６５ｆｉ］テ’７（ｊがυに１第１図 第２図 第３図
タ作成装置のシステム構成を示すブロック図、第２図及
び第３図はＧＰＳ衛星と自動車と遮蔽物との間の相対位
置を示した図、第４図は衛星仰角と受信可能仰角との関
係を示す図、第５図は受信可能仰角より見通し仰角を推
定する方法を示す図、第６図は本発明に係るＧＰＳ用見
通し情報付き地図データ作成装置を自動車搭載用ＧＰＳ
航法装置に利用した場合のシステム構成を示すブロック
図である。 図中、１，２．３・・・・衛星、４・・・・自動車、５
・・・・道路、６・・・・建物、７・・・・山、１１・
・・・ＧＰＳアンテナ、１２・・・・ＧＰＳ受信測位部
、１３・・・・地磁気センサ、１４・・・・自動車方位
演算部、１５・・・・受信可能仰角演算部、１６・・・
・見通し情報作成部、１７・・・・地図情報記憶部、６
１・・・・ＧＰＳ用アンテナ、６２・・・・受信部、６
３・・・・測位演算部、６４・・・・測位用衛星選択部
、６５・・・・地図情報記憶部、６６・・・・自動車方
位検出部、６７・・・・表示部。 λ（禿９目Ｉ；（＋、 ５ ＧＦ３ ｔｆ１児ｆｆ１Ｌ
・ｔｔｒ１６５ｆｉ］テ’７（ｊがυに１第１図 第２図 第３図
Claims (1)
- ＧＰＳ衛星の電波を満遍なく捕捉できるＧＰＳアンテナ
と、上空にあるＧＰＳ衛星の信号を同時に追尾し受信位
置と各衛星の仰角及び方位角を測定するＧＰＳ受信測位
部と、自動車の走行方位を検出する方位センサ及び自動
車方位演算部と、前記受信位置と衛星の仰角・方位角と
走行方位とから受信可能仰角及び観測位置を算出する受
信可能仰角演算部と、受信可能仰角及び観測位置から見
通し情報を算出する見通し情報作成部と、外部のデータ
ベースからの地図情報に該見通し情報を加え記憶媒体に
記憶させる地図情報記憶部とを具備することを特徴とす
るＧＰＳ用見通し情報付き地図データ作成装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16937886A JPS6326589A (ja) | 1986-07-18 | 1986-07-18 | Ｇｐｓ用見通し情報付き地図デ−タ作成装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16937886A JPS6326589A (ja) | 1986-07-18 | 1986-07-18 | Ｇｐｓ用見通し情報付き地図デ−タ作成装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6326589A true JPS6326589A (ja) | 1988-02-04 |
Family
ID=15885483
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16937886A Pending JPS6326589A (ja) | 1986-07-18 | 1986-07-18 | Ｇｐｓ用見通し情報付き地図デ−タ作成装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6326589A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5045813A (en) * | 1989-10-19 | 1991-09-03 | Nihon Musen Kabushiki Kaisha | Slip phase control PLL |
| JPH0519977U (ja) * | 1991-08-27 | 1993-03-12 | 株式会社カンセイ | 車両用ナビゲーシヨン装置 |
| JP2006337262A (ja) * | 2005-06-03 | 2006-12-14 | Mitsubishi Electric Corp | 測位装置及び測位方法 |
| KR100598510B1 (ko) * | 1997-12-30 | 2007-11-09 | (주) 만도맵앤소프트 | 지도제작 시스템 |
| WO2013171974A1 (ja) * | 2012-05-17 | 2013-11-21 | 株式会社エヌ・ティ・ティ・ドコモ | 地図作成装置、地図作成方法、地図作成プログラム |
| CN107807370A (zh) * | 2016-09-09 | 2018-03-16 | 现代自动车株式会社 | 用于估计车辆方位的装置和方法 |
-
1986
- 1986-07-18 JP JP16937886A patent/JPS6326589A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5045813A (en) * | 1989-10-19 | 1991-09-03 | Nihon Musen Kabushiki Kaisha | Slip phase control PLL |
| JPH0519977U (ja) * | 1991-08-27 | 1993-03-12 | 株式会社カンセイ | 車両用ナビゲーシヨン装置 |
| KR100598510B1 (ko) * | 1997-12-30 | 2007-11-09 | (주) 만도맵앤소프트 | 지도제작 시스템 |
| JP2006337262A (ja) * | 2005-06-03 | 2006-12-14 | Mitsubishi Electric Corp | 測位装置及び測位方法 |
| WO2013171974A1 (ja) * | 2012-05-17 | 2013-11-21 | 株式会社エヌ・ティ・ティ・ドコモ | 地図作成装置、地図作成方法、地図作成プログラム |
| JP2013238805A (ja) * | 2012-05-17 | 2013-11-28 | Ntt Docomo Inc | 地図作成装置、地図作成方法、地図作成プログラム |
| CN107807370A (zh) * | 2016-09-09 | 2018-03-16 | 现代自动车株式会社 | 用于估计车辆方位的装置和方法 |
| CN107807370B (zh) * | 2016-09-09 | 2021-11-09 | 现代自动车株式会社 | 用于估计车辆方位的装置和方法 |
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