JPH0257911A - 移動体の現在位置表示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 反性分」 本発明は、自動車等の移動体における現在位置を表示さ
せる現在位置表示装置に関する。

従来技術 最近、距離検出器により例えば車速に応じた移動体の走
行距離を検出するとともに、方向検出器により移動体の
進行方向を検出し、それら各検出値から移動体の走行経
路上における現在位置を演算によって求め、その結果を
画面上にセットされた道路地図上に刻々変化する点情報
によって表示させるようにした移動体の現在位置表示装
置が開発されている。

従来、この種の移動体の現在位置表示装置にあっては、
方向検出器として、移動体の進行方向の変化量に比例し
た相対方向の信号を出力する移動体のヨ一方向変化の角
速度を検出するレート式のジャイロスコープなどによる
ものが用いられている。しかし、その方向検出器にあっ
ては、短期的には正確な方向検出をなすことができ、し
かも外乱の影響を受けにくいという利点を有しているが
、電源投入時の立上り特性があまりよくなくて方向検出
を正常に行なわせるまでにある程度の時間を要するとい
う欠点がある。

また、従来、方向検出器として地磁気を感知してその水
平成分の向きに対する移動体の進行方向の絶対的な関係
（例えば角度）を検出する地磁気センサを用いたものが
あるが、その地磁気センサは電源投入後にも直ちに方向
検出を行なわせることができるという利点を有している
が、踏切、鉄橋などの通過時または大きなトラックなど
と並走しているときなどの外乱の影響を大きく受けてし
まうという欠点がある。

ｌ汐 本発明は以上の点を考慮してなされたもので、移動体の
進行方向を検出する方向検出器として、移動体の進行方
向の変化量に比例した相対方向の信号を出力する第１の
方向検出器と、移動体の進行方向に応じた地磁気による
絶対方位の信号を出力する第２の方向検出器とを併設し
、第１の方向検出器の出力が電源投入時の立上り時など
に正常でない状態にあるときには第２の方向検出器の出
力にしたがって移動体の現在位置を求め、第１の方向検
出器の出力が正常な状態にあるときにはその出力にした
がって移動体の現在位置を求めるようにして、常に現在
位置の表示を正確に行なわせることができるようにした
移動体の現在位置表示装置を提供するものである。

逢双 以下、添付図面を参照して本発明の一実施例について詳
述する。

第１図は本発明による移動体の現在位置表示装置の基本
構成を示すもので、例えば移動体の進行方向の変化量に
比例した相対方向の信号を出力するレート式のジャイロ
スコープを用いた第１の方向検出器１と、移動体の進行
方向に応じた絶対方位の信号を出力する地磁気センサを
用いた第２の方向検出器２と、例えばタイヤの回転数に
比例したパルス信号を出力する光電式、電磁式または機
械接点式などのセンサからなる移動体の走行距離に応じ
た信号を発生する距離検出器３と、第１および第２の各
方向検出器１，２の出力を選択的に切換える方向検出信
号切換装置４と、距離検出器３からのパルス信号数をカ
ウントして移動体の走行距離を計測するとともに、方向
検出信号切換装置４から出力される方向検出信号から移
動体の進行方向を判定し、それらの結果に応じて移動体
の単位走行距離ごとの２次元座標上の位置を演算によっ
て求め、かつ現在位置表示装置全体の集中制御を行なわ
せる信号処理装置５と、その信号処理装置によって求め
られた刻々変化する２次元座標上の位置のデータにもと
づいて移動体の現在位置を刻々更新表示させるＣＲＴ表
示装置、液晶表示装置などからなる表示装置６とによっ
て構成されている。

このように構成された移動体の現在位置表示装置にあっ
て、特に本発明では、電源投入時に第１および第２の各
方向検出器１，２を同時に動作状態にさせたうえで、方
向検出信号切換装置４によって最初は第２の方向検出器
２の出力を選択し、その後筒１の方向検出器１による移
動体の方向検出が正常に行なわれるように安定状態に立
上がったときに、第１の方向検出器１の出力側に自動的
に切換えるようにその方向検出信号切換装置４の制御を
信号処理装置５によって行なわせるようにしている。

その際、信号処理装置５によって方向検出信号切換装置
４における信号切換えを行なわせる具体的な手段として
、信号処理装置５において電源投入時からの第１の方向
検出器１の出力をモニターさせてその出力が正常である
か否かを判断させる機能をもたせ、第１の方向検出器１
が不安定状態にあってその出力が正常でないと判断され
たときには方向検出信号切換装置４において第２の方向
検出器２の出力の選択を行なわせ、第１の方向検吊器１
が安定状態にあってその出力が正常であると判断された
ときには第１の方向検出器１の出力の選択を行なわせる
手段が採用される。

なお、このような制御手段をとる場合には、電源投入の
際の立上り時のみならず、それ以外の第１の方向検出器
１におけるジャイロスコープが正常でない不安定時にも
、方向検出信号切換装置４による第２の方向検出器２の
出力の選択切換えが適宜行なわれることになる。

モニターの具体的手段としては、例えば第１の方向検出
器１におけるジャイロスコープの零点を車両停止時に監
視しておき、その零点の時間的変動がある値より小さく
なったときをジャイロスコープの安定状態時として、そ
のときの第１の方向検出器１の出力が正常であると判断
することが考えられる。

また、本発明では、方向検出信号切換装置４における第
１の方向検出器１の出力または第２の方向検出器２の出
力の各選択切換えを信号処理装置５によって自動的に行
なわせることなく、第２図に示すようにその信号切換え
を手動によって任意に行なわせることのできる切換操作
装置７を別途設け、移動体の走行状況に応じて人間の判
断により方向検出信号の切換えを適宜行なわせるように
してもよい。さらに、信号処理装置５による方向検出信
号切換装置４の自動切換えと切換操作装置７による手動
切換えとを併用させるようにしてもよいことはいうまで
もない。

また、第３図は本発明による移動体の現在位置表示装置
の具体的な一構成例を示すものである。

この構成によるものにあっては、信号処理装置５として
パラレル入出力および割込みコントロール回路５１．メ
インＣＰＵ５２．制御用ＲＯＭ５３、タイミングおよび
アドレスコントロール回路５４およびデータ書込用ＲＡ
Ｍ５５からなり、そのパラレル人出力および割込コント
ロール回路５１から方向検出信号切換装置４としてのア
ナログスイッチに与えられる切換信号によって第１また
は第２の方向検出器１，２の出力の選択切換えを行なわ
せ、その選択された方向検出信号をＡ−Ｄコンバータ８
を介して信号処理装置５のデータバスに送るようにして
いる。また、タイミングおよびアドレスコントロール回
路５４には距離検出器３の出力が直接送られるとともに
クロック発生回路９からのタイミングクロックが与えら
れ、そのタイミングおよびアドレスコントロール回路５
４からＣＲＴ表示装置６′に水平同期信号、垂直同期信
号およびビデオ信号が送られ、またＡ−Ｄコンバータ８
に制御信号が送られるようになっている。また、移動体
の前、後進状態を検出する前。

後進検出器１０の出力がパラレル入出力および割込みコ
ントロール回路５１に送られ、後進検出時にはＡ−Ｄコ
ンバータ８から与えられる方向検出信号および距離検出
器３から送られてくるパルス信号を補正するようにして
いる。さらに、ＣＲＴ表示装置６′の画面の表示縮尺率
の設定変更を適宜行なわせ、また走行途中でチエツクを
行なわせることができるようにＣＲＴ表示装置６′の画
面上に検索マークを任意に記すことができる操作入力ス
イッチ盤１１と、そのスイッチ接点の組合せに応じて各
種操作指示信号をパラレル人出力および割込みコントロ
ール回路５１に与えるスイッチエンコード用ＣＰＵ１２
とが設けられている。

夙來 以上、本発明による移動体の現在位置表示装置にあって
は、移動体の走行距離を検出する距離検出器と、移動体
の進行方向を検出する方向検出器と、距離検出器の出力
信号と方向検出器の出力信号とにもとづいて移動体の２
次元座標上の位置を演算によって求める信号処理装置と
、その求められた位置のデータにしたがって移動体の現
在位置を画面上に更新表示させる表示装置としこよって
構成され、前記方向検出器として、移動体の進行方向の
変化量に比例した相対方向の信号を出力する第１の方向
検出器と、移動体の進行方向に応じた地磁気による絶対
方位の信号を出力する第２の方向検出器とを併設し、前
記信号処理装置において、第１の方向検出器の出力が正
常でないと判断されたときには第２の方向検出器の出力
にしたがって移動体の２次元座標上の位置の算出を行な
い、第１の方向検出器の出力が正常であると判断された
ときには第１の方向検出器の出力にしたがって移動体の
２次元座標上の位置の算出を行なうようにしたもので、
電源投入時などに第１の方向検出器が不安定状態になっ
ているときには第２の方向検出器によりバックアップさ
せて、常に移動体の進行方向を精度良く検出して、正確
な移動体の現在位置表示を行なわせることができるとい
う優れた利点を有している。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例による移動体の現在位置表示
装置の基本構成を示すブロック図、第２図は本発明の他
の実施例を示すブロック図、第３図は本発明の具体的な
回路構成例を示すブロック図である。 １．２・・・方向検出器　３・・・距離検出器　４・・
・方向検出信号切換装置　５・・・信号処理装置　６・
・・表示装置　７・・・切換操作装置 第２図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 移動体の走行距離を検出する距離検出器と、移動体の進
   行方向を検出する方向検出器と、距離検出器の出力信号
   と方向検出器の出力信号とにもとづいて移動体の２次元
   座標上の位置を演算によって求める信号処理装置と、そ
   の求められた位置のデータにしたがって移動体の現在位
   置を画面上に更新表示させる表示装置とによって構成さ
   れ、前記方向検出器として、移動体の進行方向の変化量
   に比例した相対方向の信号を出力する第１の方向検出器
   と、移動体の進行方向に応じた地磁気による絶対方位の
   信号を出力する第２の方向検出器とを併設し、前記信号
   処理装置において、第１の方向検出器の出力が正常でな
   いと判断されたときには第２の方向検出器の出力にした
   がって移動体の２次元座標上の位置の算出を行ない、第
   １の方向検出器の出力が正常であると判断されたときに
   は第１の方向検出器の出力にしたがって移動体の２次元
   座標上の位置の算出を行なうようにしたことを特徴とす
   る移動体の現在位置表示装置。