JPS633360B2 - - Google Patents
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- JPS633360B2 JPS633360B2 JP15036980A JP15036980A JPS633360B2 JP S633360 B2 JPS633360 B2 JP S633360B2 JP 15036980 A JP15036980 A JP 15036980A JP 15036980 A JP15036980 A JP 15036980A JP S633360 B2 JPS633360 B2 JP S633360B2
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- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 11
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 8
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000003672 processing method Methods 0.000 description 2
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
本発明は自動車等の移動体における現在位置、
走行軌跡、進行方向などの走行状態を表示させる
走行経路表示装置に係り、特にその走行経路表示
を行なわせるための移動体の位置のデータを記憶
させる方式に関する。 第１図は本発明に係る走行経路表示装置の一構
成例を示すもので、自動車の走行距離に応じたパ
ルス信号を発生する距離検出器１と、例えばヨー
方向の角速度を検出するレート式のジヤイロスコ
ープなどからなる自動車の進行方向に応じてその
方向または方向変化量に比例した信号を出力する
方向検出器２と、前記距離検出器１からのパルス
信号をカウントして自動車の走行距離を計測する
とともに方向検出器２の出力から自動車の進行方
向を判定し、両検出器１，２からの検出信号に応
じて自動車の単位走行距離ごとの２次元座標上の
位置を演算によつて求め、かつ装置全体の集中制
御を行なわせる信号処理装置（CPU）３と、そ
の信号処理装置３によつて求められて刻々変化す
る２次元座標上の位置のデータを順次格納し、自
動車の現在位置に対応する有限の連続位置情報と
してそれを保持する走行軌跡記憶装置（RAM）
４と、前記信号処理装置３からの出力に応じて自
動車の走行距離、現在位置までの一定区間におけ
る走行軌跡および現在の進行方向などを刻々更新
表示させるCRT表示装置、液晶表示装置などか
らなる表示装置５と、信号処理装置３へ表示指令
を送り、表示装置５において表示される走行軌跡
の方向変換、その表示位置の移動、走行軌跡の部
分拡大表示、表示縮尺率の選択などの表示形態の
設定変更および走行軌跡の検索を適宜行なわせる
ことのできる操作装置６とによつて構成されてい
る。 このように構成された本発明に係る走行経路表
示装置の動作について、以下説明をする。 まず、自動車の走行に際して、予め操作装置６
によりガイダンスに使用する道路地図に対応させ
た表示装置５における出発点の設定およびその表
示縮尺率の設定を適宜行なわせる。しかるのち、
自動車の走行を開始させると、距離検出器１から
単位走行距離ごとに１パルス信号が信号処理装置
３へ送られ、そこでそのパルス数のカウントを行
なうことにより走行距離が計測されるとともに、
方向検出器２の出力が同じく信号処理装置３へ送
られてそこで刻々における自動車の進行方向が判
定される。信号処理装置３では、前述のように検
知された自動車の走行距離および方向の変化にも
とづき、予め設定された縮尺率に応じてＸ−Ｙ座
標上における現在位置（ｘ，ｙ）を刻々と演算に
よつて求め、その演算結果が表示装置５へ逐次送
られるとともに走行軌跡記憶装置４へ送られて記
憶保持される。なお、その記憶内容は、常時読出
されて表示装置４へ連続的に送られる。同時に、
信号処理装置３から表示装置５へ現在位置におけ
る方向信号が逐次送られる。しかして、表示装置
５には、第２図に示すように、方向性をもつた現
在位置Ｂの表示マークＭ１および出発点Ａからそ
の現在位置Ｂまでの走行軌跡表示マークＭ２が自
動車の走行状態に追従して模擬的になされること
になる。なお、現在位置Ｂの表示マークＭ１は、
例えば予め種々の方向性をもつた多数の三角形
状、矢印状などのマーク情報を記憶させたROM
を信号処理装置３内に設けておき、方向検出信号
をアドレスとして適宜方向性をもつたマーク情報
が呼出されて表示装置４へ送られ、そこで現在位
置とともに表示されるようになつている。また、
走行経路途中でチエツクを行なうことができるよ
うに、操作装置６からの操作指示により表示装置
５に表示された走行軌跡表示マークＭ２上に検索
マークＭ３を任意に記すことができるようになつ
ている。さらに、その表示装置５には、第２図に
示すように、信号処理装置３から送られてくる信
号に応じて、例えば現在位置Ｂに至るまでの走行
所要時間の表示Ｄ１（これは信号処理装置３内に
走行時のみ動作するタイマを組込んでおけばよ
い）、同じくそれまでの全走行距離の表示Ｄ２、
または操作装置６によつて設定された縮尺率の表
示Ｄ３などの補助的表示が適宜なされる。なお、
表示装置５にはそれに表示される走行軌跡に限界
があるため、その限界を越えるときには操作装置
６により新たな出発点A′の設定を行なつて（こ
のとき走行軌跡記憶装置４の記憶内容がクリアさ
れる）走行を継続して行なわせることになる。こ
のように、表示装置５に表示された現在位置まで
の走行軌跡と地図上の道路形状とを照合すること
により、運転者は自車がどの道路上を走行し、ま
た現在位置がどこであるかの確認を容易に行なう
ことができるようになる。 このような走行経路表示装置にあつては、自動
車の走行軌跡を折れ線近似で算出、表示させてい
くことになるが、その１ベクトルが短いほど実際
の自動車の道程となる曲線に近くなつて位置精度
が良くなる。しかし、そのような１ベルトル分が
短い位置のデータを全て前記走行軌跡記憶装置４
へ記憶させるにはそのメモリ容量が大きくなつて
しまうという問題がある。 本発明はこのような点を考慮してなされたもの
で、１ベクトル分が短い位置計算を行なわせて位
置精度を高めるとともに、実際に表示させる点は
それほど細かくする必要がないので一定距離ごと
に算出された位置のデータを間引いてメモリに記
憶させるようにすることにより、メモリ容量の軽
減化を図りながら高精度な移動体の走行軌跡表示
を行なわせることができるようにした走行軌跡表
示装置における位置データの記憶方式を提供する
ものである。 以下、添付図面を参照して本発明の一実施例に
ついて詳述する。 前記距離検出器１および方向検出器２からの各
検出信号に応じて信号処理装置３により自動車の
単位走行距離ごとの２次元座標上の位置を演算に
よつて求める際、第３図に示すように、単位走行
距離をｌ、現在位置を（xo+1，yo+1）、その直前
の位置を（xo，yo）、現在方位をθとすると、次
式にしたがつて現在位置（xo+1，yo+1）が算出さ
れることになる。 xo+1＝xo＋ｌ・cosθ yo+1＝yo＋ｌ・sinθ｝…(1) しかして、本発明による走行経路表示装置にお
ける位置データの記憶方式では、信号処理装置３
において、例えば自動車の単位走行距離ｌを1.57
ｍに設定してその単位走行距離ｌごとに(1)式にも
とづく演算をなして刻々変化する自動車の現在位
置を逐次求め、自動車の走行距離が10ｍを越える
ごとにそのときの位置のデータを走行軌跡記憶装
置４へ送つて記憶させるようにしている。すなわ
ち、次表に示すように、自動車がその出発点０か
ら10.99ｍ走行したときの位置のデータD7、同じ
く20.41ｍ走行したときの位置のデータD13…のみ
をそれぞれ走行軌跡記憶装置４へ記憶させ、表示
装置５はその間引きされた位置のデータD7，
D13，…にもとづいて単位ベクトルにより刻々変
化する自動車の走行軌跡および現在位置の表示を
行なわせることになる。
走行軌跡、進行方向などの走行状態を表示させる
走行経路表示装置に係り、特にその走行経路表示
を行なわせるための移動体の位置のデータを記憶
させる方式に関する。 第１図は本発明に係る走行経路表示装置の一構
成例を示すもので、自動車の走行距離に応じたパ
ルス信号を発生する距離検出器１と、例えばヨー
方向の角速度を検出するレート式のジヤイロスコ
ープなどからなる自動車の進行方向に応じてその
方向または方向変化量に比例した信号を出力する
方向検出器２と、前記距離検出器１からのパルス
信号をカウントして自動車の走行距離を計測する
とともに方向検出器２の出力から自動車の進行方
向を判定し、両検出器１，２からの検出信号に応
じて自動車の単位走行距離ごとの２次元座標上の
位置を演算によつて求め、かつ装置全体の集中制
御を行なわせる信号処理装置（CPU）３と、そ
の信号処理装置３によつて求められて刻々変化す
る２次元座標上の位置のデータを順次格納し、自
動車の現在位置に対応する有限の連続位置情報と
してそれを保持する走行軌跡記憶装置（RAM）
４と、前記信号処理装置３からの出力に応じて自
動車の走行距離、現在位置までの一定区間におけ
る走行軌跡および現在の進行方向などを刻々更新
表示させるCRT表示装置、液晶表示装置などか
らなる表示装置５と、信号処理装置３へ表示指令
を送り、表示装置５において表示される走行軌跡
の方向変換、その表示位置の移動、走行軌跡の部
分拡大表示、表示縮尺率の選択などの表示形態の
設定変更および走行軌跡の検索を適宜行なわせる
ことのできる操作装置６とによつて構成されてい
る。 このように構成された本発明に係る走行経路表
示装置の動作について、以下説明をする。 まず、自動車の走行に際して、予め操作装置６
によりガイダンスに使用する道路地図に対応させ
た表示装置５における出発点の設定およびその表
示縮尺率の設定を適宜行なわせる。しかるのち、
自動車の走行を開始させると、距離検出器１から
単位走行距離ごとに１パルス信号が信号処理装置
３へ送られ、そこでそのパルス数のカウントを行
なうことにより走行距離が計測されるとともに、
方向検出器２の出力が同じく信号処理装置３へ送
られてそこで刻々における自動車の進行方向が判
定される。信号処理装置３では、前述のように検
知された自動車の走行距離および方向の変化にも
とづき、予め設定された縮尺率に応じてＸ−Ｙ座
標上における現在位置（ｘ，ｙ）を刻々と演算に
よつて求め、その演算結果が表示装置５へ逐次送
られるとともに走行軌跡記憶装置４へ送られて記
憶保持される。なお、その記憶内容は、常時読出
されて表示装置４へ連続的に送られる。同時に、
信号処理装置３から表示装置５へ現在位置におけ
る方向信号が逐次送られる。しかして、表示装置
５には、第２図に示すように、方向性をもつた現
在位置Ｂの表示マークＭ１および出発点Ａからそ
の現在位置Ｂまでの走行軌跡表示マークＭ２が自
動車の走行状態に追従して模擬的になされること
になる。なお、現在位置Ｂの表示マークＭ１は、
例えば予め種々の方向性をもつた多数の三角形
状、矢印状などのマーク情報を記憶させたROM
を信号処理装置３内に設けておき、方向検出信号
をアドレスとして適宜方向性をもつたマーク情報
が呼出されて表示装置４へ送られ、そこで現在位
置とともに表示されるようになつている。また、
走行経路途中でチエツクを行なうことができるよ
うに、操作装置６からの操作指示により表示装置
５に表示された走行軌跡表示マークＭ２上に検索
マークＭ３を任意に記すことができるようになつ
ている。さらに、その表示装置５には、第２図に
示すように、信号処理装置３から送られてくる信
号に応じて、例えば現在位置Ｂに至るまでの走行
所要時間の表示Ｄ１（これは信号処理装置３内に
走行時のみ動作するタイマを組込んでおけばよ
い）、同じくそれまでの全走行距離の表示Ｄ２、
または操作装置６によつて設定された縮尺率の表
示Ｄ３などの補助的表示が適宜なされる。なお、
表示装置５にはそれに表示される走行軌跡に限界
があるため、その限界を越えるときには操作装置
６により新たな出発点A′の設定を行なつて（こ
のとき走行軌跡記憶装置４の記憶内容がクリアさ
れる）走行を継続して行なわせることになる。こ
のように、表示装置５に表示された現在位置まで
の走行軌跡と地図上の道路形状とを照合すること
により、運転者は自車がどの道路上を走行し、ま
た現在位置がどこであるかの確認を容易に行なう
ことができるようになる。 このような走行経路表示装置にあつては、自動
車の走行軌跡を折れ線近似で算出、表示させてい
くことになるが、その１ベクトルが短いほど実際
の自動車の道程となる曲線に近くなつて位置精度
が良くなる。しかし、そのような１ベルトル分が
短い位置のデータを全て前記走行軌跡記憶装置４
へ記憶させるにはそのメモリ容量が大きくなつて
しまうという問題がある。 本発明はこのような点を考慮してなされたもの
で、１ベクトル分が短い位置計算を行なわせて位
置精度を高めるとともに、実際に表示させる点は
それほど細かくする必要がないので一定距離ごと
に算出された位置のデータを間引いてメモリに記
憶させるようにすることにより、メモリ容量の軽
減化を図りながら高精度な移動体の走行軌跡表示
を行なわせることができるようにした走行軌跡表
示装置における位置データの記憶方式を提供する
ものである。 以下、添付図面を参照して本発明の一実施例に
ついて詳述する。 前記距離検出器１および方向検出器２からの各
検出信号に応じて信号処理装置３により自動車の
単位走行距離ごとの２次元座標上の位置を演算に
よつて求める際、第３図に示すように、単位走行
距離をｌ、現在位置を（xo+1，yo+1）、その直前
の位置を（xo，yo）、現在方位をθとすると、次
式にしたがつて現在位置（xo+1，yo+1）が算出さ
れることになる。 xo+1＝xo＋ｌ・cosθ yo+1＝yo＋ｌ・sinθ｝…(1) しかして、本発明による走行経路表示装置にお
ける位置データの記憶方式では、信号処理装置３
において、例えば自動車の単位走行距離ｌを1.57
ｍに設定してその単位走行距離ｌごとに(1)式にも
とづく演算をなして刻々変化する自動車の現在位
置を逐次求め、自動車の走行距離が10ｍを越える
ごとにそのときの位置のデータを走行軌跡記憶装
置４へ送つて記憶させるようにしている。すなわ
ち、次表に示すように、自動車がその出発点０か
ら10.99ｍ走行したときの位置のデータD7、同じ
く20.41ｍ走行したときの位置のデータD13…のみ
をそれぞれ走行軌跡記憶装置４へ記憶させ、表示
装置５はその間引きされた位置のデータD7，
D13，…にもとづいて単位ベクトルにより刻々変
化する自動車の走行軌跡および現在位置の表示を
行なわせることになる。
【表】
その際、特に本発明による走行経路表示装置に
おける位置データの記憶方式にあつては、走行軌
跡記憶装置４において、縮尺率に応じて表示装置
５での走行経路表示の限界内における各位置のデ
ータがそのメモリテーブルに古い情報を次々と消
去させていくいわゆるエンドレス方式によつて新
しい位置のデータを次々と記憶させて、走行軌跡
が表示されている画面のスクロールを行なわせる
ことができるようにしている。さらに、その際、
表示装置５における表示縮尺率を例えば1/1.25
万，1/2.5万，1/5万，1/10万，1/20万，1/40万の
ように倍々となる基本縮尺をとり、それぞれの縮
尺率にみあつて各位置データをメモリテーブルに
格納させる機会を１回ごとに、２回に１度、４回
に１度、８回に１度、16回に１度、32回に１度の
割にそれぞれ各位置のデータを間引いて６つのバ
ンクに各自記憶させるようにしている。 しかして、このような位置データの記憶方式を
採用することにより、走行軌跡記憶装置４におけ
るメモリ容量が著しく軽減するとともに、表示装
置５に表示される縮尺率に応じた最適な自動車の
走行軌跡および現在位置の表示を高精度に行なわ
せることができるようになる。 なお、前記実施例では各表示縮尺率に応じてそ
れぞれ専用のバンクを設けるようにしているが、
その代わりに１つのバンクを用いて信号処理装置
３により設定された縮尺率に応じて記憶された各
位置データを適宜間引いて読出し、その読出され
た位置のデータを表示装置５に送出させるように
してもよいことはいうまでもない。また、微小な
単位走行距離ｌごとにそれぞれ求められた位置の
データを間引く間隔は、操作装置６により設定さ
れた表示縮尺率に応じて信号処理装置３によつて
適宜決定されることになる。 なお、本発明では、信号処理装置３における自
動車の２次元座標上の位置の計算は、例えば前述
のように32回に１度の割でその位置のデータを間
引いて走行軌跡記憶装置４に記憶させる際に前後
の位置関係が正しく表わせ、かつコンピユータ処
理に適するようにできるだけ多くの有効桁数で行
なわせるようにするとともに、その座標計算上で
上位桁をあふれさせる計算方式をとり、その計算
結果のうち上位数桁のみを走行軌跡記憶装置４に
位置のデータとして記憶させることにより、位置
精度を高めながらもそのメモリ容量の軽減化をよ
り有効に図るような処理方式を採用している。 すなわち、座標計算上、自動車の走行位置が例
えば22，22ずつ増すものとすると、その座標値の
動きが以下のようになる。 １ ：00、00 ２ ：22、22 ３ ：44、44 ４ ：66、66 ５ ：88、88 ６ １：11、10 ７ １：33、32 ８ １：55、54 〓 〓 ここで、第６番目の計算値以後に生ずる百の位
にある桁あふれを無視して計算時の座標データと
して下４桁を用いるとともに、メモリテーブルに
記憶させる位置データとしてはそのうちの上位２
桁を採用するようにしている。 また、上位数桁によつてメモリテーブルに順次
記憶された座標点列により、自動車が前記基本縮
尺率に対応した一定距離走るごとにその縮尺率に
対応したバンクから所定の位置のデータが読出さ
れて表示装置５に送出されることになるが、その
際、信号処理装置３により現在位置から順に上位
桁のあふれ分を補正し、また基本縮尺率に応じた
定数を掛けて座標位置の復元がなされる。 すなわち、メモリテーブルから読出されたデー
タにもとづく座標位置の再生は、例えば第８番目
の計算時を現在位置とすると、以下のようにして
なされることになる。 ８ 55−55＝０ →00 ７ 33−55＝−22 →−22 ６ 11−33＝−22 →−44 ５ 88−11＝（−11）〓−11＝−22→−66 ４ 66−88＝−22 →−88 ３ 44−66＝−22 →−110 ２ 22−44＝−22 →−132 １ ０−22＝−22 →−154 なお、〓は２進法による引き算を表している。 しかして、このような処理方式によれば、下位
の２桁まで積算を行なわせるようにしているため
に切捨て誤差が小さくなり、それがそのまま表示
装置５に表示される位置精度に反映されることに
なる。 なお、表示縮尺率の変更の場合、各基本縮尺率
のカバー範囲を越えるときには前述の表示用デー
タテーブルの作成から実行するが、その変更の中
心はあくまでも現在位置に対して行なわれ、した
がつて縮尺率が変化しても現在位置の変動がない
ように処理される。また、表示装置５の画面上に
表示される走行軌跡の回転、平行移動を行なわせ
る場合、表示用データテーブルはそのまま使用す
ることになる。その際、実際の走行軌跡の表示は
表示用データテーブルの内容に対して設定された
縮尺率による表示アドレスの決定を行なわせ、そ
れに加えて画面の物理的な方向と位置のオフセツ
ト値を与えて表示させるようにしているため、走
行軌跡の回転、平行移動は操作装置６によるスイ
ツチ操作に応じて一定の割合でそのオフセツト値
を変化させることにより物理的な座標位置を求め
てそれを表示させるようにすればよいようになつ
ている。 以上、本発明による走行経路表示装置における
位置データの記憶方式にあつては、移動体の走行
距離を検出する距離検出器の出力と、その走行に
ともなう方向を検出する方向検出器の出力とにも
とづいて移動体の２次元座標上の位置を演算によ
つて求め、その求められた刻々変化する位置のデ
ータを逐次記憶させながら移動体の連続的な走行
軌跡を予め設定された縮尺率に応じて画面上に表
示させる走行経路表示装置において、移動体の微
小な単位走行距離ごとに走行距離を加算させなが
ら位置を算出させるとともに、その走行距離が予
め設定されたある一定の値を越えるごとにそのと
きの位置のデータを抽出させる手段と、表示縮尺
率として変倍となる複数の基本縮尺をとり、それ
ぞれの縮尺率にみあう割合で位置のデータを間引
き、その各間引かれた位置のデータを表示限界内
でエンドレス方式により専用のメモリテーブルに
それぞれ記憶させる手段とを採るようにしたもの
で、メモリ容量の軽減化を有効に図りつつ、設定
された縮尺率に応じた移動体の走行軌跡および現
在位置の表示を高精度に行なわせることができる
という優れた利点を有している。
おける位置データの記憶方式にあつては、走行軌
跡記憶装置４において、縮尺率に応じて表示装置
５での走行経路表示の限界内における各位置のデ
ータがそのメモリテーブルに古い情報を次々と消
去させていくいわゆるエンドレス方式によつて新
しい位置のデータを次々と記憶させて、走行軌跡
が表示されている画面のスクロールを行なわせる
ことができるようにしている。さらに、その際、
表示装置５における表示縮尺率を例えば1/1.25
万，1/2.5万，1/5万，1/10万，1/20万，1/40万の
ように倍々となる基本縮尺をとり、それぞれの縮
尺率にみあつて各位置データをメモリテーブルに
格納させる機会を１回ごとに、２回に１度、４回
に１度、８回に１度、16回に１度、32回に１度の
割にそれぞれ各位置のデータを間引いて６つのバ
ンクに各自記憶させるようにしている。 しかして、このような位置データの記憶方式を
採用することにより、走行軌跡記憶装置４におけ
るメモリ容量が著しく軽減するとともに、表示装
置５に表示される縮尺率に応じた最適な自動車の
走行軌跡および現在位置の表示を高精度に行なわ
せることができるようになる。 なお、前記実施例では各表示縮尺率に応じてそ
れぞれ専用のバンクを設けるようにしているが、
その代わりに１つのバンクを用いて信号処理装置
３により設定された縮尺率に応じて記憶された各
位置データを適宜間引いて読出し、その読出され
た位置のデータを表示装置５に送出させるように
してもよいことはいうまでもない。また、微小な
単位走行距離ｌごとにそれぞれ求められた位置の
データを間引く間隔は、操作装置６により設定さ
れた表示縮尺率に応じて信号処理装置３によつて
適宜決定されることになる。 なお、本発明では、信号処理装置３における自
動車の２次元座標上の位置の計算は、例えば前述
のように32回に１度の割でその位置のデータを間
引いて走行軌跡記憶装置４に記憶させる際に前後
の位置関係が正しく表わせ、かつコンピユータ処
理に適するようにできるだけ多くの有効桁数で行
なわせるようにするとともに、その座標計算上で
上位桁をあふれさせる計算方式をとり、その計算
結果のうち上位数桁のみを走行軌跡記憶装置４に
位置のデータとして記憶させることにより、位置
精度を高めながらもそのメモリ容量の軽減化をよ
り有効に図るような処理方式を採用している。 すなわち、座標計算上、自動車の走行位置が例
えば22，22ずつ増すものとすると、その座標値の
動きが以下のようになる。 １ ：00、00 ２ ：22、22 ３ ：44、44 ４ ：66、66 ５ ：88、88 ６ １：11、10 ７ １：33、32 ８ １：55、54 〓 〓 ここで、第６番目の計算値以後に生ずる百の位
にある桁あふれを無視して計算時の座標データと
して下４桁を用いるとともに、メモリテーブルに
記憶させる位置データとしてはそのうちの上位２
桁を採用するようにしている。 また、上位数桁によつてメモリテーブルに順次
記憶された座標点列により、自動車が前記基本縮
尺率に対応した一定距離走るごとにその縮尺率に
対応したバンクから所定の位置のデータが読出さ
れて表示装置５に送出されることになるが、その
際、信号処理装置３により現在位置から順に上位
桁のあふれ分を補正し、また基本縮尺率に応じた
定数を掛けて座標位置の復元がなされる。 すなわち、メモリテーブルから読出されたデー
タにもとづく座標位置の再生は、例えば第８番目
の計算時を現在位置とすると、以下のようにして
なされることになる。 ８ 55−55＝０ →00 ７ 33−55＝−22 →−22 ６ 11−33＝−22 →−44 ５ 88−11＝（−11）〓−11＝−22→−66 ４ 66−88＝−22 →−88 ３ 44−66＝−22 →−110 ２ 22−44＝−22 →−132 １ ０−22＝−22 →−154 なお、〓は２進法による引き算を表している。 しかして、このような処理方式によれば、下位
の２桁まで積算を行なわせるようにしているため
に切捨て誤差が小さくなり、それがそのまま表示
装置５に表示される位置精度に反映されることに
なる。 なお、表示縮尺率の変更の場合、各基本縮尺率
のカバー範囲を越えるときには前述の表示用デー
タテーブルの作成から実行するが、その変更の中
心はあくまでも現在位置に対して行なわれ、した
がつて縮尺率が変化しても現在位置の変動がない
ように処理される。また、表示装置５の画面上に
表示される走行軌跡の回転、平行移動を行なわせ
る場合、表示用データテーブルはそのまま使用す
ることになる。その際、実際の走行軌跡の表示は
表示用データテーブルの内容に対して設定された
縮尺率による表示アドレスの決定を行なわせ、そ
れに加えて画面の物理的な方向と位置のオフセツ
ト値を与えて表示させるようにしているため、走
行軌跡の回転、平行移動は操作装置６によるスイ
ツチ操作に応じて一定の割合でそのオフセツト値
を変化させることにより物理的な座標位置を求め
てそれを表示させるようにすればよいようになつ
ている。 以上、本発明による走行経路表示装置における
位置データの記憶方式にあつては、移動体の走行
距離を検出する距離検出器の出力と、その走行に
ともなう方向を検出する方向検出器の出力とにも
とづいて移動体の２次元座標上の位置を演算によ
つて求め、その求められた刻々変化する位置のデ
ータを逐次記憶させながら移動体の連続的な走行
軌跡を予め設定された縮尺率に応じて画面上に表
示させる走行経路表示装置において、移動体の微
小な単位走行距離ごとに走行距離を加算させなが
ら位置を算出させるとともに、その走行距離が予
め設定されたある一定の値を越えるごとにそのと
きの位置のデータを抽出させる手段と、表示縮尺
率として変倍となる複数の基本縮尺をとり、それ
ぞれの縮尺率にみあう割合で位置のデータを間引
き、その各間引かれた位置のデータを表示限界内
でエンドレス方式により専用のメモリテーブルに
それぞれ記憶させる手段とを採るようにしたもの
で、メモリ容量の軽減化を有効に図りつつ、設定
された縮尺率に応じた移動体の走行軌跡および現
在位置の表示を高精度に行なわせることができる
という優れた利点を有している。
第１図は本発明に係る走行経路表示装置の一構
成例を示すブロツク図、第２図はその走行経路表
示装置における表示形態の一例を示す図、第３図
はベクトル表示による走行経路の一例を示す図で
ある。 １……距離検出器、２……方向検出器、３……
信号処理装置、４……走行軌跡記憶装置、５……
表示装置、６……操作装置。
成例を示すブロツク図、第２図はその走行経路表
示装置における表示形態の一例を示す図、第３図
はベクトル表示による走行経路の一例を示す図で
ある。 １……距離検出器、２……方向検出器、３……
信号処理装置、４……走行軌跡記憶装置、５……
表示装置、６……操作装置。
Claims (1)
- １ 移動体の走行距離を検出する距離検出器の出
力と、その走行にともなう方向を検出する方向検
出器の出力とにもとづいて移動体の単位走行距離
ごとにおける基本縮尺に応じた２次元座標上の位
置を演算によつて求め、その求められた刻々変化
する位置のデータを逐次記憶させながら移動体の
連続的な走行軌跡を画面上に表示させる走行経路
表示装置において、移動体の走行距離が予め設定
されたある一定の値を越えるごとにそのとき対応
する位置のデータを抽出させる手段と、基本縮尺
の変倍となる縮尺にみあう割合で抽出された位置
のデータを間引き、その間引かれた位置のデータ
を画面の表示限界内でエンドレス方式によりメモ
リテーブルに記憶させる手段とをとるようにした
走行経路表示装置における位置データの記憶方
式。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15036980A JPS5773497A (en) | 1980-10-27 | 1980-10-27 | Position data storage system for running route display unit |
| GB8131886A GB2089037B (en) | 1980-10-27 | 1981-10-22 | Vehicle travel path indicating apparatus |
| FR8120041A FR2492970A1 (fr) | 1980-10-27 | 1981-10-26 | Systeme de memorisation de donnees d'emplacement dans un indicateur de trajet de voyage de vehicule |
| DE19813142580 DE3142580A1 (de) | 1980-10-27 | 1981-10-27 | Speichersystem fuer ortsbestimmende daten zur verwendung in einer fahrtrouten-anzeigevorrichtung fuer fahrzeuge |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15036980A JPS5773497A (en) | 1980-10-27 | 1980-10-27 | Position data storage system for running route display unit |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5773497A JPS5773497A (en) | 1982-05-08 |
| JPS633360B2 true JPS633360B2 (ja) | 1988-01-22 |
Family
ID=15495481
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15036980A Granted JPS5773497A (en) | 1980-10-27 | 1980-10-27 | Position data storage system for running route display unit |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5773497A (ja) |
| DE (1) | DE3142580A1 (ja) |
| FR (1) | FR2492970A1 (ja) |
| GB (1) | GB2089037B (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59145000A (ja) * | 1983-02-07 | 1984-08-20 | 本田技研工業株式会社 | ナビゲータ装置 |
| JPS60186998A (ja) * | 1984-03-05 | 1985-09-24 | マツダ株式会社 | 車両の相互通信装置 |
| JPS6120199A (ja) * | 1984-07-06 | 1986-01-28 | 日産自動車株式会社 | 車両用走行経路誘導装置 |
| JPH07113999B2 (ja) * | 1986-07-02 | 1995-12-06 | パイオニア株式会社 | 車両の現在地認識方法 |
| GB2220826A (en) * | 1988-07-06 | 1990-01-17 | British Aerospace | A force/torque display for robotic arm |
| GB2335040A (en) * | 1998-03-05 | 1999-09-08 | Rover Group | Navigational apparatus |
| JP4915343B2 (ja) * | 2007-12-21 | 2012-04-11 | ソニー株式会社 | 電子機器装置及びナビゲーション方法 |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4139889A (en) * | 1974-06-07 | 1979-02-13 | Ingels George W | Apparatus for vehicle position indication |
| JPS5928245B2 (ja) | 1975-12-12 | 1984-07-11 | シャープ株式会社 | シヤリヨウイチヒヨウジソウチ |
| JPS52141662A (en) | 1976-05-20 | 1977-11-26 | Sony Corp | Travel display device |
| JPS5498482A (en) * | 1978-01-20 | 1979-08-03 | Nissan Motor Co Ltd | Road information memory apparatus |
| JPS6035010B2 (ja) * | 1978-09-29 | 1985-08-12 | 日産自動車株式会社 | ナビゲ−トメ−タ |
| US4402050A (en) * | 1979-11-24 | 1983-08-30 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Apparatus for visually indicating continuous travel route of a vehicle |
-
1980
- 1980-10-27 JP JP15036980A patent/JPS5773497A/ja active Granted
-
1981
- 1981-10-22 GB GB8131886A patent/GB2089037B/en not_active Expired
- 1981-10-26 FR FR8120041A patent/FR2492970A1/fr active Granted
- 1981-10-27 DE DE19813142580 patent/DE3142580A1/de active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| GB2089037B (en) | 1984-06-27 |
| DE3142580C2 (ja) | 1988-07-28 |
| DE3142580A1 (de) | 1982-07-08 |
| JPS5773497A (en) | 1982-05-08 |
| FR2492970B1 (ja) | 1985-03-22 |
| FR2492970A1 (fr) | 1982-04-30 |
| GB2089037A (en) | 1982-06-16 |
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