JPS6291811A - 車両用ナビゲ−タ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、車両を出発地点から目的地点まで最短距離あ
るいは最短時間で案内する事ができる進行コースを表示
する車両用ナビゲータ装置に関する。

（従来例） 従来、この種の車両用ナビゲータ装置は特開昭５８−２
２３０１７＠公報に示す様に、出発地点及び目的地点の
データを入力手段から入力すると、両地点間の最短時間
おるいは最短距離で案内する事ができる進行コース（以
下、最短コースという）を検索して表示装置に表示する
ものでおったシ（発明が解決しようとする問題点） しかしながら、このような従来のナビゲータ装置にあっ
ては、例えば、検索された最短コース内に一方通行道路
や走行が禁止された道路等が含まれていても、それを最
短コースとして表示装置に表示し、実際には表示された
進行コースを利用することができないためにナビゲータ
装置の機能を利用することができなかったり、遠回りを
しなければならない場合が生じる等の問題があった。

（問題を解決するための手段） 本発明はこの様な問題点に鑑みてなされたもので、最短
コースを検索する際に、進行禁止コースを含むことで最
短コースとなるような進行コースを廃除し、走行可能な
最短コースを検索して表示するようにしたことを技術的
要点とする。

（実施例） 第１図は本発明による車両用ナビゲータ装置の一実施例
を示す基本ブロック図である。

まず、構成を説明すると、１は地図データ記憶手段であ
り、所定縮尺の道路地図に基づいて作成された通路網デ
ータが予め記憶されると共に、更に車両の進行が禁止さ
れている進行コースのデータ（以下、走行禁止データと
いう）が記憶され、これらのデータは例えばＲＯＭカー
ドやフロッピーディスク等の磁気記憶媒体に記憶されて
いる。

又、地図データ記憶手段１に記憶されている道路網デー
タとしては、道路網の夫々の交叉点を固有の番号で記憶
したり、該交叉点の位置関係を道路網地図上のＸＹ座標
のデータとして記憶すると共に、夫々隣り合う両受叉点
間の距離のデータとして記憶している。

２はキーボード等を具備した入力手段であり、出発地点
及び目的地点のデータの入力等を行う。

３は位置計算手段であり、後述する方位センサと移動量
センサからの検出信号に基づいて車両の現在位置を演算
し、その現在位置を通路網地図のＸＹ座標で表す現在位
置データとして出力する。

ここで、位置計算手段３は一定の周期、即ち所定時間毎
に走行した距離と方向を検出し、それらの検出データを
順次加算した結果を現在位置データとして出力し、走行
距離に関しては次式（１）の演算を行う。尚、Ｘｉ、Ｙ
ｉは上記所定時間毎に検出されるＸＹ方向の走行距離、
［）ｎは出発地点から現在地点までの全走行距離、Σは
加算演算記号、ｎは出発地点から現在地点までに検出さ
れた検出データ数である。

［）ｎ−１（ｆ■７７０肩 ＋・・・・・・・・・・十斤扁（ｙｎ）’・・・・（１
）４はＣＲＴディスプレイや液晶表示装置等からなる表
示手段であり、車両の現在位置をカーソル輝点で表示し
たり、道路網地図等を表示する。

５は表示制御手段であり、表示手段４の画面上に車両の
現在位置をカーソル輝点て表示させたり、道路網地図を
表示させる等の表示制御を行う。

６はコース検索手段であり、入力手段２より出発地点と
目的地点が指定されると、該出発地点と目的地点を含む
ような縮尺の道路網地図データを地図データ記憶手段１
から読み取って表示制御手段５に転送し、表示制御手段
５の所謂表示制御により表示手段４の画面上に通路網地
図を表示させる。

又、コース検索手段６は入力手段２より入力された出発
地点と目的地点のデータに基づいて最短コースの検索を
行い、検索した最短コースのデータを表示制御手段５に
供給して、表示手段４の上記通路網地図に重ねて最短コ
ースを表示させる。

ここで、最短コースの検索は、後述するように各交叉点
を一つづつ注目しつつその交叉点を通る事が最短コース
となるか否か判断する手法か採られるが、ある最短コー
スを検索する毎に車両の進行が禁止されている道路を○
んでいないかをヂエックし、該進行禁止の道路を含むよ
うな最短コースは廃除し、他の交叉点を通る最短コース
を検索するようになっている。尚、該進行禁止の道路デ
ータすなわち走行禁止データは、地図データ記′庶手段
１から通路網地図データを読み取る際に同時に読み取ら
れ、コース検索手段６の所定記憶領域に格納されている
。

次に、かかる構成の車両用ナビゲータ装置の基本動作を
第２図のフローチャートと共に説明する。

入力手段２でナビゲータ装置に動作開始を指定し、ルー
チン１１０において入力手段２から出発地点と目的地点
とのデータを入力するとルーチン１２０に移行する。

ルーチン１２０では、コース検索手段６が、該出発地点
と目的地点を含む走行区域の道路網データを地図データ
記憶手段１から読み出し表示制御手段５へ転送する。表
示制御手段５はこの道路網データに基づいて表示手段４
に道路網地図を表示させる。この時同時に走行禁止デー
タも読み取り所定記憶領域に記憶する。

次に、最短コース検索ルーチン’１３０へ移行し、コー
ス検索手段６は、後述する所定の最短コース検索処理を
行って出発地点から目的地点までの最短コースを表示手
段４の画面上に表示させる。

以上の処理によりガイド表示の初期設定か完了し、ルー
チン１４０から所謂ガイド表示がおこなわれる。即ち、
ルーチン１４０では、位置計算手段３は不図示の方位セ
ン丈と走行距離センサで検出された検出データに基づき
車両の現在位置を算出し、該車両の現在位置を示す現在
位置データをコース検索手段６を介して表示制御手段５
へ供給し、表示手段４にカーソル輝点で表示させる。

ルーチン１５０では、該算出された現在位置データが目
的地点に一致するかを判別し、目的地点に一致すればガ
イド処理を終了し、未だ目的地点でなければルーチン１
４０へ戻り車両が目的地点に到達するまでルーチン１４
０のガイド表示を繰り返す。

次に、最短コース検索ルーチン１３０を詳述する。

コース検索手段６には第３図ないし第５図に示すように
、前記した進行禁止データを記憶する禁止データ記憶手
段ＲＡＭ”ｌ、全ての交叉点を固有の番号で記憶するこ
とで各交叉点の相対位置を記憶する交叉点位置記憶手段
ＲＡＭ２と、それぞれ隣り合う交叉点間の全ての距離を
格納する距離記憶手段ＲＡＭ３と検索処理に使用する各
種記憶手段が備えられている。

尚、交叉点位置記憶手段ＲＡＭ２と距離記憶手段ＲＡＭ
３に記憶する夫々のデータは地図データ記憶手段１に予
め記憶されてあり、第２図のルーチン１２０において走
行禁止データと共に同時に読み取られ各記憶領域ＲＡＭ
２．ＲＡＭ３に記憶される。

交叉点位置記憶手段ＲＡＭ２は、例えば第３図に示ずよ
うに、特定の注目している交叉点の固有番号を示す変数
ＰＳと所定の変数Ｊで記憶領域を指定すると該変ｒｉｐ
ｓの交叉点を中心として隣に位首する交叉点を固有番号
で読み取ることが出来るように配列されている。

即ち、通路網地図データに含まれるすべての交叉点には
予め固有番号が設定されており、全ての交叉点は固有番
号によって処理される。

距離記憶手段ＲＡＭ３も同様に、例えば第４図に示すよ
うに、２変数ＰＳ、Ｊで記憶領域を指定すると変数Ｐｓ
の交叉点を中心として隣り合う周囲の各交叉点までのそ
れぞれの距離を読み出すことができるように配列されて
いる。

尚、第３図と第４図は、第５図に示すような通路網地図
が表示された場合の記憶データを示している。

例えば、第５図の交叉点Ｐ２に注目すると、交叉点Ｐ２
の固有番号Ｐｓ＝２とし、変数Ｊ＝１〜３で位置記憶手
段ＲＡＭ２を指定すれば、周囲の交叉点は夫々固有番号
１，３．４で示される交叉点Ｐ１．Ｐ３．Ｐ４であるこ
とが解る。

又、交叉点Ｐ２に注目して、交叉点Ｐ２の固有番＠　Ｐ
　Ｓ　＝　２とし、変数Ｊ　＝　１〜３て距離記憶手段
ＲＡＭ３を指定すれば、交叉点Ｐ２からＰｌ。

Ｐ３．Ｐ４までの夫々のが距離を知ることができる。

同様に、他の交叉点Ｐ３．Ｐ４等を基準にして変数Ｊで
位置記゛填手段ＲＡＭ２と距離記憶手段ＲＡＭ３を指定
すると交叉点Ｐ３．Ｐ４等の周囲の交叉点までの距離と
位置を知ることができるようになっている。

禁止データ記憶手段ＲＡＭ１には、走行禁止のコースを
含む交叉点の固有番号が記憶されている。

例えば、第６図の道路網地図において、交叉点Ｐ４から
Ｐ６へは進行できても逆に交叉点Ｐ６からＰ４へは進行
が禁止されている場合には、第５図に示すように、ｒ６
，４，５Ｊ、ｒ２，４，６Ｊ等のように記憶されている
。

次に、コース検索手段６によるルーチン１３０の処理動
作を第７図のフローチャートに基づいて説明する。

まず、コース検索手段６がマイクロコンピュータ等の演
算手段によりプログラム制御の下に最短コースを検索す
る場合に使用する変数と記憶領域は次ぎの通りである。

ｐｓ＝注目している交叉点の固有番号を指す変数。

Ｓｔ＝出発地の交叉点の固有番号を指す変数。

Ｅｂ＝目的地の交叉点の固有番号を指す変数。

ＢＵ（ｉ）＝演算処理上適宜に使用する記憶領域。尚、
ｉは記憶番地を指定する 変数。

ＡＤ　（ｋ）−演算によって得られた出発地の交叉点か
ら目的地の交叉点までの最 短距離を記′ｌする記憶領域。尚、 ｋは記憶番地を指定する変数。

ＢＤ　（ｍ）＝演算によって得られた最短コースに含ま
れる交叉点を固有番号で記 憶する記憶領域。尚、ｍは記憶番 地を指定する変数。

ＲＡＭ２　（Ｐｓ、Ｊ） ＝第３図のような各交叉点の固有番号 を予め記憶する記憶する記憶領域。

ＲＡＭ３　（Ｐｓ、Ｊ） ＝第４図のような各交叉点間の距離を を予め記憶する記憶する記憶領域 ＲＡＭ１　（ｎ＞ ＝第５図のような走行禁止コースの交 叉点を予め記憶する記憶領域。尚、 ｎは記憶番地を指定する変数。

まず、ルーチン２００では、最短コースの検索に必要な
各変数値の初期化を行う。

Ｐｓ＝Ｓｔとして最初に注目すべき交叉点を出発地の交
叉点とする。ＡＤ　（ｋ）の全記憶領域に極めて大きな
値Ｎ（例えば、全て道路の長さより大きい値）を記憶す
る。尚、出発地の交叉点Ｓｔ自信の距離はＯであるから
ＡＤ　（Ｓｔ）＝Ｏとする。変数５ｂ＝１、Ｅｂ＝１と
する。記憶領１ｔｊ、Ｂｕ　（Ｓｂ）＝Ｓｔとする。

ルーチン２１０ではＪ＝０とする。

ルーチン２２０では、記憶領域ＡＤ　（ＲＡＭ２（Ｐｓ
、Ｊ））のデータを読み出すと共に、ＡＤ（Ｐｓ）十Ｒ
ＡＭ２　（Ｐｓ、Ｊ）を演算する。

そしてルーチン２３０において、記憶領域ＡＤ（ＲＡＭ
２　（Ｐｓ、Ｊ））のデータと第（２）式との大小関係
を比較し、第（２）式の算出値の方が小さければ上記式
（２）において変数Ｊで指定した交叉点が注目している
交叉点ＰＳからに最至近距離にあるとしてルーチン２４
０へ移行し、上記式（２〉の算出値の方が大きければル
ーチン２６０へ移行する。

ルーチン２４０では、後）ホするように最短コースに走
行禁止コースを含むか否かの判別を行い、走行禁止コー
スを含まない場合はルーチン２５０へ移行して該最短コ
ースを記憶領域ＡＤ　（ｋ＞とＢｐ　（ｍ＞の所定の記
憶番地に記憶し、他方、走行禁止コースを含む場合はル
ーチン２６０へ移行して該最短コースの記憶を行なわな
い。

ルーチ２５０では、記゛臘領域ＡＤ　（ＲＡＭ２（Ｐｓ
、Ｊ））に上記式（２）の値を記憶させることで最短コ
ースの走行距離を格納する。

更に、変数Ｅｂの値を１加算し、変数Ｅｂで指定する記
憶領域Ｂｕ　（Ｅｂ）に記憶領域ＲＡＭ２（Ｐｓ、Ｊ）
の交叉点の固有番号を記憶することで、注目している交
叉点ｐｓから次に続く交叉点を固有番号で記憶する。

更に又、記憶領域Ｂｐ　（ＲＡＭ２　（Ｐｓ、Ｊ））に
注目している交叉点の固有番号ＰＳを記憶する。

次に、ルーチン２６０では、変数Ｊに１を加算して交叉
点ｐｓを中心とする次の周囲交叉点を設定し、ルーチン
２７０では変数Ｊに相当する周囲の交叉点が存在するか
を識別し、存在すればルーチン２２０へ移行し、該変数
Ｊに相当する周囲の交叉点について最短コースとなるか
検索を行い、周囲交叉点かなりればルーチン２８０へ移
行する。

即ち、周囲交叉点が存在しないということは、注目して
いる交叉点Ｐｓを中心とする最短コースの検索が終了し
たことを意味し、ルーチン２８０へ移行するのである。

ルーチン２８０では、ｓｂに１を加算した後、Ｐｓ＝Ｂ
ｕ　（Ｓｂ）として次に注目すべき新たな交叉点Ｐｓを
設定する。

こうしてルーチン２１０からルーチン２８０までの処理
を注目している交叉点Ｐｓを中心として変数Ｊで設定し
た周囲交叉点について検索処理すると、注目している交
叉点Ｐｓから最至近距離にある周囲交叉点が検索される
。

そして、ルーチン２９０，３００において全ての交叉点
について検索処理を行ったかを識別し、まだの場合には
ルーチン２１０へ移行して次に注目すべき交叉点ｐｓに
ついて最短コースの検索処理を繰り返し、全ての交叉点
について検索した場合は第２図のガイド表示ルーチン１
４０へ戻る。

次に、ルーチン２４０の処理動作を説明する。

ルーチン２３０の条件を満足する走行コース、即ち最短
コースが得られると、ルーチン２４０では、第５図に示
すような記憶領域ＲＡＭ１　（ｎ＞から走行禁止コース
の交叉点パターンを順次読み出し、該最短コースに含ま
れる交叉点とが一致しないか比較する。

即ち、最短コースは、現在注目している交叉点Ｐｓ、該
交叉点Ｐｓへ続く交叉点Ｂｐ（ｍ）と該交叉点ＰＳから
次へ続く交叉点ＲＡＭ２　（Ｐｓ。

Ｊ））とで示すことができるから、これらの交叉点の固
有番号と記憶領域ＲＡＭ１　（ｎ＞の各記憶番地の交叉
点と比較することで、走行禁止の最短コースを判別する
。そして、走行禁止コースの場合にはルーチン２６０へ
移行するので該最短コースは記憶されないで廃除される
。

第８図は第６図に示す道路網において交叉点Ｐ２から交
叉点Ｐ５までの＠短コースを検索した結果前られる各記
憶順１ｉｉＡＤ　（ｋ）、Ｂｕ　（ｉ＞。

Ｂｐ（ｍ＞の内容を示す。

記′臘領域Ｂｐ（ｍ）には、ｍ−１の記憶番地から次第
に「２，０，２．２，４，４，６．○」と記・匹ざる。

即ち、目的地の交叉点Ｐ５を示ずｍ−５の記″１番地に
は、最至近距離の交叉点がＰ４であることを示し、交叉
点Ｐ４を示すｍ＝４の記憶番地には最至近距離の交叉点
がＰ２があることを示し、交叉点Ｐ２を示すｍ＝２の記
憶番地には交叉点Ｐ２か出発地の交叉点で必ることを示
す数値Ｏか記′践されている。

したがって、第２図の交叉点Ｐ２から交叉点Ｐ５までの
＠短コースはＰ２→Ｐ４→Ｐ５であることがわかる。

更に、記憶領域ＡＤ　（ｋ）において、ｋ＝５の記憶番
地には交叉点Ｐ２から交叉点Ｐ５まての距離が’１３０
０ｍであることが解る。

尚、図示しないが、第８図の結果を得るまでの検索処理
中には、第５図の記憶領域ＲＡＭ１　（ｎ）の走行禁止
コースとの比較検討が行なわれることは第７図のフロー
チャート共に説明した通りである。

以上説明したようにこの実施例によれば、走行可能な最
短コースを検出して表示するので、実際に利用出来る最
短コースを得ることができ、極めて優れた機能の車両用
ナビゲータ装置をユーザーに提供することが出来る。

尚、この実施例では、最短コースを検出する際に走行禁
止コースとの比較検討を行っているが、一応全ての交叉
点について最短コースの検索を完了してから、走行禁止
コースを含むか否かの比較を行うようにしてもよい。

更に、最短コースを検索する前段階で、予め走行禁止コ
ースを含む道路網を道路網データから除去し、除去され
た通路は存在しないものとして最短コースの検索を行う
ようにしてもよい。

（発明の効果） 以上説明したように本発明によれば、走行禁止コースを
含むような最短コースを廃除して、実際に走行可能な最
短コースを検索し表示するようにしたので、ユーザーの
便宜を図ることができ、極めて優れた機能の車両用ナビ
ゲータ装置を提供することが出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による車両用ナビゲータ装置の一実施例
の基本構成を示すブロック図、第２図は第１図の実施例
の基本動作を示すフローチャート、第３図と第４図と第
５図は第１図のコース検索手段に設けられた記憶領域の
記憶データの具体例を示す説明図、第６図は第３図から
第５図の記憶データに対応する通路網地図を示す説明図
、第７図は第１図のコース検索手段の作動を説明するフ
ローチャート、第８図は第６図の道路網に基づいてで得
られたＲ短コースを示す説明図でおる。 １：地図データ記憶手段 ２：入力手段 ３：位置計算手段 ４：表示手段 ５：表示制御手段 ６：コース検索手段

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 車両の進行禁止コースを記憶する地図データ記憶手段か
   らの道路網データ及び入力手段により設定された出発地
   点並びに目的地点のデータに基づき該目的地点までの最
   短コースを検索して表示する表示手段を備えた車両用ナ
   ビゲータ装置において、 進行禁止コースと上記の検索された最短コースとを比較
   し、進行禁止コースを含む最短コースを除去して進行禁
   止コースを含まない最短コースを検索するコース検索手
   段とを具備したことを特徴とする車両用ナビゲータ装置
   。