JPH01100416A - 車載型ナビゲーションシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 この発明は車載型ナビゲーションシステムに関し、さら
に詳細にいえば、走行に伴なう積算距離、および積算方
位に基いて現在位置を検出して表示するとともに、現在
地から目的地までの経路を表示するようにした車載型ナ
ビゲーションシステムに関する。

〈従来の技術〉 車載型ナビゲーションシステムは、車両の現在位置を誘
導経路上に表示し、見知らぬ土地や夜間時等における走
行の便宜を図るものである。そして、最近においては、 ■複数の交差点、および交差点間を接続する道路をディ
ジタル化して画面に表示し、この画面に表示された交差
点をドライバーが順次指定して誘導経路を一作製し、車
両を誘導する場合には、上記誘導経路を画面に表示し、
車両が上記指定した交差点に近づくと、音声および画面
により次に進むべき車両の進行方向を指示して車両を誘
導する車載型ナビゲーションシステムが提供されている
（特開昭８０−２００３９９号公報参照）。

■また、ドライバーにより指定された現在地と目的地間
の直線距離を地図メモリの座標に基いて算出し、直線距
離と、車両の現在位置から目的地への直接的な方向を表
示するものが商品化されている。

上記■のナビゲーションシステムは、第６図のブロック
図に示される如く、道路網を格納している道路地図記憶
手段（１′）と、道路網の中から指定された交差点、当
該指定された交差点と隣接関係にある交差点、および交
差点間を結ぶ道路セグメントを表示する表示手段（２′
）と、表示された交差点のうち通過予定の交差点を順次
指定する指定手段（３′）と、順次指定された交差点を
入力してそれぞれの交差点を結ぶ経路を記憶する経路記
憶手段（４′）と、初期設定時からの変化方位と変化距
離に基づいて車両の現在位置を検出する現在位置検出手
段（５′）と、上記作成された経路を表示手段に表示さ
せ、通過予定交差点に近づくと上記表示手段（２′）に
おける表示を当該指定交差点およびこの指定交差点と隣
接関係にある交差点の表示に切替えさせる表示切替手段
（Ｂ′）とを有している。

上記道路地図記憶手段（１′）記憶されている道路地図
データについて、さらに詳細に説明すれば、第７図に示
す如く、日本道路地図（全国）をいくつかの領域に分割
してこれをページ化したページ群（第７図（ａ）　（ｂ
）参照）、分割した領域の各々をさらにブロック化した
ブロック群（第７図（Ｃ）参照）と、当該ブロックの各
々の領域に存在する交差点を番号分類した交差点群（第
７図（ｄ）　（ｅ）参照）とに大別、生別、串刺される
。さらに串刺された交差点群のメモリエリアの各々には
、各交差点と隣接している交差点の番号、方位、距離に
関するデータが記憶されている。

上記ナビゲーションシステムにより誘導経路を作製する
場合には、道路地図記憶手段（１′）に記憶されている
道路地図から該当ページ、該当ブロック、現在地に最も
近い交差点を順次指定し、次に、現在地に最も近い交差
点と隣接する複数の交差点を経路とともに画面に表示し
、ドライバーが画面に表示された隣接交差点群の内、何
れか一つを指定する。そして、隣接交差点指定動作を目
的地に至るまで反復し、誘導経路を作製する。即ち、上
記−群の交差点は、道路地図記憶手段（１′）に記憶さ
れている番号、方位、距離に関するデータに基いてドラ
イバーにより任意に指定される。

そして、ドライバーが誘導システムをスタートさせるこ
とにより、上記記憶された誘導経路とともに、初期設定
位置からの走行に伴なう積算距離、および積算方位に基
いて検出される推測現在位置を表示手段（２′）に表示
させる。そして、当該指定した通過予定地点に車両が近
づくと音声または画面により、通過予定地点に近づいた
こと、および次の進行方向をドライバーに知らせ、当該
指定交差点を通過すると切替手段（６′）が次の交差点
を示す画面に切替える。

上記の如く道路地図記憶手段（１′）に記憶されている
データに基いて画一的に表示された道路網から経路を作
成するので、走行予定の周辺道路の内容を知らない者は
、その時の気分によって経路を選択するしかない。即ち
、ドライバーの好みまたは、その時の気分によって経路
が設定される。

しかも、経路に沿って交差点を順次設定するため、操作
が繁雑であるという問題がある。上記の如くドライバー
に繁雑な操作を行なわせて経路を作成するのは、現在地
と目的地間の距離が長くなれば、現在地と目的地間に存
在する経路数が膨大となるので、交差点間の距離データ
等に基いてコンビコータに経路の検索を行なわせた場合
に、時間がかかりすぎるという問題があるためである。

また、上記■のナビゲーションシステムは、第８図に示
される如く、現在地と目的地間の直線距離と、目的地方
向への直接的な方向とが、道路網上に表示されるのみな
ので、実際の走行距離とは大巾な誤差が生じるという問
題がある。この問題を解決す−るためには、道路の距離
データを道路地図記憶手段に格納し、現在地から目的地
までの経路に沿って距離データを積算する方法が考えら
れるが、上記■の問題と同様に経路の距離が長くなれば
、現在地と目的地間の経路数が膨大となり、経路の抽出
を行なうための時間がかかりすぎるという問題があるた
めである。

〈発明の目的〉 この発明は上°記問題点に鑑みてなされたものであり、
経路の抽出および経路長の算出を簡易に行なうことを可
能とする車載型ナビゲーションシステムを提供すること
を目的とする。

く問題点を解決するための手段〉 上記の目的を達成するための、この発明の車輌搭載ナビ
ゲーションシステムは、道路網に関するデータ、および
主要地点から他の主要地点までの道路上の距離データ並
びに方位データを格納している道路地図記憶手段と、所
定の閾値と現在地から目的地までの直線距離とを比較し
、直線距離が所定の閾値よりも短い場合には、上記所定
の閾値に基いて経路検索範囲を設定し、直線距離が所定
の閾値よりも長い場合には、主要地点から他の主要地点
までの道路上の距離データ並びに方位データに基いて、
現在地から所定の距離並びに方向にある主要地点、およ
び目的地から所定の距離並びに方向にある主要地点を検
索し、現在地と現在地から所定の距離並びに方向にある
主要地点間、目的地と目的地から所定の距離並びに方向
にある主要地点間、および現在地から所定の距離並びに
方向にある主要地点と目的地から所定の距離並びに方向
にある主要地点間に経路検索範囲を分割設定する検索範
囲設定手段と、上記検索範囲設定手段により設定された
経路検索範囲が所定の閾値に基いて設定された場合は、
道路地図記憶手段に格納されている道路網に関するデー
タに基いて最短距離経路に対応する経路を検索し、経路
検索範囲が分割設定された場合には、現在地と現在地か
ら所定の距離並びに方向にある主要地点間、目的地と目
的地から所定の距離並びに方向にある主要地点間におい
て最短距離経路を検索する最短距離経路検索手段と、上
記現在地から所定の距離並びに方向にある主要地点と目
的地から所定の距離並びに方向にある主要地点間におい
て、道路地図記憶手段に格納されている主要地点から他
の主要地点までの道路上の距離データ並びに方位データ
に基いて上記現在地から目的地までの通過予定主要地点
を検索する通過予定点検索手段とを有するものである。

但し、道路網に関するデータが道路セグメントの距離で
あってもよい。

また、最短経路経路検索手段が、道路地図記憶手段に格
納されている道路網に基いて検索範囲における全ての道
路セグメントの組み合わせを検索し、各道路セグメント
の組み合わせ毎に主要地点間の距離データの合計値を算
出し、合計値同士を比較して最短距離経路を選出するも
のであってもよい。

また、道路地図がデジタル化されて表示されるものであ
ってもよい。

さらに、主要地点が、幹線経路の始点、終点、および幹
線経路同士の交差点である第１の主要地点群と、第１の
主要地点間、および第１の主要地点と他の道路を介して
隣接する地点に設定される第２の主要地点群と、第２の
主要地点と他の道路を介して隣接する地点に設定される
第３の主要地点群とに対応させて階層的に道路地図記憶
手段に格納されているものであってもよい。

但し、道路地図記憶手段が、第１の主要地点に付帯させ
て同一道路における他の第１主要地点との距離並びに方
位データを格納しているものであり、第２主要地点に付
帯させて隣接する第１主要地点との距離並びに方位デー
タ、および隣接する第２主要地点との距離並びに方位デ
ータを格納しているものであり、第３の主要地点に付帯
させて隣接する第２主要地点との距離並びに方位データ
、および隣接する第３主要地点との距離並びに方位デー
タを格納しているものが好ましい。

く作用〉 以上の車載型ナビゲーションシステムであれば、検索範
囲設定手段において、所定の閾値（例えば必ず主要地点
を含む距離範囲）と、現在地から目的地までの直線距離
とを比較し、直線距離が所定の閾値よりも短い場合には
、所定の閾値に基いて経路検索範囲を設定し、直線距離
が所定の閾値よりも長い場合には、現在地から所定の距
離並びに方向にある主要地点、および目的地から所定の
距離並びに方向にある主要地点を、道路地図記憶手段に
格納されている主要地点から他の主要地点までの距離デ
ータ並びに方位データに基いて検索し、現在地と現在地
から所定の距離並びに方向にある主要地点間、目的地と
目的地から所定の距離並びに方向にある主要地点間、お
よび現在地から所定の距離並びに方向にある主要地点と
目的地から所定の距離並びに方向にある主要地点間に経
路検索範囲を分割設定する。そして、上記検索範囲設定
手段により設定された検索範囲が所定の閾値に基いて設
定された場合には、最短距離経路検索手段において、道
路地図記憶手段に格納されている道路網に関するデータ
に基いて現在地から目的地までの最短距離経路を検索し
ている。上記検索範囲設定手段により設定された検索範
囲が分割設定された場合には、最短距離経路検索手段に
おいて道路網に関するデータに基いて現在地から所定の
距離並びに方向にある主要地点間、および目的地に最も
近い主要地点と所定の距離並びに方向にある主要地点間
の最短距離経路を検索する。そして、通過予定点検索手
段において現在地と所定の距離並びに方向にある主要地
点と、目的地と所定の距離並びに方向にある主要地点と
の間の通過予定主要地点を道路地図記憶手段に格納され
ている主要地点から他の主要地点までの道路上の距離デ
ータ並びに方位データに基いて検索している。

即ち、現在地と目的地間が所定の閾値よりも短い場合は
、道路網に関するデータに基いて所定の閾値に基いて設
定された範囲内で直接現在地から目的地までの経路を検
索し、上記直線距離が現在地と目的地間が所定の閾値よ
りも長い場合は、経路検索範囲を現在地側、目的地側、
および主要地点間に分割設定し、現在地側並びに目的地
側の経路検索を所定の閾値に基いて設定される範囲で行
なわせているので、道路網に基いて経路を検索しても検
索時間は短く、また、残りの主要地点間の経路は予め選
定されている主要地点から他の主要地点までの道路上の
距離データ並びに方位データに基いて通過予定主要地点
を検索するので、主要地点間の検索時間も短く、現在地
から目的地までの総経路の検索時間を短縮することがで
きる。

特に、遠い２点間において実際に使用する道路は主要幹
線道路や高速道が多いことと、予め選別した主要地点に
基いて検索した経路と道路網に基いて検索した経路とを
比較して時間および距離の差が殆どないことから、主要
地点を荒く設定しても充分にドライバーの希望する経路
を作成することができるのである。また、現在地側、お
よび目的地側が都市部であれば、経路数が多く、この場
合には、道路網に関するデータに基いて主要地点に到達
する経路を詳細に検索して最短距離経路を抽出している
ので、ドライバーは現在地から現在地側の主要地点に容
易に到達することができるとともに、目的地側の主要地
点から目的地に到達することができるのである。

従って、道路網に関するデータに基いて現在地側の経路
並びに経路の距離、および目的地側の経路並びに経路の
距離を算出し、残りの経路は主要地点から他の主要地点
までの道路上の距離データ並びに方位データに基いて経
路並びに経路の距離が算出できるので、遠い２点間の経
路を作成することができるとともに、経路の総距離を簡
単に算出することができる。そして、走行に伴なう積算
距離、および積算方位に基いて現在位置を検出して道路
地図上に表示し、上記経路に沿って、進行方向を表示す
ることによって、車両を誘導することができるのである
。

そして、最短距離経路検索手段が、道路地図記憶手段に
格納されている道路網に基いて経路検索範囲における道
路セグメントの組み合わせを検索し、各道路セグメント
の組み合わせ毎に、道路セグメントの距離データの合計
値を算出し、合計値同士を比較して最短距離経路を抽出
するものである場合には、現在地と所定の主要地点、お
よび目的地と所定の主要地点間を最短距離で誘導するこ
とができる。

また、道路地図がデジタル化されて表示されるものであ
る場合にも、上記と同じ作用を達成できる。

さらに、主要地点が、幹線経路の始点、終点、および幹
線経路同士の交差点である第１の主要地点群と、第１の
主要地点間、および第１の主要地点と他の道路を介して
隣接する地点に設定される第２の主要地点群と、第２の
主要地点と他の道路を介して隣接する地点に設定される
第３の主要地点群とに対応させて階層的に道路地図記憶
手段に格納されているものである場合にも、上記と同じ
作用が達成できる。

但し、道路地図記憶手段が、第１の主要地点に付帯させ
て同一道路における他の第１主要地点との距離並びに方
位データを格納しているものであり、第２主要地点に付
帯させて隣接する第１主要地点との距離並びに方位デー
タ、および隣接する第２主要地点との距離並びに方位デ
ータを格納しているものであり、第３の主要地点に付帯
させて隣接する第２主要地点との距離並びに方位データ
、および隣接する第３主要地点との距離並びに方位デー
タを格納しているものである場合には、詳細な経路に加
えて詳細な距離データを付加することができる。

〈実施例〉 以下この発明の実施例を示す添付図面に基づいて詳細に
説明する。

第１図はこの発明の車載型ナビゲーションシステムのブ
ロック図を示し、車載型ナビゲーションシステムは、表
示器（１）と、少なくとも目的地を指定する指定装置０
と、道路網、道路網を構成する道路セグメントの距離デ
ータ、および主要地点から他の主要地点までの道路上の
距離データ並びに方位データ等を格納している地図メモ
リ（３）と、現在地と目的地間の直線距離を算出し、こ
の直線距離と所定の閾値（必ず何れかの主要地点を含む
範囲）とを比較し、直線距離が所定の閾値よりも短い場
合には、上記所定の閾値に基いて現在地と目的地間に経
路検索範囲を設定し、直線距離が所定の閾値よりも長い
場合には、地図メモリ（３）に格納されている道路上の
主要地点から他の主要地点までの距離並びに方位データ
に基いて、現在地から所定の距離並びに方向にある主要
地点（以下現在地側主要地点と略称する）、および目的
地から所定の距離並びに方向にある主要地点（以下目的
地側主要地点と略称する）を検索し、現在地と現在地側
主要地点間、目的地と目的地側主要地点間、および現在
地側主要地点と目的地側主要地点間に経路検索範囲を分
割設定する検索範囲設定装置（４）と、上記設定された
範囲において、地図メモ２す（３）に格納されている道
路網に基いて現在地から目的地に到達し得る道路セグメ
ントの組み合わせ、或は、現在地から現在地側主要地点
、および目的地から目的地側主要地点に′到達し得る道
路セグメントの組み合わせ（以下経路セットと略称する
）を検索する経路検索装置（Ｓと、地図メモリ（３）に
格納されている道路セグメントの距離データに基いて上
記検索された各経路セットの内、最短距離経路に対応す
る経路セットを抽出する最短距離経路抽出装置（６）と
、主要地点から他の主要地点までの道路上の距離並びに
方位データに基いて現在地側主要地点から目的地側主要
地点までの通過予定主要地点を検索する通過予定点検索
装置（７）と、走行に伴なう積算方位、積算距離を算出
して推測現在位置を検出する現在位置検出装置［Ｆ］）
と、推測現在位置、および上記抽出された経路に沿って
の進行方向、および距離データを表示させる信号を生成
する誘導装置■）とから構成される。

さらに詳細に説明すれば、表示器（１）は、二次元表示
可能な液晶画面を有している。その他、表示器（１）と
してＣＲＴ、ＥＬデイスプレー等を使用することも可能
である。

指定装置（２）は、画面入力方式を使用し、表示器（１
）の画面上に透明電極（図示しない）をマトリクス状に
配置し、目的地位置にタッチして現在地および目的地等
を指定するタッチパネル（２１）と、目的地の指定メニ
ューの表示を行なわせる地点指定キー（２２）と、地図
メモリ（３）の道路セグメントデータに基いて所定の道
路種、道路幅の選択を行なわせるためのパラメータキー
（２３）と、道路網、誘導経路、および推測現在位置等
の表示を行なわせる誘導キー（２４）と、カーソルキー
（２５）とを有している（第２図参照）。

地図メモリ（３）は、日本道路地図を収録している大容
量のメモリからなり、このメモリとしては、コンパクト
ディスクＲＯＭ、光ハードディスク等が使用される。上
記地図メモリ（３）の記憶構成を第３図を参照して詳細
に説明すれば、日本道路地図（全国）をいくつかの領域
に分割してこれをベージ化したページ群（第３図（ａ）
　（ｂ）参照）と、分割した領域の各々をさらにブロッ
ク化したブロック群（第３図（Ｃ）参照）と、ブロック
の各々の領、域における道路網、主要地点リスト、鉄道
交通網、建物等に分類したレイヤー群（第３図（ｄ）参
照）と、道路網をセグメント化するとともに、道路種に
応じて高速道、国道、地方道に分類して格納した道路セ
グメント群（第３図（ｅ）参照）と、上記レイヤーの主
要地点群を第１主要地点群、第２主要地点群、第３主要
地点群の３段階に分類して格納している主要地点群（第
３図（ｆ）参照）と、主要地点に付帯させて隣接主要地
点との距離並びに方位データを格納している主要地点デ
ータ群（第３図（ｇ）参照）とからなる。

第４図は地図メモリ（３）上の主要地点の配置構成と検
索範囲、および経路検索との関係を説明する図であり、
予め選別された主要地点群をさらに第１主要地点群、第
２主要地点群、および第３主要地点群に分類して階層的
に配置している。即ち、幹線経路上の主要地点の内、始
点と終点、幹線経路同士が交差する地点を第１主要地点
（Ａ）と設定し、第１主要地点間並びに第１主要地点（
Ａ）と主要地方道を介して隣接する主要地点を第２の主
要地点（Ｂ）とし、さらに第２主要地点（Ｂ）と他の道
路セグメントを介して隣接する地点を第３主要地点（Ｃ
）としている。従って、第１主要地点の数が最も少なく
、第３主要地点の数が最も多い。上記地図メモリ（３）
の主要地点データ群の記憶構成をより具体的に説明すれ
ば、■第１主要地点と隣接する第１主要地点との距離並
びに方位データを格納している第１主要地点データ群、
■第２主要地点に付帯させて隣接する第１主要地点との
距離並びに方位データ、および隣接する第２主要地点と
の距離並びに方位データを格納している第２主要地点デ
ータ群、■第３主要地点に付帯させて隣接する第２主要
地点との距離並びに方位データ、および隣接する第３主
要地点との距離並びに方位データを格納している第３主
要地点データ群から構成されている。

検索範囲設定装置（４）は、透明タッチパネル（２１）
から出力される目的地（Ｄ）の座標位置に基いて現在地
（Ｐ）と目的地（Ｄ）間の直線距１！！！　（ｄ）を算
出する直線距離算出部（４１）と、予め設定された閾値
と、現在地（Ｐ）と目的地（Ｄ）間の直線距離ｄとを比
較し、直線距離（ｄ）が閾値以下である場合には、上記
閾値を所定数倍した距離を対角線とする長方形範囲に検
索範囲を設定し、直線距離が閾値以上である場合には、
現在地側主要地点（Ｐｉ）、および目的地側主要地点（
旧）（具体的には現在地に最も近い主要地点、目的地に
最も近い主要地点）を地図メモリ（３）に格納されてい
る主要地点リストから検索する主要地点検索部（４２）
と、現在地（Ｐ）と現在地側主要地点（ＰＩ）とを結ぶ
直線距離（ｄ）を対角線とする長方形範囲、■目的地（
Ｄ）と目的地側主要地点（Ｄｌ）とを結ぶ直線距離を対
角線とする長方形範囲、および■現在地側主要地点（Ｐ
ｌ）と目的地側主要地点（Ｄｌ）間に経路検索範囲を分
割設定する範囲設定部（４３）とを有している。

経路検索装置（５）は、上記所定の閾値に基いて設定さ
れる長方形範囲において地図メモリ（３）に格納されて
いる道路網に基いて現在地から目的地に到達し得る経路
セットを検索するとともに、上記現在と現在地側主要地
点（Ｐｌ）間の範囲において現在地から現在地側主要地
点（Ｐｌ）に到達し得る経路セット、および目的地と目
的地側主要地点（Ｄｌ）間の範囲において目的地から目
的地側主要地点（Ｄｉ）に到達し得る経路セットを検索
している。

最短距離経路抽出装置（６）は、上記経路検索装置（５
）により検索された各経路セット毎に地図メモリ（３）
に格納−されている道路セグメントの距離データを合計
して総距離を算出する合計部（６１）と、各経路セット
の総距離同士を比較して最短距離経路を選出する経路抽
出部（６２）とを有している。

通過予定点検索装置（７）は、上記検索範囲設定装置（
４）により設定された主要地点の種類に応じて通過予定
主要地点の検索を行なっている。即ち、主要地点（ＰＩ
）（Ｄｉ）が第１主要地点群から選出された場合には、
上記地図メモリ（３）のレイヤーに格納されている第１
主要地点の付帯データに基いて主要地点（ＰＬ）から主
要地点（０１）間の通過予定地点を検索する第１通過予
定点検索部（７１）と、主要地点（Ｐｉ）（旧）が第２
主要地点群から選出された場合には、第２主要地点の付
帯データに基いて目的地方向への幹線経路上にある第１
主要地点を検索する第２通過予定点検索部（７２）と、
主要地点（ＰＬ）（旧）が第３主要地点群から選出され
た場合には、第３主要地点の付帯データに基いて幹線経
路の方向にある第２主要地点を検索し、さらに第２主要
地点の付帯データに基いて目的地方向への幹線経路上に
ある第１の主要地点を検索する第３通過予定点検索部（
７３）とを有している。上記検索した主要地点（ＰＬ）
から主要地点（Ｄｌ）までの経路が複数ある場合には、
各経路毎に主要地点から主要地点までの距離データを積
算し・、最短の経路を抽出するか、高速道路などの所要
時間の少ない道路の選択を行なう。

現在位置検出装置（８）は、地磁気に基づいて車両の進
行方位を検出する方位センサ（８１）と、車輪の駆動装
置等から走行距離を検出する走行距離センサ（８２）と
、走行に伴なう積算方位ならびに走行距離を積算する積
算器（８３）と、積算されたデータに基いて推測現在位
置データを出力する推測現在位置生成部（８４）とを有
している。

誘導装置（９）は、上記検索された最短距離経路、およ
び主要地点（ＰＬ）から主要地点（Ｄｌ）までの通過予
定主要地点リストを格納する一時記憶部（９１）と、各
通過予定地点に車両が近付く毎に、次に進行する方向を
表示する信号、および距離データを表示する信号を生成
する誘導信号生成部（９２）と、現在位置検出装置（８
）からの現在位置データを入力とし、推１１１１１現在
位置を点滅表示する信号を生成する現在位置強調部（９
３）とを有している。上記誘導信号生成部（９２）は、
通過予定点と車両の現在位置との距離が、例えば１００
ｍ程度の距離に近付けば音声等で注意を促し、表示画面
上に次の進行方向を表示するものである。

上記構成の車載型ナビゲーションシステムの動作を説明
する。

初期設定入力、即ち目的地指定入力比応じて検索範囲設
定装置（４）により現在地と目的地間の直線距離を算出
し、この直線距離と所定の閾値とを比較し、直線距離が
所定の閾値よりも短い場合は、所定の閾値に基いて経路
検索範囲を設定し、上記直線距離が所定の閾値よりも長
い場合は、現在地と現在地側主要地点間、目的地と目的
地側主要地点間、および現在地側主要地点と目的地側主
要地点間に経路検索範囲を分割設定する。そして、経路
検索装置（５）において、検索範囲設定装置（４）によ
り設定された範囲において現在地から目的地に到達し得
る経路セット、現在地から現在地側主要地点に到達し得
る経路セット、目的地から目的地側主要地点に到達し得
る経路セットを検索する。次に、最短距離経路抽出装置
（６）において、上記各経路セットの道路セグメントの
距離データを合計し、合計値同士を比較して最小値を最
短距離経路とする。次いで、通過予定点検索装置（７）
において、地図メモリ（３）に格納している主要地点か
ら他の主要地点までの道路上の距離データと方位データ
に基いて現在地側主要地点と目的地側主要地点間の通過
予定主要地点を検索している。そして、誘導装置θ）に
おいて上記道路網、推測現在位置、最短距離経路、通過
予定地点毎に進行方向を表示して車両を誘導している。

さらに詳細に説明すれば、指定装置（２）において、地
点指定キー操作に応じて画面に道路網が表示され、道路
網上にカーソルを移動させて該カーソル位置にタッチし
目的地等の地点を指定する。この場合において、タッチ
位置をズームアツプしてさらに詳細に地点を指定するこ
とも可能である。また、地名−で入力する場合には、地
点指定キー（２２）入力に応じて目的地等を指定するた
めの記号を表示させ、記号位置にタッチすることにより
地図メモリ（３）に格納されている交差点等の名称を入
力する。上記のようにして、ドライバーによる初期設定
操作が終了すると、検索範囲設定装置（４）において、
現在地と目的地とを結ぶ直線距離を算出し、この直線距
離と予め設定している閾値とを比較し、直線距離が閾値
以下である場合には、上記所定の閾値を所定数倍した距
離を対角線とする長方形範囲に検索範囲を設定し、直線
距離が閾値以上である場合には、現在地から所定の距離
にある主要地点間、目的地から所定の距離にある主要地
点間、および上記両生要地点間に検索範囲を分割してい
る。そして、経路検索装置（５）において、直線距離が
閾値以下である場合には、上記長方形範囲で経路セット
を検索し、直線距離が閾値以上である場合には、現在地
と現在地側主要地点（ｐｌ）とを結ぶ直線距離を対角線
とする長方形範囲で現在地から現在地側主要地点（ｐｉ
）に到達し得る経路セットを検索し、目的地と目的地側
主要地点（ｄｌ）とを結ぶ直線距離を対角線とする長方
形範囲で目的地から目的地側主要地点に到達し得る経路
セットを検索する。次に、最短距離経路抽出装置（６）
の合計部゛（６１）において、各経路セット毎に道路セ
グメントの距離データを合計して各経路セットの総距離
を算出し、経路抽出（６２）において上記合計部（６１
）により算出される各経路セットの総距離同士を比較し
て最短距離経路を選出する。次いで、通過予定点検索装
置（７）において道路上の主要地点から他の主要地点ま
での距離データに基いて、上記主要地点（Ｐｉ）と主要
地点（Ｄｌ）間の通過予定主要地点を検索する。

この通過予定主要地点の検索をより具体的に説明すれば
、上記検索範囲設定装置（４）により設定された主要地
点（ＰＬ）（Ｄｉ）が第１主要地点群から選出された場
合には、■第１の主要地点検索部（７１）により地図メ
モリ（３）のレイヤーに格納されている第１主要地点の
付帯データに基いて主要地点（Ｐｌ）から主要地点（Ｄ
ｉ）間の通過予定地点を検索する。■主要地点（ＰＬ）
（Ｄｉ）が第２主要地点群から選出された場合には、第
２の主要地点検索部（７２）により第２主要地点の付帯
データに基いて目的地方向への幹線経路上にある第１主
要地点を検索する。■主要地点（Ｐｉ）（ＤＩ）が第３
主要地点群から選出された場合には、第３の主要地点検
索部（７３）により第３主要地点の付帯データに基いて
幹線経路の方向にある第２主要地点を検索し、さらに第
２主要地点の付帯データに基いて目的地方向への幹線経
路上にある第１の主要地点を検索する。従って、上記■
の場合の経路の全体構成は、現在地（Ｐ）→主要地点（
ＰＬ）−通過予定主要地点要地点・・・通過予定主要地
点要地点−主要地点（Ｄｉ）−目的地（Ｄ）となる。

上記のように、遠い２点間の経路を分割設定し、所定の
閾値範囲内で、道路網、および道路セグメントデータに
基いて現在地側、目的地側において最短距離経路を抽出
しているので、最短距離経路の検索に要する時間は少な
く、残りの主要地点同士の間については、予め選別され
た主要地点リストから通過予定地点を検索しているので
、道路網に関するデータに基いて全経路を検索するのと
比較して、現在地から目的地までの全体の経路検索時間
は大巾に少なくなる。しかも、予め選別されている主要
地点を数の少ない第１主要地点から最も数の多い第３主
要地点間に分類して階層的に設定しているので、遠い２
点間の通過主要地点を検索する場合に、現在地側主要地
点（Ｐｌ）、目的地側主要地点（Ｄｉ）の種類に応じて
順次階層的に上位レベルの主要地点を検索することがで
き、最上位レベルの主要地点、即ち第１主要地点を検索
した後は、最も数の少ない第１主要地点群から通過予定
地点を検索しているので、２点間を結ぶ全経路を網羅し
て経路検索を行なうのと比較して、大巾に経路検索に要
する時間を少なくすることができる。

また、遠い２点間の経路は、数が少ないのが通例ではあ
るが、複数存在する場合には、道路上の主要地点から他
の主要地点までの距離データを積算して最も距離の短い
経路を抽出する、或は、道路種の選別を行なう等して経
路を抽出することも可能である。

そして−、ドライバーが誘導キー（２４）を操作するこ
とにより誘導プログラムがスタートし、誘導装置（９）
において、道路網、推測現在位置、距離データ、および
目的地への直接方向を表示器（１）に表示させるととも
に、−時記憶部（９１）に格納されている現在地側の最
短距離経路を強調表示する信号を表示器（１）に供給し
、車両の誘導を開始する。次に、現在地側主要地点（Ｐ
ｌ）に近付くと、次の通過予定地点への方向を表示し、
以後は各通過予定地点に車両が近付く毎に、進行する予
定の方向を矢印表示し、目的地側主要地点（Ｄｌ）に近
付くと、目的地側の最短距離経路を強調表示する。

経路作製、および車両誘導誘導手順を第５図フローチャ
ートに基づいて詳細に説明する。

ステップ■において指定装置（２）を操作して目的地（
Ｄ）の指定を行ない、現在位置検出装置（８）からの推
ａ′Ｉ１１現在位置信号に基いて現在地（Ｐ）を読み取
る。ステップ■において現在地（Ｐ）と目的地（Ｄ）間
の直線距離（ｄ）を算出し、ステップ■において直線距
離（ｄ）と所定の閾値αとを比較し、直線圧１！（ｄ）
が所定の閾値αよりも短い場合には、ステップ■におい
て２αを対角線とする長方形範囲で道路網に基いて現在
地（Ｐ）から目的地（Ｄ）に到達し得る経路セットを検
索し、ステップ■において各経路セット毎に道・路セグ
メントの距離データを合計し、合計値同士を比較して最
小値を示す経路セットを最短距離経路として抽出し、ス
テップ■において最短距離経路に対応する経路セットｒ
１、および経路セットｒｌの距離（ｄｉ）　（最小値）
を−時記憶部（９１）に格納する。そして、上記ステッ
プ■において、直線距離（ｄｌ）が所定の閾値αよりも
長い場合には、ステップ■において地図メモリ（３）に
格納されている主要地点リストから現在地側主要地点（
ＰＬ）、および目的地側主要地点（ＤＩ）を検索し、ス
テップ■において道路網に基いて現在地（Ｐ）から現在
地側主要地点（ＰＬ）に到達し得る経路セット、および
目的地（Ｄ）から目的地側主要地点（ＤＩ）に到達し得
る経路セットを検索し、ステップ■においてステップ■
と同様にして現在地（Ｐ）から現在地側主要地点（Ｐｌ
）に到達し得る経路セットの内から最短距離経路に対応
する経路セットｒ２を抽出するとともに、目的地（Ｐ）
から目的地側主要地点（旧）に到達し得る経路セットの
内から最短距離経路に対応する経路セラ）ｒ３を抽出す
る。

そして、ステップ［相］において現在地側主要地点（Ｐ
Ｌ）と目的地側主要地点（Ｄｌ）間の通過予定地点を地
図メモリ（３）の主要地点リストに基いて検索し、ステ
ップ■において主要地点間の道路上の距離（ｄ４）を地
図メモリ（３）に格納されている道路上の主要地点から
他の主要地点までの距離データに基いて算出する。ステ
ップ＠においてて経路セットｒ２の距離（ｄ２）、経路
セット「３の距離（ｄ３）、および主要地点（Ｐｉ）　
（ＤＩ）間の距離（ｄ４）を合計し、ステップ■におい
て上記作成した経路、および現在地から目的地までの総
距離 （ｄ２　＋ｄ３　＋ｄ４　）を−時記憶部（９１）に格
納する。

次に誘導ルーチンを示す。ステップ［有］において、上
記ステップ■の処理結果（現在地Ｐから目的地までの経
路セットｒｌ、距離データ）、および推測現在位置と道
路網を表示し、ステップ■において目的地に到達したか
否かを判別し、到達していないと判別した場合は、ステ
ップ■の処理を反復し、到達したと判別した場合は、ス
テップ■において一時記憶部（９１）に格納されている
データをキャンセルし、ステップ■において誘導ルーチ
ンを終了する。

また、ステップ［有］において一時記憶部（９Ｉ）に格
納されているデータ（現在地側の経路セットｒ２、距離
（ｄ２）、総距離データ）、目的地への直接的方向、お
よび推測現在位置と道路網を表示し、ステップ■におい
て主要地点（Ｐｌ）に近付いたか否かを判別し、近付い
ていないと判別した場合には、ステップ［相］の処理を
反復し、近付いたと判別した場合には、ステップ［相］
において音声で注意を促すとともに、次の進行方向を表
示する。次に、ステップ■において主要地点（Ｐｌ）を
通過したか否かを判別し、通過していないと判別した場
合には、ステップ＠において次の通過予定地点を表示す
る。ステップ■において次の通過予定地点に近付いたか
否かを判別し、近付いていないと判別した場合には、ス
テップ■の処理を反復し、近付いたと判別した場合には
、ステップ＠において音声で注意を促すとともに、次の
進行方向を表示する。そして、通過予定地・点に近付く
毎に、上記ステップ■■の処理を繰返し、ステップ■に
おいて主要地点くＤＩ）に近付いたか否かを判別し、近
付いていないと判別した場合には、ステップ■の処理を
反復し、近付いたと判別した場合には、ステップ［相］
において音声で注意を促すとともに、経路セットｒ３を
強調表示する。そして、ステップ［相］■［有］の処理
を行なう。

以上要約すれば、ドライバーが指定装置■を操作し目的
地を指定した後、検索範囲設定装置（４）において、現
在地と目的地を結ぶ直線距離とを比較して、比較結果に
応じて経路の検索範囲を設定し、比較的直線距離が短い
場合は、経路検索装置（５）により現在地から目的地に
到達し得る経路セットを検索し、最短距離経路抽出装置
（６）により最短距離経路に対応する経路セットを抽出
している。そして、直線距離が比較的長い場合は、現在
地側主要地点と目的地側主要地点を検索し、現在地と現
在地側主要地点間、目的地と目的地側主要地点間、現在
地側主要地点と目的地側主要地点間に設定し、経路検索
装置（４）において現在地から現在地側主要地点、およ
び目的地から目的地側主要地点に到達し得る経路セット
を検索し、最短距離経路抽出装置（６）により最短距離
経路に対応する経路セットを抽出し、通過予定点検索装
置において、残りの現在地側主要地点と目的地側主要地
点間の通過予定地点を、地図メモリＧ）に格納されてい
る道路上の主要地点から他の主要地点までの距離データ
並びに方位データに基いて検索する。次に、誘導開始信
号に応じて誘導装置（９）が、道路網、推測現在位置、
距離データを表示器（１）に表示させるとともに、現在
地側の最短距離経路、通過予定地点毎の進行方向、目的
地側の最短距離経路を順次表示させることにより、車両
を目的地間で誘導する−、ことができる。

尚、この発明は上記の実施例に限定されるものではなく
、例えば、車載型ナビゲーションシステムに受信機能を
もたせ、上記誘導経路に従って走行中に事故等の突発的
な情報が入手された場合には、当該障害が発生した経路
以外の道路から新たな経路を選択することが可能であり
、その他この発明の要旨を変更しない範囲内において、
種々の設計変更を施こすことが可能である。

〈発明の効果〉 以上のように、この発明の車載型ナビゲーションシステ
ムによれば、検索範囲設定手段により現在地と目的地間
の直線距離に応じて、経路検索範囲を設定し、比較的近
距離の場合は、最短距離経路検索手段により直接現在地
と目的地間の最短距離経路を算出し、比較的遠距離の場
合は、時間のかかる経路の検索範囲を現在地から所定の
距離並びに方向にある主要地点、目的地から所定の距離
並びに方向にある主要地点に設定し、残りの主要地点同
士の間は、道路上の主要地点から他の主要地点までの距
離並びに方位データ、即ち、予め選定されている主要地
点データに基いて通過予定地点を検索しているので、道
路網に関するデータに基いて遠い２点間の経路の検索を
行なうのと比較して経路の制作に要する時間を大巾に短
くすることができるという特有の効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の車載型ナビゲーションシステムの実
施例を示すブロック図、 第２図は表示装置と指定装置の正面図、第３図は地図メ
モリの記憶構成を説明する図、第４図は地図メモリ上の
主要地点の配置構成と検索範囲、および経路検索との関
係を説明する図、第５図はフローチャート、 第６図は従来の車載型ナビゲーションシステムのブロッ
ク図、 第７図は従来の車載型ナビゲーションシステムの道路地
図記憶手段の記憶構成を説明する図、第８図は従来の車
載型ナビゲーションシステムを説明する図。 （り・・・指定装置、　　　　（３）・・・地図メモリ
、（４）・・・検索範囲設定装置、（５）・・・経路検
索装置、（６）・・・最短距離経路抽出装置、 （７）・・・通過予定地点検索装置、 ［Ｆ］）・・・現在位置検出装置、（９）・・・誘導装
置特許出願人　　住友電気工業株式会社 （ほか２名）

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. １．　走行に伴なう積算距離、および積算方位に基いて
   現在位置を検出して道路地図 上に表示するとともに、現在地から目的 地までの経路を表示するようにした車載 型ナビゲーションシステムにおいて、道 路網に関するデータ、および主要地点か ら他の主要地点までの道路上の距離デー タ並びに方位データを格納している道路 地図記憶手段と、所定の閾値と現在地か ら目的地までの直線距離とを比較し、直 線距離が所定の閾値よりも短い場合には、 上記所定の閾値に基いて経路検索範囲を 設定し、直線距離が所定の閾値よりも長 い場合には、主要地点から他の主要地点 までの道路上の距離データ並びに方位デ ータに基いて、現在地から所定の距離並 びに方向にある主要地点、および目的地 から所定の距離並びに方向にある主要地 点を検索し、現在地と現在地から所定の 距離並びに方向にある主要地点間、目的 地と目的地から所定の距離並びに方向に ある主要地点間、および現在地から所定 の距離並びに方向にある主要地点と目的 地から所定の距離並びに方向にある主要 地点間に経路検索範囲を分割設定する検 索範囲設定手段と、上記検索範囲設定手 段により設定された経路検索範囲が所定 の閾値に基いて設定された場合は、道路 地図記憶手段に格納されている道路網に 関するデータに基いて最短距離経路に対 応する経路を検索し、経路検索範囲が分 割設定された場合には、現在地と現在地 から所定の距離並びに方向にある主要地 点間、目的地と目的地から所定の距離並 びに方向にある主要地点間において最短 距離経路を検索する最短距離経路検索手 段と、上記現在地から所定の距離並びに 方向にある主要地点と目的地から所定の 距離並びに方向にある主要地点間におい て、道路地図記憶手段に格納されている 主要地点から他の主要地点までの道路上 の距離データ並びに方位データに基いて 上記現在地から目的地までの通過予定主 要地点を検索する通過予定点検索手段と を有することを特徴とする車載型ナビゲ ーションシステム。
2. ２．　道路網に関するデータが道路セグメントの距離で
   ある上記特許請求の範囲第１ 項記載の車載型ナビゲーションシステム。
3. ３．　最短経路経路検索手段が、道路地図記憶手段に格
   納されている道路網に基いて 検索範囲における全ての道路セグメント の組み合わせを検索し、各道路セグメン トの組み合わせ毎に主要地点間の距離デ ータの合計値を算出し、合計値同士を比 較して最短距離経路を選出するものであ る上記特許請求の範囲第１項または第２ 項記載の車載型ナビゲーションシステム。
4. ４．　道路地図がデジタル化されて表示されるものであ
   る上記特許請求の範囲第１項 または第１項から第３項の何れかに記載 の車載型ナビゲーションシステム。
5. ５．　主要地点が、幹線経路の始点、終点、および幹線
   経路同士の交差点である第１ の主要地点群と、第１の主要地点間、お よび第１の主要地点と他の道路を介して 隣接する地点に設定される第２の主要地 点群と、第２の主要地点と他の道路を介 して隣接する地点に設定される第３の主 要地点群とに対応させて階層的に道路地 図記憶手段に格納されているものである 上記特許請求の範囲第１項記載の車載型 ナビゲーションシステム。
6. ６．　道路地図記憶手段が、第１の主要地点に付帯させ
   て同一道路における他の第１ 主要地点との距離並びに方位データを格 納しているものであり、第２主要地点に 付帯させて隣接する第１主要地点との距 離並びに方位データ、および隣接する第 ２主要地点との距離並びに方位データを 格納しているものであり、第３の主要地 点に付帯させて隣接する第２主要地点と の距離並びに方位データ、および隣接す る第３主要地点との距離並びに方位デー タを格納しているものである上記特許請 求の範囲第５項記載の車載型ナビゲーシ ョンシステム。