JPH04204881A - 経路探索方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は　車両の運転者が車両の走行する経路の案内を
行うために用いる経路案内装置に関するものであム 従来の技術 従来の経路案内装置において、車両を案内するための経
路を求める手段としては、　例えば特開昭５９−１０５
１１３号公報に示された車両の自動誘導方法があム　こ
の車両の自動誘導方法は最適経路決定法の１つであるダ
イクストラ法等を用いて出発地点と目的地点との間の最
適経路を求めるものであっ九 また道路網を分割した範囲毎に一度ずつ探索を行（＼　
−度に探索を行う地点の数を減少させて探索を行う方法
も知られている。

発明が解決しようとする課題 しかしなか板　ダイクストラ法では探索を行う地点の数
の２乗に比例して探索時間がかかり、また経路を求める
地点から道路網が接続していない地点を探索の対象とし
てしまうため番ミ　探索時間を増加させてしまう等の課
題があっｆ、　　また道路網を分割した範囲毎に一度ず
つ探索を行うと、求められるべき経路か一度別の範囲に
入ってから再び探索が終っている範囲に入る道路を使用
している場合に　正しい経路が求められなくなるという
課題があっな 本発明１；Ｌ　　このような従来の経路案内装置の課題
に鑑へ　探索の対象となる地点の数を減少させ、同時に
道路網が接続していない地点を探索の対象としないこと
により、少ない探索時間で経路を求めることができる経
路案内装置を提供することを目的とすム 課題を解決するための手段 上記目的を達成するため本発明は　地点間の道路の接続
状態を記憶した道路網データ記憶手段と、この道路網デ
ータ記憶手段に記憶された地点のうち出発地点および目
的地点を記憶した地点記憶手段と、前記道路網データ記
憶手段に記憶された地点を少なくとも２つの状態に区別
して記憶する地点状態記憶手段と、前記地点記憶手段の
記憶した地点のうちの一方を探索の開始地点としてもう
一方までの経路を探索し　このとき開始地点からの経路
を既に決定した地点に前記道路網データで接続する地点
でありかつその地点に到達する経路が未決定であること
を表す調査候補状態とそれ以外の状態との少なくとも２
つの状態に道路網上の各地点を区別して、既に経路を決
定した地点から調査候補状態の地点への経路を決定する
とともにその地点に接続する地点を調査候補状態として
前記地点状態記憶手段に記憶させる探索手段と、前記探
索手段が探索した結果を用いて経路の案内を行う出力手
段からなる経路案内装置であａまた地点状態記憶手段は
　道路網データ記憶手段に記憶された地点を少なくとも
５つの状態に区別して記憶し　探索手段１友　地点記憶
手段の記憶した出発地点と目的地点の両方を探索の開始
地点として経路を探索し　このとき出発地点が開始地点
の調査候補状態と出発地点からの経路が決定した調査終
了状態　および目的地点が開始地点の調査候補状態と目
的地点からの経路が決定した調査終了状態　さらにこれ
ら４つの状態以外の状態の少なくとも５つの状態に道路
網上の各地点を区別して、調査候補状態の地点を調査終
了状態にするとともへ　その地点に接続する地点が前記
調査終了状態にした地点の開始地点と異なる開始地点の
調査候補状態または異なる開始地点の調査終了状態であ
れば　２つの開始地点から接続する地点への経路を記憶
することを特徴とする経路案内装置であム また道路網データを複数の範囲に分割して、各々の分割
された範囲毎の道路網データと他の範囲の道路網データ
への接続関係とをあわせて記憶する道路網データ記憶手
段と、この道路網データ記憶手段に記憶された地点のう
ち出発地点および目的地点を記憶した地点記憶手段と、
前記道路網データ記憶手段で記憶された範囲を少なくと
も２つの状態に区別して記憶する範囲状態記憶手段と、
各範囲毎に道路網上の地点を探索し　このとき範囲内の
道路網上に探索を行う必要のある地点が存在することを
表す範囲調査状態とそれ以外の状態との少なくとも２つ
の状態に各範囲を区別して、範囲調査状態の範囲内の地
点を探索するとともＪＱ探索した範囲内の地点から前記
道路網データに記憶された他の範囲の道路網データへの
接続関係を用いて接続する地点が存在する別の範囲を範
囲調査状態として前記範囲状態記憶手段に記憶させる探
索手段と、前記探索手段が探索した結果を用いて経路の
案内を行う出力手段からなる経路案内装置であも また範囲状態記憶手段（表　出発地点が開始地点の範囲
調査状態の範囲と、目的地点が開始地点の範囲調査状態
の範囲を各々独立して記憶し　探索手段は、　出発地点
と目的地点の両方を開始地点として各範囲毎に道路網上
の地点を探索し　このとき出発地点が開始地点の範囲調
査状態の範囲と目的地点が開始地点の範囲調査状態の範
囲とを、それぞれ独立して探索することを特徴とする経
路案内装置であも また探索手段は　出発地点と目的地点の両方を開始地点
として各範囲毎に道路網上の地点を探索し　このとき探
索する範囲を交互に異なる開始地点の範囲調査状態の範
囲の中から選出して探索することを特徴とする経路案内
装置であもさらに探索手段は　出発地点と目的地点の両
方を開始地点として各範囲毎に道路網上の地点を探索し
　一方の開始地点の範囲調査状態の範囲の中から探索す
る範囲を２以上の所定の数だけ選出して探索する毎番へ
　　探索する範囲の選出を他方の開始地点の範囲調査状
態の範囲と切り替えて探索を行うことを特徴とする経路
案内装置であ４作用 本発明は上記構成により、道路網が接続しない地点を探
索の対象とせず、調査候補状態の地点のみを探索の対象
とするために　少ない探索時間で経路を求めることがで
きも また　探索の開始地点を２つにして経路の探索を行うこ
とができ、開始地点が１つの場合よりも探索を行う地点
の数を減少させて少ない探索時間で経路を求めることが
できも また　道路網の分割により、正しい経路が求められなく
なることなく一度に探索を行う地点の数を減少させるこ
とができ、少ない探索時間で経路探索を行うことができ
も また　経路探索を行う範囲の数を１つの探索の開始地点
から探索を行う範囲の数よりも減少させて、探索時間を
減少させることができもまた　道路網を分割した範囲毎
に探索した場合でＬ　２つの探索の開始地点から探索の
対象となる地点数を均等にすることができ、探索の対象
となる地点を最小にして探索時間を削減することができ
も さらに　一つの地域に対してまとまった探索を行うこと
ができ、またメモリ上の余った領域を用いて予め使用す
るか再度使用することがわかっている範囲の道路網デー
タなどを保持しておくことができるた嵌　道路網データ
などの読み込み時間を削減して探索時間を縮小すること
ができも実施例 本発明の第１の実施例について説明すも本発明は、　経
路を探索する際に探索の開始地点からの道路が接続した
地点のみを探索の対象として、探索を行う地点の数を減
少させて、探索時間を短縮することを目的とすム 第１図は本発明の第１の実施例における経路案内装置の
ブロック図であム　１０１は道路網データ記憶手段であ
り、経路探索を行うために用いる地点間の接続関係を表
す道路網デー久　すなわち道路網上の各地点間の接続と
その間の評価値（例えば地点間距離）を記憶していも　
１０２は地点記憶手段であり、経路探索を行う出発地点
および目的地点を入力し記憶すん　１０３は地点状態記
憶手段であり、例えばＲＡＭ等を用いて、経路の探索を
行っているときの道路網上の各地点の状態を少なくとも
２つの状態に区別して記憶すム　１０４は探索手段であ
り、例えばＣＰＵ等を用いて、探索を行う開始地点から
の経路を既に決定した地点に道路網データで接続する地
点でありかつその地点に到達する経路が未決定であるこ
とを表す調査候補状態の地点とそれ以外の状態（候補外
状態）の地点との少なくとも２つの状態に道路網上の各
地点を区別して、経路の探索を行う。　１０５は出力手
段であり、探索手段で求められた経路を出力する例えば
デイスプレィ等であってもよいし　また探索結果を音声
で出力する出力装置であってもよし〜　また現在位置検
出装置を組合せ、適当な時または場所で探索結果を指示
して車を誘導案内する画像または音声による出力装置で
あってもよＬ％以上のように構成された第１の実施例の
経路案内装置について、以下にその動作を説明する。

まず地点記憶手段１０２に経路を求める出発地点および
目的地点を入力して記憶させも　これは例えば地図を表
示し　操作者がこの地図上で選択した出発地点および目
的地点を記憶すム　探索手段１０４では地点記憶手段１
０２の記憶している出発地点または目的地点の内の一方
を経路を求めるための探索を行う開始地点とする。次に
　道路網データ記憶手段１０１から探索を行うために必
要な道路網データを読み出し　開始地点を調査候補状態
として地点状態記憶手段１０３に記憶させ４　次４Ｑ　
　地点状態記憶手段１０３に記憶されている調査候補状
態の地点の中から調査を行う地点（基準地点）を選出し
て、開始地点から基準地点への経路を決定して候補外状
態に設定し　基準地点に道路網データで接続する地点（
接続地点）で開始地点からの経路が決定していない地点
を調査候補状態にしていく。そして、出発地点から目的
地点までの経路が求められたときに経路の探索を終了す
ム　こうして求められた経路を出力手段１０５から出力
すも 第１の実施例の動作をソフトウェアで実現する場合の概
略フローチャートを第２図に示す。先ず始め！ミ　ステ
ップ２０１で経路を求める出発地点および目的地点を入
力して記憶しく地点記憶手段１０２に相当）、ステップ
２０２で出発地点または目的地点を開始地点として、道
路網上の地点を調査候補状態と候補外状態の少なくとも
２つの状態に区別しながら経路の探索を行い（道路網デ
ータ記憶手段１０１、地点状態記憶手段１０３および探
索手段１０４に相当）、ステップ２０３で求めた経路を
出力する（出力手段１０５に相当）。

次に　探索処理を行うステップ２０２について、第３図
を用いて更に詳しく説明すも　ステップ３０１は経路探
索を行うための開始地点として出発地点と目的地点のう
ち一方の地点を選択し　探索に必要な道路網データを読
み込む。ステップ３０２はその開始地点のみを調査候補
状態に設定しそれ以外の地点を全て候補外状態に設定す
ム　またステップ３０３で、各地点に対応して開始地点
からの評価値（例えば最短距離経路を求める場合は到達
距離を記録すム　また以降最短距離経路を求める場合に
ついて説明すも　）および各地点に接続した前の地点（
前地点）を示すデータ（探索結果データ）を記録すム　
この例では開始地点に対応して、例えば到達距離として
０　（ｍ）、前地点として０（地点を表す番号）と記録
し　開始地点以外の全ての地点に対応する到達距離は取
り得る最大値を記録しておく。次にステップ３０４では
、　調査候補状態の地点の中で最短の到達距離である地
点を基準地点として選出しく初めて３０４を行う場合に
は開始地点が選出される）、基準地点をステップ３０５
で候補外状態に設定して、開始地点から基準地点への経
路を決定すも　そして、ステップ３０６で接続地点を１
つ選出し　ステップ３０７で接続地点を調査候補状態に
するかどうか判断ずム　最短距離経路探索の場合　この
判断は接続地点に対応する今までの到達距離よりＬ開始
地点から今回の基準地点を通過して到達した距離の方が
短いとき、接続地点を調査候補状態とすム　ここで調査
候補状態に設定しないと判断されたときは、　ステップ
３０６に戻り次の接続地点を選出する。また調査候補状
態に設定すると判断されたとき１表　ステップ３０８で
この接続地点を調査候補状態に設定し　ステップ３０９
で接続地点に対応する到達距離を今回の到達距離に書き
換え　前地点に基準地点を記録してステップ３０６へ戻
も　また前記ステップ３０６で基準地点の接続地点を全
て調査したとき、ステップ３１０で基準地点が出発地点
および目的地点のうち開始地点と異なる方の地点（終了
地点）と違った地点であった場合、前記ステップ３０４
に戻って次の基準地点を求めも　また基準地点が終了地
点であった場合、ステップ３１１で終了地点からその地
点に対応した前地点を順に開始地点までたどって行くこ
とにより、終了地点から開始地点間の経路を構成してス
テップ２０２を終了すム 次に　第４図および第５図を用いて第１の実施例におけ
る経路案内装置の動作の概略を説明すも第４図の道路網
において道路網上の地点を１から６と番号付すも　また
第５図は探索結果データの一例で５０１は道路網上の地
点を地点番号で記録した領域　５０２は地点番号５０１
に対応させて探索の開始地点からの到達距離を記録する
領域５０３は地点番号５０１に到達したときの基準地点
（前地点）を記録する領域であム　第４図において地点
１を開始地点として地点１と地点５間の経路の探索を行
う場合、地点１を調査候補状服地点番号５０１の地点１
に対応する到達距離５゜２をＯ（ｍ）、前地点５０３を
０に設定すム　次に地点１を基準地点として選出して候
補外状態に設定し　基準地点１の接続地点２を調査候補
状態とし　地点番号４０１で地点２に対応する到達距離
５０２を３０（ｍ）、前地点５０３を１に設定し　また
接続地点３を調査候補状態とＬ　　地点３に対応する到
達距離５０２を５０（ｍ）、前地点５０３を１に設定し
て、地点１の接続地点の調査を終も　ここで調査候補状
態である地点２．３のへ　到達距離が最短（３０ｍ）で
ある地点２を次の基準地点に選出して候補外状態に設定
し　地点４を調査候補状態　地点４に対応する到達距離
５０２を８０（ｍ）、前地点５０３を２に設定し地点５
も調査候補状態　地点５に対応する到達距離５０２を７
０（ｍ）、前地点５０３を２に設定す４　こうして、次
の基準地点を地点３　（到達距離５０ｍ）として同様に
地点６を調査候補状態にした後、調査候補状態である地
点４、５、６の内で最短到達距離である地点５　（到達
距離７０ｍ）を基準地点として選出したとき、終了地点
が選出されたたぬ　第５図の様に記録された探索結果デ
ータから地点５に対応した前地点２、地点２の前地点ｌ
と順にたどることによって、経路を構成する地点１、２
、５を求めることができも以上のように本実施例によれ
は　探索の開始地点から道路網で接続して行った地点の
みを調査候補状態に設定し　また接続する地点の調査を
行う基準地点を選出するときに調査候補状態の地点のみ
を対象にすることにより、開始地点からの道路が接続し
た地点のみを探索の対象とじ　探索の対象とする地点の
数を減少させることができるたへ少ない探索時間で経路
を求めることかできムな抵　接続地点を調査した後、基
準地点が終了地点かどうか判断をしていた力（基準地点
を選出したすぐ後に終了地点かどうか判断してもよＬ％
まｆ、　　Ｉ地点のみを入力してこの地点を探索の開始
地点として探索を行１．Ｘ、評価値が予め定めた特定条
件になったとき、例えば予め設定した距離以内の全ての
地点を調査したときに探索を終了する様にしてもよｌ、
％ また　調査候補状態を区別する方法には　調査候補状態
の地点のみを集合として記録する方法があり、これによ
り探索時間を削減できる。第６図は第４図の経路探索に
おいて基準地点を選出するときの調査候補状態の地点の
変化を示す一例であム　このとき調査候補状態に設定す
る場合にはその地点を示す地点番号を記録ａ　候補外状
態に設定するときはその地点番号を削除して状！！ａか
らｄの様に地点を記録すム　この様に調査候補状態の地
点のみを記録することにより、調査候補状態の地点を全
ての地点の中から捜し出すことなく、記録されている地
点のみを選出すればよいたへ探索時間を削減することが
できも また　例えば調査候補状態の地点に対応して１、それ以
外の状態の地点に対応して０を記録し　基準地点を選出
するときに１が記録されている地点のみに対して選出す
るかどうかの判断を行ってもよ（〜　この例における第
４図の経路探索での基準地点を選出するときの記録内容
の変化を第７図に示も　この様に各地点に対応して各々
の地点の状態を記録する様にすることにより、地点の状
態を調べてからこの地点に対して基準地点として選出す
るかの判断を行って、基準地点選出の時間を減少させる
ことかできも　更に　記録する地点の状態を２つ以上記
録することができ、かつ道路網上の地点の数が判ってい
れば　経路探索を行う途中で調査候補状態の地点を記録
する領域の大きさが不足して探索が行えなくなることも
前もって防ぐことができも 次に本発明の第２の実施例について説明すも本発明は、
　出発地点と目的地点の両方から経路の探索を開始する
ことにより、第１の実施例よりも探索を行う地点の数を
減少させて探索時間を短縮することを目的とすも 本発明の第２の実施例における経路案内装置のブロック
図は第１図と同様であるた秩　この図を用いて説明す４
　道路網データ記憶手段１０１、地点記憶手段１０２、
出力手段１０５は第１の実施例と同様な構成であム　第
１の実施例と異なるの（友　地点状態記憶手段１０３で
経路の探索を行っているときの道路網上の各地点の状態
を少なくとも５つの状態に区別して記憶し　探索手段１
゜４で出発地点と目的地点の両方を探索の開始地点とし
て探索し　このとき出発地点を開始地点としたときの調
査候補状態（出発地点側調査候補状態）と出発地点から
の経路が決定した調査終了状態（出発地点側調査終了状
態）、および目的地点を開始地点としたときの調査候補
状態（目的地点側調査候補状態）と目的地点からの経路
が決定した調査終了状態（目的地点側調査終了状態）、
さらにこれら４つの状態以外の状態（調査外状態）の少
なくとも５つの状態に道路網上の各地点を区別して、経
路の探索を行う点であム 次にこの様に構成された第２の実施例の経路案内装置に
ついて、以下その動作を説明すム探索手段１０４で１上
　地点記憶手段１０２の記憶している出発地点と目的地
点の両方を探索の開始地点として、出発地点を出発地点
側調査候補状態　目的地点を目的地点側調査候補状態と
して地点状態記憶手段１０３に記憶させも　次に　道路
網データ記憶手段１０１から探索を行うために必要な道
路網データを読み出し　出発地点側調査候補状態および
目的地点側調査候補状態の地点の中から調査する地点（
基準地点）を選出すも　そして、基準地点をその開始地
点と同じ開始地点の調査終了状態として地点状態記憶手
段１０３に記憶させ、道路網データで基準地点に接続す
る地点（接続地点）を調査すム　このとき、基準地点が
出発地点像　つまり出発地点を開始地点として探索した
側であれば　接続地点が目的地点側調査候補状態または
目的地点側調査終了状態のとき、接続地点を探索接続地
点として記憶すム　モして、出発地点から探索接続地点
までの経路と、目的地点から探索接続地点までの経路と
をつないで出発地点から目的地点までの経路とすム　ま
た接続地点が目的地点側調査候補状態　目的地点側調査
終了状態または出発地点側調査終了状態の３つの状態以
外の状態であれば　接続地点を出発地点側調査候補状態
として地点状態記憶手段１０３に記憶させも　また同様
に基準地点が目的地点値　つまり目的地点を開始地点と
して探索した側であれば接続地点が出発地点側調査候補
状態または出発地点側調査終了状態のとき、接続地点を
探索接続地点として記憶すム　また接続地点が出発地点
側調査候補状態　出発地点側調査終了状態または目的地
点側調査終了状態の３つの状態以外の状態であれば　接
続地点を目的地点側調査候補状態として地点状態記憶手
段１０３に記憶させも　こうして求められた経路を出力
手段１０５から出力すム第２の実施例の動作をソフトウ
ェアで実現する場合の説明を以下に行う。

概略フローチャートは第２図と同様なものであり、ステ
ップ２０１、ステップ２０３は第１の実施例と同様の動
作を行う。第１の実施例と異なるのは　ステップ２０２
で出発地点と目的地点の両方を開始地点として、道路網
上の地点を少なくとも５つの状態に区別しながら経路の
探索を行う点である（道路網データ記憶手段１０１、地
点状態記憶手段１０３および探索手段１０４に相当）。

次に　探索処理を行うステップ２０２について、第８図
のフローチャートを用いて更に詳しく説明すも　例えば
最短距離経路を求める場合、ステップ８０１は出発地点
を出発地点側調査候補状態ステップ８０２は目的地点を
目的地点側調査候補状態に設定し　この出発地点と目的
地点以外の地点を調査外状態に設定すム　ステップ８０
３では、経路探索を行うために必要な道路網データを読
み出し　各地点に対応して開始地点からの評価値（最短
距離経路の場合は到達距離）および各地点に接続した前
の地点（前地点）を示すデータ（探索結果データ）を記
録すａ　この場合出発地点および目的地点には　例えば
到達距離０（ｍ）、前地点０　（地点を表す番号）と記
録し　これら以外の全ての地点には到達距離として取り
得る最大値を記録しておく。次にステップ８０４で出発
地点側調査候補状態および目的地点側調査候補状態であ
る全ての地点の中から最短の到達距離である地点を基準
地点として選出しく初めて８０４を行う場合には出発地
点または目的地点のどちらかが選出される）、ステップ
８０５で基準地点が選出限度（初めての場合は限度無し
）内かどうかを判断すム　そして選出限度内であれ１戴
　ステップ８０６で基準地点が出発地点側か目的地点側
かを判断しａ発地点側であればステップ８０７で基準地
点を出発地点側調査終了状態に設定じ　目的地点側であ
ればステップ８０８で基準地点を目的地点側調査終了状
態に設定して、開始地点から基準地点への経路を決定す
も　次に　ステップ８０９で基準地点の接続地点を全て
調査するまで接続地点処理をステップ８１０で行ｕＬ　
　接続地点がなくなればステップ８０４に戻る。またス
テップ８０５で基準地点が選出限度外であれｔ′Ｌ　ス
テップ８１１においてステップ８１０で記憶した探索接
続地点（詳しくは後述）から両方の開始地点への経路を
探索結果データを用いて構成して、ステップ２０２を終
了すも 次に接続地点処理を行うステップ８１０について、第９
図を用いて更に詳しく説明すも　ステップ９０１は基準
地点が出発地点側か目的地点側かを判断し　出発地点側
の場合はステップ９０２で接続地点が目的地点側調査候
補状態または目的地点側調査終了状態であるかを判断す
ム　ここで、そうであればステップ９０４でその接続地
点を出発地点側の探索と目的地点側の探索の接続地点（
探索接続地点）として記憶し　選出限度を設定してステ
ップ８１０を終了すム　この選８限度は例えば基準地点
を選出するときの到達距離によって決定すム　この到達
距離が限度距離以内の地点を基準地点として選出するも
のとし　この限度距離は探索接続地点の出発地点からの
到達距離と口約地点からの到達距離の長い方の距離とす
る。またステップ９０１で目的地点側の場合には、　ス
テップ９０３で接続地点が出発地点側調査候補状態また
は出発地点側調査終了状態であるかを判断して、そうで
あれば前記同様にステップ９０４を行ってステップ８１
０を終了すム　ステップ９０２で接続地点が目的地点側
でなかったときは　ステップ９０５で接続地点を調査候
補状態にするかどうか判断す４　これは最短距離経路探
索の場合、接続相手地点に対応する今までの到達距離よ
りも出発地点から今回の基準地点を通過して到達した距
離の方が短いとき、接続相手地点を調査候補状態にする
と判断し　ステップ９０６で接続地点を出発地点側調査
候補状態に設定し　ステップ９０７で接続地点に対応す
る到達距離を今回の到達距離に書き換え　前地点に基準
地点を記録して、ステップ８１０を終了すム　またステ
ップ９０５で接続地点を調査候補状態にしないと判断し
た場合は、　そのままステップ８１０を終了すム　また
同様に　ステップ９０３で接続地点が出発地点側の地点
でなかったときは、　ステップ９０８で接続地点を調査
候補状態にするかどう力＼　っまり今回の目的地点から
基準地点を通過した到達距離が今までの最短であるとき
に調査候補状態に設定すると判断し　ステップ９０９で
接続地点を目的地点側調査候補状態に設定し　ステップ
９１０で接続地点に対応する到達距離を今回の到達距離
に書き換え　前地点に基準地点を記録して、ステップ８
１０を終了すも　またステップ９０８で接続地点を調査
候補状態にしないと判断した場合はそのままステップ８
１０を終了すム 次に　第１０図を用いて第２の実施例における経路案内
装置の動作の概略を説明す、５　１００１は出発地、ａ
１００２は出発地点側調査候補状態または出発地点側調
査終了状態となった地点の範＠　　１００３は目的地？
Ａ、、　１００４は目的地点側調査候補状態または目的
地点側調査終了状態となった範＠　１００５は探索接続
地Ａ　　１００６は出発地点から探索接続地点１００５
まで求められた経ｍ　　１００７は目的地点から探索接
続地点１００５まで求められた経路であム　出発地点］
００１および目的地点１００３を探索の開始地点として
、範囲１００２および範囲１００４は道路網上の地点を
探索しながら拡大していき、両方の範囲が重なったとき
探索接続地点１００５が求められも　これにより経路１
００６と経路１００７を探索接続地点１００５でつない
で１つにした経路が出発地点１００１と目的地点１００
３間の経路として求められも 以上のように本実施例によれば　出発地点と目的地点の
両方を探索の開始地点とし　道路網上の地点を少なくと
も５つの状態に区別して、出発地点側の地点と目的地側
の地点とが接続した地点を含めた経路を求めることによ
り、出発地点と目的地点の両方から経路の探索を行って
経路が決定されたときの探索範囲の万力＜、　１つの開
始地点から探索を行う場合よりも狭くすることができる
た取集１の実施例よりも探索を行う地点の数を減少させ
て探索時間を短縮することができも 次に本発明の第３の実施例について説明すも本発明は、
　分割した範囲毎に探索を行うことにより、−度に探索
を行う地点の数を減少させ、道路網が接続しない範囲を
探索の対象とせずに少ない探索時間で経路を求めること
、および範囲毎に道路網が切断されたために正しい経路
が求められなくなるのを防ぐことを目的とす数 第１１図は本発明の第３の実施例における経路案内装置
のブロック図である。　１１０２は地点記憶手１ｉ　　
１１０５は出力手段であり、第１の実施例の地点記憶手
段１０２、出力手段１０５と同様な構成であム　１１０
１は道路網データ記憶手段であり、予め経路探索に必要
な道路網データを、例えば経度・緯度または道路網デー
タのサイズまたは道路網上の地点数に基づいて複数の範
囲に分割し　この分割により別の範囲となった道路網デ
ータとの接続関係をあわせて記憶してあム１１０３は範
囲状態記憶手段であり、道路網データ記憶手段１１０１
に記憶された範囲の状態を少なくとも２つに区別して記
憶す、４　１１０４は探索手段であり、範囲内の道路網
上の地点で探索を行う必要のある地点が存在することを
表す範囲調査状態とそれ以外の状態（調査外状態）との
少なくとも２つの状態に各範囲を区別して、各範囲毎に
道路網上の地点を探索して経路を求めも 次にこの様に構成された第３の実施例の経路案内装置に
ついて、以下その動作を説明すも探索手段１１０４では
地点記憶手段１１ｏ２の記憶している出発地点または目
的地点を探索を行う開始地点にして、開始地点を含む範
囲を範囲調査状態として範囲状態記憶手段１１ｏ３に記
憶さｔ＝、４　　次に範囲調査状態の中から範囲内の地
点を探索する範囲（探索範囲）を選出し　道路網データ
記憶手段１１０１から探索範囲の道路網データを読み出
して探索すム　そして探索範囲の道路網上の地点から別
の範囲の道路網上の地点に接続する地点が存在するとき
、その接続した別の範囲（接続範囲）を範囲調査状態と
し　また探索の終了した範囲は調査外状態として範囲状
態記憶手段１１０３に記憶させも　そして出発地点から
目的地点までの経路が求められるまで、探索範囲を範囲
調査状態の範囲の中から選出しながら道路網上の地点を
探索していく。

第３の実施例の動作をソフトウェアで実現する場合の説
明を以下に行う。

概略フローチャートは第２図と同様なものであり、ステ
ップ２０１、ステップ２０３は第１の実施例と同様の動
作を行う。第１の実施例と異なるのは　ステップ２０２
で出発地点または目的地点を探索を行う開始地点として
、道路網データを分割した範囲を範囲調査状態とそれ以
外の状態の少なくとも２つの状態に区別しながら範囲毎
に探索を行う点である（道路網データ記憶手段１１０１
、範囲状態記憶手段１１０３および探索手段１１０４に
相当）。

次に　探索処理を行うステップ２０２について、第１２
図のフローチャートを用いて更に詳しく説明すも　ステ
ップ１２０１は経路を求める出発地点および目的地点の
うち開始地点とする方の地点を含む１範囲を選出し　ス
テップ１２０２はその範囲のみを範囲調査状態に設定す
ム　ステップ１２０３は各範囲に対応して開始地点から
の評価値（例えば最短距離経路を求める場合は、　開始
地点から各範囲へ到達する最短到達距離とすム　また以
降最短距離経路を求める場合について説明する）を記録
する（探索結果データ）。この場合選出した範囲に対応
して到達距離を０　（ｍ）、それ以外の範囲は到達距離
に取り得る最大値を初期設定しておく。次にステップ１
２０４で範囲調査状態の範囲の中から最短の到達距離で
ある範囲を探索範囲として選出しく初めて１２０４を行
う場合には開始地点を含む範囲が選出される）、探索範
囲が選出限度（詳しくは後述）内かどうかをステップ１
２０５で判断して（初めて判断するときは選出限度は設
定されていないのでステップ１２０６へ進む）、選出限
度外であればステップ２０２を終了すム　また選出限度
内であればステップ１２０６で探索範囲を調査外状態に
設定し　ステップ１２０７で探索範囲に対応する到達距
離を最大値にすム　そしてステップ１２０８は探索範囲
の道路網データを読み込んで、探索範囲内の道路網上の
地点の探索を、例えば第１の実施例で説明した道路網上
の地点の探索を行（（ステップ１２０９で接続範囲が更
に探索を行う対象とする必要がある範囲かどうかを判断
すも　これは最短距離経路探索の場合、開始地点から探
索範囲内の地点を通過して接続範囲内の地点に今までの
最短距離で経路が到達したと叡　その接続範囲を範囲調
査状態に設定すると判断すム　ここで設定すると判断し
たときは、　ステップ１２１０でその接続範囲を範囲調
査状態に設定し　ステップ１２１１で探索範囲の探索に
より開始地点から接続範囲内の地点に到達した距離が探
索結果データの接続範囲に対応して到達距離よりも短け
れば　探索結果データの到達距離を今回の地点への到達
距離に書き換えもまたステップ１２０９で範囲調査状態
に設定する範囲が無いと判断されれは　これらステップ
１２１０、１２１１は行わな（−次にステップ１２１２
て　探索範囲が出発地点および目的地点の内開始地点で
はない方の地点（終了地点）を含む範囲かどうかを判断
すも　もしそうであればステップ１２１３で選出限度を
設定してステップ１２０４に戻も　この選出限度は　例
えば探索範囲を選出するとき番へ　　特定距離を選出限
度としてそれ以内の範囲を選出するものとし　この特定
距離をこの時点で求められた開始地点から終了地点まで
の経路の距離とすａ　また探索範囲が終了地点を含む範
囲でないときにはそのままステップ１２０４に戻も 次に　第１３皿　第１４図および第１５図を用いて探索
範囲選出の概要を説明すも　最短距離経路を求める探索
を行うとき、　１３０】は開始地、弧１３０２から１３
０６は道路網を分割した範匣１３０７から１３１０は開
始地点１３０１から各範囲への最短到達距離である経路
とすム　経路の探索を開始地点１３０１から行うとき、
開始地点１３０１を含む範囲１３０２内の地点を探索し
範囲１３０３に経路１３０７で最短到達距離Ｌ１、範囲
１３０４に経路１３０８で最短到達距離Ｌ２、範囲１３
０５に経路１３０９で最短到達距離Ｌ３で到達した場合
　範囲１３０３、範囲１３０４、範囲１３０５を範囲調
査状態に設定すム　次に範囲調査状態の範囲の中で最短
到達距離である範囲を探索範囲として選出すも　いま到
達距離の関係力（ Ｌｌ　　　　＜　　　Ｌ２　　　　＜　　　Ｌ３であっ
た場合、距離Ｌｌで到達した範囲１３０３を探索範囲と
して選出すも　そして探索範囲内の道路網上の地点を探
索すム　またこの後範囲１３０４を探索して範囲１３０
６が経路１３１０で最短到達距離Ｌ４で到達したときく
　範囲調査状態の範囲が範囲１３０５と範囲１３０６で
、到達距離の関係力（ Ｌ４　　＜　　Ｌ３ であった場合、距離Ｌ４が最短距離となり、範囲１３０
５よりも先に範囲１３０６を探索範囲として選出すも　
この様にして、常に最短到達距離である範囲調査状態の
範囲を探索範囲として選出して探索を行う範囲を入れ換
えて道路網上の地点を探索していく。

また第１４図において１４０１および１４０２は道路網
を分割した範＠　１４０３から１４０６は各々の範囲に
属する道路網上の地点とすム　１本の道路が２つの範囲
に分割されている場合に地点１４０３から探索を開始し
たとき、範囲１４０１内で探索されるのは地点１４０３
から範囲境界上の地点１４０４までの間であり、地点１
４０６は地点１４０３から道路が接続していないため探
索されなし−次に範囲１４０２内を探索したとき、地点
１４０４から境界上の地点１４０５までの間を探索すム
　ここで範囲１４０１内の範囲境界上の地点１４０５が
探索されたた塩　これに伴って範囲１４０１が再び範囲
調査状態になることにより、範囲１４０１内で地点１４
０５から地点１４０６までの間が探索されて、道路が分
割されていても地点１４０３から地点１４０６までの経
路を求めることができも また第１５図において、　１５０１は開始地７へ１５０
２は終了地点、　１５０３は探索を行った領域とする。

地点１５０１を含む範囲を中心として探索範囲を入れ換
えて探索を行った範囲を領域１５０３の様に増加させ、
地点１５０２を含む範囲を探索して経路が求められたと
き探索を終了すム以上のように本実施例によれば　道路
網データを分割した範囲を少なくとも２つの状態に区別
してこの範囲毎に探索を行吹　道路網が分割されていて
も一度探索した範囲内の地点で以前の到達経路よりも適
切な経路が見つかったときには以前探索した範囲を再度
探索の対象に加えることにより、道路網の分割により正
しい経路を求められなくなることがなく、道路網が接続
しない範囲を探索の対象とせず、かつ−度に探索を行う
探索の対象とする地点の数を減少させることができるた
敦　少ない探索時間で経路を求めることができムな耘　
範囲調査状態の範囲のみを集合として取り扱う、すなわ
ち例えばＲＡＭ上に範囲調査状態の範囲のみを記憶し　
範囲を範囲調査状態に設定する場合にはその範囲を表す
番号等を記憶させ、この記憶されている範囲のみで探索
範囲を選出し選出した範囲番号等の記憶を消去すること
により、範囲調査状態の範囲を全ての範囲の中から捜し
出す時間を削減して、少ない探索時間で経路探索を行う
ことができも また　各範囲に対応して範囲の状態を記憶し例えば範囲
調査状態の範囲に１、調査外状態の範囲には０を記憶す
ると、探索範囲を選出するときに４１　１が記録されて
いる範囲のみに対して選出すべきかどうかの判断を行う
ことにより、全ての範囲に対して探索範囲を選出するた
めの評価値による判断を行わなくてもよＬ％　　また　
範囲探索結果データで到達距離が最大値でも特定値でも
ない値が記憶されている範囲を範囲調査状態として判断
することにより、範囲の状態を特別に記憶しなくてもよ
い方法にしてもよＩ、％　　更番ミ　　この方法では少
なくとも２つの範囲の状態を記録することができるたぬ
　例えば探索を行った範囲と範囲調査状態の範囲と探索
の対象になっていない範囲等の区別を行うことができも まｆ−第２の実施例のように経路探索を行う出発地点と
目的地点の両方を探索の開始地点として、２つの開始地
点を含む各々の範囲を範囲調査状態に設定して範囲毎に
探索を行しく　出発地点と目的地点間の経路が決定され
たときに探索を終了させるようにすることもできも　こ
の場合の探索領域の一例を第１６図に示す。この図で地
点１６０１、地点１６０２の両方を開始地点とした場合
に　探索を行った範囲の領域は１６０３の領域となるた
数　第３の実施例よりも探索を行う範囲の数を削減する
ことができ、探索時間を短縮することができも 次に本発明の第４の実施例について説明すも本発明は出
発地点と目的地点の両方から探索を行うときに　各々の
開始地点から探索する地点の数を均等にするようにして
探索を行う地点数を減少させ、第３の実施例よりも短時
間で経路を探索することを目的とすム 本発明の第４の実施例における経路案内装置のブロック
図は第１１図と同様であるた数　この図を用いて説明す
も　道路網データ記憶手段１１０１、地点記憶手段１１
０２、出力手段１１０５は第３の実施例と同様な構成で
あム　第３の実施例と異なるのは　範囲状態記憶手段１
１０３で出発地点側範囲調査状態の範囲と、目的地点側
範囲調査状態の範囲をそれぞれ独立して記憶し　探索手
段１１０４で探索する範囲を独立して記憶した出発地点
側範囲調査状態と目的地点側範囲調査状態の範囲の中か
ら交互に選出して、経路を探索する点であム 次にこの様に構成された第４の実施例の経路案内装置に
ついて、以下その動作を説明すも探索手段１１０４では
地点記憶手段１１０２の記憶している出発地点を含む範
囲を出発地点側範囲調査状態として範囲状態記憶手段１
１０３に記憶すム　また同様に目的地点を含む範囲を目
的地点側範囲調査状態として範囲状態記憶手段１１０３
に記憶すも　そして範囲内の地点を探索するとき番ミ　
　出発地点側範囲調査状態と、目的地点側範囲調査状態
の範囲を交互に選出し　道路網データ記憶手段１１０１
から探索範囲の道路網データを読み出して探索を行う。

またこのとき、出発地点側の範囲内の地点で別の範囲の
道路網上の地点に接続する地点があれば　この接続した
別の範囲（接続範囲）を出発地点側範囲調査状態として
範囲状態記憶手段１１０３に記憶すム　また同様に目的
地点側の範囲であれば　接続範囲を目的地点側範囲調査
状態として範囲状態記憶手段１１０３に記憶する　さら
に範囲内の地点の探索が終了すれば　その範囲を範囲調
査状態以外の状態（調査外状態）にするため探索範囲と
して選出した範囲調査状態の記憶を範囲状態記憶手段１
１０３から削除すム　そして出発地点から目的地点まで
の経路が求められるまで、探索範囲を順次変更して行き
ながら道路網上の地点を探索していく。

第４の実施例の動作をソフトウェアで実現する場合の説
明を以下に行う。

概略フローチャートは第２図と同様なものであり、ステ
ップ２０１、ステップ２０３は第１の実施例と同様の動
作を行う。第１の実施例と異なるのは、　ステップ２０
２で出発地点と目的地点の両方を探索開始地点として、
出発地点側の探索を行う範囲と、目的地点側の探索を行
う範囲との範囲内の道路網上の地点を、範囲毎に交互に
探索していく点である（道路網データ記憶手段１１０１
、範囲状態記憶手段１１０３および探索手段１１０４に
相当）。

次に　探索処理を行うステップ２０２について、第】７
図のフローチャートを用いて更に詳しく説明すも　例え
ば最短距離経路を求める場合、ステップ１７０１で出発
地点側の探索を記憶する領域（リスト）を作成し　その
リストに出発地点を含む範囲のみを出発地点側範囲調査
状態として記憶し　ステップ１７０２でこのリスト内に
各範囲に対応して、出発地点からの評価値（最短距離経
路を求める場合は出発地点から各範囲へ到達する最、短
到達距離）を探索結果データとして初期設定すも　例え
ば出発地点を含む範囲に対応して到達距離をＯ（ｍ）、
それ以外の範囲は到達距離に取り得る最大値を記録して
おく。また同様に　ステップ１７０３、１７０４で目的
地点側のリストを作成すも　次にステップ１７０５１；
ｋｌ範囲探索毎に交互に異なる開始地点のリストから探
索範囲を選出するよう圏　探索範囲を選出するリストを
決定しく初めて行うときは例えば出発地点側のリストか
ら範囲を選出するようにし　次からステップ１７０５を
行うときは現在設定されているリストと異なる開始地点
のリストから範囲を選出するようにする）、ステップ１
７０６で決定したリスト内の範囲調査状態の範囲の中か
ら最短の到達距離である範囲を探索範囲として選出すも
　そして探索範囲が探索範囲を選出する限度（選出限度
）内（最初は設定されていないのでステップ１７０８に
進む）であるかどうかをステップ１７０７で判断し　限
度内であればステップ１７０８で出発地点側の探索か目
的地点側の探索かを判断して、出発地点側の探索であれ
ば　出発地点側のリストの探索範囲を調査外状態に設定
し　探索範囲に対応する到達距離を最大値に変更するこ
とをステップ１７０９、１７１０で行う。また目的地点
側の探索であれば　目的地点側のリストの探索範囲を調
査外状態に設定し　探索範囲に対応する到達距離を最大
値に変更することをステップ１７１１、１７１２で行う
。次にステップ１７１３で探索範囲内の地点を探索（選
出範囲探索処理）して、ステップ１７１４により選出限
度を設定しく探索終了判断処理）、次の探索範囲を選出
するためにステップ１７０５に戻も　またステップ１７
ｏ７で探索範囲が選出限度内でない時には、　ステップ
１７１５で選出限度外となったのが出発地点側の探索荻
たは目的地点側の探索のへ　片方だけがどぅがを判断し
　片方だけならばそのままステップ１７０５に戻り、既
に両方とも選出限度外となっていればステップ２０２を
終了すム 次に選出範囲探索処理のステップ１７１３について、第
１８図を用いて更に詳しく説明する。ステップ１２０８
および１２０９は第１２図と同様の動作を行（（１範囲
内で探索を行って接続範囲で範囲調査状態にするものが
あった場合、ステップ１８０１で出発地点側の探索か目
的地点側の探索かを判断Ｌ　８発地点側の探索であれば
接続範囲を出発地点側のリスト内で範囲調査状態に設定
し　出発地点から探索範囲内の地点を通って接続範囲内
の地点に到達した距離力（探索結果データで接続範囲に
対応して記録されている到達距離よりも短い距離であれ
ば　探索結果データの到達距離を今回の短い距離に書き
換えることをステップ１８０２、１８０３で行いステッ
プ１７１３を終了すも　′また目的地点側の探索であれ
ＬＬ　同様に接続範囲を目的地点側のリスト内で範囲調
査状態に設定し　目的地点から探索範囲内の地点を通っ
て接続範囲内の地点に到達した距離力丈　探索結果デー
タで接続範囲に対応して記録されている到達距離よりも
短い距離であれば　探索結果データ到達距離を短い距離
に書き換えることをステップ１８０４、１８０５で行い
ステップ１７１３を終了すム　またステップ１２０９で
範囲調査状態に設定する接続範囲がなければステップ１
７１３を終了すム 次に探索終了判断処理ステップ１７１４について、第１
９図を用いて説明すも　ステップ１９０１では、　出発
地点側の探索と目的地点側の探索との探索を行った範囲
が接続したとき、少なくとも１つの出発地点と目的地点
間の経路が求められているかどうかを判断し　求められ
ている場合にはステップ１９０２で選出限度を、この求
められた経路を基に設定すム　例えば　両方の開始地点
から探索した経路が接続した地点（探索接続地点）を記
録しておき、出発地点から探索接続地点への到達距離（
出発地点側到達距離）と目的地点から探索接続地点への
到達距離（目的地点側到達距離）か収　出発地点と目的
地点間の最短距離となる経路の探索接続地点を選出し　
出発地点側到達距離を出発地点側の選出限度距離とし　
目的地点側到達距離を目的地点側の選出限度距離として
、この距離以上の到達距離である範囲は探索範囲としな
い様にすることを選出限度とすム　そしてステップ１９
０２を行った後、またはステップ１９０１で経路が求め
られていないときはステップ１７１４を終了する。

次に第２０図を用いて第４の実施例における経路案内装
置の動作の概要を説明す、４　２００１は出発地点　２
００２は出発地点２００１側の探索を行った領＄２００
３は目的地Ａ　２００４は目的地点２００３側の探索を
行った領域であム出発地点２００１および目的地点２０
０３を探索の開始地点として、交互に異なる開始地点の
探索領域を拡大して行き、　２つの領域２００２および
２００４が重なった部分で両方からの経路の探索接続地
点を見つけて１つの経路を構成することにより、出発地
点２００１と目的地点２００３間の経路を求めることが
できも　このとき交互に探索範囲を選出するた数　領域
２００２に含まれる地点数と領域２００４に含まれる地
点数を、出発地点２ｑ０１および目的地点２００３から
探索接続地点までの評価値（例えば到達距離）に関係な
く、均等になるように探索を行うことができ４以上のよ
うに本実施例によれば　道路網を表す道路網データをデ
ータ量または地点数がほぼ均等になるように分割した範
囲毎に経路探索を行うとき、出発地点と目的地点を探索
の開始地点としかつ交互に異なる開始地点からの探索を
行うことにより、探索するデータ量および地点数を均等
にして探索を行う地点数を減少させ、第３の実施例より
も短時間で経路を探索することができムな抵　探索範囲
を選出するリストの決定を１範囲探索毎に異なる開始地
点へのリストへ切り替えた力丈　探索範囲を選出してい
るリストで今までに探索をしていない新しい範囲を探索
範囲として選出したとき番ミ　異なる開始地点のリスト
へ切り替えてもよ（ｔ また　予め定めた２以上の数の範囲を探索する毎！−交
互に異なる開始地点のリストから探索範囲を選出するこ
とにより、　１つの地域に対してまとまった探索を行う
ことができ、またメモリ上の余った領域に再度使用する
か予め使用することがわかっている道路網データなどを
保持しておくことにより、道路網データなどの読み込み
時間を削減して探索時間を短縮することができムな耘　
第１、第２、第３および第４の実施例において２地点間
の求める経路を最短距離経路とした力ｔ　距離の代わり
に平均旅行時間を用いた最短時間経路を求めたり、車の
運転しやすさ等を含めて最適経路を求めてもよｔ〜　ま
た　経路を求める地点を出発地点と目的地点間としため
丈　現在位置と目的地点間であってもよいし　求める経
路の通過地点を予め設定して、この通過地点間の経路を
求めて行って全体の経路を求めてもよ賎　また探索の開
始地点を出発地点および目的地点の位置そのものではな
く、経路の探索を行う道路網上で適切な地戊　例えば位
置的にもっとも近い地点を選出してから探索を行っても
よ（ｔ　さらく　地点を探索した探索結果データや範囲
を探索した探索結果データの内容は実施例で挙げた内容
以外のものであってもよし１ 発明の効果 以上のように　本発明によれは　経路の探索を行う地点
を調査候補状態の地点のみから選出することにより、道
路網が接続しない地点を探索の対象とせず、探索の対象
とする地点の数をこの調査候補状態の地点の数にして少
なくすることができるためへ　少ない探索時間で経路を
求めることができも

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明における第１の実施例の経路案内装置の
ブロック＠　第２図は第１の実施例の動作を示す概略フ
ローチャート、第３図は第１の実施例の探索処理の一例
を示すフローチャート、第４図は探索に使用する道路網
の一例を示す説明良策５図は探索結果データの構成医　
第６図は調査候補状態の記憶方法の一例を示す説明図　
第７図は調査候補状態の記憶方法で別の一例を示す説明
は　第８図は本発明における第２の実施例の経路案内装
置の探索処理の一例を示すフローチャート、第９図は同
装置の接続地点処理を示すフローチャート、第１０図は
同装置の動作の概要を示す説明図　第１１図は本発明に
おける第３の実施例の経路案内装置のブロック医　第１
２図は本発明の第３の実施例の探索処理の一例を示すフ
ローチャート、第１３図は同装置の探索範囲の選出手順
の一例を示す説明図　第１４図は同装置の分割されてい
る道路を探索する場合の説明図　第１５図は同装置の探
索を行った領域の一例を示す説明＠　第１６図は同装置
で２地点から探索を開始した場合の探索を行った領域の
一例を示す説明図　第１７図は本発明の第４の実施例の
経路案内装置の探索処理の一例を示すフローチャート、
第１８図は同装置の選出範囲探索処理を示すフローチャ
ート、第１９図は同装置の探索終了判断処理を示すフロ
ーチャート、第２０図は同装置の探索を行った領域の一
例を示す説明図であム １０１・・・道路網データ記憶手段、　１０２・・・地
点記憶半没　１０３・・・地点状態記憶半没　１０４・
・・探索手Ｒ１０５・・・出力手乳 代理人の氏名　弁理士　小鍜治　明　ほか２名第４図 第６図 −＋　　−〉−〉 第７図　　　　　　　→　→　→ 第１０図 第１４図 第１５図 第１６図 菖　１７団 第２０図

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. （１）地点間の道路の接続状態を記憶した道路網データ
   記憶手段と、前記道路網データ記憶手段に記憶された地
   点のうち出発地点および目的地点を記憶した地点記憶手
   段と、前記道路網データ記憶手段に記憶された地点を少
   なくとも２つの状態に区別して記憶する地点状態記憶手
   段と、前記地点記憶手段の記憶した地点のうちの一方を
   探索の開始地点としてもう一方までの経路を探索し、こ
   のとき開始地点からの経路を既に決定した地点に前記道
   路網データで接続する地点でありかつその地点に到達す
   る経路が未決定であることを表す調査候補状態とそれ以
   外の状態との少なくとも２つの状態に道路網上の各地点
   を区別して、既に経路を決定した地点から調査候補状態
   の地点への経路を決定するとともに、その地点に接続す
   る地点を調査候補状態として前記地点状態記憶手段に記
   憶させる探索手段と、前記探索手段が探索した結果を用
   いて経路の案内を行う出力手段とを備えたことを特徴と
   する経路案内装置。
2. （２）地点状態記憶手段は、道路網上の地点のうち調査
   候補状態の地点のみを記憶することを特徴とする請求項
   １記載の経路案内装置。
3. （３）地点状態記憶手段は、調査候補状態とそれ以外の
   状態との少なくとも２状態を道路網上の各々の地点に対
   して記憶することを特徴とする請求項１記載の経路案内
   装置。
4. （４）地点状態記憶手段は、道路網データ記憶手段に記
   憶された地点を少なくとも５つの状態に区別して記憶し
   、探索手段は、地点記憶手段の記憶した出発地点と目的
   地点の両方を探索の開始地点として経路を探索し、この
   とき出発地点が開始地点の調査候補状態と出発地点から
   の経路が決定した調査終了状態、および目的地点が開始
   地点の調査候補状態と目的地点からの経路が決定した調
   査終了状態、さらにこれら４つの状態以外の状態の少な
   くとも５つの状態に道路網上の各地点を区別して、調査
   候補状態の地点を調査終了状態にするとともに、その地
   点に接続する地点が前記調査終了状態にした地点の開始
   地点と異なる開始地点の調査候補状態または異なる開始
   地点の調査終了状態であれば、２つの開始地点から接続
   する地点への経路を記憶することを特徴とする請求項１
   記載の経路案内装置。
5. （５）道路網データを複数の範囲に分割して、各々の分
   割された範囲毎の道路網データと他の範囲の道路網デー
   タへの接続関係とをあわせて記憶する道路網データ記憶
   手段と、前記道路網データ記憶手段に記憶された地点の
   うち出発地点および目的地点を記憶した地点記憶手段と
   、前記道路網データ記憶手段で記憶された範囲を少なく
   とも２つの状態に区別して記憶する範囲状態記憶手段と
   、各範囲毎に道路網上の地点を探索し、このとき範囲内
   の道路網上に探索を行う必要のある地点が存在すること
   を表す範囲調査状態とそれ以外の状態との少なくとも２
   つの状態に各範囲を区別して、範囲調査状態の範囲内の
   地点を探索するとともに、探索した範囲内の地点から前
   記道路網データに記憶された他の範囲の道路網データへ
   の接続関係を用いて接続する地点が存在する別の範囲を
   範囲調査状態として前記範囲状態記憶手段に記憶させる
   探索手段と、前記探索手段が探索した結果を用いて経路
   の案内を行う出力手段とを備えたことを特徴とする経路
   案内装置。
6. （６）範囲状態記憶手段は、道路網データ記憶手段に記
   憶された範囲のうち範囲調査状態の範囲のみを記憶する
   ことを特徴とする請求項５記載の経路案内装置。
7. （７）範囲状態記憶手段は、道路網データ記憶手段に記
   憶された各々の範囲に対して範囲調査状態とそれ以外の
   状態との少なくとも２状態を記憶することを特徴とする
   請求項５記載の経路案内装置。
8. （８）範囲状態記憶手段は、出発地点が開始地点の範囲
   調査状態の範囲と、目的地点が開始地点の範囲調査状態
   の範囲を各々独立して記憶し、探索手段は、出発地点と
   目的地点の両方を開始地点として各範囲毎に道路網上の
   地点を探索し、このとき出発地点が開始地点の範囲調査
   状態の範囲と目的地点が開始地点の範囲調査状態の範囲
   とを、それぞれ独立して探索することを特徴とする請求
   項５記載の経路案内装置。
9. （９）探索手段は、出発地点と目的地点の両方を開始地
   点として各範囲毎に道路網上の地点を探索し、このとき
   探索する範囲を交互に異なる開始地点の範囲調査状態の
   範囲の中から選出して探索することを特徴とする請求項
   ８記載の経路案内装置。
10. （１０）探索手段は、出発地点と目的地点の両方を開始
    地点として各範囲毎に道路網上の地点を探索し、一方の
    開始地点の範囲調査状態の範囲の中から探索する範囲を
    ２以上の所定の数だけ選出して探索する毎に、探索する
    範囲の選出を他方の開始地点の範囲調査状態の範囲と切
    り替えて探索を行うことを特徴とする請求項８記載の経
    路案内装置。