JPH0823735B2 - 経路探索方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、車両の運転者が車両の走行する経路の案内
を行うために用いる経路探索方法に関するものである。

従来の技術 従来の経路探索方法において、車両を案内するための
経路を求める手段としては、例えば特開昭59−105113号
公報に示された車両の自動誘導方法がある。この車両の
自動誘導方法は最適経路決定法の１つであるダイクスト
ラ法等を用いて出発地点と目的地点との間の最適経路を
求めるものであった。

また道路網を分割した範囲毎に一度ずつ探索を行い、
一度に探索を行う地点の数を減少させて探索を行う方法
も知られている。

発明が解決しようとする課題 しかしながら、ダイクストラ法では探索を行う地点の
数の２乗に比例して探索時間がかかり、また経路を求め
る地点から道路網が接続していない地点を探索の対象と
してしまうために、探索時間を増加させてしまう等の課
題があった。また道路網を分割した範囲毎に一度ずつ探
索を行うと、求められるべき経路が一度別の範囲に入っ
てから再び探索が終っている範囲に入る道路を使用して
いる場合に、正しい経路が求められなくなるという課題
があった。

本発明は、このような従来の経路探索方法の課題に鑑
み、探索の対象となる地点の数を減少させ、同時に道路
網が接続していない地点を探索の対象としないことによ
り、少ない探索時間で経路を求めることができる経路探
索方法を提供することを目的とする。

課題を解決するための手段 上記目的を達成するため本発明は、地点間の道路の接
続関係を記憶した道路網データ記憶手段と、前記道路網
データ記憶手段に記憶された地点のうち出発地点および
目的地点を記憶した地点記憶手段と、探索中の地点の状
態を記憶する地点状態記憶手段と、経路の案内を行う出
力手段とを用いた経路探索方法であって、地点記憶手段
の記憶した地点のうちの一方を探索の開始地点とし、こ
の開始地点を基準地点とし、この基準地点について道路
網データで接続する接続地点を調べて、接続地点であり
かつ基準地点にまだなっていない地点を調査候補状態と
して地点状態記憶手段に記憶し、この記憶された地点の
内で開始地点からの評価値が最小である地点を次の基準
地点に選出して、この選出された地点を候補外状態とし
て地点状態記憶手段から削除することにより経路を探索
し、探索した経路を出力手段で案内する経路探索方法で
ある。

また、地点状態記憶手段は、探索している範囲内の道
路網上の各々の地点について調査候補状態かそれ以外の
状態かの少なくとも２つに区別して記憶し、この記憶さ
れた候補状態の地点の内で開始地点からの評価値が最小
である地点を次の基準地点に選出して、この選出された
地点を候補外状態として地点状態記憶手段に記憶する経
路探索方法である。

また、地点間の道路の接続関係を記憶した道路網デー
タ記憶手段と、道路網データ記憶手段に記憶された地点
のうち出発地点および目的地点を記憶した地点記憶手段
と、探索中の地点の状態を記憶する地点状態記憶手段
と、経路の案内を行う出力手段とを用いた経路探索方法
であって、地点記憶手段の出発地点と目的地点の両方を
探索の開始地点とし、出発地点を出発地側調査候補状
態、目的地点を目的地側調査候補状態として地点状態記
憶手段に記憶し、この記憶した地点のどちらかを基準地
点として、この基準地点について道路網データで接続す
る接続地点を調べて、接続地点でありかつ基準地点にま
だなっていない地点で、出発地点を開始地点とした時は
出発地側調査候補状態、目的地点を開始地点とした時は
目的地側調査候補状態として地点状態記憶手段に記憶
し、また出発地点を開始地点として一度基準地点となっ
た出発地側調査終了状態、目的地点を開始地点として一
度基準地点となった目的地側調査終了状態、さらにこれ
ら４つの状態以外の状態の少なくとも５つの状態として
道路網上の各地点を区別して地点状態記憶手段に記憶
し、この記憶された出発地側および目的地側の調査候補
状態の地点の内で次の基準地点を選出し、この選出され
た地点を出発地側または目的地側調査終了状態にするこ
とにより経路を探索し、探索した経路を出力手段で案内
する経路探索方法である。

また分割した範囲毎に道路網を記録し別の範囲への接
続情報を記録した道路網データ記憶手段と、この道路網
データ記憶手段に記憶された道路網上の地点のうち出発
地点および目的地点を記憶した地点記憶手段と、探索し
ている各範囲の状態を記憶する範囲状態記憶手段と、経
路の案内を行う出力手段とを用いた経路選出方法であっ
て、地点記憶手段の記憶した地点の内の一方を探索の開
始地点とし、この開始地点を含む範囲を範囲調査状態と
して範囲状態記憶手段に記憶させ、範囲調査状態の中か
ら探索する探索範囲を選出し、この探索範囲を範囲調査
外状態として範囲調査状態から削除し、この探索範囲の
道路網上の地点から接続する接続地点を道路網データ記
憶手段で調査して、この接続地点が探索すべき地点であ
ればこの接続地点を含む別の範囲を範囲調査状態として
範囲状態記憶手段に新たに記憶させることにより経路を
探索し、探索した経路を出力手段で案内する経路探索方
法である。

また探索する対象となった道路網データ記憶手段に記
憶された各々の範囲に対して、範囲地図内に探索すべき
候補地点が存在する範囲調査状態と範囲調査外状態との
少なくとも２つに区別して範囲状態記録手段に記憶する
経路探索方法である。

また分割した範囲毎に道路網を記録し別の範囲への接
続情報を記録した道路網データ記憶手段と、この道路網
データ記憶手段に記憶された道路網上の地点のうち出発
地点および目的地点を記憶した地点記憶手段と、探索し
ている各範囲の状態を記憶する範囲状態記憶手段と、経
路の案内を行う出力手段とを用いた経路選出方法であっ
て、地点記憶手段の記憶した出発地点を含む範囲を出発
地側範囲調査状態、目的地を含む範囲を目的地側範囲調
査状態として各々別々に範囲状態記憶手段に記憶させ、
出発地点を開始地点とする探索と目的地点を開始地点と
する探索を各々独立して範囲調査状態の中から探索する
探索範囲を選出し、この探索範囲を範囲調査外状態とし
て範囲調査状態から削除し、各々の探索で探索範囲の道
路網上の地点から接続する接続地点を道路網データ記憶
手段で調査して、この接続地点が探索すべき地点であれ
ばこの接続地点を含む別の範囲を各々の開始地点の範囲
調査状態として範囲状態記憶手段に新たに記憶させるこ
とにより経路を探索し、探索した経路を出力手段で案内
する経路探索方法である。

また探索する範囲を交互に異なる開始地点の範囲調査
状態の範囲の中から選出して探索することを特徴とする
経路探索方法である。

さらに一方の開始地点での範囲調査状態の範囲の中か
ら探索する範囲を２以上の所定の数だけ選出して探索す
る毎に、探索する範囲の選出を他方が開始地点である範
囲調査状態の範囲と切り替えて探索することを特徴とす
る経路探索方法である。

作用 本発明は上記構成により、道路網が接続しない地点を
探索の対象とせず、調査候補状態の地点のみを探索の対
象とするために、少ない探索時間で経路を求めることが
できる。

また、探索の開始地点を２つにして経路の探索を行う
ことができ、開始地点が１つの場合よりも探索を行う地
点の数を減少させて少ない探索時間で経路を求めること
ができる。

また、道路網の分割により、正しい経路が求められな
くなることなく一度に探索を行う地点の数を減少させる
ことができ、少ない探索時間で経路探索を行うことがで
きる。

また、経路探索を行う範囲の数を１つの探索の開始地
点から探索を行う範囲の数よりも減少させて、探索時間
を減少させることができる。

また、道路網を分割した範囲毎に探索した場合でも、
２つの探索の開始地点から探索の対象となる地点数を均
等にすることができ、探索の対象となる地点を最小にし
て探索時間を削減することができる。

さらに、一つの地域に対してまとまった探索を行うこ
とができ、またメモリ上の余った領域を用いて予め使用
するか再度使用することがわかっている範囲の道路網デ
ータなどを保持しておくことができるため、道路網デー
タなどの読み込み時間を削減して探索時間を縮小するこ
とができる。

実施例 本発明の第１の実施例について説明する。

本発明は、経路を探索する際に探索の開始地点からの
道路が接続した地点のみを探索の対象として、探索を行
う地点の数を減少させて、探索時間を短縮することを目
的とする。

第１図は本発明の第１の実施例における経路探索方法
のブロック図である。101は道路網データ記憶手段であ
り、経路探索を行うために用いる地点間の接続関係を表
す道路網データ、すなわち道路網上の各地点間の接続と
その間の評価値（例えば地点間距離）を記憶している。
102は地点記憶手段であり、経路探索を行う出発地点お
よび目的地点を入力し記憶する。103は地点状態記憶手
段であり、例えばRAM等を用いて、経路の探索を行って
いるときの道路網上の各地点の状態を少なくとも２つの
状態に区別して記憶する。104は探索手段であり、例え
ばCPU等を用いて、探索を行う開始地点からの経路を既
に決定した地点に道路網データで接続する地点でありか
つその地点に到達する経路が未決定であることを表す調
査候補状態の地点とそれ以外の状態（候補外状態）の地
点との少なくとも２つの状態に道路網上の各地点を区別
して、経路の探索を行う。105は出力手段であり、探索
手段で求められた経路を出力する例えばディスプレイ等
であってもよいし、また探索結果を音声で出力する出力
装置であってもよい。また現在位置検出装置を組合せ、
適当な時または場所で探索結果を指示して車を誘導案内
する画像または音声による出力装置であってもよい。

以上のように構成された第１の実施例の経路探索方法
について、以下にその動作を説明する。

まず地点記憶手段102に経路を求める出発地点および
目的地点を入力して記憶させる。これは例えば地図を表
示し、操作者がこの地図上で選択した出発地点および目
的地点を記憶する。探索手段104では地点記憶手段102の
記憶している出発地点または目的地点の内の一方を経路
を求めるための探索を行う開始地点とする。次に、道路
網データ記憶手段101から探索を行うために必要な道路
網データを読み出し、開始地点を調査候補状態として地
点状態記憶手段103に記憶させる。次に、地点状態記憶
手段103に記憶されている調査候補状態の地点の中から
調査を行う地点（基準地点）を選出して、開始地点から
基準地点への経路を決定して候補外状態に設定し、基準
地点に道路網データで接続する地点（接続地点）で開始
地点からの経路が決定していない地点を調査候補状態に
していく。そして、出発地点から目的地点までの経路が
求められたときに経路の探索を終了する。こうして求め
られた経路を出力手段105から出力する。

第１の実施例の動作をソフトウェアで実現する場合の
概略フローチャートを第２図に示す。先ず始めに、ステ
ップ201で経路を求める出発地点および目的地点を入力
して記憶し（地点記憶手段102に相当）、ステップ202で
出発地点または目的地点を開始地点として、道路網上の
地点を調査候補状態と候補外状態の少なくとも２つの状
態に区別しながら経路の探索を行い（道路網データ記憶
手段101、地点状態記憶手段103および探索手段104に相
当）、ステップ203で求めた経路を出力する（出力手段1
05に相当）。

次に、探索処理を行うステップ202について、第３図
を用いて更に詳しく説明する。ステップ301は経路探索
を行うための開始地点として出発地点と目的地点のうち
一方の地点を選択し、探索に必要な道路網データを読み
込む。ステップ302はその開始地点のみを調査候補状態
に設定し、それ以外の地点を全て候補外状態に設定す
る。またステップ303で、各地点に対応して開始地点か
らの評価値（例えば最短距離経路を求める場合は到達距
離を記録する。また以降最短距離経路を求める場合につ
いて説明する。）および各地点に接続した前の地点（前
地点）を示すデータ（探索結果データ）を記録する。こ
の例では開始地点に対応して、例えば到達距離として０
（ｍ）、前地点として０（地点を表す番号）と記録し、
開始地点以外の全ての地点に対応する到達距離は取り得
る最大値を記録しておく。次にステップ304では、調査
候補状態の地点の中で最短の到達距離である地点を基準
地点として選出し（初めて304を行う場合には開始地点
が選出される）、基準地点をステップ305で候補外状態
に設定して、開始地点から基準地点への経路を決定す
る。そして、ステップ306で接続地点を１つ選出し、ス
テップ307で接続地点を調査候補状態にするかどうか判
断する。最短距離経路探索の場合、この判断は接続地点
に対応する今までの到達距離よりも、開始地点から今回
の基準地点を通過して到達した距離の方が短いとき、接
続地点を調査候補状態とする。ここで調査候補状態に設
定しないと判断されたときは、ステップ306に戻り次の
接続地点を選出する。また調査候補状態に設定すると判
断されたときは、ステップ308でこの接続地点を調査候
補状態に設定し、ステップ309で接続地点に対応する到
達距離を今回の到達距離に書き換え、前地点に基準地点
を記録してステップ306へ戻る。また前記ステップ306で
基準地点の接続地点を全て調査したとき、ステップ310
で基準地点が出発地点および目的地点のうち開始地点と
異なる方の地点（終了地点）と違った地点であった場
合、前記ステップ304に戻って次の基準地点を求める。
また基準地点が終了地点であった場合、ステップ311で
終了地点からその地点に対応した前地点を順に開始地点
までたどって行くことにより、終了地点から開始地点間
の経路を構成してステップ202を終了する。

次に、第４図および第５図を用いて第１の実施例にお
ける経路探索方法の動作の概略を説明する。第４図の道
路網において道路網上の地点を１から６と番号付する。
また第５図は探索結果データの一例で501は道路網上の
地点を地点番号で記録した領域、502は地点番号501に対
応させて探索の開始地点からの到達距離を記録する領
域、503は地点番号501に到達したときの基準地点（前地
点）を記録する領域である。第４図において地点１を開
始地点として地点１と地点５間の経路の探索を行う場
合、地点１を調査候補状態、地点番号501の地点１に対
応する到達距離502を０（ｍ）、前地点503を０に設定す
る。次に地点１を基準地点として選出して候補外状態に
設定し、基準地点１の接続地点２を調査候補状態とし、
地点番号401で地点２に対応する到達距離502を30
（ｍ）、前地点503を１に設定し、また接続地点３を調
査候補状態とし、地点３に対応する到達距離502を50
（ｍ）、前地点503を１に設定して、地点１の接続地点
の調査を終る。ここで調査候補状態である地点２、３の
内、到達距離が最短（30m）である地点２を次の基準地
点に選出して候補外状態に設定し、地点４を調査候補状
態、地点４に対応する到達距離502を80（ｍ）、前地点5
03を２に設定し、地点５も調査候補状態、地点５に対応
する到達距離502を70（ｍ）、前地点503を２に設定す
る。こうして、次の基準地点を地点３（到達距離50m）
として同様に地点６を調査候補状態にした後、調査候補
状態である地点４、５、６の内で最短到達距離である地
点５（到達距離70m）を基準地点として選出したとき、
終了地点が選出されたため、第５図の様に記録された探
索結果データから地点５に対応した前地点２、地点２の
前地点１と順にたどることによって、経路を構成する地
点１、２、５を求めることができる。

以上のように本実施例によれば、探索の開始地点から
道路網で接続して行った地点のみを調査候補状態に設定
し、また接続する地点の調査を行う基準地点を選出する
ときに調査候補状態の地点のみを対象にすることによ
り、開始地点からの道路が接続した地点のみを探索の対
象とし、探索の対象とする地点の数を減少させることが
できるため、少ない探索時間で経路を求めることができ
る。

なお、接続地点を調査した後、基準地点が終了地点か
どうか判断をしていたが、基準地点を選出したすぐ後に
終了地点かどうか判断してもよい。

また、１地点のみを入力してこの地点を探索の開始地
点として探索を行い、評価値が予め定めた特定条件にな
ったとき、例えば予め設定した距離以内の全ての地点を
調査したときに探索を終了する様にしてもよい。

また、調査候補状態を区別する方法には、調査候補状
態の地点のみを集合として記録する方法があり、これに
より探索時間を削減できる。第６図は第４図の経路探索
において基準地点を選出するときの調査候補状態の地点
の変化を示す一例である。このとき調査候補状態に設定
する場合にはその地点を示す地点番号を記録し、候補外
状態に設定するときはその地点番号を削除して状態ａか
らｄの様に地点を記録する。この様に調査候補状態の地
点のみを記録することにより、調査候補状態の地点を全
ての地点の中から捜し出すことなく、記録されている地
点のみを選出すればよいため、探索時間を削減すること
ができる。

また、例えば調査候補状態の地点に対応して１、それ
以外の状態の地点に対応して０を記録し、基準地点を選
出するときに１が記録されている地点のみに対して選出
するかどうかの判断を行ってもよい。この例における第
４図の経路探索での基準地点を選出するときの記録内容
の変化を第７図に示す。この様に各地点に対応して各々
の地点の状態を記録する様にすることにより、地点の状
態を調べてからこの地点に対して基準地点として選出す
るかの判断を行って、基準地点選出の時間を減少させる
ことができる。更に、記録する地点の状態を２つ以上記
録することができ、かつ道路網上の地点の数が判ってい
れば、経路探索を行う途中で調査候補状態の地点を記録
する領域の大きさが不足して探索が行えなくなることも
前もって防ぐことができる。

次に本発明の第２の実施例について説明する。

本発明は、出発地点と目的地点の両方から経路の探索
を開始することにより、第１の実施例よりも探索を行う
地点の数を減少させて探索時間を短縮することを目的と
する。

本発明の第２の実施例における経路探索方法のブロッ
ク図は第１図と同様であるため、この図を用いて説明す
る。道路網データ記憶手段101、地点記憶手段102、出力
手段105は第１の実施例と同様な構成である。第１の実
施例と異なるのは、地点状態記憶手段103で経路の探索
を行っているときの道路網上の各地点の状態を少なくと
も５つの状態に区別して記憶し、探索手段104で出発地
点と目的地点の両方を探索の開始地点として探索し、こ
のとき出発地点を開始地点としたときの調査候補状態
（出発地点側調査候補状態）と出発地点からの経路が決
定した調査終了状態（出発地点側調査終了状態）、およ
び目的地点を開始地点としたときの調査候補状態（目的
地点側調査候補状態）と目的地点からの経路が決定した
調査終了状態（目的地点側調査終了状態）、さらにこれ
ら４つの状態以外の状態（調査外状態）の少なくとも５
つの状態に道路網上の各地点を区別して、経路の探索を
行う点である。

次にこの様に構成された第２の実施例の経路探索方法
について、以下その動作を説明する。

探索手段104では、地点記憶手段102の記憶している出
発地点と目的地点の両方を探索の開始地点として、出発
地点を出発地点側調査候補状態、目的地点を目的地点側
調査候補状態として地点状態記憶手段103に記憶させ
る。次に、道路網データ記憶手段101から探索を行うた
めに必要な道路網データを読み出し、出発地点側調査候
補状態および目的地点側調査候補状態の地点の中から調
査する地点（基準地点）を選出する。そして、基準地点
をその開始地点と同じ開始地点の調査終了状態として地
点状態記憶手段103に記憶させ、道路網データで基準地
点に接続する地点（接続地点）を調査する。このとき、
基準地点が出発地点側、つまり出発地点を開始地点とし
て探索した側であれば、接続地点が目的地点側調査候補
状態または目的地点側調査終了状態のとき、接続地点を
探索接続地点として記憶する。そして、出発地点から探
索接続地点までの経路と、目的地点から探索接続地点ま
での経路とをつないで出発地点から目的地点までの経路
とする。また接続地点が目的地点側調査候補状態、目的
地点側調査終了状態または出発地点側調査終了状態の３
つの状態以外の状態であれば、接続地点を出発地点側調
査候補状態として地点状態記憶手段103に記憶させる。
また同様に基準地点が目的地点側、つまり目的地点を開
始地点として探索した側であれば、接続地点が出発地点
側調査候補状態または出発地点側調査終了状態のとき、
接続地点を探索接続地点として記憶する。また接続地点
が出発地点側調査候補状態、出発地点側調査終了状態ま
たは目的地点側調査終了状態の３つの状態以外の状態で
あれば、接続地点を目的地点側調査候補状態として地点
状態記憶手段103に記憶させる。こうして求められた経
路を出力手段105から出力する。

第２の実施例の動作をソフトウェアで実現する場合の
説明を以下に行う。

概略フローチャートは第２図と同様なものであり、ス
テップ201、ステップ203は第１の実施例と同様の動作を
行う。第１の実施例と異なるのは、ステップ202で出発
地点と目的地点の両方を開始地点として、道路網上の地
点を少なくとも５つの状態に区別しながら経路の探索を
行う点である（道路網データ記憶手段101、地点状態記
憶手段103および探索手段104に相当）。

次に、探索処理を行うステップ202について、第８図
のフローチャートを用いて更に詳しく説明する。例えば
最短距離経路を求める場合、ステップ801は出発地点を
出発地点側調査候補状態、ステップ802は目的地点を目
的地点側調査候補状態に設定し、この出発地点と目的地
点以外の地点を調査外状態に設定する。ステップ803で
は、経路探索を行うために必要な道路網データを読み出
し、各地点に対応して開始地点からの評価値（最短距離
経路の場合は到達距離）および各地点に接続した前の地
点（前地点）を示すデータ（探索結果データ）を記録す
る。この場合出発地点および目的地点には、例えば到達
距離０（ｍ）、前地点０（地点を表す番号）と記録し、
これら以外の全ての地点には到達距離として取り得る最
大値を記録しておく。次にステップ804で出発地点側調
査候補状態および目的地点側調査候補状態である全ての
地点の中から最短の到達距離である地点を基準地点とし
て選出し（初めて804を行う場合には出発地点または目
的地点のどちらかが選出される）、ステップ805で基準
地点が選出限度（初めての場合は限度無し）内かどうか
を判断する。そして選出限度内であれば、ステップ806
で基準地点が出発地点側か目的地点側かを判断し、出発
地点側であればステップ807で基準地点を出発地点側調
査終了状態に設定し、目的地点側であればステップ808
で基準地点を目的地点側調査終了状態に設定して、開始
地点から基準地点への経路を設定する。次に、ステップ
809で基準地点の接続地点を全て調査するまで接続地点
処理をステップ810で行い、接続地点がなくなればステ
ップ804に戻る。またステップ805で基準地点が選出限度
外であれば、ステップ811においてステップ810で記憶し
た探索接続地点（詳しくは後述）から両方の開始地点へ
の経路を探索結果データを用いて構成して、ステップ20
2を終了する。

次に接続地点処理を行うステップ810について、第９
図を用いて更に詳しく説明する。ステップ901は基準地
点が出発地点側か目的地点側かを判断し、出発地点側の
場合はステップ902で接続地点が目的地点側調査候補状
態または目的地点側終了状態であるかを判断する。ここ
で、そうであればステップ904でその接続地点を出発地
点側の探索と目的地点側の探索の接続地点（探索接続地
点）として記憶し、選出限度を設定してステップ810を
終了する。この選出限度は、例えば基準地点を選出する
ときの到達距離によって決定する。この到達距離が限度
距離以内の地点を基準地点として選出するものとし、こ
の限度距離は探索接続地点の出発地点からの到達距離と
目的地点からの到達距離の長い方の距離とする。またス
テップ901で目的地点側の場合には、ステップ903で接続
地点が出発地点側調査候補状態または出発地点側調査終
了状態であるかを判断して、そうであれば前記同様にス
テップ904を行ってステップ810を終了する。ステップ90
2で接続地点が目的地点側でなかったときは、ステップ9
05で接続地点を調査候補状態にするかどうか判断する。
これは最短距離経路探索の場合、接続相手地点に対応す
る今までの到達距離よりも出発地点から今回の基準地点
を通過して到達した距離の方が短いとき、接続相手地点
を調査候補状態にすると判断し、ステップ906で接続地
点を出発地点側調査候補状態に設定し、ステップ907で
接続地点に対応する到達距離を今回の到達距離に書き換
え、前地点に基準地点を記録して、ステップ810を終了
する。またステップ905で接続地点を調査候補状態にし
ないと判断した場合は、そのままステップ810を終了す
る。また同様に、ステップ903で接続地点が出発地点側
の地点でなかったときは、ステップ908で接続地点を調
査候補状態にするかどうか、つまり今回の目的地点から
基準地点を通過した到達距離が今までの最短であるとき
に調査候補状態に設定すると判断し、ステップ909で接
続地点を目的地点側調査候補状態に設定し、ステップ91
0で接続地点に対応する到達距離を今回の到達距離に書
き換え、前地点に基準地点を記録して、ステップ810を
終了する。またステップ908で接続地点を調査候補状態
にしないと判断した場合はそのままステップ810を終了
する。

次に、第10図を用いて第２の実施例における経路探索
方法の動作の概略を説明する。1001は出発地点、1002は
出発地点側調査候補状態または出発地点側調査終了状態
となった地点の範囲、1003は目的地点、1004は目的地点
側調査候補状態または目的地点側調査終了状態となった
範囲、1005は探索接続地点、1006は出発地点から探索接
続地点1005まで求められた経路、1007は目的地点から探
索接続地点1005まで求められた経路である。出発地点10
01および目的地点1003を探索の開始地点として、範囲10
02および範囲1004は道路網上の地点を探索しながら拡大
していき、両方の範囲が重なったとき探索接続地点1005
が求められる。これにより経路1006と経路1007を探索接
続地点1005でつないで１つにした経路が出発地点1001と
目的地点1003間の経路として求められる。

以上のように本実施例によれば、出発地点と目的地点
の両方を探索の開始地点とし、道路網上の地点を少なく
とも５つの状態に区別して、出発地点側の地点と目的地
側の地点とが接続した地点を含めた経路を求めることに
より、出発地点と目的地点の両方から経路の探索を行っ
て経路が決定されたときの探索範囲の方が、１つの開始
地点から探索を行う場合よりも狭くすることができるた
め、第１の実施例よりも探索を行う地点の数を減少させ
て探索時間を短縮することができる。

次に本発明の第３の実施例について説明する。

本発明は、分割した範囲毎に探索を行うことにより、
一度に探索を行う地点の数を減少させ、道路網が接続し
ない範囲を探索の対象とせずに少ない探索時間で経路を
求めること、および範囲毎に道路網が切断されたために
正しい経路が求められなくなるのを防ぐことを目的とす
る。

第11図は本発明の第３の実施例における経路案内装置
のブロック図である。1102は地点記憶手段、1105は出力
手段であり、第１の実施例の地点記憶手段102、出力手
段105と同様な構成である。1101は道路網データ記憶手
段であり、予め経路探索に必要な道路網データを、例え
ば経度・緯度または道路網データのサイズまたは道路網
上の地点数に基づいて複数の範囲に分割し、この分割に
より別の範囲となった道路網データとの接続関係をあわ
せて記憶してある。1103は範囲状態記憶手段であり、道
路網データ記憶手段1101に記憶された範囲の状態を少な
くとも２つに区別して記憶する。1104は探索手段であ
り、範囲内の道路網上の地点で探索を行う必要のある地
点が存在することを表す範囲調査状態とそれ以外の状態
（調査外状態）との少なくとも２つの状態に各範囲を区
別して、各範囲毎に道路網上の地点を探索して経路を求
める。

次にこの様に構成された第３の実施例の経路探索方法
について、以下その動作を説明する。

探索手段1104では地点記憶手段1102の記憶している出
発地点または目的地点を探索を行う開始地点にして、開
始地点を含む範囲を範囲調査状態として範囲状態記憶手
段1103に記憶させる。次に範囲調査状態の中から範囲内
の地点を探索する範囲（探索範囲）を選出し、道路網デ
ータ記憶手段1101から探索範囲の道路網データを読み出
して探索する。そして探索範囲の道路網上の地点から別
の範囲の道路網上の地点に接続する地点が存在すると
き、その接続した別の範囲（接続範囲）を範囲調査状態
とし、また探索の終了した範囲は調査外状態として範囲
状態記憶手段1103に記憶させる。そして出発地点から目
的地点までの経路が求められるまで、探索範囲を範囲調
査状態の範囲の中から選出しながら道路網上の地点を探
索していく。

第３の実施例の動作をソフトウェアで実現する場合の
説明を以下に行う。

概略フローチャートは第２図と同様なものであり、ス
テップ201、ステップ203は第１の実施例と同様の動作を
行う。第１の実施例と異なるのは、ステップ202で出発
地点または目的地点を探索を行う開始地点として、道路
網データを分割した範囲を範囲調査状態とそれ以外の状
態の少なくとも２つの状態に区別しながら範囲毎に探索
を行う点である（道路網データ記憶手段1101、範囲状態
記憶手段1103および探索手段1104に相当）。

次に、探索処理を行うステップ202について、第12図
のフローチャートを用いて更に詳しく説明する。ステッ
プ1201は経路を求める出発地点および目的地点のうち開
始地点とする方の地点を含む１範囲を選出し、ステップ
1202はその範囲のみを範囲調査状態に設定する。ステッ
プ1203は各範囲に対応して開始地点からの評価値（例え
ば最短距離経路を求める場合は、開始地点から各範囲へ
到達する最短到達距離とする。また以降最短距離経路を
求める場合について説明する）を記録する（探索結果デ
ータ）。この場合選出した範囲に対応して到達距離を０
（ｍ）、それ以外の範囲は到達距離に取り得る最大値を
初期設定しておく。次にステップ1204で範囲調査状態の
範囲の中から最短の到達距離である範囲を探索範囲とし
て選出し（初めて1204を行う場合には開始地点を含む範
囲が選出される）、探索範囲が選出限度（詳しくは後
述）内かどうかをステップ1205で判断して（初めて判断
するときは選出限度は設定されていないのでステップ12
06へ進む）、選出限度外であればステップ202を終了す
る。また選出限度内であればステップ1206で探索範囲を
調査外状態に設定し、ステップ1207で探索範囲に対応す
る到達距離を最大値にする。そしてステップ1208は探索
範囲の道路網データを読み込んで、探索範囲内の道路網
上の地点の探索を、例えば第１の実施例で説明した道路
網上の地点の探索を行い、ステップ1209で接続範囲が更
に探索を行う対象とする必要がある範囲かどうかを判断
する。これは最短距離経路探索の場合、開始地点から探
索範囲内の地点を通過して接続範囲内の地点に今までの
最短距離で経路が到達したとき、その接続範囲を範囲調
査状態に設定すると判断する。ここで設定すると判断し
たときは、ステップ1210でその接続範囲を範囲調査状態
に設定し、ステップ1211で探索範囲の探索により開始地
点から接続範囲内の地点に到達した距離が探索結果デー
タの接続範囲に対応して到達距離よりも短ければ、探索
結果データの到達距離を今回の地点への到達距離に書き
換える。またステップ1209で範囲調査状態に設定する範
囲が無いと判断されれば、これらステップ1210、1211は
行わない。次にステップ1212で、探索範囲が出発地点お
よび目的地点の内開始地点ではない方の地点（終了地
点）を含む範囲かどうかを判断する。もしそうであれば
ステップ1213で選出限度を設定してステップ1204に戻
る。この選出限度は、例えば探索範囲を選出するとき
に、特定距離を選出限度としてそれ以内の範囲を選出す
るものとし、この特定距離をこの時点で求められた開始
地点から終了地点までの経路の距離とする。また探索範
囲が終了地点を含む範囲でないときにはそのままステッ
プ1204に戻る。

次に、第13図、第14図および第15図を用いて探索範囲
選出の概要を説明する。最短距離経路を求める探索を行
うとき、1301は開始地点、1302から1306は道路網を分割
した範囲、1307から1310は開始地点1301から各範囲への
最短到達距離である経路とする。経路の探索を開始地点
1301から行うとき、開始地点1301を含む範囲1302内の地
点を探索し、範囲1303に経路1307で最短到達距離L1、範
囲1304に経路1308で最短到達距離L2、範囲1305に経路13
09で最短到達距離L3で到達した場合、範囲1303、範囲13
04、範囲1305を範囲調査状態に設定する。次に範囲調査
状態の範囲の中で最短到達距離である範囲を探索範囲と
して選出する。いま到達距離の関係が、 L1＜L2＜L3 であった場合、距離L1で到達した範囲1303を探索範囲と
して選出する。そして探索範囲内の道路網上の地点を探
索する。またこの後範囲1304を探索して範囲1306が経路
1310で最短到達距離L4で到達したとき、範囲調査状態の
範囲が範囲1305と範囲1306で、到達距離の関係が、 L4＜L3 であった場合、距離L4が最短距離となり、範囲1305より
も先に範囲1306を探索範囲として選出する。この様にし
て、常に最短到達距離である範囲調査状態の範囲を探索
範囲として選出して探索を行う範囲を入れ換えて道路網
上の地点を探索していく。

また第14図において1401および1402は道路網を分割し
た範囲、1403から1406は各々の範囲に属する道路網上の
地点とする。１本の道路が２つの範囲に分割されている
場合に地点1403から探索を開始したとき、範囲1401内で
探索されるのは地点1403から範囲境界上の地点1404まで
の間であり、地点1406は地点1403から道路が接続してい
ないため探索されない。次に範囲1402内を探索したと
き、地点1404から境界上の地点1405までの間を探索す
る。ここで範囲1401内の範囲境界上の地点1405が探索さ
れたため、これに伴って範囲1401が再び範囲調査状態に
なることにより、範囲1401内で地点1405から地点1406ま
での間が探索されて、道路が分割されていても地点1403
から地点1406までの経路を求めることができる。

また第15図において、1501は開始地点、1502は終了地
点、1503は探索を行った領域とする。地点1501を含む範
囲を中心として探索範囲を入れ換えて探索を行った範囲
を領域1503の様に増加させ、地点1502を含む範囲を探索
して経路が求められたとき探索を終了する。

以上のように本実施例によれば、道路網データを分割
した範囲を少なくとも２つの状態に区別してこの範囲毎
に探索を行い、道路網が分割されていても一度探索した
範囲内の地点で以前の到達経路よりも適切な経路が見つ
かったときには以前探索した範囲を再度探索の対象に加
えることにより、道路網の分割により正しい経路を求め
られなくなることがなく、道路網が接続しない範囲を探
索の対象とせず、かつ一度に探索を行う探索の対象とす
る地点の数を減少させることができるため、少ない探索
時間で経路を求めることができる。

なお、範囲調査状態の範囲のみを集合として取り扱
う、すなわち例えばRAM上に範囲調査状態の範囲のみを
記憶し、範囲を範囲調査状態に設定する場合にはその範
囲を表す番号等を記憶させ、この記憶されている範囲の
みで探索範囲を選出し、選出した範囲番号等の記憶を消
去することにより、範囲調査状態の範囲を全ての範囲の
中から捜し出す時間を削減して、少ない探索時間で経路
探索を行うことができる。

また、各範囲に対応して範囲の状態を記憶し、例えば
範囲調査状態の範囲に１、調査外状態の範囲には０を記
憶すると、探索範囲を選出するときには、１が記録され
ている範囲のみに対して選出すべきかどうかの判断を行
うことにより、全ての範囲に対して探索範囲を選出する
ための評価値による判断を行わなくてもよい。また、範
囲探索結果データで到達距離が最大値でも特定値でもな
い値が記憶されている範囲を範囲調査状態として判断す
ることにより、範囲の状態を特別に記憶しなくてもよい
方法にしてもよい。更に、この方法では少なくとも２つ
の範囲の状態を記録することができるため、例えば探索
を行った範囲と範囲調査状態の範囲と探索の対象になっ
ていない範囲等の区別を行うことができる。

また、第２の実施例のように経路探索を行う出発地点
と目的地点の両方を探索の開始地点として、２つの開始
地点を含む各々の範囲を範囲調査状態に設定して範囲毎
に探索を行い、出発地点と目的地点間の経路が決定され
たときに探索を終了させるようにすることもできる。こ
の場合の探索領域の一例を第16図に示す。この図で地点
1601、地点1602の両方を開始地点とした場合に、探索を
行った範囲の領域は1603の領域となるため、第３の実施
例よりも探索を行う範囲の数を削減することができ、探
索時間を短縮することができる。

次に本発明の第４の実施例について説明する。

本発明は出発地点と目的地点の両方から探索を行うと
きに、各々の開始地点から探索する地点の数を均等にす
るようにして探索を行う地点数を減少させ、第３の実施
例よりも短時間で経路を探索することを目的とする。

本発明の第４の実施例における経路探索方法のブロッ
ク図は第11図と同様であるため、この図を用いて説明す
る。道路網データ記憶手段1101、地点記憶手段1102、出
力手段1105は第３の実施例と同様な構成である。第３の
実施例と異なるのは、範囲状態記憶手段1103で出発地点
側範囲調査状態の範囲と、目的地点側範囲調査状態の範
囲をそれぞれ独立して記憶し、探索手段1104で探索する
範囲を独立して記憶した出発地点側範囲調査状態と目的
地点側範囲調査状態の範囲の中から交互に選出して、経
路を探索する点である。

次にこの様に構成された第４の実施例の経路探索方法
について、以下その動作を説明する。

探索手段1104では地点記憶手段1102の記憶している出
発地点を含む範囲を出発地点側範囲調査状態として範囲
状態記憶手段1103に記憶する。また同様に目的地点を含
む範囲を目的地点側範囲調査状態として範囲状態記憶手
段1103に記憶する。そして範囲内の地点を探索するとき
に、出発地点側範囲調査状態と、目的地点側範囲調査状
態の範囲を交互に選出し、道路網データ記憶手段1101か
ら探索範囲の道路網データを読み出して探索を行う。ま
たこのとき、出発地点側の範囲内の地点で別の範囲の道
路網上の地点に接続する地点があれば、この接続した別
の範囲（接続範囲）を出発地点側範囲調査状態として範
囲状態記憶手段1103に記憶する。また同様に目的地点側
の範囲であれば、接続範囲を目的地点側範囲調査状態と
して範囲状態記憶手段1103に記憶する。さらに範囲内の
地点の探索が終了すれば、その範囲を範囲調査状態以外
の状態（調査外状態）にするため探索範囲として選出し
た範囲調査状態の記憶を範囲状態記憶手段1103から削除
する。そして出発地点から目的地点までの経路が求めら
れるまで、探索範囲を順次変更して行きながら道路網上
の地点を探索していく。

第４の実施例の動作をソフトウェアで実現する場合の
説明を以下に行う。

概略フローチャートは第２図と同様なものであり、ス
テップ201、ステップ203は第１の実施例と同様の動作を
行う。第１の実施例と異なるのは、ステップ202で出発
地点と目的地点の両方を探索開始地点として、出発地点
側の探索を行う範囲と、目的地点側の探索を行う範囲と
の範囲内の道路網上の地点を、範囲毎に交互に探索して
いく点である（道路網データ記憶手段1101、範囲状態記
憶手段1103および探索手段1104に相当）。

次に、探索処理を行うステップ202について、第17図
のフローチャートを用いて更に詳しく説明する。例えば
最短距離経路を求める場合、ステップ1701で出発地点側
の探索を記憶する領域（リスト）を作成し、そのリスト
に出発地点を含む範囲のみを出発地点側範囲調査状態と
して記憶し、ステップ1702でこのリスト内に各範囲に対
応して、出発地点からの評価値（最短距離経路を求める
場合は出発地点から各範囲へ到達する最短到達距離）を
探索結果データとして初期設定する。例えば出発地点を
含む範囲に対応して到達距離を０（ｍ）、それ以外の範
囲は到達距離に取り得る最大値を記録しておく。また同
様に、ステップ1703、1704で目的地点側のリストを作成
する。次にステップ1705は、１範囲探索毎に交互に異な
る開始地点のリストから探索範囲を選出するように、探
索範囲を選出するリストを決定し（初めて行うときは例
えば出発地点側のリストから範囲を選出するようにし、
次からステップ1705を行うときは現在設定されているリ
ストと異なる開始地点のリストから範囲を選出するよう
にする）、ステップ1706で決定したリスト内の範囲調査
状態の範囲の中から最短の到達距離である範囲を探索範
囲として選出する。そして探索範囲が探索範囲を選出す
る限度（選出限度）内（最初は設定されていないのでス
テップ1708に進む）であるかどうかをステップ1707で判
断し、限度内であればステップ1708で出発地点側の探索
か目的地点側の探索かを判断して、出発地点側の探索で
あれば、出発地点側のリストの探索範囲を調査外状態に
設定し、探索範囲に対応する到達距離を最大値に変更す
ることをステップ1709、1710で行う。また目的地点側の
探索であれば、目的地点側のリストの探索範囲を調査外
状態に設定し、探索範囲に対応する到達距離を最大値に
変更することをステップ1711、1712で行う。次にステッ
プ1713で探索範囲内の地点を探索（選出範囲探索処理）
して、ステップ1714により選出限度を設定し（探索終了
判断処理）、次の探索範囲を選出するためにステップ17
05に戻る。またステップ1707で探索範囲が選出限度内で
ない時には、ステップ1715で選出限度外となったのが出
発地点側の探索または目的地点側の探索の内、片方だけ
かどうかを判断し、片方だけならばそのままステップ17
05に戻り、既に両方とも選出限度外となっていればステ
ップ202を終了する。

次に選出範囲探索処理のステップ1713について、第18
図を用いて更に詳しく説明する。ステップ1208および12
09は第12図と同様の動作を行い、１範囲内で探索を行っ
て接続範囲で範囲調査状態にするものがあった場合、ス
テップ1801で出発地点側の探索か目的地点側の探索かを
判断し、出発地点側の探索であれば接続範囲を出発地点
側のリスト内で範囲調査状態に設定し、出発地点から探
索範囲内の地点を通って接続範囲内の地点に到達した距
離が、探索結果データで接続範囲に対応して記録されて
いる到達距離よりも短い距離であれば、探索結果データ
の到達距離を今回の短い距離に書き換えることをステッ
プ1802、1803で行いステップ1713を終了する。また目的
地点側の探索であれば、同様に接続範囲を目的地点側の
リスト内で範囲調査状態に設定し、目的地点から探索範
囲内の地点を通って接続範囲内の地点に到達した距離
が、探索結果データで接続範囲に対応して記録されてい
る到達距離よりも短い距離であれば、探索結果データ到
達距離を短い距離に書き換えることをステップ1804、18
05で行いステップ1713を終了する。またステップ1209で
範囲調査状態に設定する接続範囲がなければステップ17
13を終了する。

次に探索終了判断処理ステップ1714について、第19図
を用いて説明する。ステップ1901では、出発地点側の探
索と目的地点側の探索との探索を行った範囲が接続した
とき、少なくとも１つの出発地点と目的地点間の経路が
求められているかどうかを判断し、求められている場合
にはステップ1902で選出限度を、この求められた経路を
基に設定する。例えば、両方の開始地点から探索した経
路が接続した地点（探索接続地点）を記録しておき、出
発地点から探索接続地点への到達距離（出発地点側到達
距離）と目的地点から探索接続地点への到達距離（目的
地点側到達距離）から、出発地点と目的地点間の最短距
離となる経路の探索接続地点を選出し、出発地点側到達
距離を出発地点側の選出限度距離とし、目的地点側到達
距離を目的地点側の選出限度距離として、この距離以上
の到達距離である範囲は探索範囲としない様にすること
を選出限度とする。そしてステップ1902を行った後、ま
たはステップ1901で経路が求められていないときはステ
ップ1714を終了する。

次に第20図を用いて第４の実施例における経路探索方
法の動作の概要を説明する。2001は出発地点、2002は出
発地点2001側の探索を行った領域、2003は目的地点、20
04は目的地点2003側の探索を行った領域である。出発地
点2001および目的地点2003を探索の開始地点として、交
互に異なる開始地点の探索領域を拡大して行き、２つの
領域2002および2004が重なった部分で両方からの経路の
探索接続地点を見つけて１つの経路を構成することによ
り、出発地点2001と目的地点2003間の経路を求めること
ができる。このとき交互に探索範囲を選出するため、領
域2002に含まれる地点数と領域2004に含まれる地点数
を、出発地点2001および目的地点2003から探索接続地点
までの評価値（例えば到達距離）に関係なく、均等にな
るように探索を行うことができる。

以上のように本実施例によれば、道路網を表す道路網
データをデータ量または地点数がほぼ均等になるように
分割した範囲毎に経路探索を行うとき、出発地点と目的
地点を探索の開始地点とし、かつ交互に異なる開始地点
からの探索を行うことにより、探索するデータ量および
地点数を均等にして探索を行う地点数を減少させ、第３
の実施例よりも短時間で経路を探索することができる。

なお、探索範囲を選出するリストの決定を１範囲探索
毎に異なる開始地点へのリストへ切り替えたが、探索範
囲を選出しているリストで今までに探索をしていない新
しい範囲を探索範囲として選出したときに、異なる開始
地点のリストへ切り替えてもよい。

また、予め定めた２以上の数の範囲を探索する毎に、
交互に異なる開始地点のリストから探索範囲を選出する
ことにより、１つの地域に対してまとまった探索を行う
ことができ、またメモリ上の余った領域に再度使用する
か予め使用することがわかっている道路網データなどを
保持しておくことにより、道路網データなどの読み込み
時間を削減して探索時間を短縮することができる。

なお、第１、第２、第３および第４の実施例において
２地点間の求める経路を最短距離経路としたが、距離の
代わりに平均旅行時間を用いた最短時間経路を求めた
り、車の運転しやすさ等を含めて最適経路を求めてもよ
い。また、経路を求める地点を出発地点と目的地点間と
したが、現在位置と目的地点間であってもよいし、求め
る経路の通過地点を予め設定して、この通過地点間の経
路を求めて行って全体の経路を求めてもよい。また探索
の開始地点を出発地点および目的地点の位置そのもので
はなく、経路の探索を行う道路網上で適切な地点、例え
ば位置的にもっとも近い地点を選出してから探索を行っ
てもよい。さらに、地点を探索した探索結果データや範
囲を探索した探索結果データの内容は実施例で挙げた内
容以外のものであってもよい。

発明の効果 以上のように、本発明によれば、経路の探索を行う地
点を調査候補状態の地点のみから選出することにより、
道路網が接続しない地点を探索の対象とせず、探索の対
象とする地点の数をこの調査候補状態の地点の数にして
少なくすることができるために、少ない探索時間で経路
を求めることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明における第１の実施例の経路探索方法の
ブロック図、第２図は第１の実施例の動作を示す概略フ
ローチャート、第３図は第１の実施例の探索処理の一例
を示すフローチャート、第４図は探索に使用する道路網
の一例を示す説明図、第５図は探索結果データの構成
図、第６図は調査候補状態の記憶方法の一例を示す説明
図、第７図は調査候補状態の記憶方法で別の一例を示す
説明図、第８図は本発明における第２の実施例の経路探
索方法の探索処理の一例を示すフローチャート、第９図
は同方法の接続地点処理を示すフローチャート、第10図
は同方法の動作の概要を示す説明図、第11図は本発明に
おける第３の実施例の経路探索方法のブロック図、第12
図は本発明の第３の実施例の探索処理の一例を示すフロ
ーチャート、第13図は同方法の探索範囲の選出手順の一
例を示す説明図、第14図は同方法の分割されている道路
を探索する場合の説明図、第15図は同方法の探索を行っ
た領域の一例を示す説明図、第16図は同方法で２地点か
ら探索を開始した場合の探索を行った領域の一例を示す
説明図、第17図は本発明の第４の実施例の経路探索方法
の探索処理の一例を示すフローチャート、第18図は同方
法の選出範囲探索処理を示すフローチャート、第19図は
同方法の探索終了判断処理を示すフローチャート、第20
図は同方法の探索を行った領域の一例を示す説明図であ
る。 101…道路網データ記憶手段、102…地点記憶手段、103
…地点状態記憶手段、104…探索手段、105…出力手段。

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】地点間の道路の接続関係を記憶した道路網
   データ記憶手段と、 前記道路網データ記憶手段に記憶された地点のうち出発
   地点および目的地点を記憶した地点記憶手段と、 探索中の地点の状態を記憶する地点状態記憶手段と、 経路の案内を行う出力手段とを用いた経路探索方法であ
   って、 前記地点記憶手段の記憶した地点のうちの一方を探索の
   開始地点とし、この開始地点を基準地点とし、この基準
   地点について前記道路網データで接続する接続地点を調
   べて、接続地点でありかつ基準地点にまだなっていない
   地点を調査候補状態として前記地点状態記憶手段に記憶
   し、この記憶された地点の内で開始地点からの評価値が
   最小である地点を次の基準地点に選出して、この選出さ
   れた地点を候補外状態として地点状態記憶手段から削除
   することにより経路を探索し、探索した経路を前記出力
   手段で案内する経路探索方法。
2. 【請求項２】地点状態記憶手段は、探索している範囲内
   の道路網上の各々の地点について調査候補状態かそれ以
   外の状態かの少なくとも２つに区別して記憶する請求項
   １記載の経路探索方法。
3. 【請求項３】地点間の道路の接続関係を記憶した道路網
   データ記憶手段と、 前記道路網データ記憶手段に記憶された地点のうち出発
   地点および目的地点を記憶した地点記憶手段と、 探索中の地点の状態を記憶する地点状態記憶手段と、 経路の案内を行う出力手段とを用いた経路探索方法であ
   って、 前記地点記憶手段の出発地点と目的地点の両方を探索の
   開始地点とし、出発地点を出発地側調査候補状態、目的
   地点を目的地側調査候補状態として前記地点状態記憶手
   段に記憶し、この記憶した地点のどちらかを基準地点と
   して、この基準地点について前記道路網データで接続す
   る接続地点を調べて、接続地点でありかつ基準地点にま
   だなっていない地点で、出発地点を開始地点とした時は
   出発地側調査候補状態、目的地点を開始地点とした時は
   目的地側調査候補状態として前記地点状態記憶手段に記
   憶し、また出発地点を開始地点として一度基準地点とな
   った出発地側調査終了状態、目的地点を開始地点として
   一度基準地点となった目的地側調査終了状態、さらにこ
   れら４つの状態以外の状態の少なくとも５つの状態とし
   て道路網上の各地点を区別して地点状態記憶手段に記憶
   し、この記憶された出発地側および目的地側の調査候補
   状態の地点の内で次の基準地点を選出し、この選出され
   た地点を出発地側または目的地側調査終了状態にするこ
   とにより経路を探索し、探索した経路を前記出力手段で
   案内する経路探索方法。
4. 【請求項４】分割した範囲毎に道路網を記録し別の範囲
   への接続情報を記録した道路網データ記憶手段と、 この道路網データ記憶手段に記憶された道路網上の地点
   のうち出発地点および目的地点を記憶した地点記憶手段
   と、 探索している各範囲の状態を記憶する範囲状態記憶手段
   と、 経路の案内を行う出力手段とを用いた経路選出方法であ
   って、 前記地点記憶手段の記憶した地点の内の一方を探索の開
   始地点とし、この開始地点を含む範囲を範囲調査状態と
   して範囲状態記憶手段に記憶させ、範囲調査状態の中か
   ら探索する探索範囲を選出し、この探索範囲を範囲調査
   外状態として前記範囲調査状態から削除し、前記探索範
   囲の道路網上の地点から接続する接続地点を前記道路網
   データ記憶手段で調査して、この接続地点が探索すべき
   地点であればこの接続地点を含む別の範囲を範囲調査状
   態として前記範囲状態記憶手段に新たに記憶させること
   により経路を探索し、探索した経路を前記出力手段で案
   内する経路探索方法。
5. 【請求項５】探索する対象となった道路網データ記憶手
   段に記憶された各々の範囲に対して、範囲地図内に探索
   すべき候補地点が存在する範囲調査状態と範囲調査外状
   態との少なくとも２つに区別して範囲状態記録手段に記
   憶する請求項４記載の経路探索方法。
6. 【請求項６】分割した範囲毎に道路網を記録し別の範囲
   への接続情報を記録した道路網データ記憶手段と、 この道路網データ記憶手段に記憶された道路網上の地点
   のうち出発地点および目的地点を記憶した地点記憶手段
   と、 探索している各範囲の状態を記憶する範囲状態記憶手段
   と、 経路の案内を行う出力手段とを用いた経路選出方法であ
   って、 前記地点記憶手段の記憶した出発地点を含む範囲を出発
   地側範囲調査状態、目的地を含む範囲を目的地側範囲調
   査状態として各々別々に範囲状態記憶手段に記憶させ、
   出発地点を開始地点とする探索と目的地点を開始地点と
   する探索を各々独立して範囲調査状態の中から探索する
   探索範囲を選出し、この探索範囲を範囲調査外状態とし
   て前記範囲調査状態から削除し、各々の探索で前記探索
   範囲の道路網上の地点から接続する接続地点を前記道路
   網データ記憶手段で調査して、この接続地点が探索すべ
   き地点であればこの接続地点を含む別の範囲を各々の開
   始地点の範囲調査状態として前記範囲状態記憶手段に新
   たに記憶させることにより経路を探索し、探索した経路
   を前記出力手段で案内する経路探索方法。
7. 【請求項７】探索する範囲を交互に異なる開始地点の範
   囲調査状態の範囲の中から選出して探索することを特徴
   とする請求項６記載の経路探索方法。
8. 【請求項８】一方の開始地点での範囲調査状態の範囲の
   中から探索する範囲を２以上の所定の数だけ選出して探
   索する毎に、探索する範囲の選出を他方が開始地点であ
   る範囲調査状態の範囲と切り替えて探索することを特徴
   とする請求項６記載の経路探索方法。