JP3022128B2 - 推奨経路案内装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両がある地点から別
の地点へ効率的に移動するために、外部から交通情報を
取得してその地点までの経路を自動的に選定して案内を
する推奨経路案内装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の動的経路探索装置の例としては、
例えばVNIS'91('91年開催のVehicle Navigation & Info
rmation Systems Conference Proceedings)において「S
imulating the TravTek Route Guidance Logic Using t
he Integration Traffic Model」のタイトルで発表され
たものあげられる（資料番号：912824）。これは、イン
フラ側から提供される旅行時間情報を利用して目的地ま
での最短時間経路をユーザーに提供するものである。こ
の従来例では、現在地がある特定交差点に到達した時ま
たは交通情報が得られる毎に現在地と目的地間を探索す
る構成となっている。

【０００３】このシステムを一般的に各機能毎に分解し
ブロック図で示すと図２のようになる。図２は従来例の
代表的なブロック図である。ここで、101は現在位置を
取得する現在位置検出手段、102は経路の出発地及び目
的地を設定する地点設定手段、103はインフラ設備から
交通情報を取得する交通情報取得手段、104は交差点や
道路の接続状況や座標・形状・属性・交通情報提供リン
クとの対応関係など道路ネットワークに関する情報を地
図データとして記憶しておく道路ネットワーク記憶手
段、105は前記現在位置検出手段101から現在位置を、ま
た前記交通情報取得手段103から交通情報を受け取り探
索開始の判断を行なう探索開始判定手段、106は前記地
点設定手段102で地点設定された場合または前記探索開
始判定手段105で探索開始と判定された場合に前記現在
位置検出手段101で検出した現在位置と前記地点設定手
段102で入力された出発地および目的地の位置から前記
地図ネットワーク記憶手段104に記憶された地図データ
上の探索開始点および探索終了点を設定する探索開始終
了点設定手段、107は前記探索開始終了点設定手段106で
設定された探索開始点から探索終了点までの経路を前記
道路ネットワーク記憶手段104に記憶された地図データ
に前記交通情報取得手段103で取得した交通情報を反映
して選出する探索手段、108は前記探索手段107で得られ
た経路と前記現在位置検出手段101で検出した現在位置
と道路ネットワーク記憶手段104に記憶された地図デー
タから前記経路上を誘導案内する誘導手段である。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、現在地
がある特定交差点に到達したときに探索する手法をとる
と交通情報が更新される前に無駄に探索が行なわれると
いう問題点がある。

【０００５】また、交通情報が更新される毎に探索する
手法をとると経路探索が頻繁に行なわれ、地図の記憶媒
体としてＣＤ−ＲＯＭを用いている場合ＣＤドライブに
負担がかかったりＣＰＵ負荷が大きくなったりする問題
点がある。

【０００６】そこで、経路探索が頻繁に行なわれないよ
うに不要な探索回数を削減することを第１の目的とす
る。また、第１の目的を満たした上で、選出経路上の交
通流に一部でも大きな変化があったときに経路探索を起
動させることを第２の目的とする。

【０００７】また、第１の目的を満たした上で、選出経
路上ではなくとも、選出経路に影響を及ぼす範囲内の交
通流に一部でも大きな変化があったときに経路探索を起
動させることを第３の目的とする。

【０００８】さらに、第１の目的を満たした上で、一部
に大きな交通流の変化はなくとも、選出経路に影響を及
ぼす範囲内の交通流全体の構成が少しずつ変化したとき
に経路探索を起動させることを第４の目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記の問題を解決するた
めに、請求項１記載の発明は、現在位置検出手段から現
在位置を、前記交通情報取得手段から交通情報を、また
探索手段から選出した現在誘導中の誘導経路を受け取
り、少なくとも前記誘導経路上における現在位置から目
的地までの区間を含む予め決められた範囲における交通
情報が予め決められた基準以上変化していた場合に探索
開始と判断する探索開始判定手段を備えたことを特徴と
する。また、請求項２記載の発明は、交通情報が更新さ
れる毎に誘導経路上の目的地までの残りの部分の交通情
報が、少なくとも一部分でも予め決められた基準以上変
化していたならば探索開始と判断する前記探索開始判定
手段を備えたことを特徴とする。

【００１０】また、請求項３記載の発明は、交通情報が
更新される毎に誘導経路上の目的地までの残りの部分を
含む予め決められた範囲内の交通情報が、少なくとも一
部分でも予め決められた基準以上変化していたならば探
索開始と判断する前記探索開始判定手段を備えたことを
特徴とする。

【００１１】また、請求項４記載の発明は、交通情報が
更新される毎に誘導経路上の目的地までの残りの部分を
含む予め決められた範囲内の交通情報が、全体的に予め
決められた基準以上変化していたならば探索開始と判断
する前記探索開始判定手段を備えたことを特徴とする。

【００１２】

【作用】請求項１記載の発明によると、交通情報取得手
段で取得された交通情報が更新された時に、探索開始判
定手段において、少なくとも現在誘導中の誘導経路上に
おける現在位置から目的地までの区間を含む予め決めら
れた範囲における交通情報が予め決められた基準以上変
化していた場合に探索開始と判断することにより、誘導
経路上の現在位置以降の部分周辺に交通状況の変化が生
じた場合の経路選出の機会を失わずに全体の探索回数を
削減することができる。また、請求項２記載の発明によ
ると、交通情報が更新される毎に誘導経路上の目的地ま
での残りの部分の交通情報が、少なくとも一部分でも予
め決められた基準以上変化していたならば探索開始と判
断することにより、誘導経路上の現在位置以降の部分
に、部分的に交通状況の大きな変化があった場合の経路
選出の機会を失わずに全体の探索回数を削減することが
できる。

【００１３】また、請求項３記載の発明によると、交通
情報取得手段で取得された交通情報が更新された時に、
探索開始判定手段において、現在誘導中の誘導経路上の
目的地までの残りの部分を含む予め決められた範囲内の
交通情報が、少なくとも一部分でも予め決められた基準
以上変化していたならば探索開始と判断することによ
り、選出経路上ではなくとも、探索結果に影響が生じる
範囲内で大きな交通状況の変化があった場合の経路選出
の機会を失わずに全体の探索回数を削減することができ
る。

【００１４】また、請求項４記載の発明によると、交通
情報取得手段で取得された交通情報が更新された時に、
探索開始判定手段において、現在誘導中の誘導経路上の
目的地までの残りの部分を含む予め決められた範囲内の
交通情報が、全体的に予め決められた基準以上変化して
いたならば探索開始と判断することにより、一部に大き
な交通流の変化はなくとも、探索結果に影響が生じる範
囲内で交通状況が全体的に少しずつ変化した場合の経路
選出の機会を失わずに全体の探索回数を削減することが
できる。

【００１５】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面を用いて詳細に
説明する。

【００１６】図１は本発明の第１の実施例を示す推奨経
路案内装置のブロック図である。ここで、101は現在位
置を取得する現在位置検出手段、102は経路の出発地及
び目的地を設定する地点設定手段、103はインフラ設備
から交通情報を取得する交通情報取得手段、104は交差
点や道路の接続状況や座標・形状・属性・交通情報提供
リンクとの関連など道路ネットワークに関する情報を地
図データとして記憶しておく道路ネットワーク記憶手
段、105は前記現在位置検出手段101から現在位置を、前
記交通情報取得手段103から交通情報を、また探索手段1
07から選出した誘導経路を受け取り探索開始の判断を行
なう探索開始判定手段、106は前記地点設定手段102で地
点設定された場合または前記探索開始判定手段105で探
索開始と判定された場合に前記現在位置検出手段101で
検出した現在位置と前記地点設定手段102で入力された
出発地および目的地の位置から前記地図ネットワーク記
憶手段104に記憶された地図データ上の探索開始点およ
び探索終了点を設定する探索開始終了点設定手段、107
は前記探索開始終了点設定手段106で設定された探索開
始点から探索終了点までの経路を前記道路ネットワーク
記憶手段104に記憶された地図データに前記交通情報取
得手段103で取得した交通情報を反映して選出する探索
手段、108は前記探索手段107で得られた誘導経路と前記
現在位置検出手段101で検出した現在位置と道路ネット
ワーク記憶手段104に記憶された地図データから誘導経
路上を走行するためにはどの方向に進めば良いのか表示
や音声を使って案内する誘導手段である。

【００１７】以上のように構成された第１の実施例の推
奨経路案内装置について以下にその動作を説明する。ま
ず、地点設定手段102において、ユーザーは例えばＣＲ
Ｔ上に映し出された地図上でタッチパネル等により出発
地および目的地を入力する。但し、出発地は現在位置検
出手段101において一般的によく知られているように絶
対位置センサ、両車輪センサ、角度センサ、絶対方位セ
ンサ等からの出力やマップマッチング法を用いて推定し
た現在位置を使用してもよい。

【００１８】このように設定された出発地や目的地の位
置から道路ネットワーク記憶手段104に記憶された地図
上のノードまたはリンク上の一番近い点を探索開始点及
び探索終了点として採用する。

【００１９】次に探索手段107においてよく知られたダ
イクストラ法などを用いて最短コスト経路を計算し、求
められた経路をリンク列またはノード列または座標列に
変換し誘導経路とする。ただし、このとき道路ネットワ
ーク記憶手段104から地図を読み込んだ直後に、交通情
報取得手段103から取得した交通情報を用いて、旅行時
間を最小とする最短コスト経路を算出する基準となる各
リンク毎のコスト（評価値）を修正する。

【００２０】探索手段107で求められた誘導経路と現在
位置検出手段101から得られる現在位置および道路ネッ
トワーク記憶手段104に記憶された道路網から誘導手段1
08において誘導経路上を進むにはどの方向へ進めば良い
か音声出力や表示を行なってユーザーに案内する。誘導
中に探索終了点または探索終了点に近い誘導対象道路の
終点に到達した場合、探索処理や誘導処理を終了する。

【００２１】以上で最初の探索が終了し経路の誘導が開
始された状態となる。ここで、変化する交通状況に併せ
て経路を選出し直すために、探索開始判定手段105にお
いて交通情報取得手段103から新しい交通情報が得られ
る度に、探索手段107で選出された経路上の現在位置検
出手段101から得られた現在位置以降の部分の交通情報
が大きく変化したかどうか判定する。具体的には、旅行
時間が変化した割合が現在誘導中の経路を算出した時の
状態と比較して３０％以上増減しているリンクが、誘導
経路上の自車位置以降の部分に１本以上存在すれば、誘
導経路上の交通状況が大きく変化したと考えて探索開始
と判断する。

【００２２】次に探索開始終了点設定手段106におい
て、現在位置検出手段101から取得した現在位置を出発
地とみなし、道路ネットワーク記憶手段104に記憶され
た地図上のノードまたはリンク上の一番近い点を探索開
始点として採用する。

【００２３】再び、探索手段107において交通情報を反
映させた地図を使って最短コスト経路を選出し、誘導経
路を構成する。

【００２４】さらに、誘導手段108で新たに選出された
誘導経路に従って経路誘導を行なう。

【００２５】以降は、交通情報取得手段103で新たな交
通情報を取得する度に、探索開始判定手段において探索
を開始するか判定し探索を繰り返す。ただし、誘導中に
探索終了点または探索終了点に近い誘導対象道路の終点
に到達した場合、探索処理や誘導処理を終了する。

【００２６】以上のように本実施例によれば、探索開始
判定手段105で経路誘導中に交通情報取得手段103から新
たな交通情報が提供された場合、少なくとも現在誘導中
の誘導経路上における現在位置から目的地までの区間を
含む予め決められた範囲における交通情報が予め決めら
れた基準以上変化していた場合に探索開始と判断するこ
とにより、誘導経路上の現在位置以降の部分周辺に交通
状況の変化が生じた場合の経路選出の機会を失わずに全
体の探索回数を削減することができる。また、本実施例
によれば、探索開始判定手段105で経路誘導中に交通情
報取得手段103から新たな交通情報が提供された場合、
現在誘導中の誘導経路上の目的地までの残りの部分の交
通情報が、少なくとも一部分でも予め決められた基準以
上変化していたならば探索開始と判断することにより、
誘導経路上の現在位置以降の部分に、部分的に交通状況
の大きな変化があった場合の経路選出の機会を失わずに
全体の探索回数を削減することができる。

【００２７】なお、本実施例では探索開始判定手段105
において探索開始と判定される条件を旅行時間が３０％
以上増減したリンクが１本以上存在した場合としたが、
条件値は交通状況が変化したことが判定できれば他の値
でも良い。また、判定基準も誘導経路上の交通状況が大
きく変化したことが判定できる基準であれば何でも良
い。例えば旅行時間の変化量の絶対値や渋滞度および渋
滞長の変化でも良いし、経路上の複数リンクにまたがる
一定区間または全域区間を対象に判定しても良い。

【００２８】次に本発明の第２の実施例について説明す
る。本発明の第２の実施例を示す推奨経路案内装置のブ
ロック図は第１の実施例と同様である。

【００２９】以上のように構成された第２の実施例の推
奨経路案内装置について以下に第１の実施例との差異を
説明する。第１の実施例では変化する交通状況に併せて
経路を選出し直すために、探索開始判定手段105におい
て新しい交通情報が得られる毎に誘導経路上の現在位置
以降の部分の交通情報が大きく変化したかどうか判定し
た。これに対して、第２の実施例では探索開始判定手段
105において交通情報取得手段103から新しい交通情報が
得られる毎に、探索手段107で選出された経路上の現在
位置検出手段101から得られた現在位置以降の部分を中
心に一定距離内に含まれる範囲の交通状況が大きく変化
したかどうか判定する。具体的には旅行時間が変化した
割合が現在誘導中の経路を算出した時の状態と比較して
３０％以上増減しているリンクが誘導経路上の現在位置
以降の部分から直線距離で１０ｋｍ以内の範囲に１本以
上存在すれば誘導経路上付近の交通状況が大きく変化し
たと考えて探索を開始する。

【００３０】以上のように本実施例によれば、探索開始
判定手段105で経路誘導中に交通情報取得手段103から新
たな交通情報が提供された場合、現在誘導中の誘導経路
上の目的地までの残りの部分を含む予め決められた範囲
内の交通情報が、少なくとも一部分でも予め決められた
基準以上変化していたならば探索開始と判断することに
より、選出経路上ではなくとも、探索結果に影響が生じ
る範囲内で大きな交通状況の変化があった場合の経路選
出の機会を失わずに全体の探索回数を削減することがで
きる。

【００３１】なお、本実施例では探索開始判定手段105
において判定対象範囲を誘導経路上の残り部分から直線
距離で１０ｋｍの範囲としたが、この数値は大きくし過
ぎて範囲限定の意味をなさない値にならなければ他の値
でも良い。また、現在地と目的地間の距離により可変に
しても良い。また、範囲の区切り方は正確に経路上から
一定距離範囲内としなくても、現在地と目的地を含む楕
円形や長方形でもよいし、探索地図の区切りに合わせて
も良い。さらに、探索開始と判定される条件を旅行時間
が３０％以上増減したリンクが１本以上存在した場合と
したが、条件値は交通状況が変化したことが判定できれ
ば他の値でも良い。また、判定基準も誘導経路を含む一
定範囲内の交通状況が大きく変化したことが判定できる
基準であれば何でも良い。例えば旅行時間の変化量の絶
対値や渋滞度および渋滞長の変化量でも良い。

【００３２】次に本発明の第３の実施例について説明す
る。本発明の第３の実施例を示す推奨経路案内装置のブ
ロック図は第１、第２の実施例と同様である。

【００３３】以上のように構成された第３の実施例の推
奨経路案内装置について以下に第２の実施例との差異を
説明する。第２の実施例では変化する交通状況に併せて
経路を選出し直すために、探索開始判定手段105におい
て新しい交通情報が得られる毎に誘導経路上の現在位置
以降の部分から一定距離の範囲内に交通情報が大きく変
化したリンクが１本以上存在するかどうかで判定した。
これに対して、第３の実施例では探索開始判定手段105
において交通情報取得手段103から新しい交通情報が得
られる毎に、探索手段107で選出された経路上の現在位
置検出手段101から得られた現在位置以降の部分を中心
に一定距離内に含まれる範囲の交通状況が全体的に変化
したかどうか判定する。具体的には誘導経路上の自車位
置以降の部分から直線距離で１０ｋｍ以内の範囲におい
て、旅行時間が変化した全リンクを対象に旅行時間を積
算し、その値が現在誘導中の経路を算出した時の状態と
比較して１０％以上増減していたならば誘導経路上付近
の交通状況が全体的に変化したと考えて探索を開始す
る。

【００３４】以上のように本実施例によれば、探索開始
判定手段105で経路誘導中に交通情報取得手段103から新
たな交通情報が提供された場合、現在誘導中の誘導経路
上の目的地までの残りの部分を含む予め決められた範囲
内の交通情報が、全体的に予め決められた基準以上変化
していたならば探索開始と判断することにより、一部に
大きな交通流の変化はなくとも、探索結果に影響が生じ
る範囲内で交通状況が全体的に少しずつ変化した場合の
経路選出の機会を失わずに全体の探索回数を削減するこ
とができる。

【００３５】なお、本実施例では探索開始判定手段105
において判定対象範囲を誘導経路上の残り部分から直線
距離で１０ｋｍの範囲としたが、この数値は大きくし過
ぎて範囲限定の意味をなさない値にならなければ他の値
でも良い。また、現在地と目的地間の距離により可変に
しても良い。また、範囲の区切り方は正確に経路上から
一定距離範囲内としなくても、現在地と目的地を含む楕
円形や長方形でもよいし、探索地図の区切りに合わせて
も良い。さらに、探索開始と判定される条件を旅行時間
が変化した全リンクを対象に旅行時間を積算し、現在誘
導中の経路を算出した時の状態と比較して１０％以上増
減した場合としたが、条件値は交通状況が変化したこと
が判定できれば他の値でも良い。また、判定基準も誘導
経路を含む一定範囲内の交通状況が全体的に変化したこ
とが判定できる基準であれば何でも良い。例えば単位距
離あたりの平均旅行時間変化量の絶対値や渋滞度および
渋滞長の変化量でも良い。

【００３６】なお第１、第２、第３の実施例共に、以上
に説明した各手段はハードウェアとして構成しても、マ
イクロコンピュータのマルチタスクなどのプログラムと
して構成しても良い。また、現在位置検出手段は現在位
置が検出できる構成であればどのような構成でも良い。
また、地点設定手段102はＣＲＴに表示した地図上のポ
イントをタッチパネルで指定する方法を記したが、予め
記憶した緯度経度を選択する方法など位置が特定できれ
ば良い。また、交通情報取得手段103はインフラ設備か
ら交通情報を取得するとしたが、車車間通信から交通情
報を得ても良い。また、探索開始終了点設定手段106で
は最初の探索時には出発地、目的地にそれぞれ近い点、
２回目以降の探索時には現在位置、目的地にそれぞれ近
い点を探索開始点、探索終了点としているが、それぞれ
複数の地点を設定しても良い。また、探索手段107では
ここではダイクストラ法を例に上げたが、リンク毎のコ
スト情報を基に複数地点間の最短コスト経路を求める方
法であればどのような方法でも良い。また、誘導手段10
8で表示や音声で誘導を行うこととしたが、例えば自動
操縦手段を付加して選出した経路を与えても良い。

【００３７】最後に、第２の実施例と第３の実施例を組
み合わせて、探索開始判定手段105において誘導経路上
の残る部分を含む予め決められた範囲内を対象に、交通
状況が大きく変化したリンクが１本以上存在した場合、
および交通状況が全体的に変化した場合に探索開始と判
定しても良い。

【００３８】

【発明の効果】このように、請求項１記載の発明によれ
ば、経路誘導中に新たな交通情報が提供された場合、少
なくとも現在誘導中の誘導経路上における現在位置から
目的地までの区間を含む予め決められた範囲における交
通情報が予め決められた基準以上変化していた場合に探
索開始と判断することにより、誘導経路上の現在位置以
降の部分周辺に交通状況の変化が生じた場合の経路選出
の機会を失わずに全体の探索回数を削減することができ
る。また、請求項２記載の発明によれば、経路誘導中に
新たな交通情報が提供された場合、現在誘導中の誘導経
路上の目的地までの残りの部分の交通情報が、少なくと
も一部分でも予め決められた基準以上変化していたなら
ば探索開始と判断することにより、誘導経路上の現在位
置以降の部分に、部分的に交通状況の大きな変化があっ
た場合の経路選出の機会を失わずに全体の探索回数を削
減することができる。

【００３９】また、請求項３記載の発明によれば、経路
誘導中に新たな交通情報が提供された場合、現在誘導中
の誘導経路上の目的地までの残りの部分を含む予め決め
られた範囲内の交通情報が、少なくとも一部分でも予め
決められた基準以上変化していたならば探索開始と判断
することにより、選出経路上ではなくとも、探索結果に
影響が生じる範囲内で大きな交通状況の変化があった場
合の経路選出の機会を失わずに全体の探索回数を削減す
ることができる。

【００４０】さらに、請求項４記載の発明によれば、経
路誘導中に新たな交通情報が提供された場合、現在誘導
中の誘導経路上の目的地までの残りの部分を含む予め決
められた範囲内の交通情報が、全体的に予め決められた
基準以上変化していたならば探索開始と判断することに
より、一部に大きな交通流の変化はなくとも、探索結果
に影響が生じる範囲内で交通状況が全体的に少しずつ変
化した場合の経路選出の機会を失わずに全体の探索回数
を削減することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１から第３の実施例を示す推奨経路
案内装置のブロック図

【図２】従来の推奨経路案内装置の代表的なブロック図

【符号の説明】

１０１ 現在位置検出手段 １０２ 地点設定手段 １０３ 交通情報取得手段 １０４ 道路ネットワーク記憶手段 １０５ 探索開始判定手段 １０６ 探索開始終了点設定手段 １０７ 探索手段 １０８ 誘導手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平６−186049（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−93694（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−129800（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−135300（ＪＰ，Ａ) 特表 平５−504837（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01C 21/00 G08G 1/0969 G09B 29/00 - 29/10

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】現在位置を取得する現在位置検出手段と、
   経路の出発地及び目的地を設定する地点設定手段と、イ
   ンフラ設備から交通情報を取得する交通情報取得手段
   と、少なくとも道路の接続関係及び交通情報提供リンク
   との対応関係に関する道路ネットワーク情報を地図デー
   タとして記憶しておく道路ネットワーク記憶手段と、前
   記現在位置検出手段から現在位置を、前記交通情報取得
   手段から交通情報を、また探索手段から選出した現在誘
   導中の誘導経路を受け取り、少なくとも前記誘導経路上
   における現在位置から目的地までの区間を含む予め決め
   られた範囲における交通情報が予め決められた基準以上
   変化していた場合に探索開始と判断する探索開始判定手
   段と、前記地点設定手段で地点設定された場合または前
   記探索開始判定手段で探索開始と判定された場合に前記
   現在位置検出手段で検出した現在位置と前記地点設定手
   段で入力された出発地および目的地の位置から前記地図
   ネットワーク記憶手段に記憶された地図データ上の探索
   開始点および探索終了点を設定する探索開始終了点設定
   手段と、前記探索開始終了点設定手段で設定された探索
   開始点から探索終了点までの経路を前記道路ネットワー
   ク記憶手段に記憶された地図データに前記交通情報取得
   手段で取得した交通情報を反映して選出する探索手段
   と、前記探索手段で得られた経路と前記現在位置検出手
   段で検出した現在位置から前記経路上を誘導案内する誘
   導手段を備えたことを特徴とする推奨経路案内装置。
2. 【請求項２】探索開始判定手段は、交通情報が更新され
   る毎に誘導経路上の目的地までの残りの部分の交通情報
   が、少なくとも一部分でも予め決められた基準以上変化
   していたならば探索開始と判断することを特徴とする請
   求項１記載の推奨経路案内装置。
3. 【請求項３】探索開始判定手段は、交通情報が更新され
   る毎に誘導経路上の目的地までの残りの部分を含む予め
   決められた範囲内の交通情報が、少なくとも一部分でも
   予め決められた基準以上変化していたならば探索開始と
   判断することを特徴とする請求項１記載の推奨経路案内
   装置。
4. 【請求項４】探索開始判定手段は、交通情報が更新され
   る毎に誘導経路上の目的地までの残りの部分を含む予め
   決められた範囲内の交通情報が、全体的に予め 決められ
   た基準以上変化していたならば探索開始と判断すること
   を特徴とする請求項１記載の推奨経路案内装置。