JP3370100B2 - 推奨経路案内装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両がある地点から別
の地点へ効率的に移動するために、その地点までの経路
を自動的に選定して案内をする推奨経路案内装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来の経路探索装置として、例えば図１
８に示すように一つの十字交差点を８つの仮想交差点３
１により表現することでその交差点を右左折する場合の
ロスタイムなどに相当する評価値を組み込む方法が報告
されている。なお、３２は有向リンクを示す。ここで、
評価値とは経路を選択する基準となる数値のことであ
る。選択したい経路がどのような経路かにより異なり、
最短距離経路であれば評価値は「距離」となり、最短旅
行時間経路であれば、評価値は「所要時間」となる。

【０００３】また、第２の従来例として特開平１−１７
３２９８号公報に開示されているものがある。図１９は
この第２の従来例の経路探索装置の構成を示すブロック
図である。図において、８０１は地点設定手段であり、
８０２はリンク情報記憶手段、８０３はノード探索手
段、８０４は出力手段である。これは、例えば交差点を
直進する経路のように特に案内を出さなくても走行でき
る交差点の道路データに案内不要情報を設定し、交差点
ごとに探索を広げながら、この案内不要情報がなければ
ある評価値を道路の評価値に加えることにより交差点を
通過するときの評価値を導入しようとするものである。
いずれの従来例においても探索を広げるときには交差点
を基準とし、各交差点に対してそこに至る最短（最適）
経路上の一つ前の交差点の情報を残していた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、第１の
従来例によれば一つの交差点を８つの仮想交差点と１６
本の有向リンクで表現するので右左折の判断の計算が複
雑になり、多くの時間を要しデータ量が多くなる。ま
た、第２の従来例によれば探索の基準を交差点におい
て、出発地から各交差点まで最小評価値で到達する経路
における一つ手前の交差点からの道路番号が一つだけ各
探索済み交差点に記録されるので、例えば図２０におけ
る道路網（数値は距離を示す）のようにノードＡから最
小評価値でノードＤに到達する経路がＡ−Ｃ−Ｄであ
り、かつリンクＣＤからリンクＤＥには右折禁止で進入
できない場合、ノードＤには最短経路として経路Ａ−Ｃ
−Ｄが記録されてしまうため、ノードＥに到達できる経
路Ａ−Ｂ−Ｄ−Ｅは探索結果として残せなくなり、正し
い経路が探索できない等の問題があった。

【０００５】本発明は上記問題を解決し、通行可能な経
路があれば必ず経路が導出できるようにすることと、交
差点での評価値を考慮した経路を確実に選出すること
と、リンク上の地点だけでなく任意地点の出発地と目的
地間の推奨経路を探索できるようにすることを目的とす
る。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、第１の発明は、出発地と目的地を設定する地点設定
手段と、少なくとも道路網上の交差点と隣接する交差点
との間を結ぶリンクの接続関係や位置・属性等を記憶し
たリンク情報記憶手段と、地点設定手段により設定され
た出発地及び目的地に基づいて、リンク情報記憶手段に
記憶されたリンクの接続情報を用いて、出発リンク及び
目的リンクを設定するリンク設定手段と、リンク設定手
段で設定された出発リンクと、地点設定手段により設定
された出発地とから、出発地から出発リンクへの出発リ
ンク進入地点を求めた後、出発リンク進入地点から出発
リンク上の終点交差点までの評価値を、出発リンクの評
価値として算出する出発リンク評価値算出手段と、リン
ク設定手段で設定された目的リンクと、地点設定手段に
より設定された目的地とから、目的リンクから目的地へ
の目的リンク脱出地点を求めた後、目的リンク上の始点
交差点から目的リンク脱出地点までの評価値を、目的リ
ンクの評価値として算出する目的リンク評価値算出手段
と、出発リンク評価値算出手段及び目的リンク評価値算
出手段で算出された出発リンク及び目的リンクの評価値
と、リンク情報記憶手段に記憶されたリンクの接続情報
とを用いて、リンクを基準とした探索を行い、リンクに
対し探索結果を記録することにより、地点設定手段で設
定した出発地と目的地との間の経路を求めるリンク探索
手段と、リンク探索手段で得られた経路を出力する出力
手段とを備える。第２の発明は、第１の発明において、
リンク情報記憶手段は、一方通行の向き、交差点におけ
る進行可能方向のうち少なくともいずれかの情報を記憶
し、リンク探索手段は、一方通行と進行可能方向のうち
少なくともいずれかの情報を用いて経路を探索すること
を特徴とする。第３の発明は、第１の発明において、リ
ンク探索手段は、交差点における進行方向の違い（直進
・右折・左折・Ｕターン等）に対応する評価値を評価対
象に加えた経路を探索することを特徴とする。第４の発
明は、第３の発明において、リンク探索手段は、交差点
を通過するときの角度変化により進行方向の違いを判定
することを特徴とする。第５の発明は、第１の発明にお
いて、リンク探索手段は、出発地が道路上以外の場合、
出発地から出発リンク上の探索開始点を経て探索を進め
るとき曲がる向きに対応する評価値を、出発リンク評価
値算出手段で算出された出発リンクの評価値に加えた経
路を探索することを特徴とする。第６の発明は、第１の
発明において、リンク探索手段は、目的地が道路上以外
の場合、目的リンク上の探索終了点において、探索を進
めた方向から探索終了点を経て目的地に曲がる向きに対
応する評価値を、目的リンク評価値算出手段で算出され
た目的リンクの評価値に加えた経路を探索することを特
徴とする。第７の発明は、第１の発明において、リンク
探索手段は、出発地と目的地からそれぞれ１本以上の出
発リンクと目的リンクを決定し、出発リンクと目的リン
クとの間の経路を探索することを特徴とする。

【０００７】

【作用】本願の第１の発明によれば、リンク探索手段に
おいてリンクを基準とした探索を行い、リンクに対し探
索結果を記録することにより、正確な最短コスト経路を
求めることができ、かつ、一つの交差点を８つの仮想交
差点と１６本の有向リンクで表現するよりもデータ容量
を削減でき、処理時間を短縮することができる。さら
に、リンク上の任意の地点から探索を開始したり、リン
ク上の任意の地点で探索を終了したりすることができ
る。しかも、出発リンクにおいて、出発リンク進入地点
から出発リンク上の終点交差点までの評価値と、目的リ
ンクにおいて、目的リンク上の始点交差点から目的リン
ク脱出地点までの評価値とを、探索結果に反映させるこ
とが可能になるので、より正確な最短コスト経路を求め
ることができる。また、本願の第２の発明によれば、一
方通行の向きや交差点における進行可能方向を参照し、
規制に従った方向のみリンクを基準とした探索を広げる
ことにより、必ず規制を順守した上で最短コスト経路を
選出することができる。また、本願の第３の発明によれ
ば、交差点における進行方向の違いに対応する評価値を
評価対象に加え、リンクを基準とした探索を行うことに
より、交差点における右左折時間や右左折による走り易
さを考慮した最短コスト経路を選出することができる。
また、本願の第４の発明によれば、交差点を通過すると
きの角度変化により、交差点における進行方向の違いを
判定することにより、特別なデータを持たなくても比較
的簡単に進行方位を決定することができる。また、本願
の第５の発明によれば、出発地が道路上以外の場合、出
発地から出発リンク上の探索開始点を経て探索を進める
とき曲がる向きに対応する評価値を出発リンクの評価値
に加えることにより、出発リンクに右左折して進入する
評価値を考慮することができ、リンク上以外の任意の出
発地から最短コスト経路を選出することができる。ま
た、本願の第６の発明によれば、目的地が道路上以外の
場合、目的リンク上の探索終了点において、探索を進め
た方向から探索終了点を経て目的地に曲がる向きに対応
する評価値を目的リンクの評価値に加えることにより、
目的リンクから右左折して脱出する評価値を考慮するこ
とができ、リンク上以外の任意の目的地までの最短コス
ト経路を選出することができる。また、本願の第７の発
明によれば、それぞれ１本以上の出発リンクと目的リン
クを決定することにより、交差点上に地点設定された
り、双方向通行可能な道路上に地点設定されても、全方
向に探索を広げることができ、常に最短コスト経路を求
めることができる。

【０００８】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面を用いて詳細に
説明する。

【０００９】図１は本発明の第１の実施例を示す推奨経
路案内装置のブロック図である。図１において、１０１
は出発地と目的地を設定する地点設定手段、１０２はリ
ンクに関する各種情報を記憶したリンク情報記憶手段、
１０３は地点設定手段１０１で設定した出発地と目的地
との間の経路をリンク情報記憶手段１０２に記憶された
リンクの接続情報を用いて探索するリンク探索手段、１
０４はリンク探索手段１０３で得られた経路を出力する
出力手段である。

【００１０】以上のように構成された本実施例の推奨経
路案内装置について以下にその動作を説明する。図２は
道路網の例を示す図、図３は本道路網における交差点構
成リンク情報データの例を示す図、図４は本道路網にお
けるリンク情報データの例を示す図、図５（ａ），
（ｂ）は本道路網におけるノード情報データの例を示す
図、図６は本道路網における右左折禁止情報データの例
を示す図、図７はノード情報データにおいてリンク番号
とノード番号の関係を説明する図、図８は探索結果デー
タの例を示す図、図９は本発明の第１の実施例における
動作を示す推奨経路案内装置のフロー図である。

【００１１】最初に道路データの説明を行う。図２に示
されるようにＡ〜Ｉまでの９個のノードと１〜１９まで
の１９本の有向リンクで表される道路網において、図１
のリンク情報記憶手段１０２には図３に示されるように
少なくとも各交差点ごとにその交差点から出ていくリン
ク（以下、脱出リンクと呼ぶ）と脱出リンクとは逆向き
にその交差点に入っていくリンク（以下、進入リンクと
呼ぶ）の情報を持つ交差点構成リンク情報データと、図
４に示されるように各リンクごとにそのリンクの始点交
差点と終点交差点及びそのリンク自体の評価値の情報を
持つリンク情報データと、図５（ａ）に示されるように
各道路ごとに両方向のリンクとそのリンクが曲がってい
る点（以下、単純ノードと呼ぶ）の情報を持つノード情
報データＡ（これは、図７のようにリンク２がノード
「Ｂ−ｎ３−ｎ４−ｎ５−Ｃ」で構成されていて、その
逆方向リンクがリンク３であった場合、図５（ａ）の△
マークのデータのように記録される）及び単純ノードを
含めた各ノードが地図上のどこにあたるかを示す経度及
び緯度の情報を持つ図５（ｂ）に示すノード情報データ
Ｂと、図６に示されるように各リンクごとにそのリンク
からは進入できない接続リンクの情報を持つ右左折禁止
情報データなどが記憶されている。さらに、探索結果デ
ータとしては図８に示すように各リンクごとに出発リン
クから各リンクまでの総評価値とひとつ前のリンクと各
リンクの状態の情報が残される。ここで、探索結果デー
タの初期値は、総評価値が無限大、前リンクが０、状態
フラグが０である。また、図２の交差点Ａ−Ｂ間のよう
に一方通行のためリンクがリンク１の一本だけの場合、
リンク番号は存在するリンクのみに与えられるので、図
３の交差点構成リンク情報データ及び図５（ａ）のノー
ド情報Ａには、例えばリンク１に対応する逆方向リンク
の番号は存在しない。これにより、一方通行の判断が可
能となる。以上のようなデータを持ち、次のように探索
を進めていく。

【００１２】まず、図９のステップ３０１において出発
地とする出発リンクと目的地とする目的リンクを設定し
使用者が入力する。ここで、この出発リンクは現在、車
両が存在するリンクであってもよい。設定された出発リ
ンクに関する探索結果データの状態フラグは１（探索を
広げる基準となるリンクの選出対象となる候補状態であ
ることを示す値）を、また出発リンクからの総評価値は
０を記録する。次にステップ３０２において探索を広げ
る基準となるリンク（以下、基準リンクと呼ぶ）の選出
を行う。候補状態になっているリンクのうち最小の総評
価値が探索結果として記録されているリンクを図８の探
索結果情報から捜し出す。

【００１３】図１０は基準リンクの選出を示す詳細なフ
ロー図である。以下、図１０に従い図９のステップ３０
２の処理を詳述する。まず、ステップ４０１において探
索結果データに記録されているリンクデータを１本ずつ
取り出す。ステップ４０２においてそのリンクの状態フ
ラグが１すなわち候補状態であれば、ステップ４０３の
処理に進み、そうでなければステップ４０７に移る。ス
テップ４０３では探索結果データの総評価値を読み込
み、ステップ４０４でここまでの最小評価値（初期値無
限大）と比較して、読み込んだ総評価値の方が小さけれ
ばステップ４０５に進み、そうでなければステップ４０
７の処理に移る。ステップ４０５では読み込んだ総評価
値の値に最小評価値を書き換えて、さらにステップ４０
６で基準リンクを現在のリンクとして記憶する。ステッ
プ４０７では全リンクを調べたか判断し、調べ終わって
いないならステップ４０１の処理に戻り、調べ終わった
ならステップ４０８にて探索結果データの状態フラグを
２として基準リンクを候補状態から外した上で図９のフ
ロー図におけるステップ３０２の処理を終了する。

【００１４】ステップ３０３では基準リンクが目的リン
クであるかどうかを判断し、目的リンクであれば探索終
了としステップ３１１へ、そうでなければ探索未終了と
判断しステップ３０４の処理へ進む。ステップ３０４で
は候補リンクを選出する。すなわち、図１のリンク情報
記憶手段１０２に記憶されているリンク情報データから
基準リンクの終点交差点を調べ、交差点構成リンク情報
データによって上記終点交差点から出るリンク、すなわ
ち基準リンクに接続するリンクを１本ずつ取り出し、こ
れを候補リンクとする。ただし、このとき図６に示す右
左折禁止情報データを調べ、これに記憶されている基準
リンクからの進入禁止リンクは候補リンクとして採用し
ない。次にステップ３０５において探索結果データに記
録された出発リンクから基準リンクまでの総評価値にリ
ンク情報データから得た基準リンクの評価値を加えるこ
とにより出発リンクからその候補リンクに到達するまで
の新しい総評価値を算出する。ステップ３０６では算出
した新しい総評価値と探索結果データに記録されている
総評価値を比較し、新しい総評価値の方が小さいときス
テップ３０７へ、そうでなければステップ３１０へ進
む。ステップ３０７からステップ３０９では候補リンク
について探索結果データの書換えを行う。まず、ステッ
プ３０７では算出した新しい総評価値を記録し、次にス
テップ３０８で前リンクとして基準リンクを記録し、最
後にステップ３０９で候補状態フラグを候補状態の１と
する。次にステップ３１０において基準リンクに接続し
ているリンクを、右左折禁止に該当するリンクを除いて
すべて候補リンクに選出したかどうか判断し、選出済み
であればステップ３０２に戻り次の基準リンクの選出を
行い、そうでなければステップ３０４に戻り残りの接続
リンクを候補リンクとし探索を繰り返す。もし、ステッ
プ３０３で探索終了と判断されたならば、ステップ３１
１で探索結果データから経路を再構成する。

【００１５】図１１は経路の再構成を示す詳細なフロー
図である。以下、図１１に従い図９におけるステップ３
１１の処理を詳述する。まず、ステップ５０１では目的
リンクを記録する現リンクとする。次にステップ５０２
において現リンクを経路の一部として記録する。さらに
ステップ５０３で現リンクが出発リンクであるかを判断
し、出発リンクに到達していなければステップ５０４で
探索結果データの現リンクの情報から前リンクを読み込
んで現リンクとし、ステップ５０２の処理から繰り返
す。もし、出発リンクに到達したならば図９のフロー図
におけるステップ３１１の処理を終わる。こうして記録
した経路をステップ３１２で図１の出力手段１０４によ
り道路網と重ねてＣＲＴ上に表示する。

【００１６】以上のように、第１の実施例によれば、リ
ンクを基準とした探索を行うことにより、正確な最短コ
スト経路を求めることができ、かつ、一つの交差点を８
つの仮想交差点と１６本の有向リンクで表現するよりも
データ容量を削減でき、処理時間を短縮することができ
る。また、一方通行の向きや交差点における進行可能方
向を参照し、規制に従った方向のみリンクを基準とした
探索を広げることにより、必ず規制を順守した上で最短
コスト経路を選出することができる。

【００１７】次に本発明の第２の実施例について説明す
る。本発明の第２の実施例を示す推奨経路案内装置のブ
ロック図は、図１に示す第１の実施例を示す推奨経路案
内装置のブロック図と同一である。ただし、リンク情報
記憶手段１０２において交差点構成リンク情報データに
は、図３に示すようにその交差点からリンクを通り出て
いく方位（以下、脱出方位と呼ぶ）のデータが記録され
ているものとする。

【００１８】前記のように構成された第２の実施例の推
奨経路案内装置について、以下その動作を第１の実施例
と異なる点について説明する。図１２は本発明の第２の
実施例を示す推奨経路案内装置のフロー図である。

【００１９】図１２において、図９と異なる点はステッ
プ３０４とステップ３０５の間にステップ３１３の処理
を行う点とステップ３０５の処理内容である。ステップ
３１３では交差点評価値の算出を行う。図１３は交差点
評価値の算出法を示す詳細なフロー図である。以下、図
１３に従いステップ３１３の処理を詳述する。まず、ス
テップ６０１において基準リンクの交差点進入方位をリ
ンク情報記憶手段１０２に記憶されている交差点構成リ
ンク情報データ（図３）から基準リンクと方向が逆であ
る進入リンクを特定し、そのリンク方位から基準リンク
の交差点進入方位を算出する。さらに、ステップ６０２
にて同様に交差点構成リンク情報データから候補リンク
の交差点脱出方位を読み込む。ステップ６０３で交差点
脱出方位から交差点進入方位を減算することにより、交
差点での進行方位変化角度を算出し、ステップ６０４に
進む。ステップ６０４では直進判定を行い、進行方位変
化角度が左へ回る方向を正として±３０度以内だと直進
と判断する。直進と判断された場合はステップ６０８で
交差点評価値がαと決定され、この処理を終了する。そ
うでなければステップ６０５において左折の判定が行わ
れる。進行方位変化角度が−１３５度から−３０度の間
であると左折と判定されて、ステップ６０９で交差点評
価値がβと決定され、この処理を終了する。そうでなけ
ればステップ６０６において右折の判定が行われる。進
行方位変化角度が３０度から１３５度の間であると右折
と判定されて、ステップ６１０で交差点評価値がγと決
定され、この処理を終了する。そうでなければ急な方向
転換があったと判断されて、ステップ６０７にて交差点
評価値がδと決定され、図１２のフロー図におけるこの
ステップ３１３の処理を終了する。ただし、ここで、０
≦α≦β≦γ≦δとする。次にステップ３０５において
探索結果データに記録された基準リンクの出発リンクか
らの総評価値にリンク情報データから得た基準リンクの
評価値とステップ３１３で算出した交差点評価値を加え
ることにより出発リンクからその候補リンクに到達する
までの新しい総評価値を算出する。

【００２０】以上のように、第２の実施例によれば、交
差点における進行方向の違いに対応する評価値を評価対
象に加え、リンクを基準にした探索を行うことにより、
交差点における右左折時間や右左折による走り易さを考
慮した最短コスト経路を選出することができる。また、
交差点を通過するときの角度変化により、交差点におけ
る進行方位の違いを判定することにより、特別なデータ
を持たなくても比較的簡単に進行方位を決定することが
できる。

【００２１】次に本発明の第３の実施例について説明す
る。本発明の第３の実施例を示す推奨経路案内装置のブ
ロック図は、図１に示す第１の実施例を示す推奨経路案
内装置のブロック図と同一である。

【００２２】前記のように構成された第３の実施例の推
奨経路案内装置について、以下その動作を第１の実施例
と異なる点について説明する。図１４は本発明の第３の
実施例を示す推奨経路案内装置のフロー図である。

【００２３】図１４において、図９と異なる点はステッ
プ３０１とステップ３０２の間にステップ３１４の処理
を、ステップ３０５とステップ３０６の間でステップ３
１５とステップ３１６の処理を行う点である。ステップ
３１４では出発・目的リンク評価値の算出を行う。

【００２４】図１５は出発・目的リンク評価値算出法を
示す詳細なフロー図、図１６（ａ）と図１６（ｂ）は互
いに逆向きの２本の出発リンクと出発地との関係を示す
図、図１７（ａ）と図１７（ｂ）は互いに逆向きの２本
の目的リンクと目的地との関係を示す図である。以下、
図１５に従いステップ３１４の処理を詳述する。まず、
出発リンクの評価値を算出する。ステップ７０１におい
て図１６（ａ）及び図１６（ｂ）に示すように出発地か
ら出発リンクに垂線を下ろして出発リンクに進入する地
点（以下、出発リンク進入地点と呼ぶ）を求め、これを
リンク上の探索開始点とする。さらに、ステップ７０２
において出発リンクが一方通行であるか判断する。これ
は、図５（ａ）のノード情報Ａにおいて両方向のリンク
番号が記録されているかどうかで一方通行を判断し、一
方通行であればステップ７０３で出発リンクに進入する
ために右左折する評価値である出発リンク進入評価値を
ｘとしステップ７０６の処理に移る。そうでなければ、
ステップ７０４において出発リンクと出発地の位置関係
から右折で出発リンクに進入することになるリンクを特
定し、そのリンクに関する出発リンク進入評価値をｙと
する。また、ステップ７０５において同様に左折で出発
リンクに進入することになるリンクを特定し、そのリン
クに関する出発リンク進入評価値をｘとする。さらに全
出発リンクに関して、ステップ７０６で出発リンク進入
地点から出発リンク上の終点交差点までの評価値を出発
リンク全体との割合から算出し、ステップ７０７におい
て出発リンク進入地点から出発リンク上の終点交差点ま
での評価値に出発リンク進入評価値を加えたものを出発
リンク自体の評価値として算出し記憶しておく。ただ
し、ここで０≦ｘ≦ｙとする。次に目的リンクの評価値
算出を同様に行う。ステップ７０８において図１７
（ａ）及び図１７（ｂ）に示すように目的地から目的リ
ンクに垂線を下ろして目的リンクから脱出する地点（以
下、目的リンク脱出地点と呼ぶ）を求める。さらに、ス
テップ７０９において目的リンクが一方通行であるかと
いうことをステップ７０２と同様に判定し、一方通行で
あるならばステップ７１０において目的リンク脱出評価
値をｘとしステップ７１３の処理に移る。そうでなけれ
ば、ステップ７１１で右折で目的リンクから脱出するこ
とになるリンクを特定し、そのリンクに関する目的リン
ク脱出評価値をｙとする。また、ステップ７１２におい
て左折で目的リンクから脱出することになるリンクを特
定し、そのリンクに関する目的リンク脱出評価値をｘと
する。さらに全目的リンクに関して、ステップ７１３で
目的リンク上の始点交差点から目的リンク脱出地点まで
の評価値を目的リンク全体との割合から算出し、ステッ
プ７１４において目的リンク上の始点交差点から目的リ
ンク脱出地点までの評価値に目的リンク脱出評価値を加
えたものを目的リンク自体の評価値として算出し記憶し
ておく。以上で図１４のステップ３１４の処理を終了す
る。

【００２５】以下、出発リンクについては上記のように
求めた評価値を用いて、第１の実施例と同様に基準リン
クの選出と候補リンクの選出を繰り返し探索を広げて行
くが、ステップ３０４において候補リンクとして目的リ
ンクが選出された場合、ステップ３１５でそれを判断
し、目的リンクであればステップ３１６においてステッ
プ３０４で算出した新しい評価値にステップ３１４で算
出した目的リンク自体の評価値を加えることにより新し
い評価値の補正を行う。これは、目的リンク以外のリン
クではそのリンクに到達するまでの（すなわち、リンク
始点までの）総評価値で推奨経路を選出していたが、こ
の処理を行うことにより、目的リンクには目的リンクを
脱出するまでの総評価値で推奨経路が選出され、その探
索結果が残されることになる。

【００２６】以上のように、第３の実施例によれば、出
発リンク及び目的リンク上の途中に探索開始点及び探索
終了点が存在する場合、経路として利用される区間に応
じた評価値を出発リンク及び目的リンクの評価値とする
ことにより、リンク上の任意の地点からリンク上の別の
地点までの最短コスト経路を求めることができる。ま
た、出発地が道路上以外の場合、出発地から出発リンク
上の探索開始点を経て探索を進めるとき曲がる向きに対
応する評価値を評価対象に加えることにより、出発リン
クに右左折して進入する評価値を考慮することができ、
リンク上以外の任意の出発地からの最短コスト経路を選
出することができる。また、目的地が道路上以外の場
合、目的リンク上の探索終了点において、探索を進めた
方向から探索終了点を経て目的地に曲がる向きに対応す
る評価値を評価対象に加えることにより、目的リンクか
ら右左折して脱出する評価値を考慮することができ、リ
ンク上以外の任意の目的地までの最短コスト経路を選出
することができる。また、それぞれ１本以上の出発リン
クと目的リンクを決定することにより、交差点上に地点
設定されたり、双方向通行可能な道路上に地点設定され
ても、全方向に探索を広げることができ、常に最短コス
ト経路を求めることができる。

【００２７】なお、本発明は上記実施例に限定されるも
のでなく、本発明の要旨に基づいて種々の変形が可能で
ある。例えば、本実施例において、リンク情報記憶手段
において記憶する情報を図３〜図６のように表したが、
これはリンク及びノード自身の情報とリンクとリンクの
接続関係、及びリンクとノードの関係が表現できていれ
ばよい。また、交差点における評価値は角度だけでなく
道路の種別が変わることなどにより可変にしてもよい
し、Ｔ字路などの道路形状などにより可変にした右左折
の評価値としてもよい。また、例えば出発地を交差点に
選んだときはこの交差点から出るリンクを全て出発リン
クとし、同様に目的地を交差点に選んだときはこの交差
点に入るリンクを全て目的リンクとするなど、地点設定
手段において設定される出発地及び目的地により出発リ
ンクや目的リンクはそれぞれ２本以上であってもよい。
また、本実施例ではリンクを基準として探索を広げた
が、リンク１本に対して１個の仮想ノードを設けて、リ
ンクの接続に沿った仮想ネットワークを想定し従来のノ
ードを基準とした探索を用いても、本実施例と同様にリ
ンクを基準とした探索を実現することができる。また、
出力手段はＣＲＴ表示としたが音声による案内を行って
もよい。さらに、現在位置検出手段と組み合わせて、右
左折すべき交差点が近付いたときに音声や表示によって
誘導案内してもよい。

【００２８】

【発明の効果】本願の第１の発明によれば、任意の２地
点間の正確な最短コスト経路を求めることができ、か
つ、一つの交差点を８つの仮想交差点と１６本の有向リ
ンクで表現するよりも、データ容量を削減でき、処理時
間を短縮することができる。また、本願の第２の発明に
よれば、必ず規制を順守した上で最短コスト経路を選出
することができる。また、本願の第３の発明によれば、
交差点における右左折時間や右左折による走り易さを考
慮した最短コスト経路を選出することができる。また、
本願の第４の発明によれば、特別なデータを持たなくて
も比較的簡単に進行方位を決定することができる。ま
た、本願の第５の発明によれば、出発リンクに右左折し
て進入する評価値を考慮することができ、リンク上以外
の任意の出発地からの最短コスト経路を選出することが
できる。また、本願の第６の発明によれば、目的リンク
から右左折して脱出する評価値を考慮することができ、
リンク上以外の任意の目的地までの最短コスト経路を選
出することができる。また、本願の第７の発明によれ
ば、交差点上に地点設定されたり、双方向通行可能な道
路上に地点設定されても、全方向に探索を広げることが
でき、常に最短コスト経路を求めることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例を示す推奨経路案内装置
のブロック図

【図２】道路網の例を示す図

【図３】本道路網における交差点構成リンク情報データ
の例を示す図

【図４】本道路網におけるリンク情報データの例を示す
図

【図５】（ａ）は本道路網におけるノード情報データの
例を示す図（ｂ）は本道路網における別のノード情報デ
ータの例を示す図

【図６】本道路網における右左折禁止情報データの例を
示す図

【図７】ノード情報データにおいてリンク番号とノード
番号の関係を説明する図

【図８】探索結果データの例を示す図

【図９】本発明の推奨経路案内装置の第１の実施例を示
すフロー図

【図１０】基準リンクの選出を示す詳細なフロー図

【図１１】経路の再構成を示す詳細なフロー図

【図１２】本発明の推奨経路案内装置の第２の実施例を
示すフロー図

【図１３】交差点評価値の算出法を示す詳細なフロー図

【図１４】本発明の推奨経路案内装置の第３の実施例を
示すフロー図

【図１５】出発と目的リンク評価値算出法を示す詳細な
フロー図

【図１６】（ａ）は出発地から出発リンクに左折して進
入する状態を示す図 （ｂ）は出発地から出発リンクに右折して進入する状態
を示す図

【図１７】（ａ）は左折して目的リンクから脱出して目
的地に向う状態を示す図 （ｂ）は右折して目的リンクから脱出して目的地に向う
状態を示す図

【図１８】第１の従来例の十字交差点の表現図

【図１９】第２の実施例の経路探索装置のブロック図

【図２０】従来技術では探索が困難な道路網の例を示す
図

【符号の説明】

１０１ 地点設定手段 １０２ リンク情報記憶手段 １０３ リンク探索手段 １０４ 出力手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平２−201600（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−173298（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−172000（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−185000（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−32518（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G09B 29/00 - 29/14

Claims (7)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 出発地と目的地を設定する地点設定手段
   と、少なくとも道路網上の交差点と隣接する交差点との
   間を結ぶリンクの接続関係や位置・属性等を記憶したリ
   ンク情報記憶手段と、前記地点設定手段により設定され
   た出発地及び目的地に基づいて、前記リンク情報記憶手
   段に記憶されたリンクの接続情報を用いて、出発リンク
   及び目的リンクを設定するリンク設定手段と、前記リン
   ク設定手段で設定された出発リンクと、前記地点設定手
   段により設定された出発地とから、出発地から出発リン
   クへの出発リンク進入地点を求めた後、出発リンク進入
   地点から出発リンク上の終点交差点までの評価値を、出
   発リンクの評価値として算出する出発リンク評価値算出
   手段と、前記リンク設定手段で設定された目的リンク
   と、前記地点設定手段により設定された目的地とから、
   目的リンクから目的地への目的リンク脱出地点を求めた
   後、目的リンク上の始点交差点から目的リンク脱出地点
   までの評価値を、目的リンクの評価値として算出する目
   的リンク評価値算出手段と、出発リンク評価値算出手段
   及び目的リンク評価値算出手段で算出された出発リンク
   及び目的リンクの評価値と、リンク情報記憶手段に記憶
   されたリンクの接続情報とを用いて、リンクを基準とし
   た探索を行い、リンクに対し探索結果を記録することに
   より、地点設定手段で設定した出発地と目的地との間の
   経路を求めるリンク探索手段と、リンク探索手段で得ら
   れた経路を出力する出力手段とを備える推奨経路案内装
   置。
2. 【請求項２】 リンク情報記憶手段は、一方通行の向
   き、交差点における進行可能方向のうち少なくともいず
   れかの情報を記憶し、リンク探索手段は、一方通行と進
   行可能方向のうち少なくともいずれかの情報を用いて経
   路を探索することを特徴とする請求項１に記載の推奨経
   路案内装置。
3. 【請求項３】 リンク探索手段は、交差点における進行
   方向の違い（直進・右折・左折・Ｕターン等）に対応す
   る評価値を評価対象に加えた経路を探索することを特徴
   とする請求項１に記載の推奨経路案内装置。
4. 【請求項４】 リンク探索手段は、交差点を通過すると
   きの角度変化により進行方向の違いを判定することを特
   徴とする請求項３に記載の推奨経路案内装置。
5. 【請求項５】 リンク探索手段は、出発地が道路上以外
   の場合、出発地から出発リンク上の探索開始点を経て探
   索を進めるとき曲がる向きに対応する評価値を、出発リ
   ンク評価値算出手段で算出された出発リンクの評価値に
   加えた経路を探索することを特徴とする請求項１に記載
   の推奨経路案内装置。
6. 【請求項６】 リンク探索手段は、目的地が道路上以外
   の場合、目的リンク上の探索終了点において、探索を進
   めた方向から探索終了点を経て目的地に曲がる向きに対
   応する評価値を、目的リンク評価値算出手段で算出され
   た目的リンクの評価値に加えた経路を探索することを特
   徴とする請求項１に記載の推奨経路案内装置。
7. 【請求項７】 リンク探索手段は、出発地と目的地から
   それぞれ１本以上の出発リンクと目的リンクを決定し、
   出発リンクと目的リンクとの間の経路を探索することを
   特徴とする請求項１に記載の推奨経路案内装置。